JP2007223494A - 車両挙動推定予測装置および車両安定化制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両挙動推定予測装置1は、測定装置Sにより測定された複数の車両挙動を表す量に関するデータを砂時計型ニューラルネットワークinSNNを用いて次元圧縮させ砂時計型ニューラルネットワークinSNNの圧縮層L3からの出力を特徴量f1として抽出する特徴量抽出手段2と、抽出された特徴量f1に基づいて現在の車両挙動を表す量の推定値または一定時間後の車両挙動を表す量の予測値を出力するニューラルネットワークRNNで構成された演算手段3とを備える。
【選択図】図1
Description
車両挙動推定予測装置において、
測定装置により測定された複数の車両挙動を表す量に関するデータを砂時計型ニューラルネットワークを用いて次元圧縮させ前記砂時計型ニューラルネットワークの圧縮層からの出力を特徴量として抽出する特徴量抽出手段と、
抽出された前記特徴量に基づいて現在の車両挙動を表す量の推定値または一定時間後の車両挙動を表す量の予測値を出力するニューラルネットワークで構成された演算手段と
を備えることを特徴とする。
第1から第6のいずれかの発明の車両挙動推定予測装置と、
前記車両挙動推定予測装置から出力される前記推定値または前記予測値に基づいて車両の安定化制御を行う制御装置と
を備えることを特徴とする。
Yi=1/(1+exp(−(Xi−θi))) …(1)
Xi=Σwij×Yj …(2)
で求められる。
2 特徴量抽出手段
3 演算手段
9 切替手段
17 車両安定化システム
18 制御装置
S 測定装置
RNN リカレント型ニューラルネットワーク
inSNN 砂時計型ニューラルネットワーク
retSNN 砂時計型ニューラルネットワーク
L3 圧縮層
L6 入力層
L12 圧縮層
f1、f2 特徴量
D 実測データ
T 教師データ
Q 評価値
M 平均値
σ 分散
F 周期
Claims (7)
- 測定装置により測定された複数の車両挙動を表す量に関するデータを砂時計型ニューラルネットワークを用いて次元圧縮させ前記砂時計型ニューラルネットワークの圧縮層からの出力を特徴量として抽出する特徴量抽出手段と、
抽出された前記特徴量に基づいて現在の車両挙動を表す量の推定値または一定時間後の車両挙動を表す量の予測値を出力するニューラルネットワークで構成された演算手段と
を備えることを特徴とする車両挙動推定予測装置。 - 前記演算手段を構成するニューラルネットワークは、遅れ要素フィードバックを有するリカレント型ニューラルネットワークであることを特徴とする請求項1に記載の車両挙動推定予測装置。
- 前記遅れ要素フィードバックを有するリカレント型ニューラルネットワークは、現在または過去の複数の時点で出力された複数の前記推定値または前記予測値である遅れ要素を砂時計型ニューラルネットワークを用いて次元圧縮させ、前記砂時計型ニューラルネットワークの圧縮層からの出力を前記リカレント型ニューラルネットワークの入力層に入力させるように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の車両挙動推定予測装置。
- 前記特徴量を抽出する砂時計型ニューラルネットワーク、前記リカレント型ニューラルネットワークおよび前記複数の遅れ要素を次元圧縮する砂時計型ニューラルネットワークは、測定装置により測定された実測データおよび前記リカレント型ニューラルネットワークからの出力データを教師データとして算出される評価値に基づいて予めそれぞれ個別に学習されることを特徴とする請求項3に記載の車両挙動推定予測装置。
- 前記特徴量を抽出する砂時計型ニューラルネットワーク、前記リカレント型ニューラルネットワークおよび前記複数の遅れ要素を次元圧縮する砂時計型ニューラルネットワークの学習において、学習タイミングを切り替えながら個別に学習を行わせるためにいずれか1つを選択する切替手段を備えることを特徴とする請求項4に記載の車両挙動推定予測装置。
- 前記切替手段は、前記測定装置により測定された実測データと前記リカレント型ニューラルネットワークからの出力データについてそれぞれ平均値、分散および周期を算出し、両者の平均値、分散および周期の差をそれぞれ正規化して比較した場合に、正規化された平均値の差が最も大きい場合には前記特徴量を抽出する砂時計型ニューラルネットワークを、正規化された分散の差が最も大きい場合には前記リカレント型ニューラルネットワークを、正規化された周期の差が最も大きい場合には前記複数の遅れ要素を次元圧縮する砂時計型ニューラルネットワークを選択することを特徴とする請求項5に記載の車両挙動推定予測装置。
- 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車両挙動推定予測装置と、
前記車両挙動推定予測装置から出力される前記推定値または前記予測値に基づいて車両の安定化制御を行う制御装置と
を備えることを特徴とする車両安定化制御システム。
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