JP2007206041A

JP2007206041A - 発信源の位置を検知する方法及び装置並びに該発信源との距離を維持する方法及び装置。

Info

Publication number: JP2007206041A
Application number: JP2006029049A
Authority: JP
Inventors: Yukio Matsushiro; 行雄松代
Original assignee: TOIPAKKU CREATION KK
Current assignee: TOIPAKKU CREATION KK
Priority date: 2006-02-06
Filing date: 2006-02-06
Publication date: 2007-08-16
Anticipated expiration: 2026-02-06
Also published as: JP4154430B2

Abstract

【課題】複雑な光学系検知手段や演算回路からなる測距装置を用いることなく、少ない部品点数と簡便な制御回路のみで、光発信源の位置を領域を単位として検知することが可能な光発信源の位置を検知する方法及び装置を提供せんとするものである。
【解決手段】受光素子を２つ備え、該２つの受光素子が共に認識することの出来ない領域を少なくとも１つ以上含むように受光範囲の少なくとも一部が重なり合うように、該２つの受光素子を間隔をおいて配置し、受光素子の認識状態に応じた複数の領域を作出し、該領域を単位として光発信源の位置を検知するようにしたことを特徴とする。
【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、少ない部品点数と簡便な制御回路のみで、光発信源の位置を検知すると共に、該発信源との距離を維持する方法及び装置に関する。

従来、測定対象物の位置を検知したり、該位置との距離を維持する方法は種々提供されてきているが、複雑な光学系検知手段や演算回路からなる測距装置を用いて検知するものであった。このような測距装置を用いることで、測定対象物との距離を正確に算出することは可能であるが、部品点数の増加に伴いコスト高となるという問題があった。この為、玩具のような高度な測距精度を必要としない商品には、コストの面からこのような測距装置を採用し難いという問題があった。又、これらにあっては測距装置前方における距離の測定は出来るが、測距装置の周囲においてどの位置に光発信源が存在しているかとの検知には不向きなものである。この為、特定の光発信源を追跡するような装置を作成することはコスト・技術の面から不向きという問題がある。

そこで特開昭６１−２５３４８２号公報では、前述のような複雑な光学系検知手段等を用いることなく移動物体を追跡する追跡ロボットが提案されている。この発明では移動物体の発する光を、円周上に配置した複数の光センサが受光する光の強度を基準に、移動物体の方位を検知し追跡を行う検知方法及び装置が開示されている。しかしながら、この発明にあっては、方位検知を行うために多数の光センサを必要とするという問題がある。又、方位を検知することは出来ても、検知後に移動物体との距離を一定に維持しようとすることは不可能である。

特開昭６１−２５３４８２号公報

本願発明が解決しようとする問題点は、複雑な光学系検知手段や演算回路からなる測距装置を用いることなく、少ない部品点数と簡便な制御回路のみで、光発信源の位置を領域を単位として検知することが可能な光発信源の位置を検知する方法及び装置を提供せんとするものである。

又、駆動手段を備え所望の移動動作が可能な追跡装置に該認識方法を採用する認識装置を内蔵させることで、追跡装置前方の規定された位置と発信源が整合するように移動を制御すると共に、光発信源との距離を一定に維持する方法及び装置を提供せんとするものである。

課題を解決するためにこの発明が採った手段は、受光素子を２つ備え、該２つの受光素子が共に認識することの出来ない領域を少なくとも１つ以上含むように受光範囲の少なくとも一部が重なり合うように、該２つの受光素子を間隔をおいて配置し、受光素子の認識状態に応じた複数の領域を作出し、該領域を単位として光発信源の位置を検知するようにしたことを特徴とする。

又、受光素子を２つと駆動装置及び制御回路を備え、該２つの受光素子が共に認識することの出来ない領域を少なくとも１つ以上含むように受光範囲の少なくとも一部が重なり合うように、該２つの受光素子を間隔をおいて配置し、受光素子の認識状態に応じた複数の領域を作出し、該領域を単位として光発信源の位置を検知すると共に、制御回路は規定された位置と発信源が整合するように移動を制御することを特徴とする。

又、左右非対称な角度からなる範囲を受光範囲とする２つの受光素子を備え、該２つの受光素子の受光範囲の少なくとも一部が重なり合うように受光素子を間隔をおいて配置し、該受光素子が光発信源を認識する状態に応じた複数の領域を作出し、該領域を単位として光発信源の位置を検知するようにしたことを特徴とする。

又、左右非対称な角度からなる範囲を受光範囲とする２つの受光素子と駆動装置及び制御回路を備え、該２つ受光素子の受光範囲の少なくとも一部が重なり合うように受光素子を間隔をおいて配置し、該受光素子が光発信源を認識する状態に応じて複数の領域を作出し、該領域を単位として光発信源の位置を検知すると共に、制御回路は規定された位置と発信源が整合するように移動を制御することを特徴とする。

前記作出される領域が、
(I)：２つの受光素子の受光範囲方向において、２つの受光素子が共に認識不可能な領域、
(II)：左側に配置した受光素子のみが認識することの可能な領域、
(III)：右側に配置した受光素子のみが認識することの可能な領域、
(IV)：２つの受光素子が共に認識することの出来る領域、
(V)：前記(I)〜(IV)以外の認識不可能な領域、
の５つからなることを特徴とする。

受光素子近傍に遮光板を配することで受光範囲を左右非対称な状態としていることを特徴とし、又、光発信源の発する光が特定の波長からなる赤外線であることを特徴とする。

本発明によれば、受光素子を２つ組み合わせることで、光発信源の位置を領域という単位を基準に検知することが出来る。又、駆動装置と制御回路を備えることで、複雑な測距装置を用いることなく、光発信源の位置を検知するとも共に規定された位置と光発信源が整合するように制御することが出来る。更に発信源の移動に伴い、移動を制御することで常に光発信源と追跡装置の距離を一定に維持することが出来る。

この発明の好ましい実施の形態を、以下に詳細に説明する。この発明は、２つの受光素子を組み合わせることで、光発信源の位置を領域という単位を基準に検知する方法、及び光発信源の位置を受光素子前方の規定位置と整合させる方法並びに該検知した発信源との距離を維持する方法及び装置に関するものである。光発信源（以下単に発信源という）は、例えば特定の波長の赤外線を無指向性に発するものが好ましい。尚、該発信源には移動手段を備えさせ、任意の方向へ移動出来るようにしてもよい。又、該発信源を検知し発信源との距離を維持する装置（以下単に追跡装置という）には、前記発信源が発する赤外線を、前記２つの受光素子で受光し受光状態に応じて規定の処理を行う制御回路が組み込まれている。

該追跡装置が備える受光素子は、発信源が発する光を認識出来るものであればよく、２つの受光素子の受光範囲のうち少なくとも一部が重なり合うように適度な間隔をおいて配置する。このとき、２つの受光素子間であって追跡装置の直前は、２つの受光素子共に認識することの出来ない領域となるようにする。例えば、ほぼ180度の角度を認識可能な受光素子であれば、互いに数度から数十度の角度で拡開するように受光素子を配置することで前記認識することの出来ない領域を作出することが出来る。又、鋭角な範囲を認識範囲とする受光素子を２つ配置しても同様の効果を得ることが出来る。好ましくは比較的広範囲の受光範囲を認識することの出来る受光素子の近傍に、受光範囲の一部に制限を設ける遮光板を配することで受光素子間前方に認識出来ない領域を設ける。

前記遮光板を配することで受光素子間前方に認識出来ない領域を作出するためには、適度な間隔をおいて２つ配置した各々の受光素子近傍に、その受光素子が本来受光可能な範囲の一部に制限を加えるための遮光板を配する。例えば追跡装置の左側に配置した受光素子であれば、その受光素子の右側近傍に遮光板を配置することで、本来の受光範囲に数十度の制限域を設け受光範囲を左右非対称にする。この受光制限の存在により素子中央からみて左右非対称な左方へ広がる略扇形の範囲を受光範囲とする受光素子を得ることが出来る。又、右側受光素子はこの逆位置、つまり素子の左側近傍に遮光板を配して受光制限域を設け、受光範囲を左右非対称にして受光素子前方において右方へ広がる略扇形の受光範囲とする。

このように受光範囲が左右非対称な２つの受光素子を間隔をおいて配置することで、追跡装置前方に、1.両受光素子共に受光出来ない領域(I)、2.左受光素子のみ受光可能な領域(II)、3.右受光素子のみ受光可能な領域(III)、4.両受光素子が受光可能な領域(IV)、5.両受光素子共に受光出来ない装置後方の領域(V)、の５つの領域を作出することが出来る。本発明はこの領域(I)〜(V)を利用することで、従来より用いられてきた種々の測距装置を用いることなく発信源の位置を領域という単位で検知することが出来る。尚、この５つの領域を作出するためには前述のように受光素子を互いに数度から数十度の角度で拡開するように配置する、又は、鋭角な範囲を受光する素子を２つ配置することでも可能であるが、受光素子の性能のバラツキや作出する領域(I)の大きさを決定するためには、遮光板を配する方法が最も適している。

又、この発信源の位置を検知する方法を採用する装置を、駆動装置を備えた追跡装置に内蔵させ、前記領域毎に予め定められた前進・後退・旋回等の動作を行うことで、発信源を追跡装置前方の規定位置に整合させることが出来、又、発信源が移動し規定位置から外れたとしても、常に前記前進・後退・旋回動作を行うことで、発信源との距離を維持することが出来る。

以下に、実際に発信源の位置を領域単位で検知する方法、並びに追跡装置前方の規定位置に発信源を整合させるまでの手順並びに規定位置に整合させた後、発信源との距離を維持するための方法を図を参照しつつ説明する。

図１Ａは本発明の概念図を示すものであって、(１)は追跡装置本体を示し、その正面には受光素子(2a)(2b)が間隔をおいて配置されている（以下単に左側の受光素子を左センサ、右側の受光素子を右センサ、両者をまとめてセンサという）。(３)は遮光板であり、受光素子(２)の受光範囲に制限を設けるものである。図２は追跡装置に備えられた制御回路の概念図であり、前述の受光素子(2a)(2b)がＣＰＵ(４)に接続されており、又、駆動回路(４)が接続されている。ＣＰＵ(４)は受光素子(2a)(2b)の受光状態を判断し、制御フローチャートに基づき駆動回路を作動させて追跡装置を前進・後退・回転させる。図３は前記ＣＰＵ(４)に組み込まれている制御フローチャートである。

以下追跡装置が発信源を規定位置に整合させるまでの手順を説明する。前述のように追跡装置(１)には、受光範囲に制限が設けられた２つの受光素子(2a)(2b)が間隔をおいて備えられている。受光範囲は図示の如く、例えば左センサ(2a)は、本来の認識限界範囲が左認識現在ライン(L1)から右認識限界ライン(L2)であるところ、遮光板(3a)により右認識限界ラインが(L3)へと制限され、これにより受光素子(2a)は、(L1)から(L3)の間を受光範囲とするようになっている。同様に右センサ(2b)はその受光範囲が左認識限界ライン(R1)から右認識限界ライン(R2)であるところ、遮光板(3b)により左認識限界ラインが(R3)へと制限され、これにより受光素子(2b)は(R3)から(R2)の間を受光範囲とするようになっている。

このように遮光板(３)により受光範囲の一部に制限を設けた受光素子(2a)(2b)を間隔をおいて配置することにより、受光素子前方には上方からみた時に次の５つの認識領域を作出することが出来る。領域(I)追跡直前の左右センサ(2a)(2b)共に受光することが出来ない領域、領域(II)左センサ(2a)のみが受光することの可能な領域、領域(III)右センサ(2b)のみが受光することの可能な領域、領域(IV)左右センサ(2a)(2b)が同時に受光することの出来る領域、領域(V)追跡装置側方及び後方の左右センサ(2a)(2b)共に受光することが出来ない領域の５つである。これらにより発信源の位置を領域を単位として容易に検知することが出来る。

ＣＰＵ(４)は左右のセンサ(2a)(2b)の受光状態から、発信源の位置を領域単位でとらえ、且、各領域毎に予め設定されている動作を行うようになっている。各領域毎に設定されている動作は次の通りである。領域(I)における動作：左右センサ(2a)(2b)共に受光するまで後退動作を行う。領域(II)における動作：右センサ(2b)が受光するまで左旋回を行う。領域(III)における動作：左センサ(2a)が受光するまで右旋回を行う。領域(IV)における動作：両センサ(2a)(2b)が受光しなくなるまで前進動作を行う。領域(V)における動作：左右センサ(2a)(2b)のいずれかが受光するまで、その場で旋回動作を行う。

それでは、発信源が追跡装置後方の図１の(Ｔ)の位置にあったとした場合の手順を説明する。ＣＰＵ(４)は左右のセンサ(2a)(2b)の状態を確認し(step101)、左右センサ共に発信源からの光を受光していないと判断(step201)した場合、過去に発信源が領域(IV)に到達したか否かをチェックする(step202)。この場合、当該記録はないので発信源は領域(V)に存在しているものとの判断(step203)し、駆動装置(５)を駆動させ、追跡装置をその場で旋回させる(step204)。尚、旋回動作は右、左どちらでもよく予め任意の方向に設定することが出来る。又、図示の駆動装置は２つのモータを独立させて駆動し、追跡装置を移動させているが、前進・後退・旋回の動作を行うことが出来ればどのような駆動装置であってもよい。

この旋回動作が左回転である場合を例にとると、旋回により発信源(Ｔ)の位置は、追跡装置を中心とし左から右へと円弧状に移動する。発信源が(T1)の位置に移動した時、左センサ(2a)が受光したことを認識(step301)したＣＰＵ(４)は、発信源は領域(II)にあると判断(step302)し、領域(II)で規定されている左旋回動作を行う(step304)。

左旋回動作を続けるにつれ発信源は更に円弧状に(T2)へと移動する。ここで、左センサが受光しつつ、右センサも受光することになり、この受光状態を認識(step501)したＣＰＵ(４)は過去に領域(I)への到達があったか否かを照会する(step502)。ここまでの動作で領域(I)への到達の記録はないので、発信源は領域(IV)にあると判断(step503)し、回転動作を中止して前進動作を行う(step504)。

前進動作を行うことで、発信源は直線運動を行い(T2)から(T3)の位置へと移動する。直線運動により右センサ(2b)は発信源を認識出来なくなり、左センサ(2a)のみが認識している状態となる。これを認識(step301)したＣＰＵ(４)は、発信源は領域(II)にあると判断(step302)し、前述のようにこの領域で規定されている左旋回動作を行う(step303)。

左旋回動作により発信源は追跡装置を中心とし円弧状に移動して(T4)へと到達する。ここで右センサ(2b)は再度発信源を認識し、両センサ(2a)(2b)が発信源を認識した状態となる(step501)。ＣＰＵ(４)は前述の領域(IV)へ到達したと判断(step501)した時と同様に、領域(I)への到達の有無を照会(step502)した後、該到達記録がないので、発信源は領域(IV)にあると判断し(step503)、前進動作(step504)を行う。即ち、前述の発信源を(T1)から(T2)、そして(T3)へと移行する際に行ってきた駆動動作を繰り返すのである。この旋回→前進→旋回という動作を数度繰り返すことで、発信源は右センサ(2b)の左側受光範囲限界(R3)に沿って、略ジグザグ状に移動した後、両センサ(2a)(2b)が認識することの出来ない(T6)位置へと到達する。

(T6)の位置では両センサ(2a)(2b)共に発信源を認識することが出来ず(step201)、ＣＰＵ(４)は、発信源の領域(IV)への到達の有無を照会(step202)する。前述のように発信源が領域(IV)に到達していることは記録されているため、次いで後退動作が一定時間以上行われているか否かを判断する(step205)。この判断は後述のような発信源が移動する場合に、発信源が領域(I)以外の場所へ移動してしまった、又は、発信を停止してしまった時に発信源を見失い、後退動作を続けてしまうことを防止するためのものである。一定時間後退動作を行っていない場合には、発信源は領域(I)にあると判断(step206)し、領域(I)への到達の記録をすると共に、駆動装置を後退動作させる(step207)。尚、前述のstep205において、一定時間以上後退動作を行ったと判断した場合には、発信源は領域(I)には存在せず、領域(V)に存在しているものと判断(step203)すると共に、これまでの領域到達記録を消去する。

前述の後退動作により発信源は(T7)へと移動し、左右センサ(2a)(2b)が再度発信源を認識(step501)する。引き続き領域(I)への到達の有無の照会が行われ(step502)、前述のように領域(I)への到達の記録があることより、発信源はポイント(Ｘ)にあると判断(step505)し、駆動装置(５)の動作を停止(step506)する。このポイント(Ｘ)が追跡装置が発信源を整合させる規定位置である。

ここまでが、発信源の位置を認識し追跡装置前方の規定位置と整合させるための手順及び動作である。このポイント(Ｘ)の位置は遮光板(３)の長さによって容易に変更することが出来る。即ち、遮光板(３)を受光素子前方に長く張り出させることで、ポイント(Ｘ)を追跡装置から離れた位置に設定することが出来、又、張り出しを短くすることで追跡装置近傍に設定することが出来る。尚、遮光板(３)を使用せずに、受光素子を互いに拡開するよう設置した場合には、拡開する角度を調節することで、ポイント(Ｘ)の位置を変更することが出来る。つまり、拡開する角度が少ない(２つのセンサの角度差が少ない)時は装置に近い位置に、角度が大きい(２つのセンサの角度差が大きい)時は装置から離れた位置にポイント(Ｘ)が定められる。

上記説明では追跡装置を左旋回させて最初の受光を左センサで行った場合について説明したが、発信源が領域(V)にあると判断した場合の動作を右旋回とする場合には、最初に発信源を受光するセンサが右センサ(2b)となり、以後の動作は上記説明とは左右対称な状態、即ち、最終的に左センサの右側可視範囲(L3)上を移動しつつ領域(I)まで移動、その後ポイント(Ｘ)へ移動したところで駆動装置(５)の動作が停止することとなる。

次に、発信源と規定位置を整合させた後に、発信源との距離を維持する手順及び動作について説明する。発信源自体に移動手段があり、図１Ｂに示すように、発信源が前記ポイント(Ｘ)から例えば領域(III)内の(T11)へと移動したとする。この位置では左センサ(2a)が認識出来ず、右センサ(2b)のみが認識している状態(step401)となり、ＣＰＵ(４)は発信源が領域(III)にあると認識(step402)し、右旋回動作へと移行させる(step403)。

前記右旋回動作により発信源は(T12)へと移動する。ここで両センサ(2a)(2b)は認識出来なくなる(step201)。ＣＰＵ(４)は発信源が過去に領域(IV)へ到達しているか否かを照会し(step202)、前述までの動作で到達記録があることより発信源は領域(I)にあると判断し(step206)、後退動作へと移行させる(step207)。この後退動作により発信源は追跡装置より遠ざかり、やがて右センサ(2b)のみ認識、若しくは、両センサ(2a)(2b)が同時に認識するようになる。右センサ(2b)のみが認識(step401)したのであれば前述と同様に領域(III)にいると判断(step402)し、右旋回動作へと移行する(step403)。又、両センサ(2a)(2b)が同時に認識(step501)したのであれば、領域(I)への到達記録の照会(step502)の後、ポイント(Ｘ)へ到達したと判断(step505)し停止する(step506)。

このように、再度発信源をポイント(Ｘ)と整合させることにより、追跡装置は発信源との距離を維持することができるのである。以後、発信源が移動したとしても、前述したようなフローチャートに規定の動作を行うことで常に発信源をポイント(Ｘ)と整合させようとするため、発信源と追跡装置は一定の距離を維持し続ける。

本願発明では受光範囲を制限した２つの受光素子を用い、追跡装置前方に５つの領域を設け、該領域毎に規定の動作を行うことで、発信源の位置を容易に認識すると共に、追跡装置前方の規定位置と発信源を整合させることが出来ると共に、発信源が移動したとしても、前述のような領域毎に設定した前進・後退・旋回等の規定動作を連続的に行うことで、発信源をポイント(Ｘ)の位置へ容易に整合させることが出来、結果、発信源を追い続ける追跡装置を得ることが出来る。尚、遮光板を用いることなく、２つの受光素子を互いに拡開するように設置した場合にあっても、追跡装置周囲に５つの領域を作出することが出来れば、全く同様の動作を行うことが出来る。

図４は本願発明の一実施例を示すものであり、発信源(10)と追跡装置(12)からなる。発信源(10)には赤外線照射装置(11)が内蔵されており、全体として人体に装着可能なものとし、例えば足首等にバンドで固定するようにする。追跡装置(12)は犬型玩具の形状を有したものとし、２つのセンサを組み合わせてなる受光素子(13)と所望の動作が可能な移動手段(14)及び制御回路(図示せず)が内蔵されている。

追跡装置(12)に内蔵の受光素子(13)は、前述の説明と同様に受光範囲に制限を設けた２つのセンサからなっており、これにより追跡装置(12)前方に５つの認識領域を形成している。制御回路はこの５つの領域のどこに発信源が存在しているのかを判断しつつ駆動装置を制御することで、追跡装置前方の規定位置（前述の説明におけるポイント(Ｘ)の位置）に発信源を整合させるように追跡装置(12)を移動させる。又、発信源(11)が移動した場合には、常に規定位置と発信源を整合させようと追跡装置(12)が移動するため、結果的に発信源(10)を装着した者を追い続ける犬型玩具を得ることが出来る。

図５は本願発明の他の実施例を示すものであり、発信源(21)と追跡装置(24)とからなる。発信源(21)には赤外線照射装置(22)と駆動手段(23)が内蔵されている。追跡装置(24)には受光素子(25)と駆動装置(26)及び制御回路(図示せず)が内蔵されている。又、装置後方に向けて赤外線を照射可能な赤外線追跡装置(27)も内蔵されている。

このような構成により、前述の実施例１と同様に発信源(21)を追跡装置(24)が追いかける玩具を得ることが出来る。本実施例では特に追跡装置(24)に赤外線照射装置(27)が内蔵されているため、他の追跡装置(24')をそばに配置することで、追跡装置(24')は前述の発信源(21)を追跡している追跡装置(24)を発信源として認識し、これを追跡するという動作を行うことが出来るようになる。更に別の追跡装置(24'')を配置することで、今度は追跡装置(24')を追跡するようになり、結果として発信源(21)、追跡装置(24)(24')(24'')が一列に並んで移動する玩具を得ることが出来る。

尚、上記実施例１，２では、人を追いかける犬型玩具や、親ガモを小ガモが追いかける玩具を例にしているが勿論これに限られるものでない。移動手段をもつ発信源と、駆動装置を備えた追跡装置であれば、その形状には何らの制限もないことは言うまでもない。又、玩具に限定されるものでもない。

図６は本願発明の更に他の実施例を示すものであり、対戦型玩具に応用したものである。この例にあっては前記実施例１，２と異なり、対戦型玩具(31)が発信源と追跡装置を兼ね備えている。即ち、図７に示すような概略構造を有する。対戦型玩具(31)には２つの受光素子(32a)(32b)が備えられており、前述同様に発信源の発する光を認識しつつ装置前方の規定位置(34)と発信源を整合させようとする。

この対戦型玩具(31)には発信源となる赤外線照射装置(33)も備えられているため、追跡装置自体が、別の対戦型玩具の発信源として機能する。この両機能を備えることにより、図７のような対向する状態で両対戦型玩具(31)が追跡動作を開始すると、各々の受光素子(32)の受光状態により対戦型玩具(31)が対向する対戦型玩具(31)を規定位置(34)と整合させようと作動する。

尚、どちらか一方又は両方の対戦型玩具(31)が移動した場合、常に規定位置(34)へ、対向する対戦型玩具(31)の発する光を整合させようとするため、対向する対戦型玩具(34)同士は常に正面を向き合った状態になる。この実施例にあっては、対向状態を認識した後に、追跡動作以外の別の動作を行わせるようにすることで、より面白味のある動作を行う玩具を得ることが出来るようになる。

該動作として例えば、対向した状態から一定時間経過すると、後退動作を行った後対向する対戦型玩具方向へ移動して相手に攻撃を加えるような動作、相手の接近動作に対し回避するような動作等が考えられる。このような場合にあっても常に領域による判断が可能であり、前者の動きにあっては、発信源が規定位置(34)から領域(IV)へと移動することを認識した後に、前進動作を行えばよい。又、後者の動きにあっては、自身が動いていないにもかかわらず相手を認識出来なくなった、即ち領域(I)に入ったと認識した場合に、後退・旋回動作を行うようにすればよいのである。

以上のように本実施例にあっては、前記実施例１，２に比して高度な動作を期待することが出来るものであるが、発信源の場所の検知については２つの受光素子により作出された５つのエリアだけで行うことが出来、複雑な測距回路は必要としない。尚、対戦型玩具に限定されるものではなく、いかなる玩具や装置であってもよいことは言うまでもない。又、２つ一組の例を挙げたが、３つ又は４つ以上の装置（発信源と追跡装置を兼ねる）を同時に動作させることも当然にして可能であり、特に限定されるものではない。

本発明の概念図であり規定位置へ整合させるまでの動きを示す図本発明の概念図であり規定位置へ整合させた後の動きを示す図追跡装置のブロック図追跡装置の動作を示すフローチャート実施例を示す図他の実施例を示す図更に他の実施例を示す図実施例３における概略図

符号の説明

(１)追跡装置
(2a)左側受光素子
(2b)右側受光素子
(3a)左側遮光板
(3b)右側遮光板
(４)ＣＰＵ
(５)駆動装置
(10)発信源
(11)赤外線照射装置
(12)追跡装置
(13)受光素子
(14)駆動手段
(21)追跡装置
(22)赤外線照射装置
(23)駆動装置
(24)追跡装置
(25)受光素子
(26)駆動装置
(27)赤外線照射装置
(31)対戦型玩具
(32)受光素子
(33)赤外線照射装置
(34)規定位置

Claims

受光素子を２つ備え、該２つの受光素子が共に認識することの出来ない領域を少なくとも１つ以上含むように受光範囲の少なくとも一部が重なり合うように、該２つの受光素子を間隔をおいて配置し、受光素子の認識状態に応じた複数の領域を作出し、該領域を単位として光発信源の位置を検知するようにしたことを特徴とする光発信源の位置を検知する方法及び装置。
受光素子を２つと駆動装置及び制御回路を備え、該２つの受光素子が共に認識することの出来ない領域を少なくとも１つ以上含むように受光範囲の少なくとも一部が重なり合うように、該２つの受光素子を間隔をおいて配置し、受光素子の認識状態に応じた複数の領域を作出し、該領域を単位として光発信源の位置を検知すると共に、制御回路は規定された位置と発信源が整合するように移動を制御することを特徴とする光発信源の位置を検知し規定位置と整合させる方法及び装置。
左右非対称な角度からなる範囲を受光範囲とする２つの受光素子を備え、該２つの受光素子の受光範囲の少なくとも一部が重なり合うように受光素子を間隔をおいて配置し、該受光素子が光発信源を認識する状態に応じた複数の領域を作出し、該領域を単位として光発信源の位置を検知するようにしたことを特徴とする光発信源の位置を検知する方法及び装置。
左右非対称な角度からなる範囲を受光範囲とする２つの受光素子と駆動装置及び制御回路を備え、該２つ受光素子の受光範囲の少なくとも一部が重なり合うように受光素子を間隔をおいて配置し、該受光素子が光発信源を認識する状態に応じて複数の領域を作出し、該領域を単位として光発信源の位置を検知すると共に、制御回路は規定された位置と発信源が整合するように移動を制御することを特徴とする光発信源の位置を検知し規定位置と整合させる方法及び装置。
前記作出される領域が、
(I)：２つの受光素子の受光範囲方向において、２つの受光素子が共に認識不可能な領域、
(II)：左側に配置した受光素子のみが認識することの可能な領域、
(III)：右側に配置した受光素子のみが認識することの可能な領域、
(IV)：２つの受光素子が共に認識することの出来る領域、
(V)：前記(I)〜(IV)以外の認識不可能な領域、
の５つからなることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方法及び装置。
受光素子近傍に遮光板を配することで受光範囲を左右非対称な状態としていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の方法及び装置。
光発信源の発する光が特定の波長からなる赤外線であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の方法及び装置。
請求項１乃至６のいずれかに記載の装置を用いた玩具。
玩具が自立移動可能な対戦型玩具であることを特徴とする請求項８記載の玩具。