JP2007293413A - 情報処理方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 第一の仮想物体が重畳された力覚デバイスを用いて、現実物体に重畳された第二の仮想物体から受ける力覚をユーザに提示するための情報処理方法であって、第二の仮想物体から受ける力覚は、第一の仮想物体の第一の力覚発生モデルと第二の仮想物体の第二の力覚発生モデルとを用いて求められ、第一の力覚発生モデルは第一の仮想物体のコンピュータグラフィック情報に対応し、第一の仮想物体を用いて前記現実物体の内部を指示できるように、該第一の仮想物体の形状が前記力覚デバイスの形状と異なっている。
【選択図】 図2
Description
また、近年、現実空間の映像に重ねて三次元CGを提示することで、VRでは見ることができなかった現実世界をユーザに提示する技術の開発もなされており、それらはMR(Mixed Reality、複合現実感)システムと呼ばれている(例えば、特許文献1参照)。
Ho=Hs−1・Hc
となる。
Bo=Bs−1・Bd
となる。ここで求められたBoは、現実物体の位置姿勢計測部105に伝えられる。S1203が終了したら、S1204に進む。
Po=Ps−1・Pd
となる。ここで求められたPoは、力覚デバイスの位置姿勢計測部106に伝えられる。
H=Hsn・Ho
となる。求められた撮像部101の位置姿勢情報は力覚デバイスのCG描画部110aおよび仮想物体のCG描画部110bに送られる。
B=Bsn・Bo
となる。求められた現実物体404の位置姿勢情報はCGシーン管理部107および力覚シーン管理部108に送られる。
P=Psn・Po
となる。求められた力覚デバイスの把持部121aの位置姿勢情報はCGシーン管理部107および力覚シーン管理部108に送られる。
Pb=B−1・P
となる。S202が終了すると、S203aに進む。
F=K・|Fw|
の式によって発生する力の強さを求める。ここで、Kはバネ定数であり、あらかじめ定められている。この式は、S205で求められたベクトルに比例する力、すなわちバネのような力が力覚デバイスに加えられることを表現している。ここまでで、発生する力のベクトルと強さ、すなわち力覚が求められた。S209が終わると、S203bに進む。
Fd=Dw−1・Fw
で表される。計算されたFd、および先に計算されたFは力覚デバイス本体121に送られる。S211が終わるとS212に進む。
Claims (9)
- 第一の仮想物体が重畳された力覚デバイスを用いて,現実物体に重畳された第二の仮想物体から受ける力覚をユーザに提示するための情報処理方法であって、
前記ユーザの視点の位置姿勢を取得する第一の取得工程と、
前記力覚デバイスの位置姿勢を取得する第二の取得工程と、
前記ユーザの視点の位置姿勢、前記力覚デバイスの位置姿勢および前記第一の仮想物体のコンピュータグラフィック情報に基づき、前記第一の仮想物体の第一の仮想画像を生成する第一仮想画像生成工程と、
前記ユーザの視点の位置姿勢および前記第二の仮想物体のコンピュータグラフィック情報に基づき、前記第二の仮想物体の第二の仮想画像を生成する第二仮想画像生成工程と、
前記第一の仮想画像および前記第二の仮想画像を現実空間の画像と合成し、ユーザに提示する提示工程とを有し、
前記第二の仮想物体から受ける力覚は、前記第一の仮想物体の第一の力覚発生モデルと前記第二の仮想物体の第二の力覚発生モデルとを用いて求められ、
前記第一の力覚発生モデルは前記第一の仮想物体のコンピュータグラフィック情報に対応し、
該第一の仮想物体を用いて前記現実物体の内部を指示できるように、該第一の仮想物体の形状が前記力覚デバイスの形状と異なっていることを特徴とする情報処理方法。 - 更に、ユーザの指示に基づき、前記第一の力覚発生モデルと前記第二の力覚発生モデルとを設定する設定工程を有することを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 前記第一仮想画像生成工程は、前記力覚デバイスの特定部と該特定部以外の部分では、異なる方法で前記第一の仮想画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 前記第二の力覚発生モデルは前記第二の仮想物体のコンピュータグラフィック情報に対応し、
前記第一の仮想物体を用いて前記現実物体の内部を指示できるように、該第二の仮想物体の形状が前記現実物体の形状と異なっていることを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。 - 更に、前記現実物体の一部もしくは全部を消去するように、現実空間の背景を表すCGを描画する背景CG描画工程を有することを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 前記第二の仮想物体から受ける力覚は、前記第一の仮想物体の第一の力覚発生モデルと前記第二の仮想物体の第二の力覚発生モデルとを用いて、virtual proxy法により求めることを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 第一の仮想物体が重畳された力覚デバイスを用いて、現実物体に重畳される第二の仮想物体から受ける力覚をユーザに提示するための情報処理装置であって、
前記ユーザの視点の位置姿勢を取得する第一の取得手段と、
前記力覚デバイスの位置姿勢を取得する第二の取得手段と、
前記ユーザの視点の位置姿勢、前記力覚デバイスの位置姿勢および前記第一の仮想物体のコンピュータグラフィック情報に基づき、前記第一の仮想物体の第一の仮想画像を生成する第一仮想画像生成手段と、
前記ユーザの視点の位置姿勢および前記第二の仮想物体のコンピュータグラフィック情報に基づき、前記第二の仮想物体の第二の仮想画像を生成する第二仮想画像生成手段と、
前記第一の仮想画像および前記第二の仮想画像を現実空間の画像と合成し、ユーザに提示する提示手段とを有し、
前記第二の仮想物体から受ける力覚は、前記第一の仮想物体の第一の力覚発生モデルと前記第二の仮想物体の第二の力覚発生モデルとを用いて求められ、
前記第一の力覚発生モデルは前記第一の仮想物体のコンピュータグラフィック情報に対応し、
該第一の仮想物体を用いて前記現実物体の内部を指示できるように、該第一の仮想物体の形状が前記力覚デバイスの形状と異なっていることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至6のいすれかに記載された情報処理方法をコンピュータ上で実現するためのプログラム。
- 請求項1に記載された情報処理方法をコンピュータ上で実現するためのプログラムが格納されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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