JP2008284052A - Self-propelled apparatus and its program - Google Patents

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JP2008284052A
JP2008284052A JP2007130095A JP2007130095A JP2008284052A JP 2008284052 A JP2008284052 A JP 2008284052A JP 2007130095 A JP2007130095 A JP 2007130095A JP 2007130095 A JP2007130095 A JP 2007130095A JP 2008284052 A JP2008284052 A JP 2008284052A
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self
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Japanese (ja)
Inventor
Osamu Eguchi
Hiroaki Kurihara
Kazunori Kurimoto
Kazuhiro Kuroyama
Tadashi Nakatani
Masakazu Onda
Izumi Yamaura
直史 中谷
泉 山浦
雅一 恩田
裕明 栗原
和典 栗本
修 江口
和宏 黒山
Original Assignee
Panasonic Corp
パナソニック株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-propelled apparatus preventing the dirtying of the periphery of an apparatus body and hands of a user with remaining dust.
SOLUTION: This self-propelled apparatus includes moving means 102, control means 101 for controlling the traveling of the apparatus body 100, a battery 104 for supplying power, cleaning means 103 for cleaning a traveling space by the movement of the apparatus body, and automatic cleaning means 105 automatically cleaning the inside of the apparatus body 100 and dirty parts after the cleaning. This constitution can automatically clean the inside of the apparatus body 100 and the dirty parts after the cleaning so as to prevent the dirtying of the periphery and the user's hands with the remaining dust.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は自動的に屋内あるいは屋外を移動して清掃を行う自走式機器およびそのプログラムに関するものである。 The present invention relates to a self-propelled device and the program automatically performs cleaning by moving the indoor or outdoor.

従来、この種の自走式機器は、機器本体が自動的に移動しながら走行可能な領域を清掃するものである。 Conventionally, self-propelled apparatus of this type is to clean the travelable area while the device main body to move automatically. しかし、自走式機器は、機器本体を動作させた後に、ゴミや塵などのダストを内部に取り込む際に、吸い込みきれなかったダストが取り込み通路の部分に残ることがあった。 However, self-propelled equipment, after operating the apparatus body, while capturing dust such as dust and dirt inside the dust which can not be suction had to remain in a portion of the uptake passage. このため、機器本体の移動の際に持上げたり傾けたりすると残っていたダストが出てきて、機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまう可能性があった。 For this reason, came out the dust that was left to lift or tilt during the movement of the main body, there is a possibility that contaminate the hands of the main body of the peripheral and the user.

このような課題を解決するために、いくつかの提案がなされている。 To solve such problems, several proposals have been made. 例えば、機器本体を停止させた後に吸引ノズルを床面から引き上げる動作の際に、吸引することによって吸引ノズルに付着したダストを取り除くようにしたものが知られている(例えば、特許文献1、2参照)。 For example, when the suction nozzle after stopping the apparatus body of the operation to pull from the floor, which was to remove the dust adhered to the suction nozzle is known by suction (for example, Patent Documents 1 and 2 reference).
特許第3516720号公報 Patent No. 3516720 Publication 特許第3614560号公報 Patent No. 3614560 Publication

しかしながら、前記従来の構成では、吸引ノズルに付着したダストは取り除くことができても、機器本体内部および汚れ箇所をクリーニングすることは困難であり、残っていたダストにより、機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうということが依然としてあった。 However, in the conventional configuration, even if it is possible to remove the dust adhered to the suction nozzle, it is difficult to clean the apparatus body interior and soiled portion, the remaining not dust, of the apparatus body and around the user that would stain the hand was still.

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングすることができ、残っていたダストにより機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことのない自走式機器およびそのプログラムを提供することを目的とするものである。 The present invention is intended to solve the conventional problems, it soiling the hands of the main body near or users by the device inside the body and soiling point automatically can be cleaned, remained dust after cleaning it is an object to provide a free self-propelled device and its program.

前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器およびそのプログラムは、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングする自動クリーニング手段を備えたものである。 Wherein in order to solve the conventional problems, self-propelled apparatus and its program of the present invention is provided with an automatic cleaning means for automatically cleaning the apparatus body interior and soiled portion after the cleaning.

これによって、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングすることができ、残っていたダストにより機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことがないものである。 Thus, those never device body interior and soiled portion automatically can be cleaned by the remaining not dust soiling the hands of the main body near or user after cleaning.

本発明の自走式機器およびそのプログラムは、清掃後に残っていたダストで機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことがない。 Self-propelled device and the program of the present invention does not in dust remained after cleaning soiling the hands of the main body near or users.

第1の発明は、機器本体を移動させる移動手段と、この移動手段を操作して機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、この機器本体に電力を供給する電池と、機器本体の移動により走行する空間の清掃を行う清掃手段と、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングする自動クリーニング手段とを備えた自走式機器とすることにより、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングすることができ、残っていたダストにより機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことがないものである。 A first aspect of the present invention is traveling, moving means for moving the apparatus main body, and a control means for controlling the traveling of the main body by operating the moving means, and a battery for supplying power to the equipment body, the movement of the main body automated and cleaning means for cleaning the space, by a self-propelled apparatus having an automatic cleaning means for automatically cleaning the apparatus body interior and soiled portion after cleaning, the apparatus body interior and soiled portion after cleaning to manner can be cleaned by the remaining not dust those never soiling the periphery or user's hand of the main body.

第2の発明は、特に、第1の発明において、清掃手段により吸い込んだダストを検出するダスト検出手段を備え、このダスト検出手段の検出状況により自動クリーニング手段を動作させることにより、走行中のダスト検出手段の検出状況により、例えば、吸い込んだダストの量が多い場合は自動クリーニング手段によって機器本体を自動的にクリーニングすることで、不要なクリーニングを省くことができるので、経済的に清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。 A second invention is, in particular, in the first invention, comprising a dust detector for detecting dust sucked by the cleaning means, by operating the automatic cleaning unit by the detection status of the dust detection means, dust in the running the detection state of the detection means, for example, in the case the amount of the sucked dust is often by automatically cleaning the apparatus body by the automatic cleaning device, it is possible to save unnecessary cleaning, adhering at economically cleaned a self-propelled equipment to remove the dust can be kept in a clean state.

第3の発明は、特に、第1または第2の発明において、コントロール手段により走行を行った走行履歴を記憶する記憶手段を備え、この記憶手段による走行履歴により自動クリーニング手段を動作させることにより、走行履歴、例えば、特定の距離以上を走行する毎に、自動クリーニング手段によって機器本体を自動的にクリーニングすることで、少ししか走行していないにも関わらず、繰り返しクリーニングするなどの非効率的な動作を防ぐことができるので、経済的に清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。 A third invention is, in particular, in the first or second aspect, comprising a storage means for storing travel history was traveling by the control means, by operating the automatic cleaning unit by travel history by the storing means, travel history, for example, each traveling over a certain distance, by automatically cleaning the apparatus body by the automatic cleaning unit, despite not traveling little, inefficient, such as repeated cleaning it is possible to prevent the operation, the self-propelled device removes the dust adhering during economically cleaned can be kept clean.

第4の発明は、特に、第1〜第3のいずれか1つの発明において、電池を充電する充電手段を備え、充電中の電力を利用して自動クリーニング手段を動作させることにより、例えば、自動クリーニング手段がダストを吸引する清掃手段のファンモータなどの装置を通常時よりも強力に(フルパワーなど)で使用してクリーニングすることで、清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。 A fourth invention is, in particular, in the first to third any one invention, comprising a charging means for charging a battery, by operating the automatic cleaning means using electric power during charging, for example, automatic by cleaning means for cleaning used in stronger than normal equipment such as a fan motor of the cleaning means for sucking the dust (such as full power), clean the self-propelled device removes the dust adhering during the cleaning it can be kept in the state.

第5の発明は、特に、第1〜第3のいずれか1つの発明において、自動クリーニング手段は、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中に動作することにより、ホームポジションに戻ってからクリーニングする時間を省き、さらにユーザが見ても自然に自走機器をクリーンな状態に保つことができる。 A fifth invention is, in particular, in the first to third any one invention of the automatic cleaning device, the device is operated during traveling back to the home position after the cleaning is finished, it is cleaned from returning to the home position eliminating the time, it is possible to further keep the user is a self-propelled equipment naturally also look to a clean state.

第6の発明は、特に、第1〜第5のいずれか1つの発明において、電池の残量を検出する電池残量検出手段を備え、自動クリーニング手段は、電池残量検出手段で検出した電池の残量により、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中にクリーニングを行うか、ホームポジションに戻った後の充電中に、クリーニングを行うかを自動的に判断することにより、自走式機器の内部状態によって効率的に動作を変えて、清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。 A sixth invention is particularly, in any one invention of the first to fifth, comprising a battery remaining amount detecting section for detecting the remaining amount of the battery, the automatic cleaning means, was detected in the battery remaining amount detecting section cell the remaining amount of, or not to perform the cleaning while traveling back to the home position after the cleaning is finished, during charging after returning to the home position, by automatically determining whether the do the cleaning, of self-propelled equipment changing the efficiently operated by the internal state, it is possible to maintain the self-propelled device removes the dust adhering during the cleaning in a clean state.

第7の発明は、特に、第1〜第6のいずれか1つの発明において、電池のリフレッシュ時における自己放電の電力を利用して自動クリーニング手段を動作させることにより、これまで捨てられていた電力を有効的に利用しながら、清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。 Power seventh aspect of the invention, in particular, in any one invention of the first to sixth, by operating the automatic cleaning means using the power of the self-discharge during a refresh of the battery, which has been discarded hitherto the while utilizing effectively, it is possible to maintain the self-propelled device removes the dust adhering during the cleaning in a clean state.

第8の発明は、特に、第1〜第7のいずれか1つの発明において、自動クリーニング手段による機器本体の自動クリーニングの前段階で、自動的に機器本体周辺またはホームポジション周辺を念入り清掃することにより、自走式機器のクリーニングとともに汚れの残りやすい場所を効率的にきれいにすることができる。 An eighth aspect of the invention, particularly in the first to seventh any one invention, in the preceding stage of the automatic cleaning of the apparatus main body by the automatic cleaning device, automatic be carefully cleaning the peripheral body or around the home position It makes it possible to efficiently clean the remaining easily accessible dirt with the cleaning of the self-propelled equipment.

第9の発明は、特に、第1〜第8のいずれか1つの発明において、自動クリーニング手段で機器本体をクリーニングしているときにクリーニング中であることを報知するクリーニング報知手段を備えたことにより、自動クリーニング中であることをユーザにわかりやすく伝えることで、クリーニング中にユーザの不安を取り除くことができる。 A ninth aspect of the invention, in particular, in any one invention of the first to eighth, by providing a cleaning informing means for informing that it is during cleaning when cleaning the appliance body with automatic cleaning means , that convey an easy-to-understand to the user that it is during the automatic cleaning, it is possible to remove the anxiety of the user during the cleaning.

第10の発明は、特に、第1〜第9のいずれか1つの発明における自走式機器の機能の少なくとも一部をコンピュータで実行させるためのプログラムとすることで、汎用的なコンピュータを用いて自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。 A tenth invention is, in particular, by a program for executing on a computer at least some of the features of the self-propelled device in any one invention of the first to ninth, using a general purpose computer all or part of the self-propelled device can be easily realized.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 It should be understood that the present invention is not limited by the embodiments.

(実施の形態1) (Embodiment 1)
図1、図2は、本発明の実施の形態1における自走式機器を示している。 1, FIG. 2 shows a self-propelled apparatus according to the first embodiment of the present invention.

図1に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体100を移動させる移動手段(駆動部)102と、移動手段102を操作して機器本体100の走行および清掃制御をコントロールするコントロール手段(マイクロ・コンピュータ部)101と、この機器本体100に必要な電力を供給する電池104と、機器本体100の移動により走行する空間の清掃を行う清掃手段103と、清掃後に機器本体100内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングする自動クリーニング手段105とを備えている。 As shown in FIG. 1, the self-propelled apparatus in this embodiment, control and movement means (driving unit) 102, a traveling and cleaning control of the main body 100 by operating the moving means 102 for moving the apparatus main body 100 and control means (microcomputer unit) 101 which, device body 100 and the battery 104 supplies necessary power to the apparatus main body 100, a cleaning means 103 for cleaning the space travel by the movement of the main body 100, after cleaning It includes automatically and an automatic cleaning device 105 for cleaning the interior and soiled locations.

すなわち、機器本体100は、コントロール手段101によって、移動手段102を制御することにより、清掃手段103によって清掃を行い、走行後に自動クリーニング手段105によって、機器本体100内部および汚れ箇所に残った塵やほこりなどのダストを取り除くことができるものである。 Namely, device main body 100, by the control means 101, by controlling the moving means 102 performs cleaning by the cleaning unit 103, the automatic cleaning device 105 after traveling, dust and dirt remaining in the interior and soiled locations apparatus main body 100 one in which it is possible to remove the dust and the like. 以下、各手段の詳細について説明する。 The following describes details of each unit.

コントロール手段101は、例えば、CPU、メモリで構成されている。 Control unit 101 is, for example, a CPU, memory. 機器本体100の動作をコントロールするために、移動手段102への制御信号を生成させることや、清掃時に清掃手段103への制御信号を生成させることや、自動クリーニング時に自動クリーニング手段105への制御信号を生成させる。 To control the operation of the main body 100, and thereby generates a control signal to the moving means 102, and thereby generates a control signal to the cleaning unit 103 at the time of cleaning, the control signal to the automatic cleaning unit 105 during the automatic cleaning to produce. 構成としては、他にも、CPU、メモリを1つにした1チップマイコンや、FPGA、DSPなどの他の演算可能なものであっても構わない。 As the structure, Additional, CPU, 1 1 and-chip microcomputer was Tsunishi memory, FPGA, or may also be others operations possible, such as DSP.

また、HDDやDVDやフラッシュメモリなどの記録装置と一緒に構成することで、メモリ容量を大量に利用するような複雑な処理をすることも可能にすることができる。 Further, by constituting with a recording apparatus such as an HDD or a DVD and a flash memory, it can also allow the complex processing as to use the memory capacity large amount. さらに、無線LANなどの通信装置と一緒に構成することで、機器本体100と外部機器との通信が可能になり、蓄積しているデータの送信や、新たな制御パターンの受信などさらに、高度な処理を可能にすることができる。 Further, by constituting with a communication device such as a wireless LAN, to allow communication with the device body 100 and the external device, the transmission and the data have accumulated, further including reception of a new control pattern, Advanced It may enable processing. マイクロ・コンピュータを使うことで、移動手段102のコントロールには、移動手段として利用する装置にあわせて、PWM波形などによる制御やシリアル通信による移動量の設定などのさまざまな形態の制御をさせることが可能である。 By using a micro-computer, to control the moving means 102, in accordance with the device to be used as moving means, it is controlled in various forms, such as the amount of movement of the setting by the control and serial communication due PWM waveform possible it is.

また、清掃手段103を制御することで清掃が必要なタイミングに合わせて清掃させることで、電池104の消費電力を節約しながら清掃を行うことも可能となる。 Further, by cleaning in accordance with the timing required cleaning by controlling the cleaning means 103, it is possible to perform cleaning while saving power consumption of the battery 104. また、自動クリーニング手段105を走行後に制御することで清掃時に取り切れなかったダストを取り除きクリーンな状態に保つことができる。 Moreover, removing the dust which has not completely removed during cleaning by controlling the automatic cleaning unit 105 after traveling can be kept clean. 他にもコントロール手段101は汎用的に利用することができるので、例えば、音声発生やカメラ制御など他の自走式機器に付随するさまざまな装置のコントロールとしても、共用で利用することが可能である。 Since the control means 101 also other may be used for general purposes, for example, as a control for various devices associated with other self-propelled devices such as audio generation and camera control, can be used in a shared is there.

移動手段102は、例えば、2つのモータと2つの駆動輪を左右に水平に配置するように構成することで、コントロール手段101からの制御信号によって、左右のモータの回転数を変化させることにより、駆動輪が動作して機器本体100が移動する。 Moving means 102, for example, by configuring to place horizontally two motors and two drive wheels to the left and right, by a control signal from the control unit 101, by changing the rotational speed of the left and right motors, device body 100 moves the drive wheel is operated. 移動手段102は、モータと駆動輪の組み合わせ以外にも、複数のサーボモータを組み合わせた関節型のアクチュエータを組み合わせた2本足や4本足などの多足移動可能なものや、利用するモータは、リニアモータなど物理的な動作が可能なものであれば構わない。 Moving means 102, in addition to the combination of the motor and the drive wheel, multi-legged movable particle such as two legs or four legs that combines a plurality of articulated that combines servo motor actuator, a motor utilizing the , may as long as it can be a physical operation such as a linear motor.

清掃手段103は、機器本体100の近辺を清掃する機能を有するものであり、例えば、機器本体100内部に吸引用のファンモータを設け、掃除機のような吸引口を機器本体100の底面部に設けることで、機器本体100が走行することによって、走行した領域の塵やほこりなどを吸引して清掃することができる。 Cleaning means 103 has a function for cleaning the vicinity of the main body 100, for example, provided with a fan motor for sucking inside the device body 100, a suction port, such as vacuum cleaners on the bottom portion of the main body 100 it is provided by the device main body 100 travels, etc. by sucking dust or dust traveling regions can be cleaned. 他にも、モップのような塵を集める形態や、ほうきのようなブラシでごみをかき集めるような形態や、塵取りのようにごみや塵をすくい上げるような形態など、機器本体100の近辺を清掃できる構成であれば構わない。 Additional cleaning or form gathering dust like a mop, brush form and as rake dust in such a broom, etc. forms, such as scoop up dirt and dust as dustpan, the vicinity of the main body 100 it may have a configuration that can be. また、これらの形態を組み合わせることによって、清掃性能を高めることが可能である。 Further, by combining these forms, it is possible to improve the cleaning performance. 他にも、塵やほこりなどだけではなく、雑草を刈り取ることや、散らかった荷物を集めることや、砂をならして走行表面を綺麗にするような構成であっても構わない。 Besides, not only such as dust and dirt, to reap the weeds and, it and collect the messy luggage, it may be a such as to clean up the running surface by leveling the sand.

電池104は、例えば、ニッケル水素2次電池にすることで、機器本体100への電力の供給が可能である。 Cell 104, for example, by a nickel-hydrogen secondary battery, it is possible to supply power to the equipment body 100. 他にも、機器本体100への電力が供給可能なものであれば、アルカリ乾電池やオキシライド乾電池などの1次電池や、ニッケルカドミウム2次電池、リチウムイオン2次電池、リチウムポリマー2次電池、燃料電池などでも構わない。 Additional long as power to the device body 100 can be supplied, and a primary battery such as an alkaline dry cell or oxyride, nickel-cadmium secondary batteries, lithium ion secondary batteries, lithium polymer secondary batteries, fuel it may be a such as a battery. さらに、有線の電線を使って外部のAC電源から電力を供給することや、マイクロウェーブなどの外部から非接触で電力を供給するなど、機器本体100が動作中に電力を供給できるものであれば構わない。 Moreover, and to supply power from an external AC power source using a wired cable, such as supplying power in a non-contact from the outside, such as microwave, as long as the apparatus main body 100 can supply power during operation I do not care.

自動クリーニング手段105は、例えば、清掃手段103でダストを吸引するファンモータの吸引力を通常の清掃時よりも強力に吸引するように動作させることで、機器本体100内部のダストが通過する通路に残った吸い残しのダストを吸い込んでクリーニングすることができる。 Automatic cleaning unit 105, for example, by operating the suction force of a fan motor for sucking dust in the cleaning unit 103 so as to strongly sucked than normal cleaning, the passage device body 100 inside of the dust passes inhale the remaining Sucking left of the dust can be cleaned. また、例えば、機器本体100のホームポジションにブラシなどのクリーニング用の装置を備え付けておくことで、機器本体100がホームポジションに戻った際に、移動手段102を制御することで機器本体100の底面や側面をブラシにこすりつけながら動作させることで、機器本体100に付着したダストを取り除くことができる。 Further, for example, by leaving equipped with a device for cleaning such as brush to the home position of the main body 100, when the apparatus main body 100 has returned to the home position, the bottom surface of the main body 100 by controlling the moving means 102 or the side to be to operate while rubbed on the brush, it can be removed dust adhering to the device body 100. また、例えば、機器本体100内部のゴミや塵などのダストが溜まりやすい場所に、予め回転するブラシなどのクリーニング用の装置を備え付けておくことで、走行後に動作させることで溜まったダストを取り除くことができる。 Further, for example, the dust tends to collect location, such as the device body 100 inside the dust and dirt, by leaving equipped with a device for cleaning such as a rotating brush in advance, removing the dust accumulated by operating after traveling can. 他にも、移動手段102で機器本体100を左右に振るような動作を繰り返しながら吸引動作を実行することや、風圧を利用して付着したダストを吹き飛ばすことでも機器本体100をクリーンにすることが可能である。 Additional, or performing a suction operation while repeating the operation as shaking the device body 100 to the left and right by moving means 102, also the device body 100 by blowing off dust adhering utilizing wind pressure be cleaned possible it is. このように自動クリーニング手段105は機器本体100が清掃時に付着あるいは溜まったダストを取り除くものであれば、どのような方法、手段であっても構わない。 If the automatic cleaning unit 105 as the intended device body 100 is remove adhered or accumulated dust during cleaning, any way, it may be a means.

次に、図2の走行後に自動的にクリーニングする動作のフローチャートを用いて、清掃手段103により清掃を行った後、自動クリーニング手段105によって機器本体100内部のゴミや塵などの残ったダストを取り除く動作の流れについて説明する。 Next, with reference to the flowchart of an operation for automatically cleaning after traveling 2, after the cleaning by the cleaning unit 103 removes residual dust, such as equipment body 100 inside the dust and dirt by automatic cleaning means 105 the flow of the operation will be described.

ステップS201から動作が開始する。 Operation begins at step S201. ステップS201では走行空間の清掃を行う。 In step S201 cleaning the running space. コントロール手段101によって移動手段102および清掃手段103をコントロールすることにより、走行しながら走行可能な空間を清掃する。 By controlling the moving means 102 and cleaning means 103 by the control unit 101, to clean the travelable space while traveling. なお、走行のパターンはどのようなものであっても構わなく、例えば、一定時間直進動作を行い、ランダムに角度を変化させて走行するランダム走行や、ジグザグに移動しながら往復するようなジグザグ走行や、走行軌跡がらせん状の線を描くように回転半径を変化させながら走行するような螺旋走行パターンなどでも構わない。 The pattern of the travel are not may be arbitrary, for example, a predetermined time performs a linear operation, random randomly travel and traveling by changing the angle, zigzag so as to reciprocally while moving in a zigzag and, traveling locus may be like spiral motion pattern so that the vehicle travels while the rotation radius is changed so as to draw a spiral line. また、清掃手段103は、例えば、壁際や障害物付近で吸引力を上げたりすることで動作を変化させることで、部屋の隅々まで清掃させることが可能である。 Further, the cleaning means 103, for example, by changing the operation by raising the suction force in the vicinity of the wall or obstacle, it is possible to clean every corner of the room.

ステップ202では、機器本体100の走行が完了したかどうかの判断を行う。 In step 202, judgment is made as to whether the travel of the main body 100 is completed. 例えば、15分など走行時間が一定時間以上になった場合に走行完了であると判断する。 For example, it is determined that the travel completed when the running time, etc. 15 minutes is equal to or more than a predetermined time. 他にも、一定の走行のパターンを終えたときを走行完了であると判断するなど、判断基準はどのようなものであっても構わない。 Additional and determines that the traveling completed when finished pattern of constant travel, criteria may be arbitrary. 機器本体100の走行が完了していない場合は、ステップS201へ動作を戻し引き続き走行を行い、機器本体100の走行が完了した場合は、ステップS203へ動作を移行する。 When the traveling of the main body 100 is not completed, subsequently performs travel back operation to step S201, if the travel of the main body 100 is completed, moves the operation to step S203. なお、本実施の形態では走行が完了したタイミングで判断を行っているが、清掃の完了の判断であっても構わない。 In the present exemplary embodiment is performed determination at the timing when the running is completed, it may be a determination of the completion of the cleaning.

ステップS203では、機器本体100をホームポジションへ移動する。 In step S203, moving the apparatus main body 100 to the home position. ここで、ホームポジションとは、機器本体100が待機時や未使用時に留まっておく位置のことであり、ホームポジションとして、例えば、走行開始の位置や、機器本体100が位置を特定することができる装置の付近などである。 Here, the home position is that the device body 100 is located at the position to be caught at the time or not in use standby, as the home position, for example, the position and the start running, it is possible to device main body 100 to identify the location the vicinity of the device, and the like. さらに、前記機器本体100が位置を特定することができる装置に電池104を充電する機能を付加することで、待機時や未使用時など走行後に自動的に充電させることも可能である。 Furthermore, by adding the function of the device body 100 to charge the battery 104 to the device can be located, it is also possible to automatically charge after traveling like standby and is not used. コントロール手段101から移動手段102をコントロールすることによって機器本体100をホームポジションへ移動する。 Move the instrument body 100 to the home position by controlling the moving means 102 from the control unit 101. なお、移動方法についてはどのようなものであっても構わなく、例えば、ランダムにホームポジションの位置を探す場合や、移動手段102の動作量から機器本体100とホームポジションとの移動量の差を記憶しておくことで、記憶した移動量の差にもとづいて、コントロール手段101から移動手段102をコントロールすることで、ホームポジションへ移動することができる。 Instead may be of any type is how to move, for example, randomly or when searching the location of the home position, the difference in the movement amount from the operation amount of the moving means 102 and the apparatus main body 100 and a home position by storing, based on the difference between the stored movement amount, by controlling the moving means 102 from the control unit 101, it can be moved to the home position. ホームポジションへの移動後はステップS204へ動作を移行する。 After moving to the home position shifts the operation to step S204.

ステップS204では、自動クリーニング手段105を動作させることで、自動クリーニングを実行する。 In step S204, by operating the automatic cleaning unit 105, performs automatic cleaning. 例えば、清掃手段103でダストを吸引するファンモータの吸引力を通常の清掃時よりも強力に吸引するように動作させることで、機器本体100内部のダストが通過する通路に残った吸い残しのダストを吸い込んでクリーニングすることができる。 For example, by operating the suction force of a fan motor for sucking dust in the cleaning unit 103 so as to strongly sucked than normal cleaning, Sucking leaving dust remaining passage device body 100 inside of the dust passes it can be cleaned inhale. また、例えば、機器本体100のホームポジションにブラシなどのクリーニング用の装置を備え付けておくことで、機器本体100がホームポジションに戻った際に、移動手段102を制御して機器本体100の底面や側面をブラシにこすりつけるような動作をさせることで、機器本体100に付着したゴミや塵を取り除くことができる。 Further, for example, by leaving equipped with a device for cleaning such as brush to the home position of the main body 100, when the apparatus main body 100 has returned to the home position, Ya bottom of the main body 100 by controlling the moving means 102 be to act like rub side to the brush, it can be removed and dust adhering to the device body 100. また、例えば、機器本体100内部のゴミや塵などのダストが溜まりやすい場所に、予め回転するブラシなどのクリーニング用の装置を備え付けておくことで、走行後にコントロール手段101にて制御することで溜まったダストを取り除くことができる。 Further, for example, the dust tends to collect location, such as the device body 100 inside the dust and dirt, by leaving equipped with a device for cleaning such as a rotating brush in advance, accumulated by controlling on the control unit 101 after traveling it is possible to remove the dust. 他にも、風圧を利用して付着したダストを吹き飛ばすことや、吸い込むことでも機器本体100をクリーンにすることが可能である。 Besides, it and blowing away dust adhered using the wind pressure, it is possible also to the device body 100 to clean by sucking.

このように、走行後に自動クリーニング手段105によって機器本体100をクリーニングすることで、走行時に付着したダストや溜まったダストを取り除くことが可能となり、機器本体100を清潔な状態に保ちつつ、ユーザの手間を大幅に削減することができるようになる。 In this manner, by cleaning the equipment body 100 by the automatic cleaning device 105 after traveling, it is possible to remove dust and accumulated dust adhering to the time of running, while keeping the device body 100 in clean condition, time of the user it is possible to significantly reduce.

(実施の形態2) (Embodiment 2)
図3、図4は、本発明の実施の形態2における自走式機器を示している。 3, FIG. 4 shows a self-propelled apparatus according to the second embodiment of the present invention. 実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。 The embodiment 1 and the same elements of the embodiment and their description is omitted with the same reference numerals.

図3に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体300が清掃手段103にて清掃中に吸い込んだダストを検出するダスト検出手段306を備え、このダスト検出手段306の検出状況により自動クリーニング手段105を動作させている点で実施の形態1と相違する。 As shown in FIG. 3, self-propelled apparatus of the present embodiment includes a dust detecting means 306 for the device body 300 to detect the dust sucked during the cleaning by the cleaning unit 103, the detection of the dust detection means 306 It differs from the first embodiment in that by operating an automatic cleaning device 105 by the situation. 他は実施の形態1と同じである。 Others are the same as in the first embodiment.

ダスト検出手段306は、例えば、ダストを吸い込む通気口に備え付けダストの通過を検出する装置で、例えば、光の発光部と受光部から構成することでダストが通過するときに光を遮ったことを検出することで、ダストの有無を判断することができる。 Dust detection means 306, for example, an apparatus for detecting the passage of the equipped dust vent to suck dust, for example, that blocks the light when the dust passes by configuring the light emitting portion of the light and the light receiving portion by detection, it is possible to determine the presence or absence of dust. 他にも、ダストを吸い込んだときに通気口に接触する音を検知するセンサを備えることで清掃時のダスト吸い込みの有無を検出することができる。 Additional, it is possible to detect the presence or absence of suction dust during cleaning by providing a sensor for detecting a sound that contacts the vent when inhaled dust. 他にも、ダストを貯めるダストボックスのダスト量を検出することでも、検出することが可能であり、清掃時にダストを吸い込んだことを検出することができる方式であればどのような方法であっても構わない。 Besides, also by detecting the amount of dust of the dust box to collect dust, it is possible to detect, be any method as long as a method that can detect that sucked dust during cleaning I do not care.

次に、図4のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。 Next, the flow of the operation will be described with reference to the flowchart of FIG.

ステップS401からステップS403のホームポジションの移動までは、実施の形態1のステップS201からステップS203の動作と同じである。 Steps S401 to move the home position of the step S403 is the same as the operation of step S203 from step S201 in the first embodiment. ステップS403でホームポジションへ移動した後、動作をステップS404へ移行する。 After moving to the home position at step S403, it moves the operation to step S404. ステップS404では、ダスト検出手段306で走行中にダストを検出したかどうか判断する。 In step S404, it is determined whether it found the dust during running in the dust detection unit 306. ダストを検出している場合は、ステップS405へ動作を移行し、ダストを検出していない場合は、動作を完了する。 If you detect the dust, and moves the operation to step S405, if not detected dust to complete the operation. ステップS405では、実施の形態1のステップS104同様に自動クリーニング手段105によって機器本体100内部のクリーニングを行う。 In step S405, for cleaning the internal equipment body 100 in step S104 similarly automatic cleaning means 105 of the first embodiment.

このように構成することで、走行後に、ダストの検知による判断を行うことで、機器本体100内部の汚れ度合いを推測することができるので、不必要なクリーニング動作を省くことができ、必要なときのみクリーニング動作を実施することができるようになる。 With this configuration, after the traveling, by performing determination by the detection of the dust, it is possible to estimate the degree of dirt inside the device body 100, it is possible to omit unnecessary cleaning operations, when necessary only it is possible to carry out the cleaning operation. このため、省エネ性を高めることや、機器本100体の長寿命化を行うことができるようになる。 Thus, it and increasing the energy saving performance, it is possible to perform a long life of the equipment the 100 body.

なお、本実施の形態では、ダスト検出の有無はホームポジションへ移動した後に行っているが、清掃時やホームポジションへの移動中など、クリーニングを実施する前であればどのタイミングに判断をしていても構わない。 In this embodiment, the presence or absence of dust detection is performed after moving to the home position, such as during movement of the cleaning or when the home position, has a decision to any timing before carrying out the cleaning and it may be. また、ダスト検出の有無によってクリーニングを行うかの判断を行っているが、ダストの量によって、例えば、一定以上のダストの検出によりクリーニングを行うように判断することでも、同様の効果を得ることが可能である。 Further, although by doing decision to clean the presence or absence of dust detection, the amount of dust, for example, also be determined so as to clean the detection of certain more dust is possible to obtain the same effect possible it is.

(実施の形態3) (Embodiment 3)
図5、図6は、本発明の実施の形態3における自走式機器を示している。 5, FIG. 6 shows a self-propelled apparatus according to the third embodiment of the present invention. 実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。 The embodiment 1 and the same elements of the embodiment and their description is omitted with the same reference numerals.

図5に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体500がコントロール手段101により走行を行った走行履歴を記憶する記憶手段506を備え、この記憶手段506による走行履歴により自動クリーニング手段105を動作させる点で実施の形態1と相違する。 As shown in FIG. 5, the self-propelled apparatus of the present embodiment includes a storage unit 506 for the device body 500 stores the driving history of performing the driving by the control unit 101, automatically by the running history by the storage unit 506 It differs from the first embodiment in that operating the cleaning means 105. 他は実施の形態1と同じである。 Others are the same as in the first embodiment.

記憶手段506は、例えば、SD−RAM、D−RAMなどのメモリ装置であり、動作の履歴を記憶できるものであれば、どのようなものであっても構わない。 Storage means 506 is, for example, a SD-RAM, a memory device such as a D-RAM, as long as it can store the history of operations, may be of any type. ここで、動作の履歴とは、例えば、走行中の時間をカウントすることや、機器本体100の位置をX−Y座標の値として記憶しておくことや、移動手段102への制御命令を記憶しておくことである。 Here, the history of the operation, for example, counting the time during travel, it and storing the position of the apparatus body 100 as the value of X-Y coordinates, storing control instructions to the mobile device 102 is that you. なお、記憶手段506は、コントロール手段101に使用しているメモリなどの記憶装置と共用することでより安価でシンプルなシステムにすることも可能である。 The storage unit 506 can be less expensive and simple system by sharing a storage device such as a memory used in the control unit 101.

次に、図6のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。 Next, the flow of the operation will be described with reference to the flowchart of FIG.

ステップS601からステップS603のホームポジションの移動までは、実施の形態1のステップS201からステップS203の動作と同じである。 Steps S601 to move the home position of the step S603 is the same as the operation of step S203 from step S201 in the first embodiment. ステップS603でホームポジションへ移動した後、動作をステップS604へ移行する。 After moving to the home position at step S603, it moves the operation to step S604. ステップS604では、記憶手段506で記憶している走行時間によって判断する。 At step S604, the determining the transit time stored in the storage unit 506. 走行時間が一定以上(ここでは10分)の場合は、ステップS605へ動作を移行し、走行時間が一定未満の場合は、動作を完了する。 For more travel time is constant (10 minutes in this case), the process proceeds to operation to step S605, if the travel time is less than the predetermined completes the operation. ステップS605では、実施の形態1のステップS104同様に自動クリーニング手段105によって機器本体500内部のクリーニングを行う。 At step S605, it performs the device body 500 inside the cleaning at step S104 similarly automatic cleaning means 105 of the first embodiment.

このように、走行後に走行履歴によって判断を行うことで、機器本体500内部の汚れ度合いや機器本体500の使用度合いを推測することができるので、不必要なクリーニング動作を省くことができ、必要なときのみクリーニング動作を実施することができるようになる。 Thus, by performing the determination by the running history after traveling, it is possible to infer the degree of use of the apparatus body 500 inside the dirt degree and device body 500, it is possible to omit unnecessary cleaning operations, necessary it becomes possible to carry out only cleaning operation at the time. このため、省エネ性を高めることや、機器本体500の長寿命化を行うことができるようになる。 Thus, it and increasing the energy saving performance, it is possible to perform a long life of the device body 500.

なお、本実施の形態では動作の履歴として、走行時間を例に挙げて説明するが、他にも機器本体500が移動した距離で判断することや、機器本体500の制御の動作内容によって判断を行うなど、機器本体500の構成に合わせて判断を行うことで同様に効果を得ることが可能である。 Incidentally, as the history of the operation in this embodiment will be described the travel time as an example, be determined by the distance that the device body 500 to the other moves and the decision by the operation contents of the control of the apparatus main body 500 performed such, it is possible to obtain the same effective by performing the determination in accordance with the configuration of the main body 500.

(実施の形態4) (Embodiment 4)
図7は、本発明の実施の形態4における自走式機器を示している。 Figure 7 shows a self-propelled apparatus according to a fourth embodiment of the present invention. 実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。 The embodiment 1 and the same elements of the embodiment and their description is omitted with the same reference numerals.

図に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体700が電池104を充電する充電手段706を備え、充電中の電力を利用して自動クリーニング手段105を動作させる点で実施の形態1と相違する。 As shown, self-propelled apparatus in this embodiment, carried out in that the device body 700 is provided with a charging unit 706 for charging the battery 104 and operates the automatic cleaning means 105 using electric power during charging to according to the first and differences. 他は実施の形態1と同じである。 Others are the same as in the first embodiment.

充電手段706は、例えば、外部電源からの電力を電池104に加えることで充電を行う充電装置である。 Charging means 706, for example, a charging device for charging by adding power from the external power source to the battery 104. 外部からの電力を取り込むための接点部を有し、接点部に電力が供給されたときに、電池104の充電を行う。 It has a contact portion for capturing power from the outside, when the power is supplied to the contact portion, to charge the battery 104. 例えば、電池104の電圧の変動から電池104の充電状態により、充電が必要な場合のみ電力を供給するようにすることで、安全に電池104の充電を行うことが可能である。 For example, the charge state of the battery 104 from the variation in the voltage of the battery 104, by to supply power only when charging is necessary, it is possible to charge the safe battery 104. 充電方法については従来からさまざまな方法が提案されているが、本実施の形態では電池104へ電力を供給できるものであれば、どのような構成であっても構わない。 Although various methods conventionally about charging method has been proposed, in the present embodiment as long as it can supply power to the battery 104, but may be any configuration. また、電池104の充電時に、コントロール手段101、移動手段102、清掃手段103および自動クリーニング手段105にも電力を供給することで、動作中であっても、電池104への負荷を減らしながら充電することが可能である。 Further, during charging of the battery 104, the control unit 101, the moving means 102, that also supply power to the cleaning unit 103 and the automatic cleaning device 105, even during operation, for charging while reducing the load on the battery 104 It is possible.

本実施の形態では、自動クリーニングの実行は、充電手段706の充電中の電力を利用することで、通常よりも強力にクリーニングを行うようにしている。 In the present embodiment, execution of the automatic cleaning, the use of the power during charging of the charging means 706, so that strong for cleaning than usual. 例えば、クリーニング時に吸引を行うファンモータにより多くの電力を供給することができるので、通常よりも高回転に回すことで、より強力な吸引力によって通常時に吸い込み残したダストを取り除くことが可能となる。 For example, it is possible to supply more power the fan motor for sucking during cleaning, than usual by turning on the high rotation, it is possible to remove the dust that left suction during normal by stronger suction power . 他にも、充電手段706から供給される電力によってダストを取り込む回転ノズルの回転数を通常よりも高めることなどによっても同様にクリーニング能力を高めることでダストを取り除くことができるようになる。 Additional, it is possible to remove the dust by increasing the same cleaning capability, such as by increasing than normal rotational speed of the rotary nozzle capturing dust by electric power supplied from the charging unit 706.

このように構成することで、電池104に負担をかけずに通常よりも大きな電力を利用することができるので、電池寿命を保ちつつ、大幅にクリーニング能力を高めることができるようになる。 With this configuration, it is possible to use more power than normal without burdening the battery 104, while keeping the battery life, it is possible to significantly increase the cleaning performance.

(実施の形態5) (Embodiment 5)
図8は、本発明の実施の形態5における自走式機器のフローチャートを示している。 Figure 8 shows a flow chart of a self-propelled apparatus according to a fifth embodiment of the present invention. 自走式機器の構成は、実施の形態4と同様である。 Construction of self-propelled equipment is similar to the fourth embodiment.

本実施の形態における自走式機器の自動クリーニング手段105は、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中に動作するようにしている。 Automatic cleaning unit 105 of the self-propelled apparatus of the present embodiment is to work while traveling back to the home position after the cleaning is finished.

図のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。 The flow of the operation will be described with reference to the flowchart of FIG.

ステップS801およびステップS802については、実施の形態1のステップS201およびステップS202と同じである。 The steps S801 and step S802, the same as the steps S201 and S202 in the first embodiment. ステップ802にて走行動作が完了したと判断した場合に、ステップS803へ動作が遷移する。 When the running operation at step 802 is determined to be complete, the operation makes a transition to step S803. ステップS803では、機器本体700のホームポジションへ移動中に、自動クリーニング手段105を動作させながら移動を行うことで、ホームポジションに戻ってからクリーニングに掛かる時間を省略しながら、クリーニングを実施することが可能となる。 In step S803, while moving to the home position of the apparatus main body 700, the movement by performing while operating the automatic cleaning unit 105, while omitting the time taken from the back to the home position to the cleaning, be a cleaning It can become. なお、自動クリーニング手段105のクリーニングについては、例えば、吸引力を清掃時の時よりも強くすることなどによるクリーニング方法や、回転ブラシの回転力を高めることや、逆回転にすることや、移動手段102を制御して左右に振るように蛇行させながら動作させること、あるいはこのような動作の組み合わせによって、走行中であっても効率よくクリーニング動作を実施することが可能である。 Note that the cleaning of the automatic cleaning unit 105, for example, and a cleaning method, such as by stronger suction power than when during cleaning, or to increase the rotational force of the rotary brush, and that the reverse rotation, the moving means it is operated while meandering so controlled to shake from side to side 102, or a combination of such operations, even during traveling can be implemented efficiently cleaning operation.

このように構成することで、ホームポジションに戻ってからクリーニングする時間を省くことができるので、ホームポジションへ戻ってからすぐに電源を切ることが可能となる。 With this configuration, it is possible to save time for cleaning after returning to the home position, it is possible to turn off immediately after returning to the home position. また、ユーザが機器本体700の動作を見ても、ホームポジションへ戻っているときにクリーニングを行うので、自然な動作で機器本体700をクリーンな状態に保つことができる。 In addition, even if it sees the user the operation of the device body 700, since the cleaning when you are returned to the home position, it is possible to keep the apparatus main body 700 to a clean state in a natural action.

(実施の形態6) (Embodiment 6)
図9、図10は、本発明の実施の形態6における自走式機器を示している。 9, FIG. 10 shows a self-propelled apparatus according to a sixth embodiment of the present invention. 実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。 The embodiment 1 and the same elements of the embodiment and their description is omitted with the same reference numerals.

図9に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体900が電池104の残量を検出する電池残量検出手段906を備え、自動クリーニング手段105は、電池残量検出手段906で検出した電池104の残量により、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中にクリーニングを行うか、ホームポジションに戻った後の充電中に、クリーニングを行うかを自動的に判断するようにした点で実施の形態1と相違する。 As shown in FIG. 9, the self-propelled apparatus of the present embodiment includes a battery remaining amount detecting section 906 for the device body 900 to detect the remaining amount of the battery 104, the automatic cleaning device 105, the battery remaining amount detecting means the remaining amount of the battery 104 detected by 906, or perform cleaning while traveling back to the home position after the cleaning is finished, during charging after returning to the home position, or the like to automatically determine for cleaning It differs from the first embodiment in the points. 他は実施の形態1と同じである。 Others are the same as in the first embodiment.

電池残量検出手段906は、例えば、電池電圧をADコンバータなどの電子回路によって測定した電圧の変化によって推定することや、電池104からの電流を計測して、電流値を累積することで使用した電力を推定することや、機器本体900の使用時間から推定することで、どれだけ電池104の残量があるかを判断することが可能となる。 Battery remaining amount detecting section 906, for example, be estimated by the change in voltage measured battery voltage by an electronic circuit such as an AD converter, and measuring the current from the battery 104, it was used in accumulating the current value and estimating the power, by estimating the operating time of the apparatus body 900, how much it is possible to determine whether there is remaining battery 104. 電池104の残量の判断方法としては、他にも、さまざまな方式が提案されているがどのようなものであっても構わない。 The method determines the remaining amount of the battery 104, Additional although various methods have been proposed may be of any type. なお、コントロール手段101にADコンバータなどの構成を追加して、電池残量の算出を行うことで、より安価に構成をすることも可能である。 Incidentally, by adding the configuration such as an AD converter to the control unit 101, by performing the calculation of the remaining battery capacity, it is also possible to more inexpensively constructed.

次に、図10のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。 Next, the flow of the operation will be described with reference to the flowchart of FIG.

ステップS1001およびステップS1002は、実施の形態1で説明したステップS201およびステップS202と同じである。 Step S1001 and step S1002 are the same as steps S201 and S202 described in the first embodiment. 走行完了と判断した場合に、ステップ1003へ動作を遷移させる。 If it is determined that the travel completion, changes the operation to step 1003. ステップS1003では、電池残量が少ないかどうか判断を行う。 In step S1003, a determination is made whether the battery is low. 少ないと判断した場合は、ステップS1004へ動作を遷移し、少なくないと判断した場合は、ステップS1006へ動作を遷移させる。 If it is determined that the small, and changes the operation to step S1004, the if it is determined that not a few shifts the operation to step S1006. 電池残量が少ないかどうかの判断については、例えば、電池104の残量の判断閾値を予め決めておくことで、判断することができるようになる。 The determination of whether the battery is low, for example, by previously determining the decision threshold of the remaining amount of the battery 104, it is possible to determine. ステップS1004およびステップS1005は、実施の形態1のステップS203およびステップS204と同じである。 Step S1004 and step S1005 are identical to steps S203 and step S204 of the first embodiment. ステップS1006は、実施の形態5のステップS803と同じである。 Step S1006 is identical to step S803 of the fifth embodiment.

このように、電池104の残量によって自動クリーニング手段105の実施タイミングを自動的に切り替えることができるようにすることが可能となり、機器本体900の内部状態によって効率的に動作を変えて、清掃時に付着したダストを取り除き機器本体900をクリーンな状態に保つことができるようになる。 Thus, it is possible to be able to automatically switch the execution timing of the automatic cleaning unit 105 by the remaining amount of the battery 104, by changing the efficiently operated by the internal state of the apparatus body 900, at the time of cleaning the device body 900 remove adhering dust becomes possible to keep clean.

また、電池104のリフレッシュ時における自己放電の電力を利用して、機器本体900をクリーニングする動作も可能であり、例えば、電池104の残量によって電池104のリフレッシュのタイミングを判断することにより、リフレッシュ時の自己放電の電力を利用して、自動クリーニング手段105を動作させることにより、クリーニングを実施することが可能となる。 Moreover, by utilizing the power of the self-discharge during a refresh of the battery 104, the operation of cleaning the device body 900 are also possible, for example, by determining the timing of the refresh of the battery 104 by the remaining amount of the battery 104, the refresh by utilizing the power of the self-discharge time, by operating the automatic cleaning unit 105, it becomes possible to carry out cleaning. なお、リフレッシュのタイミングについては、例えば、充電回数や充電時間などを利用する方式や、他にもさまざまな方法が提案されており、どのようなものであっても構わない。 Incidentally, the timing of refresh, for example, method and utilizing such charge count and charging time are also proposed various methods other, but may be of any type. これによれば、リフレッシュ時においてこれまで捨てられていた電力を利用して、機器本体900内部をクリーニングすることができるので、非常に経済的に動作をさせることが可能となる。 According to this, by utilizing the electric power that has been discarded hitherto during refresh, it is possible to clean the internal device body 900, it is possible to very economical operation.

(実施の形態7) (Embodiment 7)
図11は、本発明の実施の形態7における自走式機器のフローチャートを示している。 Figure 11 shows a flow chart of a self-propelled apparatus according to a seventh embodiment of the present invention. 自走式機器の構成は、実施の形態1と同様である。 Construction of self-propelled equipment is the same as in the first embodiment.

本実施の形態における自走式機器の自動クリーニング手段105は、機器本体100の自動クリーニングの前段階で、自動的に機器本体100周辺またはホームポジション周辺を念入り清掃するようにしている。 Automatic cleaning unit 105 of the self-propelled apparatus in this embodiment, before the stage of automatic cleaning of the apparatus main body 100 is automatically so as to carefully clean the peripheral or home position near the device body 100.

図のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。 The flow of the operation will be described with reference to the flowchart of FIG.

ステップS1101〜ステップS1103は、実施の形態1のステップS201〜ステップS203と同じである。 Step S1101~ ​​step S1103 is the same as step S201~ step S203 of the first embodiment. S1103にてホームポジション付近に近づいたときに、ステップS1104へ動作を移行する。 When approached in the vicinity of the home position in the S1103, it moves the operation to step S1104. ステップS1104では、清掃手段103を動作させることによりホームポジション周辺の清掃を行う。 In step S1104, to clean around the home position by operating the cleaning means 103. なお、ホームポジション周辺とは、ホームポジションの位置から一定の距離の閾値を決めておくことで判断することが可能である。 Note that the peripheral home position, it is possible to determine by previously determining the threshold value of the predetermined distance from the position of the home position. ホームポジション周辺の清掃時の動作については、例えば、走行速度を通常よりも遅くして念入り清掃を実施することでホームポジション周辺に付着したダストを取り除くことが可能である。 The operation when cleaning around the home position, for example, it is possible to remove the dust adhering to the neighborhood home position by implementing carefully clean the running speed was slower than normal. 他にも、吸引力を上げて走行することや、何度も往復することでも同様に念入り清掃することが可能である。 Additional, or be run by increasing the suction force, it is possible also to similarly carefully cleaned by many round trips. ホームポジション周辺の清掃が完了した後、動作をステップS1105へ移行する。 After cleaning around the home position has been completed, it moves the operation to step S1105. ステップS1105は、実施の形態1のステップS204と同じである。 Step S1105 is identical to step S204 of the first embodiment. なお、念入り清掃は、ホームポジション周辺に限らず、機器本体100周辺においても実行することができる。 Incidentally, careful cleaning is not limited to the neighborhood home position can be performed even in the peripheral device body 100.

このような流れで動作させることで、機器本体100周辺またはホームポジション周辺を念入り清掃することで、汚れの残りやすい場所を効率的にきれいにすることができる。 Such By operating the flow, by carefully cleaning the peripheral or home position near the device body 100, it is possible to rest easily accessible dirt efficiently clean.

(実施の形態8) (Embodiment 8)
図12は、本発明の実施の形態8における自走式機器を示している。 Figure 12 shows a self-propelled apparatus according to the eighth embodiment of the present invention. 実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。 The embodiment 1 and the same elements of the embodiment and their description is omitted with the same reference numerals.

図に示すように、本実施の形態における自走式機器は、自動クリーニング手段105で機器本体1200をクリーニングしているときにクリーニング中であることを報知するクリーニング報知手段1206を備えている点で実施の形態1と相違する。 As shown, self-propelled apparatus in this embodiment, in that a cleaning notification unit 1206 for notifying that it is being cleaned when cleaning the apparatus main body 1200 in the automatic cleaning device 105 It differs from the first embodiment. 他は実施の形態1と同じである。 Others are the same as in the first embodiment.

クリーニング報知手段1206は、ユーザにクリーニング中であることを報知するものであり、例えば、文字や画像を表示する液晶ディスプレイや、有機ELディスプレイなど文字や画像で報知できる装置、LEDや蛍光管などによる点灯あるいは点滅表示による報知、あるいはスピーカーの音によってユーザにクリーニング中であることを伝え報知などどのようなものであっても構わない。 Cleaning notification means 1206 is for notifying that it is being cleaned by the user, by for example, a liquid crystal display for displaying characters and images, devices capable of notifying a character or an image such as an organic EL displays, LED or fluorescent tubes, etc. but it may be of any type, such as reportedly notified that lighting or notification by flashing display, or by the speaker sound is in the cleaning to the user. なお、無線あるいは有線によってクリーニング中であることを発信することで、パソコンやTV受信機やリモコンや充電装置などが受信してクリーニング中であることを報知することでも、クリーニング報知手段1206の代用として利用する構成にすることも可能である。 Note that by transmitting that it is being cleaned by a wireless or wired, it may be to notify that a PC or a TV receiver, a remote control or charging device is being cleaned and received, as a substitute for the cleaning notification means 1206 it is also possible to adopt a configuration to be used.

クリーニング中にクリーニング報知手段1206を用いて、ユーザにクリーニング動作中であることを伝えることによって、クリーニング動作によってどのような動作をしているかユーザが不審に思うようなことを防ぐことが可能となる。 Using cleaning notification unit 1206 during the cleaning, by transmitting is being cleaning operation to the user, it is possible to prevent the user whether to which action may like feel suspicious by the cleaning operation .

(実施の形態9) (Embodiment 9)
次に、本発明の実施の形態9における自走式機器について説明する。 Next, a description will be given self-propelled device according to a ninth embodiment of the present invention.

本実施の形態における自走式機器は、実施の形態1〜8のいずれかに記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。 Self-propelled apparatus according to the present embodiment is obtained by the program for executing at least some of the functions in the self-propelled apparatus according to a computer in any of the first to eighth embodiments.

プログラムにすることで、汎用的なコンピュータを用いて自走式機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。 By the program, it can be easily realized at least a part of the self-propelled device by using a general-purpose computer. これにより、さまざまな自走式機器のプラットフォームに対応させることが容易に可能となる。 This makes it readily possible to adapt to a variety of self-propelled equipment platform. また、例えば、一部を汎用コンピュータで利用可能なプログラムにすることで、無線LANなどの通信機能を用いて、汎用コンピュータと自走式機器を通信させて、コントロール手段の走行の制御などを汎用のコンピュータ側で行うことにより、機器本体のCPUやメモリといった機能の能力を削減することができるので、より安価に機器を提供することが可能となる。 Further, for example, by the part programs available on a general purpose computer, using the communication function such as a wireless LAN, by communicating the self-propelled equipment and a general purpose computer, such as the control of the travel of the control means universal by performing in the computer side, it is possible to reduce the ability of the functions such CPU and memory of the apparatus body, it is possible to provide a lower cost device. さらに、汎用コンピュータに接続されているインターネットなどの外部との通信機能を介して、外出先からユーザが自走式機器を操作することを可能にすることも容易に実現が可能となる。 Furthermore, through the communication function with an external such as the Internet connected to the general-purpose computer, the user away from home is possible even easily realized allowing to operate the self-propelled equipment.

なお、上記各実施の形態1〜9の構成は、必要に応じて適宜組み合わせて構成することが可能であり、各実施の形態そのものの構成に限定されるものではない。 The configuration of the first to ninth above embodiments are capable of properly combined as needed, but is not limited to the configuration of the precise form of the embodiment.

以上のように、本発明にかかる自走式機器およびそのプログラムは、清掃後に残っていたダストで機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことがないので、掃除ロボットや、草刈ロボットや、片付けロボットなど、家庭内や野外の不特定の空間を自動的に移動しながら作業を行う自走式機器に適用できる。 As described above, the self-propelled device and program according to the present invention, since no soiling a periphery and a user's hand of the main body in the dust that remained after cleaning, or cleaning robot, and mowing robot, such as cleaning up the robot, it can be applied to non-specific space of the home and outdoor self-propelled equipment to perform the work while moving automatically.

本発明の実施の形態1における自走式機器の構成を示すブロック図 Block diagram showing the structure of a self-propelled apparatus according to the first embodiment of the present invention 同自走式機器の動作を示すフローチャート Flowchart showing operation of the self-propelled equipment 本発明の実施の形態2における自走式機器の構成を示すブロック図 Block diagram showing the structure of a self-propelled apparatus according to the second embodiment of the present invention 同自走式機器の動作を示すフローチャート Flowchart showing operation of the self-propelled equipment 本発明の実施の形態3における自走式機器の構成を示すブロック図 Block diagram showing the structure of a self-propelled apparatus according to the third embodiment of the present invention 同自走式機器の動作を示すフローチャート Flowchart showing operation of the self-propelled equipment 本発明の実施の形態4における自走式機器の構成を示すブロック図 Block diagram showing the structure of a self-propelled apparatus according to a fourth embodiment of the present invention 本発明の実施の形態5における自走式機器の動作を示すフローチャート Flowchart illustrating the operation of the self-propelled device in a fifth embodiment of the present invention 本発明の実施の形態6における自走式機器の構成を示すブロック図 Block diagram showing the structure of a self-propelled apparatus according to a sixth embodiment of the present invention 同自走式機器の動作を示すフローチャート Flowchart showing operation of the self-propelled equipment 本発明の実施の形態7における自走式機器の動作を示すフローチャート Flowchart illustrating the operation of the self-propelled device in a seventh embodiment of the present invention 本発明の実施の形態8における自走式機器の構成を示すブロック図 Block diagram showing the structure of a self-propelled apparatus according to the eighth embodiment of the present invention

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

100、300、500、700、900、1200 機器本体 101 コントロール手段 102 移動手段 103 清掃手段 104 電池 105 自動クリーニング手段 306 ダスト検出手段 506 記憶手段 706 充電手段 906 電池残量検出手段 1206 クリーニング報知手段 100,300,500,700,900,1200 housing 101 Control unit 102 moving unit 103 the cleaning unit 104 battery 105 automatic cleaning unit 306 dust detecting means 506 storing unit 706 charging unit 906 battery remaining amount detecting section 1206 a cleaning notification means

Claims (10)

  1. 機器本体を移動させる移動手段と、この移動手段を操作して機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、この機器本体に電力を供給する電池と、機器本体の移動により走行する空間の清掃を行う清掃手段と、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングする自動クリーニング手段とを備えた自走式機器。 Performing a moving means for moving the apparatus main body, and a control means for controlling the traveling of the main body by operating the moving means, and a battery for supplying power to the equipment body, the cleaning of the space travel by the movement of the main body self-propelled apparatus having a cleaning means, and an automatic cleaning means for automatically cleaning the apparatus body interior and soiled portion after the cleaning.
  2. 清掃手段により吸い込んだダストを検出するダスト検出手段を備え、このダスト検出手段の検出状況により自動クリーニング手段を動作させる請求項1に記載の自走式機器。 Comprising a dust detector for detecting a sucked by the cleaning means dust, self-propelled apparatus according to claim 1 for operating an automatic cleaning device by detecting the status of the dust detection means.
  3. コントロール手段により走行を行った走行履歴を記憶する記憶手段を備え、この記憶手段による走行履歴により自動クリーニング手段を動作させる請求項1または2に記載の自走式機器。 Self-propelled apparatus according to claim 1 or 2 comprising a storage means for storing travel history was traveling by the control means, to operate the automatic cleaning unit by travel history by the storing means.
  4. 電池を充電する充電手段を備え、充電中の電力を利用して自動クリーニング手段を動作させる請求項1〜3のいずれか1項に記載の自走式機器。 Comprising a charging means for charging the battery, self-propelled apparatus according to claim 1 for operating an automatic cleaning means using electric power during charging.
  5. 自動クリーニング手段は、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中に動作する請求項1〜3のいずれか1項に記載の自走式機器。 Automatic cleaning unit, self-propelled apparatus according to any one of claims 1 to 3, operated during traveling back to the home position after the cleaning is finished.
  6. 電池の残量を検出する電池残量検出手段を備え、自動クリーニング手段は、電池残量検出手段で検出した電池の残量により、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中にクリーニングを行うか、ホームポジションに戻った後の充電中に、クリーニングを行うかを自動的に判断する請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式機器。 Comprising a battery remaining amount detecting section for detecting the remaining amount of the battery, the automatic cleaning means, the remaining amount of the battery detected by the battery remaining amount detecting section, or perform cleaning while traveling back to the home position after the cleaning is finished, during charging after returning to the home position, the self-propelled apparatus according to any one of claims 1 to 5, or to automatically determine for cleaning.
  7. 電池のリフレッシュ時における自己放電の電力を利用して自動クリーニング手段を動作させる請求項1〜6のいずれか1項に記載の自走式機器。 Self-propelled apparatus according to any one of claims 1-6 for operating an automatic cleaning means using the power of the self-discharge during a refresh of the battery.
  8. 自動クリーニング手段による機器本体の自動クリーニングの前段階で、自動的に機器本体周辺またはホームポジション周辺を念入り清掃する請求項1〜7のいずれか1項に記載の自走式機器。 In pre-stage of the automatic cleaning of the apparatus main body by the automatic cleaning unit, self-propelled apparatus according to any one of claims 1 to 7, automatically carefully clean the peripheral body or near the home position.
  9. 自動クリーニング手段で機器本体をクリーニングしているときにクリーニング中であることを報知するクリーニング報知手段を備えた請求項1〜8のいずれか1項に記載の自走式機器。 Self-propelled apparatus according to any one of claims 1 to 8 having a cleaning informing means for informing that it is during cleaning when cleaning the appliance body with automatic cleaning means.
  10. 請求項1〜9のいずれか1項に記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。 Program for executing at least some of the functions in the self-propelled apparatus according to the computer in any one of claims 1-9.
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