JP2007292212A

JP2007292212A - Traveling stop controller for work vehicle

Info

Publication number: JP2007292212A
Application number: JP2006121076A
Authority: JP
Inventors: Akishi Kuroda; 晃史黒田; Toshihiro Koyama; 智弘小山; Yukio Kubota; 幸雄久保田; Fumio Ishibashi; 文雄石橋
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2006-04-25
Filing date: 2006-04-25
Publication date: 2007-11-08
Anticipated expiration: 2026-04-25
Also published as: JP4796432B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To resolve a problem that when reducing speed by stepping on a brake pedal, and stopping and then starting on a slope in a disengaged state of the clutch, occasionally a work vehicle travels downward spontaneously. <P>SOLUTION: The work vehicle is provided with a hydraulic continuously variable transmission 21 changing vehicle speed, a speed change actuator 86 changing an output rotational frequency of the hydraulic continuously variable transmission, a clutch 61 connecting and disconnecting transmission of power between a drive source and an output shaft, clutch actuators 82, 83 operating the clutch, a brake 74 arranged on a traveling output shaft, the brake pedal 75 carrying out braking operation of the brake, a means 71 for detecting operation of the brake pedal, and a control means for controlling the actuator, the clutch, or the like. A traveling speed detecting means is arranged in a traveling part and connected to the control means 81. Control is carried out such that if there is brake pedal stepping operation, the clutch is disconnected, the hydraulic continuously variable transmission is changed in response to a reduced speed, and the clutch is connected right before a traveling speed is at stoppage. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、トラクタ等の作業車において、走行時にブレーキペダルを踏んだ時に、坂道や傾斜圃場等において加速することなくスムースに停止できるようにするための技術に関する。 The present invention relates to a technique for allowing a work vehicle such as a tractor to smoothly stop without acceleration on a slope or an inclined farm field when a brake pedal is depressed during traveling.

従来から、トラクタ等の作業車両において、傾斜地で停止後に走行を再開する場合に、オペレーターは一旦クラッチペダルを踏み込むと同時にブレーキペダルを踏んで機体を停止させた状態から変速操作して、機体が傾斜に沿って下降しないように、所謂ずり下がりを防止するために、クラッチペダルを外すと同時にブレーキペダルからアクセルペダルに踏み替えて走行を再開する操作を行っていた。しかし、この操作は難しく煩わしいので、機体の傾斜角度を傾斜センサーで検知して、一定の傾斜角度以上であって、クラッチペダルを踏み込んだときには、そのクラッチペダルの踏込み量に応じてブレーキを制動させ、機体が傾斜に沿って下降しないように制御した技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
また、走行時にブレーキペダルを操作すると、制動開始時の変速比を検知して、ＨＳＴの斜板を所定の制御曲線に従って中立位置に回動して、減速して停止させる技術も公知となっている（例えば、特許文献２参照）。
特開平１０−１５７５９１号公報特開２００４−２１８６８７号公報 Conventionally, in a work vehicle such as a tractor, when resuming running after stopping on a sloping ground, the operator depresses the clutch pedal and at the same time depresses the brake pedal to change the speed of the aircraft so that the aircraft tilts. In order to prevent the vehicle from descending along the line, the so-called slip-down is prevented, and at the same time, the operation is resumed by removing the clutch pedal and switching from the brake pedal to the accelerator pedal. However, since this operation is difficult and troublesome, the inclination angle of the aircraft is detected by the inclination sensor, and when the clutch pedal is depressed beyond a certain inclination angle, the brake is braked according to the depression amount of the clutch pedal. A technique for controlling the airframe so as not to descend along the inclination is known (for example, see Patent Document 1).
Also known is a technique in which when the brake pedal is operated during traveling, the gear ratio at the start of braking is detected, and the swash plate of the HST is rotated to a neutral position according to a predetermined control curve to decelerate and stop. (For example, refer to Patent Document 2).
Japanese Patent Laid-Open No. 10-157591 JP 2004-218687 A

しかし、従来の前者のような構成では、路面の状態により、例えば軟弱な圃場では所定傾斜角度でも機体は下降しないため、変速操作が多くなるとブレーキパッド等の摩耗が増加する。また、傾斜角とクラッチペダルの踏込みを検出してブレーキを作動させる構成のため、副変速装置の操作やＰＴＯ変速操作の時もブレーキが作動し、ブレーキパッド等の摩耗が促進されることになる。
また、後者の従来の技術では、ブレーキペダルを踏むと予め定められた制御曲線に従って走行速度が減速されるため、ブレーキペダル操作によっては思うように止まることができない場合があった。
そこで本発明は、走行速度が速い場合にはブレーキ操作をするとクラッチを切ってブレーキペダルの操作で任意に制動でき、低速では変速装置を用いてスムースな停止ができる技術を提供しようとするものである。 However, in the conventional configuration like the former, depending on the condition of the road surface, for example, in a soft field, the airframe does not descend even at a predetermined inclination angle, so that the wear of brake pads and the like increases as the speed change operation increases. In addition, since the brake is activated by detecting the inclination angle and the depression of the clutch pedal, the brake is also activated during the operation of the auxiliary transmission and the PTO shift operation, and the wear of the brake pads and the like is promoted. .
Further, in the latter conventional technique, when the brake pedal is depressed, the traveling speed is decelerated according to a predetermined control curve, so that it may not be stopped as expected depending on the operation of the brake pedal.
Therefore, the present invention is intended to provide a technique that can be arbitrarily braked by operating the brake pedal by operating the brake pedal when the brake operation is performed when the traveling speed is high, and can be smoothly stopped using the transmission at a low speed. is there.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、車速を変速する油圧−機械式変速装置と、該油圧−機械式変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータと、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチと、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータと、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキの制動操作するブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作を検知する手段と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、走行部に走行速度検知手段を配置して前記制御手段と接続し、ブレーキペダル踏込み操作時にクラッチを「断」とし、減速速度に応じて油圧−機械式変速装置を変速し、走行速度が停止間際の第一設定速度よりも低速となると、クラッチを「接」とするように制御したものである。
請求項２においては、前記ブレーキペダル踏込み操作時の走行速度が低速の第二設定速度よりも遅いと、クラッチを「接」とし、減速速度に応じて油圧−機械式変速装置を変速して停止するように制御したものである。
請求項３においては、前記ブレーキペダルを踏込み操作してクラッチを「断」としたときに、ブレーキペダル踏込み後の速度が、ブレーキペダル踏込み時の速度より速くなると、クラッチを「接」とし、油圧−機械式変速装置を変速して停止するように制御したものである。
請求項４においては、前記ブレーキペダルを踏込み操作してクラッチを「断」としたときに、ブレーキペダル踏込み後の速度が、殆ど変わらない状態が所定時間続くと、クラッチを「接」とし、油圧−機械式変速装置を変速して停止するように制御したものである。
請求項５においては、車速を変速する油圧−機械式変速装置と、該油圧−機械式変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータと、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチと、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータと、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキの制動操作するブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作を検知する手段と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、走行部に走行速度検知手段を配置して前記制御手段と接続し、ブレーキペダル踏込み操作時にクラッチを「接」とし、ブレーキペダル踏込み量に合わせて油圧−機械式変速装置を減速制御したものである。
請求項６においては、車速を変速する油圧−機械式変速装置と、該油圧−機械式変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータと、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチと、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータと、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキの制動操作するブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作を検知する手段と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、前記ブレーキペダルを踏込み位置で係止する手段と、該係止状態を検知する手段と、前後進切換位置検知手段とを設けて前記制御手段と接続し、ブレーキペダルが係止位置に保持されていると、クラッチを「切」とするとともに、前後進切換装置は前後進切換操作手段で操作しても前後進切換装置を切り換えるアクチュエータは作動しなように制御したものである。
請求項７においては、車速を変速する油圧−機械式変速装置と、前後進切換装置と、該前後進切換装置の操作手段と、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキを手動で制動操作する駐車ブレーキ操作具と、該駐車ブレーキ操作具の操作を検知する手段と、前記アクチュエータを制御する制御手段を備える作業車両において、前後進切換操作手段の操作位置を検知する手段と警報装置を制御装置と接続し、駐車ブレーキ制動時に前後進切換操作がされると、駐車ブレーキの解除を促す警報を発するように制御したものである。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
In other words, in claim 1, a hydraulic-mechanical transmission that changes the vehicle speed, a transmission actuator that changes the output rotational speed of the hydraulic-mechanical transmission, and transmission of power between the drive source and the output shaft. A clutch that connects and disconnects the clutch, a brake actuator that operates the clutch, a brake that is disposed on the travel output shaft, a brake pedal that performs a braking operation of the brake, a means that detects operation of the brake pedal, the actuator and the clutch In a work vehicle provided with a control means for controlling, etc., a traveling speed detecting means is arranged in the traveling part and connected to the control means, and the clutch is disengaged when the brake pedal is depressed, and the hydraulic machine is operated according to the deceleration speed. That controls the clutch to “engage” when the traveling speed is lower than the first set speed just before stopping. A.
According to a second aspect of the present invention, when the traveling speed when the brake pedal is depressed is slower than the second set speed, which is a low speed, the clutch is set to “contact” and the hydraulic-mechanical transmission is shifted and stopped according to the deceleration speed. It is controlled to do.
According to a third aspect of the present invention, when the brake pedal is depressed and the clutch is disengaged, and the speed after the brake pedal is depressed becomes faster than the speed when the brake pedal is depressed, the clutch is set to “contact” and the hydraulic pressure is -The mechanical transmission is controlled to shift and stop.
According to a fourth aspect of the present invention, when the brake pedal is depressed and the clutch is disengaged, and the speed after the brake pedal is depressed hardly changes for a predetermined time, the clutch is disengaged and the hydraulic pressure is -The mechanical transmission is controlled to shift and stop.
According to the fifth aspect of the present invention, transmission of power between the drive source and the output shaft is interrupted between the hydraulic-mechanical transmission that changes the vehicle speed, the transmission actuator that changes the output rotational speed of the hydraulic-mechanical transmission, and the drive source. A clutch to be contacted, a clutch actuator for operating the clutch, a brake disposed on the travel output shaft, a brake pedal for braking the brake, a means for detecting the operation of the brake pedal, the actuator, the clutch, and the like In a work vehicle provided with a control means for controlling, a traveling speed detecting means is arranged in a traveling part and connected to the control means, and the clutch is set to “contact” when the brake pedal is depressed, and the hydraulic-mechanical machine according to the brake pedal depression amount. This is a type of speed reduction control of the transmission.
According to the sixth aspect of the present invention, transmission of power between the drive source and the output shaft is interrupted between the hydraulic-mechanical transmission that changes the vehicle speed, the transmission actuator that changes the output rotational speed of the hydraulic-mechanical transmission, A clutch to be contacted, a clutch actuator for operating the clutch, a brake disposed on the travel output shaft, a brake pedal for braking the brake, a means for detecting the operation of the brake pedal, the actuator, the clutch, and the like In a work vehicle including a control means for controlling, a means for locking the brake pedal in a depressed position, a means for detecting the locked state, and a forward / reverse switching position detecting means are provided and connected to the control means, When the brake pedal is held in the locked position, the clutch is disengaged and the forward / reverse switching device is operated by the forward / reverse switching operation means. Actuator for switching the forward-reverse switching device is obtained by controlled such work.
According to a seventh aspect of the present invention, a hydraulic-mechanical transmission for shifting the vehicle speed, a forward / reverse switching device, an operating means for the forward / reverse switching device, a brake disposed on the travel output shaft, and the brake manually braked. In a work vehicle comprising a parking brake operating tool to be operated, means for detecting operation of the parking brake operating tool, and control means for controlling the actuator, means for detecting the operating position of the forward / reverse switching operation means and an alarm device It is connected to a control device and is controlled so as to issue an alarm prompting the release of the parking brake when a forward / reverse switching operation is performed during parking brake braking.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
請求項１においては、ブレーキ踏込み時にクラッチを切って（「断」として）実車速と同じとなるように変速装置が変速されて、ブレーキペダルを途中で離しても大きく走行速度が変化せず、また、エンジンブレーキを効かせながら減速することができて、スムースな減速が行える。そして、本機が停止間際でクラッチを繋ぐ（「接」とする）ので、坂道停止して発進する場合、ブレーキペダルを離した時にずり下がりを防止することができるのである。また、坂道で停止するときにブレーキペダルを緩めた時にもずり下がりを防止することができる。
請求項２においては、あゆみ板でトラックに積み込むときや降ろすとき、または、道路から圃場内に入るときや出るとき、または、畦越えするときなど、低速で慎重に移動させるときには、ちょっとした進行方向のズレなどを補正するためにブレーキペダルを踏んだり、アクセルペダルを踏んだりするが、このときクラッチが切れないので急に速度が増すことがないので、殆ど正確に操作することができ、意図しない方向に進行することもない。
請求項３においては、下り坂等でブレーキペダルを踏んだ時に、速度が増加すると暴走のおそれがあるが、ブレーキ操作時よりも速くなった時にクラッチを「接」とすることで、加速が抑えられ、スムースな減速が可能となり、ブレーキペダルによる制動操作も楽に行える。
請求項４においては、ブレーキペダルを踏んでも走行速度が変化しないときは、ブレーキ装置が故障していると判断できるので、そのときはクラッチを繋いで減速して、安全に停止制御することができる。
請求項５においては、常に動力を切らずに減速して停止することができ、坂道での停止やブレーキの故障等に対してずり下がりや意図せぬ暴走をなくすことができる。
請求項６においては、ブレーキペダルを踏み込んで駐車ブレーキがかけられているときに、クラッチを「断」としておくことで、坂道で停止して駐車ブレーキをかける操作をしたときに、エンジンを停止したときに、ずり下がればブレーキペダルの踏込み力が小さいと判り、完全に停止状態として駐車させることができる。逆に、坂道で停止してクラッチを「入」として駐車ブレーキ状態とした場合には、そのとき停止していても、エンジンが停止した後に徐々に下がることがある。また、駐車ブレーキ状態とした時に前後進切換レバーを操作しても進行しないので、駐車ブレーキの解除忘れを防止できる。
請求項７においては、サイドブレーキレバーを引いた状態で前後進切換レバーが操作されると警報されるため、駐車ブレーキの解除忘れを防止することができる。また、サイドブレーキレバーを引きながら坂道発進が可能となる。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.
In claim 1, when the brake is depressed, the clutch is disengaged (as “disengaged”), the transmission is shifted so as to be the same as the actual vehicle speed, and the traveling speed does not change greatly even if the brake pedal is released halfway. In addition, the engine can be decelerated while the engine brake is applied, and smooth deceleration can be performed. And since this machine connects a clutch just before a stop (it makes it "contact"), when stopping on a slope and starting, it can prevent a sliding down when a brake pedal is released. Further, it is possible to prevent sliding down when the brake pedal is loosened when stopping on a slope.
In claim 2, when moving carefully at a low speed, such as when loading or unloading a truck with a travel board, when entering or exiting a field from a road, or when crossing a fence, Stepping on the brake pedal or accelerator pedal to correct misalignment, etc., but the clutch will not be disengaged at this time, so the speed will not increase suddenly, so it can be operated almost accurately and in an unintended direction There is no progress.
In claim 3, when the brake pedal is depressed on a downhill or the like, there is a risk of runaway if the speed increases. However, when the speed becomes faster than when the brake is operated, acceleration is suppressed by making the clutch “contact”. Therefore, smooth deceleration is possible and braking operation by the brake pedal can be performed easily.
In claim 4, when the travel speed does not change even when the brake pedal is depressed, it can be determined that the brake device has failed. At that time, the clutch can be connected to decelerate and the stop control can be performed safely. .
According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to always decelerate and stop without turning off the power, and it is possible to eliminate a downhill or an unintentional runaway due to a stop on a slope or a brake failure.
In claim 6, when the parking brake is applied by depressing the brake pedal, the engine is stopped when the operation is performed by stopping the hill and applying the parking brake by setting the clutch to “disengaged”. Sometimes, if it slips down, it can be determined that the brake pedal depressing force is small, and the vehicle can be parked in a completely stopped state. Conversely, when the vehicle is stopped on a slope and the clutch is set to “ON” to enter the parking brake state, the engine may be gradually lowered after the engine stops even if the vehicle is stopped at that time. In addition, even if the forward / reverse switching lever is operated in the parking brake state, it does not proceed, so that it is possible to prevent forgetting to release the parking brake.
According to the seventh aspect of the present invention, an alarm is issued when the forward / reverse switching lever is operated while the side brake lever is pulled, so that it is possible to prevent forgetting to release the parking brake. In addition, it is possible to start on a slope while pulling the side brake lever.

次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の制御装置を備える作業車両の全体側面図、図２は作業車両の駆動構成を示すスケルトン図、図３はＨＭＴの構成を示すスケルトン図、図４は変速機構の制御構成を示す図。図５は車両の変速比とＨＳＴ変速比との関係を示した図。図６はブレーキ制御の第一実施例のフローチャート図。図７はブレーキ制御の第二実施例のフローチャート図である。 Next, embodiments of the invention will be described.
FIG. 1 is an overall side view of a work vehicle including the control device of the present invention, FIG. 2 is a skeleton diagram showing a drive configuration of the work vehicle, FIG. 3 is a skeleton diagram showing the configuration of an HMT, and FIG. FIG. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the speed ratio of the vehicle and the HST speed ratio. FIG. 6 is a flowchart of the first embodiment of brake control. FIG. 7 is a flowchart of the second embodiment of the brake control.

図１において、作業車両をトラクタとした実施例について全体構成から説明する。
本機の前後に前輪１及び後輪２を支承し、前部のボンネット６内部にはエンジン５を配置し、該ボンネット６の後方にはステアリングハンドル１０を設けており、該ステアリングハンドル１０の後方にはシート１１を配設している。また、シート１１の側部には主変速レバー３、副変速レバー４、昇降レバー、ＰＴＯ変速レバー等が突設され、ステアリングハンドル１０のハンドルコラム側部に前後進切換操作具として前後進切換レバー７が配置され、ステップ上にブレーキペダル７５Ｌ・７５Ｒとクラッチペダルを配置している。これらステアリングハンドル１０やシート１１やレバー類やペダル類等はキャビン１２内の運転部に配置されている。 In FIG. 1, an embodiment in which a work vehicle is a tractor will be described from the overall configuration.
The front wheel 1 and the rear wheel 2 are supported on the front and rear of the machine, the engine 5 is disposed inside the front bonnet 6, and a steering handle 10 is provided behind the bonnet 6. Is provided with a sheet 11. Further, a main speed change lever 3, a sub speed change lever 4, an elevating lever, a PTO speed change lever, and the like project from the side portion of the seat 11, and a forward / reverse changeover lever as a forward / reverse changeover operation tool is provided on the side of the steering wheel column. 7 is arranged, and brake pedals 75L and 75R and a clutch pedal are arranged on the step. The steering handle 10, the seat 11, levers, pedals, and the like are disposed in a driving unit in the cabin 12.

また、エンジン５の後部に伝動ハウジングが配置され、該伝動ハウジングの後部にミッションケース９を配設し、エンジン５からの動力を後輪２に伝達して駆動し、４輪駆動切換機構を介して前輪１にも同時に駆動力を伝達することを可能としている。 A transmission housing is disposed at the rear of the engine 5, a transmission case 9 is disposed at the rear of the transmission housing, and the power from the engine 5 is transmitted to the rear wheels 2 for driving, via a four-wheel drive switching mechanism. Thus, the driving force can be transmitted to the front wheel 1 at the same time.

また、エンジン５の駆動力はミッションケース９後端から突出したＰＴＯ軸１５に伝達されて、該ＰＴＯ軸１５から図示しないユニバーサルジョイント等を介して機体後端に作業機装着装置を介して装着した作業機を駆動するように構成している。 Further, the driving force of the engine 5 is transmitted to the PTO shaft 15 protruding from the rear end of the mission case 9, and is mounted from the PTO shaft 15 to the rear end of the machine body via a universal joint or the like (not shown) via a work implement mounting device. The work machine is configured to be driven.

図２、図３、図４において、電子式油圧−機械式変速装置の構成について説明する。この変速装置は作業車両、本実施例では農用トラクタに適用されており、ＨＳＴ２１、及び、遊星歯車機構２２を含むトランスミッションを備えて構成されている。ＨＳＴ２１は可変容量型の油圧ポンプ３１及び固定容量型の油圧モータ３２を備えており、油圧ポンプ３１の斜板３１ａはモータまたはソレノイドまたはシリンダ等の変速アクチュエータ８６と接続され、該斜板３１ａの角度を変更することにより吐出量及び吐出方向を変更可能としている。なお、本実施例のＨＳＴ２１では油圧ポンプのみを可変容量型とし、油圧モータは固定容量型としているが、その構成のＨＳＴに限るものでもない。例えば、油圧ポンプと油圧モータの双方を可変容積型とする構成でも、本発明を適用することができる。 The configuration of the electronic hydraulic-mechanical transmission will be described with reference to FIGS. This transmission is applied to a work vehicle, an agricultural tractor in the present embodiment, and includes a transmission including an HST 21 and a planetary gear mechanism 22. The HST 21 includes a variable displacement type hydraulic pump 31 and a fixed displacement type hydraulic motor 32. A swash plate 31a of the hydraulic pump 31 is connected to a speed change actuator 86 such as a motor or a solenoid or a cylinder, and the angle of the swash plate 31a. The discharge amount and the discharge direction can be changed by changing. In the HST 21 of this embodiment, only the hydraulic pump is a variable displacement type and the hydraulic motor is a fixed displacement type. However, the configuration is not limited to the HST having the configuration. For example, the present invention can be applied to a configuration in which both the hydraulic pump and the hydraulic motor are variable displacement types.

ＨＳＴ２１の油圧ポンプ３１の回転軸心を出力軸２５が貫通しており、該入力軸２５は駆動源であるエンジン５からの動力を該油圧ポンプ３１に伝達するとともに、遊星歯車機構２２に伝達させ、さらにはＰＴＯクラッチ３３、ＰＴＯ変速機構３４を介してＰＴＯ軸１５へも動力を伝達させている。 The output shaft 25 passes through the rotational axis of the hydraulic pump 31 of the HST 21, and the input shaft 25 transmits power from the engine 5 as a drive source to the hydraulic pump 31 and also to the planetary gear mechanism 22. In addition, power is transmitted to the PTO shaft 15 via the PTO clutch 33 and the PTO transmission mechanism 34.

ミッションケース９にはエンジン出力軸２５、モータ駆動６８、伝動軸５２、副変速軸７７、ＰＴＯ軸１５等が水平で前後方向に配設され、それぞれ回動自在に支持されている。また、ミッションケース９内には遊星歯車機構２２が設けられている。遊星歯車機構２２は前記ＨＳＴ２１の後方に配設され、後述するサンギヤ６０、プラネタリギヤ５８、リング歯車５９、キャリア５０等より構成されている。 In the transmission case 9, an engine output shaft 25, a motor drive 68, a transmission shaft 52, an auxiliary transmission shaft 77, a PTO shaft 15 and the like are horizontally disposed in the front-rear direction and are rotatably supported. A planetary gear mechanism 22 is provided in the mission case 9. The planetary gear mechanism 22 is disposed behind the HST 21 and includes a sun gear 60, a planetary gear 58, a ring gear 59, a carrier 50, and the like, which will be described later.

一方、駆動源となるエンジン５と出力軸となる副変速軸７７の間には動力の伝達を断接するクラッチ６１が配設されている。該クラッチ６１は第一の油圧パッククラッチ６１ａと第二の油圧パッククラッチ６１ｂより構成される。即ち、伝動軸５２にはリング歯車５９のボス部と、歯車６６が遊嵌されており、該リング歯車５９のボス部と該伝動軸５２との間には第一の油圧パッククラッチ６１ａが、歯車６６と伝動軸５２との間には第二の油圧パッククラッチ６１ｂが、それぞれ介在させてある。この二つの油圧パッククラッチ６１ａ・６１ｂは二つの駆動モード（ＨＭＴ駆動モードとＨＳＴ駆動モード）を切り換えるために用いられ、駆動モードに応じて二つの油圧パッククラッチ６１ａ・６１ｂのうちいずれか一方を係合させ他方を係合解除させることにより、リング歯車５９又は歯車６６のいずれか一方を介して伝動軸５２に動力が伝達され、副変速機構２４を介して出力軸となる副変速軸７７に動力が伝達される。なお、クラッチペダルを踏むと二つの油圧パッククラッチ６１ａ・６１ｂは「断」となる。 On the other hand, a clutch 61 for connecting and disconnecting power transmission is disposed between the engine 5 serving as a drive source and the auxiliary transmission shaft 77 serving as an output shaft. The clutch 61 includes a first hydraulic pack clutch 61a and a second hydraulic pack clutch 61b. That is, a boss portion of a ring gear 59 and a gear 66 are loosely fitted on the transmission shaft 52, and a first hydraulic pack clutch 61 a is interposed between the boss portion of the ring gear 59 and the transmission shaft 52. A second hydraulic pack clutch 61b is interposed between the gear 66 and the transmission shaft 52, respectively. The two hydraulic pack clutches 61a and 61b are used to switch between two drive modes (HMT drive mode and HST drive mode), and one of the two hydraulic pack clutches 61a and 61b is engaged according to the drive mode. When the other is disengaged, the power is transmitted to the transmission shaft 52 via either the ring gear 59 or the gear 66, and the power is transmitted to the auxiliary transmission shaft 77 serving as the output shaft via the auxiliary transmission mechanism 24. Is transmitted. When the clutch pedal is depressed, the two hydraulic pack clutches 61a and 61b are “disconnected”.

また、前記出力軸２５は前記ＨＳＴ２１の油圧ポンプ３１を貫通してミッションケース９内に延出しており、該延出部分上に入力歯車５４を外嵌している。該歯車５４とキャリア５０の前部外周面に形成した歯車５５とが噛合して、キャリア５０を回転させている。そして、該キャリア５０には、前記サンギヤ６０及びリング歯車５９と噛合する複数のプラネタリギヤ５８・５８が支承されて、これらの、サンギヤ６０、プラネタリギヤ５８・５８、リング歯車５９、キャリア５等により遊星歯車機構２２を構成している。 The output shaft 25 extends through the hydraulic pump 31 of the HST 21 and extends into the transmission case 9, and an input gear 54 is fitted on the extended portion. The gear 54 is engaged with a gear 55 formed on the outer peripheral surface of the front portion of the carrier 50 to rotate the carrier 50. A plurality of planetary gears 58 and 58 meshing with the sun gear 60 and the ring gear 59 are supported on the carrier 50. The planetary gears 58, 58, the ring gear 59, the carrier 5, etc. A mechanism 22 is configured.

この遊星歯車機構２２を説明する。遊星歯車機構２２の第一の要素たるサンギヤ６０は伝動軸５２に遊嵌され、プラネタリギヤ５８は前記サンギヤ６０と、前記サンギヤ６０に同心に配置された、第三の要素たるリング歯車５９に噛合している。ここでプラネタリギヤ５８は、伝動軸５２上に遊嵌された第二の要素たるキャリア５０に回転自在に支持され、自転しながら該キャリア５０とともに公転し得るように構成されている。該キャリア５０の前部には歯車５５が形成されており、該歯車５５は前記伝動軸５１上に外嵌固定された歯車５４と噛合している。 The planetary gear mechanism 22 will be described. The sun gear 60 as the first element of the planetary gear mechanism 22 is loosely fitted to the transmission shaft 52, and the planetary gear 58 meshes with the sun gear 60 and the ring gear 59 as the third element disposed concentrically with the sun gear 60. ing. Here, the planetary gear 58 is rotatably supported by a carrier 50 as a second element loosely fitted on the transmission shaft 52, and is configured to revolve with the carrier 50 while rotating. A gear 55 is formed in the front portion of the carrier 50, and the gear 55 meshes with a gear 54 that is externally fitted and fixed on the transmission shaft 51.

一方、前記伝動軸５２と平行にＨＳＴ２１の出力軸となる駆動軸６８が配設されており、該駆動軸６８上にはモータ側入力歯車５６が固定されて、該歯車５６は伝動軸５２に遊嵌したサンギヤ６０の前部に固定した歯車５７と噛合してサンギヤ６０を回転駆動している。この駆動軸６８上には、前記歯車５６の後方に更に歯車６３が固設してあり、該歯車６３は、前記伝動軸５２上に遊嵌される前記歯車６６と噛合している。 On the other hand, a drive shaft 68 serving as an output shaft of the HST 21 is arranged in parallel with the transmission shaft 52, and a motor side input gear 56 is fixed on the drive shaft 68, and the gear 56 is connected to the transmission shaft 52. The sun gear 60 is rotationally driven by meshing with a gear 57 fixed to the front portion of the loosely fitted sun gear 60. On the drive shaft 68, a gear 63 is further fixed behind the gear 56, and the gear 63 meshes with the gear 66 loosely fitted on the transmission shaft 52.

前記伝動軸５２の後部にはカップリングを介して伝達軸が連結されており、該伝達軸の後部に高速用と低速用の二つの歯車を固定している。前記伝達軸と平行に配設した副変速軸７７上に設けた歯車と噛合し、副変速軸７７に設けられた副変速クラッチを操作することにより、いずれか一方の回転駆動力を副変速軸７７に伝達できるように構成し、副変速機構を構成している。該副変速軸７７の後端にはピニオンが形設され、該ピニオンを介してデフ機構３６に動力が伝達されるように構成している。また、副変速軸７７の前端部には前輪増速切換機構を構成し、該前輪増速切換機構より前輪デフ機構を介して前輪１を駆動可能に構成している。 A transmission shaft is connected to the rear portion of the transmission shaft 52 via a coupling, and two gears for high speed and low speed are fixed to the rear portion of the transmission shaft. By engaging a gear provided on a sub-transmission shaft 77 disposed in parallel with the transmission shaft and operating a sub-transmission clutch provided on the sub-transmission shaft 77, one of the rotational driving forces is applied to the sub-transmission shaft. 77, a sub-transmission mechanism is configured. A pinion is formed at the rear end of the auxiliary transmission shaft 77 so that power is transmitted to the differential mechanism 36 via the pinion. Further, a front wheel acceleration switching mechanism is configured at the front end portion of the auxiliary transmission shaft 77, and the front wheels 1 can be driven by the front wheel acceleration switching mechanism via the front wheel differential mechanism.

次に、以上の構成におけるトランスミッションにおいて、ＨＭＴ／ＨＳＴの各駆動モードにおける走行駆動系の駆動伝達構成を説明する。
最初に、ＨＭＴ駆動モードとしたときの駆動伝達構成について説明する。ＨＭＴ駆動モードにおいては前記二つの油圧パッククラッチ６１ａ・６１ｂのうち第一の油圧パッククラッチ６１ａは係合され、第二の油圧パッククラッチ１４は係合を解除される。 Next, the drive transmission configuration of the travel drive system in each of the HMT / HST drive modes in the transmission having the above configuration will be described.
First, the drive transmission configuration when in the HMT drive mode will be described. In the HMT drive mode, the first hydraulic pack clutch 61a is engaged and the second hydraulic pack clutch 14 is released from the two hydraulic pack clutches 61a and 61b.

エンジン５に連結された出力軸２５に固設した入力歯車５４が、前記キャリア５０に形成された歯車５５に噛合しているので、出力軸２５の回転出力が遊星歯車機構２２のキャリア５０に伝達される。一方、駆動軸６８の回転出力によって、駆動軸６８上の歯車５６とサンギヤ６０の前部に固設した歯車５７が噛合してサンギヤ６０が回転駆動されている。従って、前記キャリア５０に支持され、更に前記サンギヤ６０に噛合しているプラネタリギヤ５８には、両者５０・６０の回転が合成されて伝達され、該合成された駆動力が、該プラネタリギヤ５８に噛合するリング歯車５９に伝達される。 Since the input gear 54 fixed to the output shaft 25 connected to the engine 5 meshes with the gear 55 formed on the carrier 50, the rotational output of the output shaft 25 is transmitted to the carrier 50 of the planetary gear mechanism 22. Is done. On the other hand, by the rotational output of the drive shaft 68, the gear 56 on the drive shaft 68 and the gear 57 fixed to the front portion of the sun gear 60 are engaged with each other, so that the sun gear 60 is rotationally driven. Therefore, the rotation of both 50 and 60 is combined and transmitted to the planetary gear 58 supported by the carrier 50 and further meshed with the sun gear 60, and the combined driving force meshes with the planetary gear 58. It is transmitted to the ring gear 59.

そして、ＨＭＴ駆動モードにおいては前記第一の油圧パッククラッチ６１ａが係合するよう制御されるので、リング歯車５９の回転動力が伝動軸５２に伝達される。伝動軸５２の動力は副変速軸７７を経て後輪２や前輪１に伝達され、車両が駆動されることとなる。 In the HMT drive mode, the first hydraulic pack clutch 61a is controlled to be engaged, so that the rotational power of the ring gear 59 is transmitted to the transmission shaft 52. The power of the transmission shaft 52 is transmitted to the rear wheel 2 and the front wheel 1 through the auxiliary transmission shaft 77, and the vehicle is driven.

次に、ＨＳＴ駆動モードとしたときの駆動伝達構成について説明する。
ＨＳＴ駆動モードにおいては前記二つの油圧パッククラッチ６１ａ・６１ｂのうち第二の油圧パッククラッチ６１ｂが係合され、第一の油圧パッククラッチ６１ａは係合を解除される。前記歯車６６には前述のとおり歯車６３と噛合されているので、駆動軸６８の回転出力が伝動軸５２に伝達される。この動力は副変速軸２８を経て後輪２や前輪１に伝達され、車両が駆動される。 Next, the drive transmission configuration when in the HST drive mode will be described.
In the HST drive mode, the second hydraulic pack clutch 61b is engaged and the first hydraulic pack clutch 61a is released from the two hydraulic pack clutches 61a and 61b. Since the gear 66 is engaged with the gear 63 as described above, the rotational output of the drive shaft 68 is transmitted to the transmission shaft 52. This power is transmitted to the rear wheel 2 and the front wheel 1 through the auxiliary transmission shaft 28, and the vehicle is driven.

このＨＳＴ駆動モードにおいては、エンジン５の出力が前後輪にまで伝達されるまでの間に遊星歯車機構２２を経由しない動力伝達構成となっている。即ち、エンジン５の出力が出力軸２５を介してキャリア５を駆動するが、リング歯車５９のボス部と伝動軸５２が係合しないので、遊星歯車機構２２はそのキャリア５０の回転により空転するのみとされる。結局は、エンジン５の出力はＨＳＴ２１により変速されて駆動軸６８→伝動軸５２と伝達された後、副変速されて前後輪に伝達されることになる。 In this HST drive mode, a power transmission configuration is provided that does not pass through the planetary gear mechanism 22 until the output of the engine 5 is transmitted to the front and rear wheels. In other words, the output of the engine 5 drives the carrier 5 via the output shaft 25, but the planetary gear mechanism 22 only idles due to the rotation of the carrier 50 because the boss portion of the ring gear 59 and the transmission shaft 52 are not engaged. It is said. Eventually, the output of the engine 5 is shifted by the HST 21 and transmitted from the drive shaft 68 to the transmission shaft 52, and then sub-shifted and transmitted to the front and rear wheels.

そして、ＨＳＴの変速比と車両の変速比との関係が図５に示している。後進域の全域〜前進低速域においては第二の油圧パッククラッチ６１ｂが係合されて「ＨＳＴ駆動モード」とされ、該モードにおいては前記ＨＳＴ２１の回転出力が前記伝動軸５２にそのまま出力される。ＨＳＴ２１が中立位置にあるときは車両は駆動されず、駆動軸（モータ出力軸）６８が正転したときは車両は前進し、逆転したときは車両は後進する。また、車両速度は該伝動軸５２の回転速度に比例する。このことから、「ＨＳＴ駆動モード」において車両を前進側に増速させるためには、ＨＳＴ２１の変速比を正転側に変更制御させる必要がある。
一方、前進の中速域〜高速域においては第一の油圧パッククラッチ６１ａが係合されて「ＨＭＴ駆動モード」とされ、該モードにおいてはＨＳＴ２１の回転出力と伝動軸５１の回転出力を前記遊星歯車機構２２にて合成し、取り出された動力が前記伝動軸５２に出力される。従って、「ＨＭＴ駆動モード」において車両を前進側に増速させるには、前記「ＨＳＴ駆動モード」とは逆に、ＨＳＴ２１の変速比を逆転側に変更制御させる必要がある。 FIG. 5 shows the relationship between the HST gear ratio and the vehicle gear ratio. The second hydraulic pack clutch 61b is engaged and set in the “HST drive mode” in the entire reverse speed range to the forward low speed range. In this mode, the rotation output of the HST 21 is output to the transmission shaft 52 as it is. When the HST 21 is in the neutral position, the vehicle is not driven. When the drive shaft (motor output shaft) 68 rotates in the forward direction, the vehicle moves forward, and when the drive shaft reverses, the vehicle moves backward. The vehicle speed is proportional to the rotational speed of the transmission shaft 52. Therefore, in order to increase the speed of the vehicle to the forward side in the “HST drive mode”, it is necessary to change and control the speed ratio of the HST 21 to the forward rotation side.
On the other hand, the first hydraulic pack clutch 61a is engaged in the forward medium speed range to the high speed range to enter the “HMT drive mode”, in which the rotation output of the HST 21 and the rotation output of the transmission shaft 51 are transmitted to the planetary gear. The power that is combined and taken out by the gear mechanism 22 is output to the transmission shaft 52. Therefore, in order to increase the speed of the vehicle to the forward side in the “HMT drive mode”, it is necessary to change and control the speed ratio of the HST 21 to the reverse side, contrary to the “HST drive mode”.

次に、作業車両の走行停止制御について、図４を用いて説明する。
第一実施例の作業車両の走行停止制御は、図４に示すごとく、コントローラ８１により行われるものである。
コントローラ８１には、エンジン５に配設された回転数を制御する電子ガバナ（ラックアクチュエータ）８４、エンジン５の出力軸２５の回転数を検出する回転数検出手段８５、主変速レバー３の回動位置（変速位置）を検出するポテンションメータ等より構成される角度検出手段８８、前後進切換レバー７の回動位置を検出するスイッチまたはポテンションメータ等より構成される位置検出手段８７、副変速レバー４の変速位置を検知するポテンションメータやスイッチ等より構成される副変速位置検出手段（本実施例では高速位置及び低速位置を検出するスイッチ）９０、油圧モータ３２の出力回転を検出するために歯車５６の回転を検出する回転数検出手段８０、変速後の伝動軸５２の回転数（車速）を検出する回転数検出手段８９、油圧ポンプ３１の斜板の角度を変更するモータまたはソレノイドまたはシリンダ等よりなる変速アクチュエータ（本実施例では比例ソレノイドバルブ）８６、「ＨＭＴ駆動モード」と「ＨＳＴ駆動モード」を切り換えるための第一・第二油圧パッククラッチ６１ａ・６１ａの接断を行う電磁弁（クラッチアクチュエータ）８２・８３、ポテンションメータやスイッチ等より構成されるブレーキペダルの踏込み検出手段７１、スイッチ等より構成される左右のブレーキペダル７５Ｌ・７５Ｒを連結して係止位置（駐車ロック位置）に保持されているか検知する駐車ブレーキ制動位置検知手段７６（またはサイドブレーキの駐車ブレーキ操作を検知する駐車ブレーキ位置検知手段７８）、警報装置７３が接続されている。 Next, the travel stop control of the work vehicle will be described with reference to FIG.
The travel stop control of the work vehicle of the first embodiment is performed by the controller 81 as shown in FIG.
The controller 81 includes an electronic governor (rack actuator) 84 that controls the rotational speed of the engine 5, a rotational speed detection means 85 that detects the rotational speed of the output shaft 25 of the engine 5, and the rotation of the main transmission lever 3. Angle detecting means 88 constituted by a potentiometer or the like for detecting a position (shift position), position detecting means 87 constituted by a switch or a potentiometer or the like for detecting the rotational position of the forward / reverse switching lever 7, an auxiliary transmission A sub-shift position detecting means (a switch for detecting a high-speed position and a low-speed position in this embodiment) 90 constituted by a potentiometer and a switch for detecting the shift position of the lever 4 and for detecting the output rotation of the hydraulic motor 32. A rotation speed detection means 80 for detecting the rotation of the gear 56, a rotation speed detection means 89 for detecting the rotation speed (vehicle speed) of the transmission shaft 52 after shifting, A variable speed actuator (proportional solenoid valve in this embodiment) 86 made of a motor or a solenoid or a cylinder for changing the angle of the swash plate of the pressure pump 31, a first switch for switching between the “HMT drive mode” and the “HST drive mode” Electromagnetic valves (clutch actuators) 82 and 83 for connecting and disconnecting the second hydraulic pack clutches 61a and 61a, brake pedal depression detecting means 71 composed of a potentiometer, a switch, etc., and left and right brakes composed of a switch, etc. A parking brake braking position detecting means 76 (or a parking brake position detecting means 78 for detecting a parking brake operation of a side brake) that detects whether the pedal 75L / 75R is connected and is held at a locked position (parking locked position), an alarm A device 73 is connected.

このような構成において、コントローラ８１は前記検出器８４・８９の検出値からトランスミッションの変速比を計算する演算手段を備えており、求められた変速比が高速側の一定領域にあるときは「ＨＭＴ駆動モード」となって前記電磁弁８２・８３に信号を送り、前記第一の油圧パッククラッチ６１ａを係合させ、第二の油圧パッククラッチ６１ｂを係合解除させる。一方、変速比が低速側の一定領域にあるときは「ＨＳＴ駆動モード」となって電磁弁８２・８３に信号を送り、前記第一の油圧パッククラッチ６１ａを係合解除させ、第二の油圧パッククラッチ６１ｂを係合させる。即ち、中速域〜高速域では「ＨＭＴ駆動モード」、低速域では「ＨＳＴ駆動モード」というように、変速比に応じて二つの駆動モードを自動切換し、前記電磁弁８２・８３を電気的に制御してクラッチ６１ａ・６１ｂを係脱させるように構成しているのである。 In such a configuration, the controller 81 is provided with calculation means for calculating the transmission gear ratio from the detection values of the detectors 84 and 89. When the obtained gear ratio is in a constant region on the high speed side, the "HMT" “Drive mode” is entered, a signal is sent to the electromagnetic valves 82 and 83, the first hydraulic pack clutch 61a is engaged, and the second hydraulic pack clutch 61b is released. On the other hand, when the gear ratio is in a constant region on the low speed side, the “HST drive mode” is set, a signal is sent to the electromagnetic valves 82 and 83, the first hydraulic pack clutch 61a is disengaged, and the second hydraulic pressure is The pack clutch 61b is engaged. That is, two drive modes are automatically switched according to the gear ratio, such as “HMT drive mode” in the medium to high speed range and “HST drive mode” in the low speed range, and the electromagnetic valves 82 and 83 are electrically connected. Thus, the clutches 61a and 61b are engaged and disengaged.

そして、前進して作業する場合には、アクセルレバーにより回転数を設定して、主変速レバー３を回動して所望の変速段に設定すると、変速アクチュエータ８６が同時に駆動されて、斜板３１ａが設定した傾斜角まで回動される。また、副変速レバー４を回動して所望の変速段とすると、副変速機構２４の摺動体が摺動されて高低変速が行われる。なお、図示しない主クラッチペダルにはその操作を検出手段が配置されてコントローラ８１と接続され、主クラッチペダルを踏むと、作動している油圧パッククラッチ６１ａまたは６１ｂ及びＰＴＯクラッチ３３が「断」となり、ＰＴＯ変速及び副変速操作が可能となる。また、前進走行状態から前後進切換レバー７を後進側に切り換えると、主変速レバー３及び副変速レバー４の変速位置に合わせた速度に変速アクチュエータ８６が作動される。 When working forward, the rotation speed is set by the accelerator lever, and the main speed change lever 3 is turned to set the desired speed, so that the speed change actuator 86 is simultaneously driven and the swash plate 31a. Is rotated to the set inclination angle. Further, when the auxiliary transmission lever 4 is rotated to a desired gear stage, the sliding body of the auxiliary transmission mechanism 24 is slid to perform the high / low speed change. The main clutch pedal (not shown) is provided with detecting means for operation and is connected to the controller 81. When the main clutch pedal is stepped on, the operating hydraulic pack clutch 61a or 61b and the PTO clutch 33 are "disconnected". , PTO shift and sub-shift operations are possible. When the forward / reverse switching lever 7 is switched to the reverse side from the forward traveling state, the speed change actuator 86 is operated at a speed that matches the speed change positions of the main speed change lever 3 and the sub speed change lever 4.

また、傾斜地で一旦停止して走行を再開する場合等では、ずり下がりが生じないように、ブレーキを作動させながらクラッチ操作を素早く行う必要があり、この操作が遅くなるとずり下がりが生じていた。そこで、本発明はこのずり下がりが生じないように、クラッチ及び変速装置を制御している。
即ち、図６に示すように、走行時において、ブレーキペダルが踏まれているかどうかが踏込み検出手段７１により検知され（Ｓ１）、踏まれていない場合にはそのまま走行を続行し（Ｓ２）、踏まれると車速を回転数検出手段８９により検出する（Ｓ３）。 Further, when the vehicle is stopped once on a sloping ground and the running is restarted, it is necessary to quickly perform the clutch operation while operating the brake so that the slip does not occur. If the operation is delayed, the slip occurs. Therefore, the present invention controls the clutch and the transmission so that the sliding does not occur.
That is, as shown in FIG. 6, during traveling, whether or not the brake pedal is depressed is detected by the depression detection means 71 (S1). If not depressed, the vehicle continues traveling (S2). When detected, the vehicle speed is detected by the rotation speed detecting means 89 (S3).

この検出した車速ｖが、あゆみ板等を用いてトラックの荷台に載せたり降ろしたり、畦越えしたりするときの低速の走行速度となる第二設定速度ｖ２と比較し（Ｓ４）、この第二設定速度ｖ２よりも遅いと、クラッチを「接」として（Ｓ５）。そしてこの時の走行速度に相当する減速速度をコントローラ８１のメモリに記憶したマップより読込み速度制御を行い（Ｓ６）、無段変速装置及びブレーキによる制動を行いながら減速し、停止する（Ｓ７）。
このような状態の時、坂道等で停止するときであっても、大きなブレーキペダルの踏込み力は必要なく、また、この停止間際で発進しようとするためにブレーキペダルより足を離してもずり下がることはなく、スムースに発進することが可能となる。 The detected vehicle speed v is compared with a second set speed v2 that is a low traveling speed when the vehicle is put on, dropped from, or over the truck using a travel board or the like (S4). If it is slower than the set speed v2, the clutch is set to “contact” (S5). Then, the deceleration speed corresponding to the traveling speed at this time is read from the map stored in the memory of the controller 81 (S6), and the vehicle is decelerated and stopped while braking by the continuously variable transmission and the brake (S7).
In such a state, even when stopping on a hill or the like, a large brake pedal depressing force is not necessary, and it will slide down even if the foot is released to try to start just before the stop. It is possible to start smoothly.

また、前記検出した車速ｖが、低速である第二設定速度ｖ２と比較し（Ｓ４）、この第二設定速度ｖ２よりも速いと、クラッチを切る（「断」とする）（Ｓ１１）。このとき、ブレーキペダル踏込み時の速度ｖ０と現在の速度ｖを比較し（Ｓ１２）、現在の速度ｖが踏込み時よりも遅くなっていれば（減速していれば）、制動されていると判断して、ブレーキペダルによる制動を行いながら、その減速速度に合わせて変速アクチュエータ８６及びクラッチ６１を駆動して変速制御を行う（Ｓ１３）。
そして、減速されて走行速度ｖが停止間際の第一設定速度ｖ１よりも遅くなると（Ｓ１４）、クラッチを「接」として（Ｓ１５）変速アクチュエータを減速制御させながら停止させる（Ｓ１６）。 Further, the detected vehicle speed v is compared with the second set speed v2 which is a low speed (S4). If the detected vehicle speed v is faster than the second set speed v2, the clutch is disengaged ("disengaged") (S11). At this time, the speed v0 when the brake pedal is depressed and the current speed v are compared (S12), and if the current speed v is slower (decelerated) than when the pedal is depressed, it is determined that the brake is being applied. Then, while braking by the brake pedal, the shift actuator 86 and the clutch 61 are driven in accordance with the deceleration speed to perform shift control (S13).
When the traveling speed v is decelerated and becomes slower than the first set speed v1 just before stopping (S14), the clutch is set to “engaged” (S15), and the transmission actuator is stopped while performing deceleration control (S16).

また、前記ブレーキペダル踏込み時の速度ｖ０と現在の速度ｖを比較したときに、現在の速度ｖが踏込み時よりも減速しておらず（Ｓ１２）、速くなっていれば（Ｓ２０）、坂道を下っている時と判断して、クラッチを「接」として（Ｓ２１）、無段変速装置を変速して速度を低下させるようにする（Ｓ２２）。 Further, when the speed v0 when the brake pedal is depressed and the current speed v are compared, if the current speed v is not decelerated (S12) and faster than when the pedal is depressed (S20), the road is It is determined that the clutch is down, the clutch is set to “contact” (S21), and the continuously variable transmission is shifted to reduce the speed (S22).

また、現在の速度ｖと踏込み時の速度ｖ０と比較して（Ｓ２０）略同じであり所定時間その状態が継続していれば（Ｓ２３）、ブレーキが故障していると判断して、警報を発して（Ｓ２４）、クラッチを「接」として（Ｓ２５）、減速制御して停止するようにする（Ｓ２６）。 If the current speed v and the speed v0 at the time of depression are substantially the same (S20) and the state continues for a predetermined time (S23), it is determined that the brake has failed and an alarm is issued. (S24), the clutch is set to “contact” (S25), and decelerated to stop (S26).

次に、作業車両の走行停止制御の第二実施例について説明する。走行停止制御は、コントローラ８１により行われるものである。
コントローラ８１には、図４の第一実施例と同様の構成となっている。 Next, a second embodiment of the travel stop control of the work vehicle will be described. The travel stop control is performed by the controller 81.
The controller 81 has the same configuration as that of the first embodiment shown in FIG.

このような構成において、走行時においてブレーキペダルを踏んで制動すると、電磁弁８２が作動されて油圧パッククラッチ６１ａまたは６１ｂが「接」としたまま減速される。このとき、走行速度が検出され、その車速の変化量（減速割合）とブレーキペダルの踏込み量からｔ秒後の目標値を設定し、変速アクチュエータ８６を作動させて斜板を回動して変速し、減速させるのである。
また、ブレーキペダルの回動角度ごとに基準の減速率がマップ等により設定されてコントローラ８１のメモリに記憶されており、この減速率に応じて変速アクチュエータ８６を作動させて変速して、減速するようにしている。そして、この減速率は踏込み角度が小さい程減速率は小さく、踏込み角度が大きくなるほど減速率は大きくなるようにして、軽くブレーキペダルを踏んだときでも徐々に減速できるようにしている。 In such a configuration, when braking is performed by depressing the brake pedal during traveling, the electromagnetic valve 82 is operated and the hydraulic pack clutch 61a or 61b is decelerated while remaining in contact. At this time, the traveling speed is detected, a target value after t seconds is set from the change amount of the vehicle speed (deceleration rate) and the depression amount of the brake pedal, and the speed change actuator 86 is operated to rotate the swash plate to change the speed. And decelerate.
Further, a reference deceleration rate is set by a map or the like for each rotation angle of the brake pedal and stored in the memory of the controller 81, and the speed change actuator 86 is operated according to this deceleration rate to change the speed and decelerate. I am doing so. This deceleration rate is such that the smaller the depression angle, the smaller the deceleration rate, and the larger the depression angle, the greater the deceleration rate, so that even when the brake pedal is lightly depressed, the deceleration can be gradually reduced.

即ち、図７に示すように、走行時において、ブレーキペダルが踏まれているかどうかが踏込み量検出手段７１により検知され（Ｓ３０）、踏まれていない場合にはそのまま走行を続行し（Ｓ３１）、踏まれるとクラッチ６１を「接」としたまま（Ｓ３２）、ブレーキペダルの回動角度を検出し（Ｓ３３）、車速を回転数検出手段８９により検出する（Ｓ３４）。
そして、車速をサンプリングして減速割合を演算し、目標減速値を算出して（Ｓ３５）、この目標減速値となるように変速アクチュエータ８６を作動させて減速を行い（Ｓ３６）。ブレーキペダルを踏み続けることで停止させることができる（Ｓ３７）。 That is, as shown in FIG. 7, during traveling, whether or not the brake pedal is depressed is detected by the depression amount detecting means 71 (S30), and when it is not depressed, the traveling is continued (S31). When stepped on, the clutch 61 remains in the “contact” state (S32), the rotation angle of the brake pedal is detected (S33), and the vehicle speed is detected by the rotational speed detection means 89 (S34).
Then, the vehicle speed is sampled, the deceleration rate is calculated, the target deceleration value is calculated (S35), and the speed change actuator 86 is operated to achieve the target deceleration value, and the vehicle is decelerated (S36). It can be stopped by depressing the brake pedal (S37).

次に駐車ブレーキについて説明する。
トラクタの駐車ブレーキの制動方式はいろいろ存在するが、本実施例では、二つについて説明する。一つは左右のブレーキペダルを制動位置でロックするものであり、二つ目はデフ装置へ動力を伝える伝動軸７７（図２）上に摩擦板（図示せず）を備えて制動ロックするものである。
具体的に、第一の方式の場合、左右の車軸上には図２に示すように摩擦板７４が固設され、該摩擦板７４は左右のブレーキペダル７５Ｌ・７５Ｒの踏込みにより制動操作され、該ブレーキペダル７５Ｌ・７５Ｒは右側のステップ上に並設されている。該左右のブレーキペダル７５Ｌ・７５Ｒは連結部材により、連結可能に構成されている。またこの連結状態で踏み込んだ位置に係止部材で係止してロックできるように構成され、該係止部材は駐車ブレーキレバーと連動連結されている。そして、この駐車ブレーキ制動状態を検知する手段７６及び警報装置７３がコントローラ８１と接続されている。この駐車ブレーキ制動位置検知手段７６はブレーキペダルの係止位置近傍または駐車ブレーキレバーの回動基部近傍等に配置される。 Next, the parking brake will be described.
There are various braking systems for the parking brake of the tractor, but in this embodiment, two will be described. One is to lock the left and right brake pedals at the braking position, and the other is to lock the brake by providing a friction plate (not shown) on the transmission shaft 77 (FIG. 2) for transmitting power to the differential device. It is.
Specifically, in the case of the first method, friction plates 74 are fixed on the left and right axles as shown in FIG. 2, and the friction plates 74 are braked by stepping on the left and right brake pedals 75L and 75R. The brake pedals 75L and 75R are juxtaposed on the right step. The left and right brake pedals 75L and 75R are configured to be connectable by a connecting member. Moreover, it is comprised so that it can lock by the latching member in the position stepped on in this connection state, and this latching member is interlockingly connected with the parking brake lever. A means 76 for detecting the parking brake braking state and an alarm device 73 are connected to the controller 81. The parking brake braking position detecting means 76 is disposed in the vicinity of the brake pedal locking position or in the vicinity of the rotation base of the parking brake lever.

このような構成において、コントローラ８１は次のような制御を行う。即ち、前記左右のブレーキペダルを連結した状態で踏込み、その踏込み位置で駐車ブレーキレバーをロックした状態とすると、駐車ブレーキ制動位置検知手段７６がその状態を検知して、クラッチ６１を「断」とする。そして、この状態で前後進切換レバー７が前進または後進位置に切り換えられても油圧パッククラッチ６１ａまたは油圧パッククラッチ６１ｂは「接」とならないように制御している。また、この状態で前後進切換レバー７が前進または後進位置に切り換えたときに、ランプまたはブザー等の警報装置７３により警報を発するようにしている。 In such a configuration, the controller 81 performs the following control. That is, when the left and right brake pedals are depressed and the parking brake lever is locked at the depressed position, the parking brake braking position detecting means 76 detects the state and the clutch 61 is disengaged. To do. In this state, even if the forward / reverse switching lever 7 is switched to the forward or reverse position, the hydraulic pack clutch 61a or the hydraulic pack clutch 61b is controlled so as not to “contact”. In this state, when the forward / reverse switching lever 7 is switched to the forward or reverse position, an alarm device 73 such as a lamp or a buzzer issues an alarm.

こうしてブレーキペダルを踏み込んでロックして駐車ブレーキ状態とするとクラッチ６１は「断」となり、坂道ではブレーキペダルの踏込み力が小さいとずり下がるので、オペレーターに踏込み不足を認識させることができる。なお、この場合、油圧−機械式変速装置を速度０に制御しておくことも可能であるが、クラッチ「接」であっても坂道では車体が下がることがあるので、ブレーキペダルにより確実に制動状態としておくのである。また、車体を発進させるときに、前後進切換レバー７を前進または後進に切り換えたときに、車体が発進しない場合は、駐車ブレーキがかけられたままであると認識でき、また、警報装置７３によっても認識でき、駐車ブレーキ解除忘れを防止でき、ブレーキを傷めることもないのである。 Thus, when the brake pedal is depressed and locked to enter the parking brake state, the clutch 61 becomes “disengaged”, and if the depression force of the brake pedal is small on the slope, the clutch 61 is lowered, so that the operator can recognize that the depression is insufficient. In this case, it is possible to control the hydraulic-mechanical transmission to zero speed. However, even if the clutch is “engaged”, the vehicle body may be lowered on the slope, so that the brake pedal can be used for reliable braking. It is in a state. Further, when the vehicle body is started, if the vehicle body does not start when the forward / reverse switching lever 7 is switched to forward or reverse, it can be recognized that the parking brake is still applied. It can be recognized, forgetting to release the parking brake, and not damaging the brake.

第二の方式の場合、図２における出力軸７７上に摩擦板（図示せず）が固定され、該摩擦板を制動する手段が運転席近傍に配置したサイドブレーキレバー７２とワイヤ等を介して連動連結されている。該サイドブレーキレバー７２の回動基部には駐車ブレーキ位置検知手段７８が設けられ（図４）、該駐車ブレーキ位置検知手段７８及び警報装置７３はコントローラ８１と接続されている。
このような構成において、コントローラ８１は次のような制御を行う。即ち、サイドブレーキレバー７２が引かれた駐車ブレーキ制動状態において、前後進切換レバー７が前進または後進位置に切り換えたときに、ランプまたはブザー等の警報装置７３により警報を発するようにしている。このとき、クラッチ６１は「接」の状態であって、サイドブレーキレバー７２を用いて坂道発進ができるようにしている。 In the case of the second method, a friction plate (not shown) is fixed on the output shaft 77 in FIG. 2, and a means for braking the friction plate is provided via a side brake lever 72 disposed near the driver's seat and a wire or the like. Linked together. A parking brake position detecting means 78 is provided at the rotation base of the side brake lever 72 (FIG. 4), and the parking brake position detecting means 78 and the alarm device 73 are connected to a controller 81.
In such a configuration, the controller 81 performs the following control. That is, in the parking brake braking state in which the side brake lever 72 is pulled, when the forward / reverse switching lever 7 is switched to the forward or reverse position, an alarm device 73 such as a lamp or a buzzer issues an alarm. At this time, the clutch 61 is in the “contact” state, and the side brake lever 72 can be used to start a slope.

本発明の制御装置を備える作業車両の全体側面図。The whole side view of a work vehicle provided with the control device of the present invention. 作業車両の駆動構成を示すスケルトン図。The skeleton figure which shows the drive structure of a working vehicle. ＨＭＴの構成を示すスケルトン図。The skeleton figure which shows the structure of HMT. 変速機構の制御構成を示す図。The figure which shows the control structure of a transmission mechanism. 車両の変速比とＨＳＴ変速比との関係を示した図。The figure which showed the relationship between the gear ratio of a vehicle, and a HST gear ratio. ブレーキ制御の第一実施例のフローチャート図。The flowchart figure of the 1st Example of brake control. ブレーキ制御の第二実施例のフローチャート図。The flowchart figure of the 2nd Example of brake control.

Explanation of symbols

５エンジン
２１ＨＳＴ
６１クラッチ
７１操作を検知する手段
７４ブレーキ
８１制御手段（コントローラ）
８２・８３クラッチアクチュエータ（電磁弁）
８６変速アクチュエータ
5 Engine 21 HST
61 clutch 71 means for detecting operation 74 brake 81 control means (controller)
82/83 Clutch actuator (solenoid valve)
86 Variable speed actuator

Claims

A hydraulic-mechanical transmission that changes vehicle speed, a transmission actuator that changes the output rotational speed of the hydraulic-mechanical transmission, a clutch that connects and disconnects power transmission between a drive source and an output shaft, and the clutch A clutch actuator for operating the brake, a brake disposed on the travel output shaft, a brake pedal for operating the brake, means for detecting the operation of the brake pedal, and control means for controlling the actuator, the clutch, and the like In the work vehicle, a traveling speed detecting means is disposed in the traveling portion and connected to the control means, the clutch is disengaged when the brake pedal is depressed, and the hydraulic-mechanical transmission is shifted according to the deceleration speed, A work vehicle characterized in that the clutch is controlled to be "contacted" when the traveling speed is lower than the first set speed just before stopping. Running stop control device.

When the traveling speed at the time of the depression of the brake pedal is slower than the low second set speed, the clutch is set to “contact”, and the hydraulic-mechanical transmission is controlled to shift and stop according to the deceleration speed. The travel stop control device for a work vehicle according to claim 1.

When the brake pedal is depressed and the clutch is disengaged, if the speed after the brake pedal is depressed is faster than the speed when the brake pedal is depressed, the clutch is disengaged and the hydraulic-mechanical transmission 3. The travel stop control device for a work vehicle according to claim 1, wherein control is performed so as to shift and stop the vehicle.

When the brake pedal is depressed and the clutch is disengaged, if the speed after depression of the brake pedal remains almost unchanged for a predetermined time, the clutch is disengaged and the hydraulic-mechanical transmission is 3. The traveling stop control device for a work vehicle according to claim 1, wherein control is performed so as to stop after shifting.

A hydraulic-mechanical transmission that changes vehicle speed, a transmission actuator that changes the output rotational speed of the hydraulic-mechanical transmission, a clutch that connects and disconnects power transmission between a drive source and an output shaft, and the clutch A clutch actuator for operating the brake, a brake disposed on the travel output shaft, a brake pedal for operating the brake, means for detecting the operation of the brake pedal, and control means for controlling the actuator, the clutch, and the like In a work vehicle, a traveling speed detecting means is arranged in the traveling part and connected to the control means, the clutch is set to “contact” when the brake pedal is depressed, and the hydraulic-mechanical transmission is decelerated and controlled according to the amount of depression of the brake pedal. A traveling stop control device for a work vehicle.

A hydraulic-mechanical transmission that changes vehicle speed, a transmission actuator that changes the output rotational speed of the hydraulic-mechanical transmission, a clutch that connects and disconnects power transmission between a drive source and an output shaft, and the clutch A clutch actuator for operating the brake, a brake disposed on the travel output shaft, a brake pedal for operating the brake, means for detecting the operation of the brake pedal, and control means for controlling the actuator, the clutch, and the like In the work vehicle, a means for locking the brake pedal in the depressed position, a means for detecting the locked state, and a forward / reverse switching position detecting means are provided and connected to the control means, and the brake pedal is locked at the locking position. The clutch is disengaged, and the forward / reverse switching device is switched off even when operated by the forward / reverse switching operation means. Changing actuator travel stop control device for a work vehicle, characterized in that the controlled such work.

Hydraulic-mechanical transmission for shifting vehicle speed, forward / reverse switching device, operating means for the forward / reverse switching device, a brake disposed on a travel output shaft, and a parking brake operating tool for manually braking the brake And a working vehicle comprising a means for detecting the operation of the parking brake operating tool and a control means for controlling the actuator, a means for detecting the operation position of the forward / reverse switching operation means and an alarm device are connected to the control device, A travel stop control device for a work vehicle, which is controlled so as to issue an alarm that prompts the user to release the parking brake when a forward / reverse switching operation is performed during parking brake braking.