JP2007165360A - Electronic part mounting device and electronic part mounting method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電子部品を移載ヘッドによって基板に移送搭載する電子部品実装装置および電子部品実装方法に関するものである。 The present invention relates to an electronic component mounting apparatus and electronic component mounting method for transferring and mounting an electronic component on a substrate by a transfer head.
電子部品を基板に実装する実装装置には、電子部品を収納するテープフィーダなどのパーツフィーダが多数並設された部品供給部が設けられており、これらのパーツフィーダから移載ヘッドによって電子部品をピックアップして基板上に移載する実装動作が繰り返し行われる。この実装動作の効率向上を図るため、移載ヘッドに電子部品保持用の吸着ノズルを備えた単位移載ヘッドを複数本配列した多連型の移載ヘッドが用いられる場合が多い(例えば特許文献1参照)。 A mounting apparatus for mounting electronic components on a board is provided with a component supply unit in which a number of parts feeders such as tape feeders for storing electronic components are arranged in parallel, and electronic components are transferred from these parts feeders by a transfer head. The mounting operation of picking up and transferring onto the substrate is repeated. In order to improve the efficiency of the mounting operation, a multiple transfer head in which a plurality of unit transfer heads each having a suction nozzle for holding an electronic component are arranged on the transfer head is often used (for example, Patent Documents). 1).
この特許文献例においては、各単位移載ヘッドの配列ピッチをできるだけ小さくして移載ヘッドのコンパクト化を図るとともに、これらの単位移載ヘッドによって同時に保持する電子部品の種類の組み合わせを適切に設定することにより、極力多種類の電子部品を実装対象とすることができるようにしている。
ところで基板の種類によっては、限定された種類の電子部品が特定方向に多数実装される場合がある。例えばパソコン用のメモリ基板では、多数の細長形状のメモリチップが横方向、縦方向に密集して並列に実装される。このような形態の基板を対象とした実装作業において良好な作業効率を実現するには、移載ヘッドによってできるだけ多数の電子部品を同時に保持して、実装動作効率を向上させることが望まれる。しかしながら上述の特許文献例を含め従来の電子部品実装方法では、このように実装対象の形態が限定された場合において実装動作効率を向上させる方策は示されていなかった。 By the way, depending on the type of the board, a limited number of electronic components may be mounted in a specific direction. For example, in a memory board for a personal computer, a large number of elongated memory chips are densely mounted in parallel in the horizontal and vertical directions. In order to realize good working efficiency in the mounting work for the substrate of such a form, it is desired to improve the mounting operation efficiency by simultaneously holding as many electronic components as possible by the transfer head. However, in the conventional electronic component mounting methods including the above-described patent document examples, no measures for improving the mounting operation efficiency have been shown when the mounting target form is limited in this way.
そこで本発明は、実装対象の形態が限定された場合において実装動作効率を向上させることができる電子部品実装装置および電子部品実装方法を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an electronic component mounting apparatus and an electronic component mounting method capable of improving the mounting operation efficiency when the form of mounting is limited.
本発明の電子部品実装装置は、略矩形の電子部品を基板の第1方向またはこの第1方向と直交する第2方向のいずれかの方向にこの電子部品の長手方向を合わせて実装する電子部品実装装置であって、前記基板を位置決めする基板位置決め部と、複数の前記電子部品を前記長手方向を第1方向に合わせた姿勢で供給する部品供給部と、昇降および軸廻りのΘ回転が可能な吸着ノズルを備えた単位移載ヘッドを前記第1方向に所定の配列ピッチで複数配列した多連型の移載ヘッドと、前記移載ヘッドを前記部品供給部と前記基板位置決め部との間の移送経路に沿って移動させるヘッド移動機構と、前記移送経路に設けられ前記移載ヘッドに保持された電子部品を下方から撮像して認識する部品認識手段と、前記吸着ノズルの昇降動作およびΘ回転動作を含む部品実装動作を、前記移載ヘッドにおける配列順序において1つ飛びに位置する複数の吸着ノズルを括ることによって定義された第1ノズル群および第2ノズル群のそれぞれについて、予め設定された動作パターンに基づいて実行させる部品実装動作制御手段と、前記動作パターンを記憶する記憶手段とを備えた。 The electronic component mounting apparatus according to the present invention mounts a substantially rectangular electronic component by aligning the longitudinal direction of the electronic component with either the first direction of the substrate or the second direction orthogonal to the first direction. A mounting apparatus for positioning a substrate, a component positioning unit for supplying a plurality of electronic components in a posture in which the longitudinal direction is aligned with the first direction, and elevating and rotating around a shaft are possible. A plurality of unit transfer heads each having a single suction nozzle arranged at a predetermined arrangement pitch in the first direction, and the transfer head between the component supply unit and the substrate positioning unit. A head moving mechanism for moving along the transfer path, component recognition means for recognizing the electronic component provided on the transfer path and held by the transfer head from below, elevating operation of the suction nozzle and Θ rotation The component mounting operation including the operation is set in advance for each of the first nozzle group and the second nozzle group defined by bundling a plurality of suction nozzles that are positioned one by one in the arrangement order of the transfer head. Component mounting operation control means to be executed based on the operation pattern and storage means for storing the operation pattern are provided.
本発明の電子部品実装方法は、基板を位置決めする基板位置決め部と、複数の電子部品
をこの電子部品の長手方向を第1方向に合わせた姿勢で供給する部品供給部と、昇降および軸廻りのΘ回転が可能な吸着ノズルを備えた単位移載ヘッドを前記第1方向に所定の配列ピッチで複数配列した多連型の移載ヘッドと、前記移載ヘッドを前記部品供給部と前記基板位置決め部との間の移送経路に沿って移動させるヘッド移動機構と、前記移送経路に設けられ前記移載ヘッドに保持された電子部品を下方から撮像して認識する部品認識手段とを備えた電子部品実装装置によって、略矩形の電子部品を基板の第1方向またはこの第1方向と直交する第2方向のいずれかの方向に前記長手方向を合わせて実装する電子部品実装方法であって、前記複数の単位移載ヘッドの吸着ノズルによってそれぞれ電子部品を吸着保持する部品ピックアップ工程と、各単位移載ヘッドに電子部品を保持した移載ヘッドを前記基板へ移動させるヘッド移動工程と、前記部品認識手段によって前記電子部品を認識する部品認識工程と、部品認識工程後の電子部品を基板に搭載する部品搭載工程と、前記ピックアップ工程およびまたは部品搭載工程において前記吸着ノズルを軸廻りにΘ回転させることにより各吸着ノズルに吸着保持された電子部品のΘ方向の回転位置を規定位置に合わせるノズルΘ回転工程とを含み、前記部品ピックアップ工程から部品搭載工程に至る過程における前記吸着ノズルの昇降動作およびΘ回転動作を含む部品実装動作を、前記移載ヘッドにおける配列順序において1つ飛びに位置する複数の吸着ノズルを括ることによって定義された第1ノズル群および第2ノズル群のそれぞれについて、予め設定された動作パターンに基づいて実行させる。
An electronic component mounting method according to the present invention includes a substrate positioning unit that positions a substrate, a component supply unit that supplies a plurality of electronic components in a posture in which the longitudinal direction of the electronic component is aligned with the first direction, lifting and lowering around the shaft A multiple-type transfer head in which a plurality of unit transfer heads each having a suction nozzle capable of Θ rotation are arranged at a predetermined arrangement pitch in the first direction, and the transfer heads as the component supply unit and the substrate positioning An electronic component comprising: a head moving mechanism that moves along a transfer path between the component and a component recognizing unit that recognizes the electronic component that is provided in the transfer path and is held by the transfer head from below An electronic component mounting method for mounting a substantially rectangular electronic component by aligning the longitudinal direction with either a first direction of a substrate or a second direction orthogonal to the first direction by a mounting device, of The component pick-up process for sucking and holding the electronic components by the suction nozzle of the position transfer head, the head moving step for moving the transfer head holding the electronic components on each unit transfer head to the substrate, and the component recognition means A component recognition process for recognizing an electronic component, a component mounting process for mounting the electronic component after the component recognition process on a substrate, and each suction by rotating the suction nozzle around the axis in the pickup process or the component mounting process. A nozzle Θ rotation step for aligning the rotational position of the electronic component sucked and held by the nozzle in the Θ direction with a specified position, and performing the lifting and lowering operation and Θ rotation operation of the suction nozzle in the process from the component pickup step to the component mounting step. A plurality of component mounting operations that are positioned one by one in the arrangement order of the transfer head For each of the first nozzle group and a second nozzle group that is defined by enclosing the suction nozzle, to be executed on the basis of the operation pattern set in advance.
本発明によれば、部品ピックアップ工程から部品搭載工程に至る過程における吸着ノズルの昇降動作およびΘ回転動作を含む部品実装動作を、移載ヘッドにおける配列順序においてそれぞれ1つ飛びに位置する複数の吸着ノズルを括った第1ノズル群および第2ノズルのそれぞれについて予め設定された動作パターンに基づいて実行させることにより、隣接する吸着ノズル相互間の部品干渉を排除して多数の電子部品を同時に保持することが可能となり、実装対象の形態が矩形部品を特定方向に実装する形態に限定された場合において、実装動作効率を向上させることができる。 According to the present invention, a plurality of suction positions each including one of the component mounting operations including the lifting / lowering operation of the suction nozzle and the Θ rotation operation in the process from the component pick-up process to the component mounting process are skipped in the arrangement order of the transfer head. By executing the operation based on the preset operation pattern for each of the first nozzle group and the second nozzle that binds the nozzles, it is possible to eliminate a component interference between adjacent suction nozzles and simultaneously hold a large number of electronic components. Therefore, when the form to be mounted is limited to the form in which the rectangular component is mounted in a specific direction, the mounting operation efficiency can be improved.
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の平面図、図2は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置による部品実装形態の説明図、図3(a)は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の移載ヘッドの正面図、図3(b)は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の単位移載ヘッドの正面図、図4は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における移載ヘッドの動作説明図、図5は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図、図6は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の実装対象となる電子部品の形状・サイズの説明図、図7,図8,図9、図10は本発明の一実施の形態の電子部品実装方法における動作パターンの説明図、図11は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置による部品実装動作処理のフロー図である。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of an electronic component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory view of a component mounting form by the electronic component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 3B is a front view of the unit transfer head of the electronic component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention, and FIG. 4 is the present invention. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the control system of the electronic component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control system of the electronic component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention. FIG. 7, FIG. 8, FIG. 9, and FIG. 10 are operations in the electronic component mounting method of one embodiment of the present invention. FIG. 11 is an explanatory diagram of a pattern, and FIG. 11 is a section of an electronic component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention. It is a flow diagram of a mounting operation processing.
まず図1を参照して電子部品実装装置の構造を説明する。図1において基台1の中央には、X方向(基板搬送方向)に搬送路2が配設されている。搬送路2は上流側から供給された基板3を搬送し、搬送路2の中央位置に設定された実装ステージに、基板3の1辺をX方向に合わせた姿勢で位置決めする(図2参照)。したがって、搬送路2は基板3を位置決めする基板位置決め部となっている。搬送路2の両側方には、部品供給部4A,4Bが配置されており、部品供給部4A,4Bには多数のテープフィーダ5が並設されている。テープフィーダ5はテープに保持された電子部品を収納し、このテープをピッチ送りすることにより電子部品を供給する。
First, the structure of the electronic component mounting apparatus will be described with reference to FIG. In FIG. 1, a
基台1上面の両端部上にはY軸テーブル6A,6Bが配設されており、Y軸テーブル6
A、6B上には2台のX軸テーブル7A,7Bが架設されている。Y軸テーブル6Aを駆動することにより、X軸テーブル7AがY方向に水平移動し、Y軸テーブル6Bを駆動することにより、X軸テーブル7BがY方向に水平移動する。X軸テーブル7A,7Bには、それぞれ移載ヘッド8および移載ヘッド8と一体的に移動するカメラ11が装着されている。
Y axis tables 6A and 6B are disposed on both ends of the upper surface of the
Two X-axis tables 7A and 7B are installed on A and 6B. By driving the Y-axis table 6A, the X-axis table 7A moves horizontally in the Y direction, and by driving the Y-axis table 6B, the X-axis table 7B moves horizontally in the Y direction. The X-axis tables 7A and 7B are equipped with a
Y軸テーブル6A,X軸テーブル7A,Y軸テーブル6B,X軸テーブル7Bをそれぞれ組み合わせて駆動することにより移載ヘッド8は水平移動し、それぞれの部品供給部4から電子部品を吸着ノズル10(図3参照)によってピックアップし、搬送路2に位置決めされた基板3上に実装する。Y軸テーブル6A,X軸テーブル7A,Y軸テーブル6B,X軸テーブル7Bは、移載ヘッド8を部品供給部4A,4Bと基板位置決め部との間の移送経路に沿って移動させるヘッド移動機構となっている。
When the Y-axis table 6A, the X-axis table 7A, the Y-axis table 6B, and the X-axis table 7B are driven in combination, the
基板3上に移動したカメラ11は、基板3を撮像する。この撮像結果を認識処理部23(図5参照)によって認識処理することにより、基板3の位置が検出される。また部品供給部4から搬送路2に至る移送経路には、ラインカメラ12が配設されている。ラインカメラ12は、それぞれの移載ヘッド8に保持された電子部品を下方から撮像する。この撮像結果を認識処理部23によって認識処理することにより、移載ヘッド8に保持された電子部品Pの位置や形状を認識することができる。すなわち、ラインカメラ12および認識処理部23は、移載ヘッド8の移送経路に設けられ移載ヘッド8に保持された電子部品Pを下方から撮像して認識する部品認識手段となっている。
The camera 11 that has moved onto the
次に図2を参照して、この電子部品実装装置の実装対象となる基板および電子部品の実装形態について説明する。図2に示す基板3はパソコンに用いられるメモリ基板であり、基板3には部品供給部4Aまたは部品供給部4Bのテープフィーダ5から取り出した略矩形状の電子部品(半導体メモリ)Pが複数実装される。電子部品Pの基板3における実装方向は、基板3の第1方向(X方向)またはこの第1方向と直交する第2方向(Y方向)に限定されており、部品実装動作においては、電子部品Pの長手方向をこれらの2つの方向のいずれかに合わせて実装する。
Next, with reference to FIG. 2, the board | substrate used as the mounting object of this electronic component mounting apparatus and the mounting form of an electronic component are demonstrated. A
ここでテープフィーダ5における部品姿勢は常に同一姿勢となっており、電子部品Pは、テープ送り方向(Y方向)と直交する方向に電子部品Pの長手方向を合わせた姿勢で供給される。すなわち部品供給部4A、4Bは、電子部品Pを長手方向をX方向に合わせた姿勢で、以下に説明する移載ヘッド8によるピックアップ位置に供給する。したがって移載ヘッド8によって電子部品Pを取り出して基板3に移送搭載する部品実装動作における電子部品PのΘ方向の回転位置合わせは、取り出した姿勢そのまま、180°、±90°のいずれかのみを行えば良く、必要とされる動作形態がシンプルな動作パターンに集約されている。
Here, the component posture in the
次に図3を参照して移載ヘッド8について説明する。図3(a)に示すように、移載ヘッドはマルチタイプであり、電子部品を吸着して保持する吸着ノズル10を備えた単位移載ヘッド9を、所定の配列ピッチnp(以下、「ノズルピッチnp」と略称する。)でX方向(第1方向)に複数本(ここでは8本)直列に配置した構成となっている。
Next, the
図3(b)に示すように、単位移載ヘッド9の下端部に設けられたノズル装着部9aには、電子部品を吸着して保持する吸着ノズル10が着脱自在に装着される。吸着ノズル10は、下端部に電子部品を吸着する吸着孔が設けられた軸部10aと、軸部10aの上部に設けられた鍔状の反射板10bを備えている。反射板10bは、ラインカメラ12によって吸着ノズル10に保持された電子部品を撮像する際に下方から照射された照明光を反射し、ラインカメラ12に入射させる。
As shown in FIG. 3B, a
これらの単位移載ヘッド9は個別に制御可能なノズル昇降機構(図示省略)およびノズルΘ回転機構(図示省略)を備えており、単位移載ヘッド9を個別に駆動することにより、吸着ノズル10を個別に軸廻りにΘ回転させ、また昇降させることができるようになっている。すなわち移載ヘッド8は、昇降および軸廻りのΘ回転が可能な吸着ノズル10を備えた単位移載ヘッド9を、第1方向に所定の配列ピッチ(ノズルピッチnp)で複数配列した多連型の移載ヘッドである。
Each of these unit transfer heads 9 includes a nozzle lifting mechanism (not shown) and a nozzle Θ rotation mechanism (not shown) that can be individually controlled. By driving the
移載ヘッド8による部品実装動作においては、これらの8本の吸着ノズル10によって複数の電子部品Pを移送搭載するが、本実施の形態では、吸着ノズル10を2つのノズル群にグループ分けして、各ノズル群に属する複数の吸着ノズル10に同一パターンの部品実装動作を行わせるようにしている。図3(a)に示すように、これらの吸着ノズル10には、移載ヘッド8における単位移載ヘッド9の配列に応じて、左端側から番号N1〜N8が付与されている。
In the component mounting operation by the
奇数番号N1,N3,N5,N7の4つの吸着ノズル10は、第1ノズル群[1]と定義されており、偶数番号N2,N4,N6,N8の4つの吸着ノズル10は、第2ノズル群[2]と定義されている。すなわち、移載ヘッド8においてこれらの複数の吸着ノズル10は、移載ヘッド8における配列順序において、奇数番目、偶数番目の1つ飛びに位置する複数の吸着ノズル10を括ることによって定義された第1ノズル群[1]および第2ノズル群[2]にグループ分けされている。
The four
このようにグループ分けされた吸着ノズル10は、部品実装動作において図4に示すようなノズル群毎の動作を行う。すなわち、図4(a)に示すように、吸着ノズル10の高さ位置をノズル群毎に制御することにより、第1ノズル群[1]に属する吸着ノズル10と、第2ノズル群[2]に属する吸着ノズル10の高さを異ならせることができる。
The suction nozzles 10 grouped in this way perform the operation for each nozzle group as shown in FIG. 4 in the component mounting operation. That is, as shown in FIG. 4A, the
そしてこれらの吸着ノズル10の高さ位置の差Δhを電子部品Pの厚みよりも大きく設定することにより、図4(b)に示すように、ノズルピッチnpに対して部品サイズが大きい電子部品Pを隣接した2つの吸着ノズル10に保持させ、且つこれらの電子部品Pを相互に干渉することなく軸部10aの軸廻りにΘ回転させることが可能となっている。これにより、部品供給部4A、4Bから電子部品Pを取り出して基板3に移送搭載する部品搭載動作において、必要に応じて電子部品PのΘ方向の回転位置を変更できるようになっている。
Then, by setting the height difference Δh of these
次に図5を参照して、電子部品実装装置の制御系の構成を説明する。図5において、CPU20は演算装置であり、プログラム記憶部21に記憶された各種プログラムを実行することにより、以下の各部を制御して実装動作などの動作制御や演算処理を実行する。このプログラムの実行においては、データ記憶部22に記憶された各種データが参照される。プログラム記憶部21には、実装動作のシーケンスプログラムのほか、動作パターン選択プログラム21aが記憶されている。動作パターン選択プログラム21aは、実装対象となる電子部品Pの部品サイズに応じて第1ノズル群[1]および第2ノズル群[2]の吸着ノズル10に実行させる動作パターンを選択するためのプログラムである。
Next, the configuration of the control system of the electronic component mounting apparatus will be described with reference to FIG. In FIG. 5, a
データ記憶部22には、実装シーケンスデータのほか、部品データ22a、動作パターンデータ22bが記憶されている。部品データ22aは、実装対象となる電子部品Pのサイズに関するデータを部品種類毎に記憶する。動作パターンデータ22bは、第1ノズル群[1]および第2ノズル群[2]の吸着ノズル10によって実行すべき部品搭載動作のパターンを示すデータである。したがってデータ記憶部22は、上述の動作パターンを記憶する記憶手段となっている。
In addition to the mounting sequence data, the
部品実装動作においては、CPU20が動作パターン選択プログラム21aを実行することにより、実装対象の電子部品に応じた動作パターンがデータ記憶部22から読み出され、さらにCPU20が読み出された動作パターンに基づいて機構駆動部24を制御することにより、吸着ノズル10の昇降動作およびΘ回転動作を含む部品実装動作が実行される。したがって、CPU20、動作パターン選択プログラム21aは、吸着ノズル10の昇降動作およびΘ回転動作を含む部品実装動作を、前述のように定義された第1ノズル群[1]および第2ノズル群[2]のそれぞれについて、予め設定された動作パターンに基づいて実行させる部品実装動作制御手段となっている。
In the component mounting operation, when the
認識処理部23は、カメラ11の撮像結果を認識処理することにより基板3の位置を認識し、またラインカメラ12の撮像結果を認識処理することにより、移載ヘッド8に保持された電子部品を認識する。機構駆動部24は、X軸テーブル6A、6B、Y軸テーブル7A、7B,移載ヘッド8などの機構部を駆動する。操作入力部25はキーボードやマウスなどの入力手段であり、操作コマンド入力や、部品データ22aなど各種データの入力を行う。表示部26はディスプレイ装置であり、操作入力時の案内画面などの表示を行う。
The
次に図6〜図10を参照して、本実施の形態に示す部品実装動作において実装対象とすることができる電子部品の種類(形状・寸法)(図6)および実装動作の動作パターン(図7〜図10)について説明する。ここでは、複数の単位移載ヘッド9を備えた移載ヘッド8が、部品供給部4A,4Bから矩形状の電子部品Pを取り出して基板3に移送搭載する1実装ターンにおいて、同時に保持可能な電子部品Pのサイズと、移載ヘッド8によってこれらの電子部品を同時に移送する際の保持姿勢との組み合わせを、3つのパターンに分類して示している。そしてこれらの組み合わせのパターンに応じて、前述の動作パターンが設定されている。
Next, referring to FIGS. 6 to 10, the types (shape / dimensions) of electronic components (FIG. 6) that can be mounted in the component mounting operation shown in the present embodiment (FIG. 6) and operation patterns of the mounting operation (FIG. 7 to 10) will be described. Here, the
まず図6(a)は、小型の電子部品P1を対象とする組み合わせのパターン、すなわち全ての吸着ノズル10に電子部品P1の長手方向を第1方向に合わせて保持させても、電子部品相互の干渉が生じないような長辺寸法L1を有するものを対象とした第1組合わせパターンである。ここで隣接した2部品が干渉を生じない条件とは、吸着ノズル10に保持された状態において、隣接する2部品間の隙間Sが予め干渉が生じる可能性がない余裕隙間として設定された最小隙間Smよりも大きいことである。
First, FIG. 6A shows a combination pattern for small electronic components P1, that is, even if all the
換言すれば、ノズルピッチnpから上述の最小隙間Smを差し引いた寸法によって定義されるしきい値(D(TH)=np−Sm)よりも小さい長辺寸法L1を有する電子部品P1が、第1組合わせパターンの対象となる。そして本実施の形態において述べる組合わせパターンにおいては、ノズルピッチnpに基づいて設定されるしきい値D(TH)を基準として、各パターンの対象となる電子部品Pを分類する。 In other words, the electronic component P1 having the long side dimension L1 smaller than the threshold value (D (TH) = np−Sm) defined by the dimension obtained by subtracting the above-described minimum gap Sm from the nozzle pitch np is the first. It becomes the target of the combination pattern. In the combination pattern described in the present embodiment, the electronic component P that is the target of each pattern is classified based on the threshold value D (TH) set based on the nozzle pitch np.
そしてこのような第1組合わせパターン部品を対象とした部品実装動作においては、図7に示すような動作パターン(第1動作パターン)が実行される。まず、図7(a)に示すように、第1ノズル群[1]に属するN1,N3,N5,N7の吸着ノズル10によって、テープフィーダ5によって第1方向に長手方向を合わせた姿勢で供給された状態の電子部品P1(1)を吸着保持する。ここで、電子部品P1(1)は、第1ノズル群[1]に属する吸着ノズル10によるピックアップの対象となる第1群の電子部品P1である。
In such component mounting operation for the first combination pattern component, an operation pattern (first operation pattern) as shown in FIG. 7 is executed. First, as shown in FIG. 7 (a), the
このとき、部品供給部4A、4Bにおけるテープフィーダ5の配列が、複数の吸着ノズル10による電子部品P1の同時吸着を可能にするような配列であれば、複数の吸着ノズル10を同時に昇降させて各吸着ノズル10に電子部品P1を同時に保持する同時吸着を
実行し、このような条件が満たされない場合には、各吸着ノズル10毎に個別に部品吸着を行う。
At this time, if the arrangement of the
次いで、図7(b)に示すように、第2ノズル群[2]に属するN2,N4,N6,N8の吸着ノズル10によって、テープフィーダ5によって第1方向に長手方向を合わせた姿勢で供給された状態の電子部品P1(2)を吸着保持する。ここで、電子部品P1(2)は、第2ノズル群[2]に属する吸着ノズル10によるピックアップの対象となる第2群の電子部品P1である。この場合においても、可能であれば複数の吸着ノズル10による同時吸着を行う。
Next, as shown in FIG. 7 (b), the N2, N4, N6, and
これにより、図7(c)に示すように、移載ヘッド8は全ての単位移載ヘッド9の吸着ノズル10によって電子部品P1を第1方向に長手方向を合わせた姿勢で保持し、この状態でラインカメラ12の上方に移動する。そして移載ヘッド8がX方向に移動して保持した電子部品P1をラインカメラ12の上方で移動させるスキャン動作を行う。これにより電子部品P1が撮像され、部品認識が行われる。この後、移載ヘッド8は基板3へ移動してそれぞれの吸着ノズル10に保持された電子部品P1を各実装点に実装する。このとき電子部品P1相互の干渉は生じないため、各単位移載ヘッド9においてはそれぞれの実装方向に応じて、必要なΘ回転を任意に行うことができる。
As a result, as shown in FIG. 7C, the
すなわち、第1の動作パターンにおいては、長辺寸法がノズルピッチnp(所定配列ピッチ)に基づいて設定されるしきい値D(TH)よりも小さい電子部品P1を対象とする場合に、第1ノズル群[1]および第2ノズル群[2]の吸着ノズル10によって、それぞれのノズル群によるピックアップの対象となる第1群の電子部品および第2群の電子部品を部品供給部4A、4Bから取り出した後に、これらの電子部品P1を部品認識手段であるラインカメラ12へ移動させるようにしている。
That is, in the first operation pattern, when the electronic component P1 whose long side dimension is smaller than the threshold value D (TH) set based on the nozzle pitch np (predetermined arrangement pitch) is used as the first operation pattern. By the
次に、図6(b)は、中型の電子部品P2を対象とする組み合わせのパターン、すなわち全ての吸着ノズル10に電子部品P2の長手方向を第1方向に合わせて保持させると、電子部品相互の干渉が生じるが、隣接する2つの吸着ノズル10において、1つの吸着ノズル10に電子部品P2を90°回転させた状態で保持させると相互の干渉を回避できるような形状・寸法を有するものを対象とした第2組合わせパターンである。この場合において隣接した2部品が干渉を生じない条件とは、電子部品P2の長辺寸法L2と短辺寸法B2の和の1/2がしきい値D(TH)よりも小さいことであり、このような条件を満たす長辺寸法L2,短辺寸法B2を有する電子部品P2が、第2組合わせパターンの対象となる。
Next, FIG. 6B shows a combination pattern for the medium-sized electronic component P2, that is, when all the
そしてこのような第2組合わせパターン部品を対象とした部品実装動作においては、図8に示すような動作パターン(第2動作パターン)が実行される。まず、図8(a)に示すように、第1ノズル群[1]に属するN1,N3,N5,N7の吸着ノズル10によって、テープフィーダ5によって第1方向に長手方向を合わせた姿勢で供給された状態の電子部品P2(1)を吸着保持する。電子部品P2(1)は、第1ノズル群[1]に属する吸着ノズル10によって吸着保持される第1群の電子部品P2である。この場合においても、可能であれば複数の吸着ノズル10による同時吸着を行う。
In such component mounting operation for the second combination pattern component, an operation pattern (second operation pattern) as shown in FIG. 8 is executed. First, as shown in FIG. 8 (a), supply is performed in a posture in which the longitudinal direction is aligned with the first direction by the
次いで、図8(b)に示すように、N1,N3,N5,N7の吸着ノズル10を90°回転させ、それぞれの吸着ノズル10に保持された電子部品P2(1)の長辺方向を第2方向に合わせる。そして、図8(c)に示すように、第2ノズル群[2]に属するN2,N4,N6,N8の吸着ノズル10によって、テープフィーダ5によって第1方向に長手方向を合わせた姿勢で供給された状態の電子部品P2(2)を吸着保持する。電子部品P2(2)は、第2ノズル群[2]に属する吸着ノズル10によって吸着保持される第2群
の電子部品P2である。
Next, as shown in FIG. 8B, the
これにより、図8(d)に示すように、移載ヘッド8は第1ノズル群[1]に属する吸着ノズル10によって第1群の電子部品P2(1)を第2方向に長手方向を合わせた姿勢で保持し、第2ノズル群[2]に属する吸着ノズル10によって第2群の電子部品P2(2)を第1方向に長手方向を合わせた姿勢で保持する。そしてこの状態で移載ヘッド8がラインカメラ12の上方に移動することにより、部品認識が行われる。この後、移載ヘッド8は基板3へ移動してそれぞれの吸着ノズル10に保持された電子部品P2を各実装点に実装する。このとき個々の電子部品P2の実装方向によって搭載時のΘ回転が必要とされる場合には、図4に示すように、第1ノズル群[1]の吸着ノズル10と第2ノズル群[2]の吸着ノズル10の高さ位置を異ならせて、電子部品P2相互の干渉を防止する。
As a result, as shown in FIG. 8D, the
すなわち第2動作パターンにおいては、長辺寸法と短辺寸法の和の1/2がしきい値D(TH)よりも小さい電子部品を対象とする場合に、第1のノズル群[1]によって第1群の電子部品P2(1)を部品供給部4A、4Bから取り出した後に第1群の電子部品の長手方向を第2方向に回転させ、次いで第2のノズル群[2]によって第2群の電子部品P2(2)を部品供給部4A,4Bから取り出した後に、第1群および第2群の電子部品P2を部品認識手段であるラインカメラ12へ移動させるようにしている。 That is, in the second operation pattern, when an electronic component in which 1/2 of the sum of the long side dimension and the short side dimension is smaller than the threshold value D (TH) is targeted, the first nozzle group [1] After the first group of electronic components P2 (1) is taken out from the component supply units 4A and 4B, the longitudinal direction of the first group of electronic components is rotated in the second direction, and then the second nozzle group [2] causes the second group to be second. After the group of electronic components P2 (2) are taken out from the component supply units 4A and 4B, the first group and the second group of electronic components P2 are moved to the line camera 12 as the component recognition means.
また図6(c)は、大型の電子部品P3を対象とする組み合わせのパターン、すなわち第2組合わせパターンを適用しても電子部品相互の干渉が生じるような形状・サイズであって、隣接する2つの吸着ノズル10に電子部品P3をいずれも90°回転させた状態で保持させると相互の干渉を回避できるような形状・寸法を有するものを対象とした第3組合わせパターンである。この場合において隣接した2部品が干渉を生じない条件とは、短辺寸法B3が前述のしきい値D(TH)よりも小さいことであり、このような条件を満たす電子部品P3が第3組合わせパターンの対象となる。
FIG. 6C shows a shape / size adjacent to each other even when the combination pattern for the large-sized electronic component P3, that is, the second combination pattern is applied, adjacent to each other. This is a third combination pattern intended for those having shapes and dimensions that can avoid mutual interference when the two
そしてこのような第3組合わせパターン部品を対象とした部品実装動作においては、図9に示すような動作パターンが実行される。まず、図9(a)に示すように、第1ノズル群[1]に属するN1,N3,N5,N7の吸着ノズル10によって、テープフィーダ5によって第1方向に長手方向を合わせた姿勢で供給された状態の電子部品P3を吸着保持する。電子部品P3(1)は、第1ノズル群[1]に属する吸着ノズル10によって吸着保持される第1群の電子部品P3である。この場合においても、可能であれば複数の吸着ノズル10による同時吸着を行う。
In such a component mounting operation for the third combination pattern component, an operation pattern as shown in FIG. 9 is executed. First, as shown in FIG. 9 (a), supply is performed in a posture in which the longitudinal direction is aligned with the first direction by the
次いで、図9(b)に示すように、N1,N3,N5,N7の吸着ノズル10を90°回転させ、それぞれの吸着ノズル10に保持された電子部品P3の長辺方向を第2方向に合わせる。そして、図10(c)に示すように、第2ノズル群[2]に属するN2,N4,N6,N8の吸着ノズル10によって、テープフィーダ5によって第1方向に長手方向を合わせた姿勢で供給された状態の電子部品P3(2)を吸着保持する。電子部品P3(2)は、第2ノズル群[2]に属する吸着ノズル10によって吸着保持される第2群の電子部品P3である。次いで、図9(d)に示すように、N2,N4,N6,N8の吸着ノズル10を90°回転させ、吸着ノズル10に保持された電子部品P3の長辺方向を第2方向に合わせる。
Next, as shown in FIG. 9B, the
これにより、図9(e)に示すように、移載ヘッド8は全ての単位移載ヘッド9の吸着ノズル10によって電子部品P3を第2方向に長手方向を合わせた姿勢で保持する。そしてこの状態で移載ヘッド8がラインカメラ12の上方に移動することにより、部品認識が行われる。この後、移載ヘッド8は基板3へ移動してそれぞれの吸着ノズル10に保持された電子部品P3を各実装点に実装する。このとき電子部品P3の実装方向によって搭載
時のΘ回転が必要とされる場合には、図4に示すように、第1ノズル群[1]の吸着ノズル10と第2ノズル群[2]の吸着ノズル10の高さ位置を異ならせて、電子部品P3相互の干渉を防止する。
Accordingly, as shown in FIG. 9E, the
すなわち第3の動作パターンにおいては、短辺寸法がしきい値D(TH)よりも小さい電子部品を対象とする場合に、第1のノズル群[1]によって第1群の電子部品を部品供給部4A、4Bから取り出した後に、第1群の電子部品P3(1)の長手方向を第2方向に合わせ、次いで第2のノズル群[2]によって第2群の電子部品P3(2)を部品供給部4A、4Bから取り出した後に、第2群の電子部品P3(2)の長手方向を第2方向に合わせ、その後第1群および第2群の電子部品を部品認識手段であるラインカメラ12へ移動させるようにしている。 That is, in the third operation pattern, when an electronic component having a short side dimension smaller than the threshold value D (TH) is targeted, the first nozzle group [1] supplies the first group of electronic components. After taking out from the parts 4A and 4B, the longitudinal direction of the first group of electronic components P3 (1) is aligned with the second direction, and then the second group of electronic components P3 (2) is moved by the second nozzle group [2]. After taking out from the component supply units 4A and 4B, the longitudinal direction of the second group of electronic components P3 (2) is aligned with the second direction, and then the first group and the second group of electronic components are line cameras as component recognition means. 12 is moved.
このように、吸着ノズル10の昇降動作およびΘ回転動作を含む部品実装動作を規定する動作パターンは、上述の第1動作パターン、第2動作パターンおよび第3動作パターンとを含む形態となっている。なお、本実施の形態に示す電子部品実装装置のように、基板位置決め部としての搬送路2を挟んで対称配置された2つの部品供給部4A、4Bを備えている場合には、前述の第2動作パターンにおいて、第1ノズル群[1]の吸着ノズル10によって最初に第1群の電子部品P2(1)が取り出された後に取り出される第2群の電子部品P2(2)を、基板3における実装方向が第1方向もしくは第1方向と180度異なる反対方向である電子部品のみで構成すると、より効率的な部品実装動作が実現できる。
As described above, the operation pattern that defines the component mounting operation including the raising / lowering operation and the Θ rotation operation of the
すなわち、図10に示すように、基板3に実装される電子部品P2のうち、0°方向または180°方向に長手方向を向けて実装される電子部品P2を第2群の電子部品P2(2)とし、これらを第2ノズル群[2]の吸着ノズル10によって取り出すようにする。このとき、0°方向に実装される電子部品P2は、テープフィーダ5における部品姿勢がこの方向と合致した部品供給部から、図10に示す例では、部品供給部4Aから取り出すようにする。また180°方向に実装される電子部品P2は、テープフィーダ5における部品姿勢がこの方向と合致した部品供給部4Bから取り出す。
That is, as shown in FIG. 10, among the electronic components P2 mounted on the
そして移載ヘッド8を基板3へ移動させてこれらの電子部品P2を実装する際には、第2群の電子部品P2(2)から先に実装する。このとき、これらの電子部品P2(2)のΘ方向の回転位置は基板3における実装方向と一致していることから、第2ノズル群[2]の吸着ノズル10についてはΘ回転動作を行う必要がない。そして第2ノズル群[2]の吸着ノズル10による部品搭載動作が終了した後には、第1ノズル群[1]の吸着ノズル10は隣接部品との干渉を生じることなく、任意にΘ回転動作を必要に応じて行うことが許容される。すなわち、このような動作パターンでは、部品ピックアップ工程において、第2群の電子部品P2(2)が取り出されるべき部品供給部を、当該第2群の各電子部品の基板3における実装方向に応じて、部品供給部4A、4Bから選択するようにしている。
When the
この電子部品実装装置は上記のように構成されており、次にこの電子部品実装装置によって実行される電子部品実装方法について図11のフローに沿って説明する。この電子部品実装方法は、SOPタイプの半導体メモリ部品など略矩形の電子部品を、基板3の第1方向またはこの第1方向と直交する第2方向のいずれかの方向に長手方向を合わせて実装する形態に対して、限定して適用されるものである。
The electronic component mounting apparatus is configured as described above. Next, an electronic component mounting method executed by the electronic component mounting apparatus will be described along the flow of FIG. In this electronic component mounting method, a substantially rectangular electronic component such as an SOP type semiconductor memory component is mounted with its longitudinal direction aligned with either the first direction of the
図11において、部品実装動作の開始に先立って動作パターンデータ22bをデータ記憶部22から読み出す(ST1)。そして部品実装動作が開始されると、次の実装ターンによって実装対象となる電子部品の部品データ22aをデータ記憶部22から読み出す(
ST2)。これによりこの電子部品の部品サイズが識別され(ST3)、識別された部品サイズに基づいて次に示す処理が実行される。
In FIG. 11, the
ST2). As a result, the component size of the electronic component is identified (ST3), and the following processing is executed based on the identified component size.
まず当該電子部品の長辺寸法が図6に示すしきい値D(TH)よりも小さいか否か、すなわち図6(a)に示す第1組合わせパターン部品に該当するか否かを判断する(ST4)。そしてここでYESならば、第1動作パターンを選択する(ST8)。また、NOであれば、長辺寸法と短辺寸法の和の1/2がしきい値D(TH)よりも小さいか否か、すなわち図6(b)に示す第2組合わせパターン部品に該当するか否かを判断する(ST5)。そしてここでYESならば、第2動作パターンを選択する(ST9)。また、NOであれば、短辺寸法がしきい値D(TH)よりも小さいか否か、すなわち図6(c)に示す第3組合わせパターン部品に該当するか否かを判断する(ST6)。 First, it is determined whether or not the long side dimension of the electronic component is smaller than the threshold value D (TH) shown in FIG. 6, that is, whether or not it corresponds to the first combination pattern component shown in FIG. (ST4). If YES here, the first operation pattern is selected (ST8). If NO, whether or not 1/2 of the sum of the long side dimension and the short side dimension is smaller than the threshold value D (TH), that is, in the second combination pattern component shown in FIG. It is determined whether or not this is the case (ST5). If YES here, the second operation pattern is selected (ST9). If NO, it is determined whether or not the short side dimension is smaller than the threshold value D (TH), that is, whether or not it corresponds to the third combination pattern component shown in FIG. 6C (ST6). ).
そしてここでYESならば、第3動作パターンを選択する(ST10)。また、NOであれば、予め設定された動作パターンの適用対象外の電子部品であるとして、エラー報知する(ST7)。そしてこのようにして選択された動作パターンに従って、部品ピックアップ工程から部品搭載工程までの工程を含む部品実装動作が実行される(ST11)。この部品実装動作は、前述のように吸着ノズル10の昇降動作およびΘ回転動作を含んだ形態で行われ、移載ヘッドにおける配列順序において1つ飛びに位置する複数の吸着ノズル10を括ることによって定義された第1ノズル群[1]および第2ノズル群[2]のそれぞれについて、予め設定された動作パターンに基づいて実行される。
If YES here, the third operation pattern is selected (ST10). On the other hand, if NO, an error notification is given that the electronic component is not an application target of a preset operation pattern (ST7). Then, in accordance with the operation pattern selected in this way, a component mounting operation including steps from the component pick-up process to the component mounting process is executed (ST11). This component mounting operation is performed in a form including the lifting / lowering operation of the
この後、当該電子部品は基板3に実装されるべき最終部品であるか否かを確認し、最終部品に該当せず他に実装すべき電子部品が存在する場合には、(ST2)に戻り、当該他の電子部品を対象として同様の処理ステップが反復実行される。そして(ST12)にて、最終部品について実装動作が完了したことを確認することにより、部品実装動作処理を終了する。
Thereafter, it is confirmed whether or not the electronic component is the final component to be mounted on the
この部品実装動作においては、まず実装対象となる移載ヘッド8を部品供給部4A,4Bの上方に移動させ、複数の単位移載ヘッド9の吸着ノズル10によってそれぞれ電子部品を吸着保持する(ピックアップ工程)。次いで各単位移載ヘッド9に電子部品を保持した移載ヘッド8を基板3へ移動させる(ヘッド移動工程)。このヘッド移動工程において、移載ヘッド8をラインカメラ12の上方へ移動させて、吸着ノズル10に保持された電子部品を撮像することにより電子部品を認識する(部品認識工程)。
In this component mounting operation, first, the
この後、部品認識工程後の電子部品を、部品認識結果に基づいて位置補正しながら基板3に搭載する(部品搭載工程)。そして前述のピックアップ工程およびまたは部品搭載工程においては、吸着ノズル10を軸廻りにΘ回転させることにより各吸着ノズル10に吸着保持された電子部品のΘ方向の回転位置を、個々の動作状態に応じて予め定められた規定位置に合わせるノズルΘ回転工程が実行される。
Thereafter, the electronic component after the component recognition step is mounted on the
上記説明したように、本発明の電子部品実装装置および電子部品実装方法は、部品ピックアップ工程から部品搭載工程に至る過程における吸着ノズル10の昇降動作およびΘ回転動作を含む部品実装動作を、移載ヘッド8における配列順序においてそれぞれ1つ飛びに位置する複数の吸着ノズル10を括った第1ノズル群[1]および第2ノズル群[2]のそれぞれについて予め設定された動作パターンに基づいて実行させるようにしたものである。
As described above, the electronic component mounting apparatus and the electronic component mounting method of the present invention transfer the component mounting operation including the lifting / lowering operation and the Θ rotation operation of the
これにより、隣接する吸着ノズル相互間の部品干渉を排除して多数の電子部品を同時に保持することが可能となり、半導体メモリなどの多数の矩形部品を限定された特定方向に実装する場合など、実装対象の形態が限定された場合において実装動作効率を向上させる
ことができる。
This eliminates component interference between adjacent suction nozzles and allows multiple electronic components to be held simultaneously. For example, when mounting a large number of rectangular components such as semiconductor memory in a limited specific direction. When the target form is limited, the mounting operation efficiency can be improved.
本発明の電子部品実装装置および電子部品実装方法は、隣接する吸着ノズル相互間の部品干渉を排除して多数の電子部品を同時に保持することが可能となり、実装対象の形態が矩形部品を特定方向に実装する形態に限定された場合において、実装動作効率を向上させることができるという効果を有し、複数の半導体メモリなどの略矩形の電子部品を基板の実装する用途において有用である。 The electronic component mounting apparatus and the electronic component mounting method of the present invention can simultaneously hold a large number of electronic components by eliminating component interference between adjacent suction nozzles, and the shape of the mounting target is a rectangular component in a specific direction. In the case where it is limited to the form to be mounted on, the effect that the mounting operation efficiency can be improved, which is useful in the application of mounting a substantially rectangular electronic component such as a plurality of semiconductor memories on the substrate.
2 搬送路
3 基板
4A,4B 部品供給部
8 移載ヘッド
9 単位移載ヘッド
10 吸着ノズル
[1] 第1ノズル群
[2] 第2ノズル群
P1,P2,P3 電子部品
2
Claims (4)
前記基板を位置決めする基板位置決め部と、複数の前記電子部品を前記長手方向を第1方向に合わせた姿勢で供給する部品供給部と、
昇降および軸廻りのΘ回転が可能な吸着ノズルを備えた単位移載ヘッドを前記第1方向に所定の配列ピッチで複数配列した多連型の移載ヘッドと、
前記移載ヘッドを前記部品供給部と前記基板位置決め部との間の移送経路に沿って移動させるヘッド移動機構と、
前記移送経路に設けられ前記移載ヘッドに保持された電子部品を下方から撮像して認識する部品認識手段と、
前記吸着ノズルの昇降動作およびΘ回転動作を含む部品実装動作を、前記移載ヘッドにおける配列順序において1つ飛びに位置する複数の吸着ノズルを括ることによって定義された第1ノズル群および第2ノズル群のそれぞれについて、予め設定された動作パターンに基づいて実行させる部品実装動作制御手段と、
前記動作パターンを記憶する記憶手段とを備えたことを特徴とする電子部品実装装置。 An electronic component mounting apparatus for mounting a substantially rectangular electronic component by aligning the longitudinal direction of the electronic component with either the first direction of the substrate or the second direction orthogonal to the first direction,
A substrate positioning unit that positions the substrate, and a component supply unit that supplies a plurality of the electronic components in a posture in which the longitudinal direction is aligned with the first direction;
A multiple-type transfer head in which a plurality of unit transfer heads having suction nozzles capable of moving up and down and rotating around the axis are arranged at a predetermined arrangement pitch in the first direction;
A head moving mechanism for moving the transfer head along a transfer path between the component supply unit and the substrate positioning unit;
Component recognition means for recognizing the electronic component provided in the transfer path and held by the transfer head from below;
A first nozzle group and a second nozzle defined by bundling a plurality of suction nozzles positioned one by one in the order of arrangement in the transfer head for component mounting operations including lifting and lowering operations of the suction nozzles and Θ rotation operations For each of the groups, a component mounting operation control means that is executed based on a preset operation pattern;
An electronic component mounting apparatus comprising storage means for storing the operation pattern.
前記複数の単位移載ヘッドの吸着ノズルによってそれぞれ電子部品を吸着保持する部品ピックアップ工程と、各単位移載ヘッドに電子部品を保持した移載ヘッドを前記基板へ移動させるヘッド移動工程と、前記部品認識手段によって前記電子部品を認識する部品認識工程と、部品認識工程後の電子部品を基板に搭載する部品搭載工程と、前記ピックアップ工程およびまたは部品搭載工程において前記吸着ノズルを軸廻りにΘ回転させることにより各吸着ノズルに吸着保持された電子部品のΘ方向の回転位置を規定位置に合わせるノズルΘ回転工程とを含み、
前記部品ピックアップ工程から部品搭載工程に至る過程における前記吸着ノズルの昇降動作およびΘ回転動作を含む部品実装動作を、前記移載ヘッドにおける配列順序において1つ飛びに位置する複数の吸着ノズルを括ることによって定義された第1ノズル群および第2ノズル群のそれぞれについて、予め設定された動作パターンに基づいて実行させることを特徴とする電子部品実装方法。 A substrate positioning unit for positioning a substrate, a component supply unit for supplying a plurality of electronic components in a posture in which the longitudinal direction of the electronic component is aligned with the first direction, and a suction nozzle capable of moving up and down and rotating around the axis are provided. A plurality of unit transfer heads arranged in the first direction at a predetermined arrangement pitch, and a transfer head along the transfer path between the component supply unit and the substrate positioning unit. A substantially rectangular electronic component by an electronic component mounting apparatus comprising: a head moving mechanism for moving the electronic component; and a component recognizing unit provided on the transfer path for recognizing the electronic component held by the transfer head from below. An electronic component mounting method in which the longitudinal direction is aligned with either the first direction of the substrate or the second direction orthogonal to the first direction,
A component pick-up step for sucking and holding electronic components by suction nozzles of the plurality of unit transfer heads, a head moving step for moving a transfer head holding electronic components to each unit transfer head to the substrate, and the components A component recognition step of recognizing the electronic component by a recognition means, a component mounting step of mounting the electronic component after the component recognition step on a substrate, and the pickup nozzle or the component mounting step, the suction nozzle is rotated around the axis by Θ. A nozzle Θ rotation step for aligning the rotation position of the electronic component sucked and held by each suction nozzle in the Θ direction with a specified position,
A plurality of suction nozzles that are positioned one by one in the order of arrangement in the transfer head are bundled in a component mounting operation including a lifting / lowering operation and a Θ rotation operation of the suction nozzle in the process from the component pickup process to the component mounting process. An electronic component mounting method, wherein each of the first nozzle group and the second nozzle group defined by (1) is executed based on a preset operation pattern.
長辺寸法と短辺寸法の和の1/2が前記しきい値よりも小さい電子部品を対象とする場合に、前記第1のノズル群によって前記第1群の電子部品を前記部品供給部から取り出した後に前記第1群の電子部品の長手方向を前記第2方向に合わせ、次いで前記第2のノズル群によって前記第2群の電子部品を前記部品供給部から取り出した後に、前記第1群および第2群の電子部品を前記部品認識手段へ移動させる第2動作パターンと、
短辺寸法が前記しきい値よりも小さい電子部品を対象とする場合に、前記第1のノズル
群によって第1群の電子部品を前記部品供給部から取り出した後に前記第1群の電子部品の長手方向を前記第2方向に合わせ、次いで前記第2のノズル群によって第2群の電子部品を前記部品供給部から取り出した後に前記第2群の電子部品の長手方向を前記第2方向に合わせ、その後前記第1群および第2群の電子部品を前記部品認識手段へ移動させる第3動作パターンとを含むことを特徴とする請求項2記載の電子部品実装方法。 When the operation pattern is intended for an electronic component whose long side dimension is smaller than a threshold value set based on the predetermined arrangement pitch, the operation patterns are respectively provided by the suction nozzles of the first nozzle group and the second nozzle group. A first operation pattern for moving the electronic components of the first group and the second group of electronic components to be picked up by the nozzle group from the component supply unit to the component recognition means;
When 1/2 of the sum of the long side dimension and the short side dimension is an electronic component that is smaller than the threshold value, the first nozzle group removes the first group of electronic components from the component supply unit. After taking out, the longitudinal direction of the first group of electronic components is aligned with the second direction, and then the second group of electronic components is taken out from the component supply unit by the second nozzle group, and then the first group. And a second operation pattern for moving the second group of electronic components to the component recognition means;
When an electronic component having a short side dimension smaller than the threshold value is targeted, the first group of electronic components is taken out of the component supply unit by the first nozzle group and then the first group of electronic components is removed. The longitudinal direction is aligned with the second direction, and then the second group of electronic components is taken out from the component supply unit by the second nozzle group, and then the longitudinal direction of the second group of electronic components is aligned with the second direction. 3. The electronic component mounting method according to claim 2, further comprising a third operation pattern for moving the electronic components of the first group and the second group to the component recognition means.
前記第2動作パターンにおいて、前記基板における実装方向が前記第1方向もしくは第1方向と180度異なる反対方向である電子部品のみで前記第2群の電子部品を構成し、
前記部品ピックアップ工程において、前記第2群の電子部品が取り出されるべき部品供給部を、当該第2群の各電子部品の基板における実装方向に応じて前記複数の部品供給部から選択することを特徴とする請求項3記載の電子部品実装方法。
The electronic component mounting apparatus includes a plurality of the component supply units arranged symmetrically across the board positioning unit,
In the second operation pattern, the second group of electronic components is configured only by the electronic components whose mounting direction on the substrate is the first direction or an opposite direction that is 180 degrees different from the first direction,
In the component pick-up step, the component supply unit from which the second group of electronic components is to be taken out is selected from the plurality of component supply units according to the mounting direction of each electronic component of the second group on the substrate. The electronic component mounting method according to claim 3.
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