JP2007229853A - ねじ締めドライバユニット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、ACサーボモータ20と、モータ20の駆動軸20aにねじりコイルばね22を介して連結され、かつねじの頭部に係合可能な形状を成すねじ締め工具25とを有する。
ねじ締めにともなって増大する締付トルクにより、駆動軸20aとねじ締め工具25とに回転角度差が生じるとコイルばね22がねじれる。この回転角度差からねじの締付トルクを検出し、これが所定の目標トルクに達するとモータ20の発揮する出力トルクが漸減するようモータ20を駆動制御する。この結果、ねじれたコイルばね22の反動で駆動軸20aが減衰的に正逆転させられるのを防止できる。
【選択図】図1
Description
図1において、1は部品締結ドライバユニットであり、ツールユニット2と、このツールユニット2を制御する制御ユニット3とを有する。
S01:レゾルバ駆動部32,33に励磁指令信号を付与。
S02:レゾルバ駆動部32,33から回転角度を読み込む。
S03:回転角度の差(以下、これを固有回転角度差という)を算出。
S04:固有回転角度差が閾値を超えていないか確認する。閾値を超えていない場合は、S06にジャンプ。
S05:表示部36に部品交換表示指令信号を付与。
S06:レゾルバ駆動部32,33に励磁停止指令信号を付与。
S07:エンド。
となる起動チェック処理を行う。
S11:スタート指令信号の入力待ち。
S12:モータ駆動部31に駆動指令信号を付与。
S13:レゾルバ駆動部32,33に励磁指令信号を付与。
S14:レゾルバ駆動部32,33から回転角度を読み込む。
S15:回転角度差を算出。
S16:回転角度差に対応する締付トルクを記憶部34から読み込む。
S17:締付トルクを目標締付トルクと比較し、目標締付トルクに達していない場合は、S14にジャンプ。
S18:モータ駆動部31にトルク漸減指令信号を付与。
S19:モータ駆動部31のモータ負荷電流値が0(零)(モータ20の出力トルクが0(零))になったかチェックする。
S20:表示部36にねじ締め完了表示指令信号を付与。
S21:入出力部37にロボット復帰指令信号を付与。
S22:ロボットの待機位置復帰信号を待つ。
S23:レゾルバ駆動部32,33から回転角度を読み込む。
S24:固有回転角度差を算出。
S25:固有回転角度差が閾値を超えていないか確認。閾値を超えていない場合は、S27にジャンプ。
S26:表示部36に部品交換表示指令信号を付与。
S27:レゾルバ駆動部32,33に励磁停止指令信号を送信。
S28:エンド
となるねじ締め処理を実行する。
2 ツールユニット
3 制御ユニット
20 ACサーボモータ
20a 駆動軸
21 レゾルバ
22 ねじりコイルばね
23 伝達軸
24 レゾルバ
25 ねじ締め工具
Claims (3)
- 回転駆動手段と、この回転駆動手段の駆動軸に弾性ねじれ部材を介して連結されかつねじの頭部に係合可能な形状を成すねじ締め工具とを有し、回転駆動手段の駆動によりねじ締め工具を回転駆動し、これに係合したねじに回転伝達を行ってねじを被締結部材に締め付けるねじ締めドライバユニットであって、
ねじの締付トルクを検出し、これが所定の目標トルクに達すると回転駆動手段の出力トルクが漸減するよう回転駆動手段を駆動制御する制御手段を備えていることを特徴とするねじ締めドライバユニット。 - 制御手段は、ねじの締付トルクが高まることでねじれた弾性ねじれ部材の反発力により駆動軸が回転させられない出力トルクを保って、当該出力トルクを漸減させることを特徴とする請求項1に記載のねじ締めドライバユニット。
- 駆動軸の回転角度を検出する第一回転角検出手段と、ねじ締め工具の回転角度を検出する第二回転角検出手段とを有し、制御手段は、これら回転角検出手段によって検出される回転角度の差からねじの締付トルクを割り出すことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のねじ締めドライバユニット。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2006053574A JP2007229853A (ja) | 2006-02-28 | 2006-02-28 | ねじ締めドライバユニット |
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JP2006053574A JP2007229853A (ja) | 2006-02-28 | 2006-02-28 | ねじ締めドライバユニット |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2007229853A true JP2007229853A (ja) | 2007-09-13 |
Family
ID=38550958
Family Applications (1)
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JP2006053574A Pending JP2007229853A (ja) | 2006-02-28 | 2006-02-28 | ねじ締めドライバユニット |
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2006
- 2006-02-28 JP JP2006053574A patent/JP2007229853A/ja active Pending
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