JP2007237888A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標ヨーモーメント及び一つの車輪TRの動荷重に基づき当該車輪に対する媒介変数(θ)を演算し、この媒介変数及び当該車輪の動荷重に基づき当該車輪に対する目標液圧を演算すると共に、媒介変数及び車両状態量に基づき当該車輪に対する目標スリップ率を演算し、これら目標スリップ率及び目標液圧に基づき当該車輪に対する制動力を制御する。例えば、低摩擦係数路面では目標スリップ率に基づき当該車輪に対する制動力を制御し、高摩擦係数路面では目標液圧に基づき当該車輪に対する制動力を制御する。
【選択図】図1
Description
Me=(T/2)・ΔFx+Lf・ΔFy=(T/2)・μ・Wi・sinθ+Lf・μ・Wi・(1−cosθ)
而して、媒介変数θは下記のように演算される(sqrtは二乗根を表す)。
θ=arcsin[{Me/(μ・Wi)−Lf}]/sqrt [{ (T/2) 2+Lf 2}]+arctan{ Lf/ (T/2)}
尚、Fxは車輪TRの前後力(ブレーキ力)、Fyは横力、μは走行路面の摩擦係数である。
Me=(T/2)・ΔFx+Lf・ΔFy=(T/2)・μ・Wi・sinθ+Lf・μ・Wi・(1−cosθ)
上記のMeの演算式をθで解けば、下記のようになる(尚、sqrtは二乗根を表す)。
θ=arcsin[{Me/(μ・Wi)−Lf}]/sqrt [{ (T/2) 2+Lf 2}]+arctan{ Lf/ (T/2)}
M2 路面摩擦係数演算手段
M3 各輪動荷重演算手段
M4 目標ヨーモーメント演算手段
M5 媒介変数演算手段
M6 目標液圧演算手段
M7 目標スリップ率演算手段
M8 各輪制動力制御手段
M11 ヨー指標検出手段
M12 車輪スリップ角検出手段
M41 目標ヨー指標設定手段
M42 ヨー指標偏差演算手段
BP ブレーキペダル
SW ステアリングホイール
SS 操舵角センサ
XG 前後加速度センサ
YG 横加速度センサ
YS ヨーレイトセンサ
BC 液圧調整装置
ECU 電子制御ユニット
TR,FR,FL,RR,RL 車輪
Claims (5)
- 車両状態に応じて少なくとも一つの車輪に対する制動力を制御し車両安定化制御を行う車両の運動制御装置であって、前記車両の走行時の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出結果に基づき前記車両の走行路面の摩擦係数を演算する路面摩擦係数演算手段と、該路面摩擦係数演算手段の演算結果及び前記一つの車輪への荷重配分に基づき前記一つの車輪の動荷重を演算する各輪動荷重演算手段と、前記車両状態量検出手段の検出結果に基づき、前記一つの車輪への制動力制御により前記車両に作用させる目標ヨーモーメントを演算する目標ヨーモーメント演算手段と、該目標ヨーモーメント演算手段の演算結果及び前記各輪動荷重演算手段の演算結果に基づき前記一つの車輪に対する媒介変数を演算する媒介変数演算手段と、該媒介変数演算手段の演算結果及び前記各輪動荷重演算手段の演算結果に基づき前記一つの車輪に対する目標液圧を演算する目標液圧演算手段と、前記媒介変数演算手段の演算結果及び前記車両状態量検出手段の検出結果に基づき前記一つの車輪に対する目標スリップ率を演算する目標スリップ率演算手段と、該目標スリップ率演算手段の演算結果及び前記目標液圧演算手段の演算結果に基づき前記一つの車輪に対する制動力を制御する各輪制動力制御手段とを備えたことを特徴とする車両の運動制御装置。
- 前記各輪制動力制御手段は、前記路面摩擦係数演算手段が演算した摩擦係数が所定の基準値以下で相対的に低摩擦係数であるときには前記目標スリップ率演算手段の演算結果に基づき前記一つの車輪に対する制動力を制御し、前記路面摩擦係数演算手段が演算した摩擦係数が所定の基準値を超える相対的に高摩擦係数であるときには前記目標液圧演算手段の演算結果に基づき前記一つの車輪に対する制動力を制御することを特徴とする請求項1記載の車両の運動制御装置。
- 前記媒介変数演算手段は、前記各輪動荷重演算手段の演算結果に基づき摩擦円を形成し、該摩擦円と前記目標ヨーモーメント演算手段の演算結果に基づき、当該摩擦円に対する前記一つの車輪の前後力の占める割合を前記媒介変数として演算することを特徴とする請求項1又は2記載の車両の運動制御装置。
- 前記車両状態量検出手段は、前記車両の実ヨー指標を検出するヨー指標検出手段を具備すると共に、前記目標ヨーモーメント演算手段は、前記車両に対し目標ヨー指標を設定する目標ヨー指標設定手段と、該目標ヨー指標設定手段が設定した目標ヨー指標と前記ヨー指標検出手段が検出した実ヨー指標との偏差を演算するヨー指標偏差演算手段とを具備し、該ヨー指標偏差演算手段が演算したヨー指標偏差に応じて、前記目標ヨーモーメントを演算することを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の車両の運動制御装置。
- 前記車両状態量検出手段は、前記一つの車輪の車輪スリップ角を検出する車輪スリップ角検出手段を具備し、前記目標スリップ率演算手段は、前記車輪スリップ角検出手段が検出した車輪スリップ角に基づいて前記目標スリップ率を補正することを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載の車両の運動制御装置。
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2000190835A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Toyota Motor Corp | 車輌の制動制御装置 |
JP3458734B2 (ja) * | 1998-04-09 | 2003-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の運動制御装置 |
JP2005059655A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Advics:Kk | 車両の運動制御装置 |
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