JP2007038884A - 車両の制動制御装置 - Google Patents
車両の制動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007038884A JP2007038884A JP2005226056A JP2005226056A JP2007038884A JP 2007038884 A JP2007038884 A JP 2007038884A JP 2005226056 A JP2005226056 A JP 2005226056A JP 2005226056 A JP2005226056 A JP 2005226056A JP 2007038884 A JP2007038884 A JP 2007038884A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- hydraulic pressure
- braking force
- pressure
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】 各車輪の制動状態を検出する制動力検出手段と、少なくとも前記制動力検出手段の検出値に基づいて各車輪の要求制動力を演算し、各車輪の制動力制御を行う制動力制御手段とを備えた車両の制動力制御装置であって、前記制動力検出手段に基づき、スリップ輪が検出されたとき、ABS制御を実行すべく各車輪の要求制動力を演算するABS制御量演算手段と、前記スリップ輪が検出された時点で、前記要求制動力の演算結果にかかわらず強制的にABS制御を実行する制動力強制手段とを備えることとした。
【選択図】 図4
Description
通常ブレーキ制御は、運転者が要求する制動力に応じたペダルストロークに基づき要求制動力を算出し、実際の制動力(機械的制動力と回生制動力との総和)を要求制動力に等しくする制御が行われる。
一方、いずれかの車輪にロック傾向が生じた場合には、ABS制御輪のスリップ率が所定値を超えないように、ABS制御輪に付与される機械的制動力を減少させる減圧モード、機械的制動力を保持する保持モード、および機械的制動力を増加させる増圧モードを適宜切り替える制御が実行される。
なお、特許文献1の制御は回生制動を発生するシステムを前提としているが、機械的制動力を油圧により制御するブレーキシステムであって、運転者のブレーキ踏力により発生するマスタシリンダ圧によらず、ポンプ等の液圧供給源から発生する液圧により通常ブレーキ制御(いわゆるバイワイヤ制御)を実施する場合、ペダルストロークに基づく要求制動力を制御対象とする車輪の目標ホイルシリンダ圧の形で演算し、実際に発生しているホイルシリンダ圧を目標ホイルシリンダ圧に収束させる制御が行われる。
また、ABS制御の場合はABS制御輪の車輪速を検出し、スリップ率が所定値を超えないようにホイルシリンダ圧を減圧したり、スリップ率が所定値以下のときに機械的制動力を得るよう増圧・保持制御が実行される。
例えば、ある駆動輪が通常ブレーキ制御により制動力が増加していた状態からABS制御を実行する所定のスリップ率に達して制動力を減少させる制御に移行する必要が生じた場合、制御移行の時点で演算された値は通常ブレーキ制御に基づく制御であって、ABS制御の実行が反映されるのは1トリップ後の制御となってしまう。そのため、減圧遅れによる車輪ロック時間の増加や増圧遅れによる制動距離増を招いてしまう、という問題があった。
実施例1につき図1ないし図11に基づき説明する。図1は車両の制動制御装置のシステム構成図である。本願車両の制動制御装置はいわゆるブレーキバイワイヤシステムであり、前輪には液圧ブレーキ装置を備える一方、リヤ側は油圧を用いず電気的にブレーキ制御を行う方式を採用している。本願実施例においては、液圧ブレーキ装置の制動制御について説明する。
図2は、液圧ユニット200の油圧回路図である。液圧ユニット200は左前輪に接続するS系統と、右前輪に接続するP系統とで構成されたタンデム型ユニットである。左右独立に設けられたポンプP1、P2(それぞれモータM1,M2により駆動)によりホイルシリンダ圧を上昇させ、所望の制動力を得る構成となっている。
増圧時には、ポンプP1,P2により油路41,42を介してリザーバ8から作動油を汲み出し、常開のインバルブ23,24を介してホイルシリンダ5,5を増圧する。このとき常開のシャットオフバルブ21,22は閉弁され、マスタシリンダ圧がホイルシリンダ5,5に導入されないものとしている。また、アウトバルブ25,26も閉弁され、ホイルシリンダ圧とリザーバ8とを遮断する。
減圧時にはポンプP1,P2を停止し、アウトバルブ25,26を開弁する。これによりホイルシリンダ5,5は油路47,48を介してリザーバ8と連通し、ホイルシリンダ圧の減圧が行われる。
保持時にはポンプP1,P2を停止し、アウトバルブ25,26、及びシャットオフバルブ21,22を閉弁とする。これによりホイルシリンダ5,5はマスタシリンダ1及びリザーバ8との連通を遮断され、液圧が保持される。
フェイル時には各電磁弁21〜26は非通電状態となり、常開のシャットオフバルブ21,22及びインバルブ23,24は自動的に開弁し、常閉のアウトバルブ25,26は閉弁となる。これによりマスタシリンダ1とホイルシリンダ5,5は連通され、ホイルシリンダ5,5とリザーバ8とが遮断されてマニュアルブレーキが確保される。
図3は、ブレーキECU100の制御ブロック図である。ブレーキECU100は、通常ブレーキ制動力演算部110、ABS制御部120、制御切替部130、サーボ制御ユニット140(目標液圧演算手段)を有する。
図4は、サーボ制御ユニット140の制御ブロック図である。サーボ制御ユニット140はモード切替部141、フィードフォワード(FF)制御部142、フィードバック(FB)制御部143、目標液圧決定部144、モータ電圧変換部145、電磁弁電流変換部146を有する。
また、ABS制御開始時におけるホイルシリンダ5の目標液圧P*と実液圧Pとの乖離が規定値を超えている場合、速やかに所望の液圧に到達するよう強制急減圧/強制保持/強制急増圧のいずれかの制御モード指令を出力する。
強制急減圧モードでは減圧バルブであるアウトバルブ25,26の電流を最大値とし、強制急増圧モードではモータM1,M2のデューティを最大とする。さらに、強制保持モードでは、ABS要求液圧Pabsの発生後すみやかに所望の保持液圧へ到達させるため、ABS要求液圧Pabs演算中にあらかじめ減圧を実施するものである。
通常、ABS制御においては要求制動力の前回値と今回値の差分を求め、この差分に基づきABS要求液圧Pabsを演算し、減圧/保持/増圧制御を行うフィードバック制御を実行している。しかし、フィードバック制御を実行するため目標液圧P*の演算開始から実際に制動が行われるまでのタイムラグが大きくなり、応答遅れが発生する。
図5は、強制モード判定制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップにつき説明する。
図6は、強制急減圧制御処理フローである。
図7は、保持制御フローである。
図8は、強制急増圧制御フローである。
<減圧時>
図9は、減圧時における従来例と本願実施例1のタイムチャートの対比である。なお、従来例における実液圧P'を破線で、本願実施例の実液圧Pを太実線で示す。
時刻t1において通常ブレーキ制御における液圧指令が出力され、目標液圧P*=Pn(FF)+Pn(FB)が上昇を開始する。
時刻t2において実液圧Pが上昇を開始する。
時刻t3においてABS制御が開始される。ここで、目標液圧P*と本願の実液圧Pの偏差P−P*が急減圧における規定値αを下回り、急減圧フラグが1となる。これに伴い、本願では減圧バルブであるアウトバルブ25,26の電流を最大値とする。
一方、この時点で従来例の実液圧P'も本願の実液圧Pと同一値であるが、従来例ではこのような制御は行わない。
時刻t3〜t4はABS要求液圧Pabsに基づく目標液圧P*=Pabs(FF)*Pabs(FB)が演算される時間であり、目標液圧P*は発生していないが、本願ではすでに急減圧制御が施されているため実液圧Pは下降している。
一方従来例では、時刻t3における目標液圧P*を目標値とした制御が継続されており、本願のような急減圧制御は実行されないため、実液圧P'は継続して増圧されている。したがって、従来例においては時刻t3の時点で減圧を行う必要が生じているにもかかわらず、未だ増圧が継続されているため応答が遅れてしまう。
時刻t4では、ABS制御部120において初回のABS要求液圧Pabsに基づく目標液圧P*の演算が完了し、ABS制御に基づく目標液圧P*=Pabs(FF)*Pabs(FB)が出力される。従来例においてはこの時点で減圧指令が出力され、実液圧P'が減少を開始する。本願実施例ではすでに強制急減圧が実行されているため、従来例よりも実液圧Pは低下している。
時刻t5では、本願実施例における液圧偏差P−P*が急減圧における規定値αを上回り、急減圧フラグが0となる。これに伴い、減圧バルブであるアウトバルブ25,26の電流をABS制御に基づく電流値とし、強制急減圧を終了して通常のABS制御による減圧を開始する。
時刻t6では、本願実施例において実液圧P=目標液圧P*となり、保持制御が開始される。一方、従来例では液圧減少が不十分であり、実液圧P'と目標液圧P*との乖離は未だ大きいものとなっている。
時刻t7において、従来例における実液圧P'=目標液圧P*となる。
図10は、保持時におけるタイムチャートの対比である。
(時刻t11〜t13)
時刻t11〜t13は図9のt1〜t3と同様であり、本願では通常ブレーキ時の目標液圧P*=Pn(FF)+Pn(FB)に対する実液圧Pの偏差P−P*が保持における規定値βを上回り、減圧フラグが1となる。これに伴い、本願では減圧制御が開始される。一方、従来例ではこのような制御は行わない。
時刻t13〜t14はABS制御に基づく目標液圧P*=Pabs(FF)*Pabs(FB)が演算される時間であり、目標液圧P*が発生していない点は減圧時と同様である。本願ではすでに減圧制御が施されているため実液圧Pは下降している。
これに対し従来例では時刻t3における目標液圧P*を目標値とした制御が継続され、本願のように減圧制御が実施されないため、実液圧P'は継続して増圧されている。したがって従来例においては、時刻t3の時点で減圧制御を行う必要が生じているにもかかわらず、未だ増圧が継続されているため応答が遅れてしまう。
時刻t14において保持時の目標液圧P*hojiの演算が完了し、保持フラグが1となる。本願実施例ではすでに減圧が実行されているため、この時点において実液圧Pが保持時の目標液圧P*hojiに到達し、実液圧Pはすみやかに目標液圧P*に保持される。
一方、従来例においてはこの時点で保持指令が出力され、従来例の実液圧P'が保持時目標液圧P*hojiに向けて実液圧Pが減少開始する。
時刻t15において、従来例における実液圧P'=目標液圧P*となる。
図11は、増圧時におけるタイムチャートの対比である。
(時刻t21)
時刻t21においてABS制御における液圧指令が出力され、ABS要求液圧Pabsが上昇を開始する。
時刻t22において実液圧Pが上昇を開始する。
時刻t23においてABS制御が開始される。この時点の目標液圧P*と本願の実液圧Pの偏差P−P*が急増圧における規定値γを下回り、急増圧フラグが1となる。これに伴い、本願ではモータM1,M2のデューティを100%とし、最大増圧とする。
一方、この時点で従来例の実液圧P'も本願の実液圧Pと同一値であるが、従来例ではこのような制御は行わない。
時刻t23〜t24はABS制御に基づく目標液圧P*=Pabs(FF)+Pabs(FB)が演算される時間であり、目標液圧P*は発生していないが、本願ではすでに急増圧制御が施されているため実液圧Pは上昇している。
一方従来例では常時ABS制御における目標液圧P*に基づいて制御を行い、目標液圧P*が存在しない時間領域時刻t23〜t24間においては制御は行われない。したがって、従来例においては時刻t23〜t24の間は待機時間となり、増圧が開始されないため増圧応答が遅れてしまう。
時刻t24においてABS制御部120において初回のABS要求液圧Pabsに基づく目標液圧P*の演算が完了し、ABS制御に基づく目標液圧P*=Pabs(FF)*Pabs(FB)が出力される。これに伴い、従来例、本願ともに目標液圧P*に基づき増圧指令が出力される。したがって従来例の実液圧P'も増加を開始するが、本願実施例ではすでに強制急増圧が実行されているため、従来例よりも実液圧Pは増加している。
時刻t25において本願実施例において実液圧P=目標液圧P*となり、保持制御が開始される。一方、従来例では液圧増加が不十分であり、実液圧P'と目標液圧P*との乖離は未だ大きいものとなっている。
時刻t26において、従来例における実液圧P'= 目標液圧P*となる。
本願においては、モード切替部141において、ABS要求液圧Pabsが入力された時点でホイルシリンダ5における現在の目標液圧P*と実液圧Pの偏差を演算する。この偏差がABS制御における減圧/保持/増圧それぞれの規定値よりも大きい場合、ABS要求液圧Pabsの演算が完了するまでの間、強制急減圧/強制保持/強制急増圧モードを実行することとした。
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
前記目標液圧演算手段は、前記ABS制御量が減圧制御であって、かつ前記偏差がABS制御初期減圧における閾値を超過する場合、前記目標液圧を最大減圧とし、前記車輪の液圧を減圧するアクチュエータの駆動量を最大とすること
を特徴とする車両の制動制御装置。
前記目標液圧演算手段は、前記ABS制御量が保持制御であって、かつ前記偏差が保持時における閾値を超過する場合、前記目標液圧を保持とし、
前記偏差が通常ブレーキ減圧時における閾値を下回る場合、前記目標液圧を減圧とすること
を特徴とする車両の制動制御装置。
前記目標液圧演算手段は、前記ABS制御量が増圧制御であって、かつ前記偏差がABS制御初期増圧における閾値を超過する場合、前記目標液圧を最大増圧とし、前記車輪の液圧を増圧するアクチュエータの駆動量を最大とすること
を特徴とする車両の制動制御装置。
2 ストロークセンサ
3 ストロークシミュレータ
4 ブレーキペダル
5 ホイルシリンダ
6 後輪側ブレーキアクチュエータ
7 電動キャリパ
8 リザーバ
8 車輪速センサ
9 回生ブレーキ装置
10 メインECU
21,22 シャットオフバルブ
23,24 インバルブ
25,26 アウトバルブ
27,28 チェックバルブ
31〜34 油路
41〜48 油路
51〜54 液圧センサ
100 ブレーキECU
110 通常ブレーキ制動力演算部
120 ABS制御部
130 制御切替部
140 サーボ制御ユニット
141 モード切替部
142 フィードフォワード制御部
143 フィードバック制御部
144 目標液圧決定部
145 モータ電圧変換部
146 電磁弁電流変換部
200 液圧ユニット
FL〜RR 車輪
M1,M2 モータ
Claims (1)
- 各車輪の制動状態を検出する制動力検出手段と、
少なくとも前記制動力検出手段の検出値に基づいて各車輪の要求制動力を演算し、各車輪の制動力制御を行う制動力制御手段と
を備えた車両の制動力制御装置であって、
前記制動力検出手段に基づき、スリップ輪が検出されたとき、ABS制御を実行すべく各車輪の要求制動力を演算するABS制御量演算手段と、
前記スリップ輪が検出された時点で、前記要求制動力の演算結果にかかわらず強制的にABS制御を実行する制動力強制手段と
を備えることを特徴とする車両の制動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005226056A JP2007038884A (ja) | 2005-08-04 | 2005-08-04 | 車両の制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005226056A JP2007038884A (ja) | 2005-08-04 | 2005-08-04 | 車両の制動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007038884A true JP2007038884A (ja) | 2007-02-15 |
Family
ID=37797259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005226056A Pending JP2007038884A (ja) | 2005-08-04 | 2005-08-04 | 車両の制動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007038884A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019089390A (ja) * | 2017-11-13 | 2019-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | 電動ブレーキ装置およびそれを備えたブレーキシステム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000272572A (ja) * | 1999-03-29 | 2000-10-03 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の制動装置 |
-
2005
- 2005-08-04 JP JP2005226056A patent/JP2007038884A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000272572A (ja) * | 1999-03-29 | 2000-10-03 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の制動装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019089390A (ja) * | 2017-11-13 | 2019-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | 電動ブレーキ装置およびそれを備えたブレーキシステム |
US11187291B2 (en) | 2017-11-13 | 2021-11-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric brake device and vehicular brake system including electric brake device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5723261B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP5096987B2 (ja) | ブレーキ倍力装置 | |
US8788172B2 (en) | Method and device for controlling an electrohydraulic braking system for motor vehicles | |
US8991942B2 (en) | Brake control apparatus | |
JP4775078B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
US20040212245A1 (en) | Vehicle brake system | |
JP6849822B2 (ja) | 電動倍力装置およびブレーキ制御装置 | |
JP4535103B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
US20090079259A1 (en) | Brake control device | |
JP5962906B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP6794932B2 (ja) | ブレーキシステム | |
JP2007050742A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5163817B2 (ja) | 車両用液圧ブレーキシステム | |
JP6082990B2 (ja) | 制動装置 | |
JP6701656B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2009096457A (ja) | 自動二輪車のブレーキ液圧制御装置および車両のブレーキ液圧制御装置 | |
JP4715249B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP2006232098A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5443571B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP6623952B2 (ja) | 車両用制動装置 | |
JP2007038884A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2009040122A (ja) | 電動倍力機構を備えたブレーキ制御装置 | |
JP2012192767A (ja) | 車両用液圧ブレーキシステム | |
JP2012158230A (ja) | 制動力制御装置 | |
JP2007099274A (ja) | ブレーキ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20080225 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Effective date: 20090924 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20090924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091110 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091112 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100112 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20100122 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100713 |