JP2007038467A - 固定装置におけるモータ制御 - Google Patents

Abstract

【課題】 モータによって駆動される移動部を所定の位置に固定する装置の構成が複雑化することを抑制する技術を提供する。
【解決手段】 移動部がストッパと接触する固定位置に移動部を固定する固定装置は、モータとギアとを用いて移動部を移動させる駆動部と、モータ電流を制御するモータ制御部と、固定位置を含む移動制限範囲内に移動部が位置するか否かを検知可能な位置センサと、を備えている。モータ制御部は、移動部が移動制限範囲内に無い場合には、設定停止電流以下に制限した状態でのモータ電流の供給を、移動部がストッパに接触して停止した後まで続けることによって、移動部を固定位置に固定する。また、モータ制御部は、移動部が移動制限範囲内に位置する場合には、設定停止電流よりも大きな開始電流をモータに供給することによって、固定位置から離れる方向への移動部の移動を開始させる。
【選択図】 図１１

Description

この発明は、モータにより駆動される移動部を所定の位置に保持する固定技術に関する。

一般に、イメージスキャナやプリンタなど機械的にキャリッジを駆動する装置では、装置の電源が遮断されているときのキャリッジの不要な移動を抑制するために、キャリッジは装置を停止する際に所定の位置（ホームポジション）に固定される。キャリッジをホームポジションに固定するため、キャリッジは、キャリッジの位置を検出するエンコーダの出力でフィードバック制御されたモータによりホームポジションに移動される。そして、ホームポジションに到達した後、キャリッジにはブレーキがかけられて、キャリッジはホームポジションに固定される。

特開２００１−１５８１４４号公報

ところが、フィードバック制御を行うためには、装置の構成が複雑になる場合が多かった。このような問題は、モータによって機械的に移動される移動部を所定の位置に固定する固定装置に共通する問題であった。

本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、モータによって駆動される移動部を所定の位置に固定する装置の構成が複雑化することを抑制する技術を提供することを目的とする。

上記目的の少なくとも一部を達成するために、本発明の固定装置は、移動部がストッパに機械的に接触する固定位置に前記移動部を固定する固定装置であって、モータとギアとを有するとともに、前記モータの回転を前記ギアを介して前記移動部に伝達することによって前記移動部を移動させる駆動部と、前記モータに供給される電流であるモータ電流を制御するモータ制御部と、前記移動部の移動可能範囲のうちの前記固定位置を含む所定の一部の範囲である移動制限範囲内に前記移動部が位置するか否かを検知可能な位置センサと、を備え、前記モータ制御部は、（Ａ）前記移動部の移動開始前に、前記位置センサに前記検知を実行させて検知結果を取得する検知処理を実行し、（Ｂ）前記移動部が前記移動制限範囲内に無い場合には、前記モータ電流をゼロよりも大きな予め設定された設定停止電流以下に制限した状態で前記移動部を前記ストッパへ向けて移動させるとともに、前記設定停止電流以下に制限した状態での前記モータ電流の供給を、前記移動部が前記ストッパに接触して停止した後まで続けることによって、前記移動部を前記固定位置に固定する固定処理を実行し、（Ｃ）前記移動部が前記移動制限範囲内に位置する場合には、前記設定停止電流よりも大きな開始電流を前記モータに供給することによって、前記固定位置から離れる方向への前記移動部の移動を開始させる解除処理を実行する。

この固定装置によれば、固定位置を含む一部の範囲である移動制限範囲内に移動部が位置していない場合には、移動部がストッパへ向けて移動され、さらに、移動部がストッパに接触したときには、設定停止電流以下に制限されたモータ電流の供給によってギアが噛み込むので、移動部が固定位置に固定される。また、移動制限範囲内に移動部が位置している場合には、移動部がストッパから離れる方向へ移動される。この際、設定停止電流よりも大きい開始電流がモータに供給されるので、移動部の移動を容易に開始することができる。また、移動部の移動方向がストッパから離れる方向であるので、開始電流をモータに供給した状態で移動部がストッパに接触することを防止し、ギアの噛み込みが過剰に固くなることを抑制できる。以上の結果、移動部を移動させるとともに移動部を固定位置に固定する固定装置の構成が複雑化することを抑制することができる。

上記固定装置において、前記ストッパは、第１ストッパと第２ストッパとを含み、前記移動部は、前記第１ストッパと接触する前記第１固定位置と、前記第２ストッパと接触する前記第２固定位置と、の間を移動可能であり、前記位置センサは、（ｉ）前記移動部の移動可能範囲のうちの前記第１固定位置を含む所定の一部の範囲である第１移動制限範囲内に前記移動部が位置するか否かと、（ｉｉ）前記移動部の移動可能範囲のうちの、前記第１移動制限範囲とは重ならず、かつ、前記第２固定位置を含む所定の一部の範囲である第２移動制限範囲内に前記移動部が位置するか否かと、を検知可能であり、前記モータ制御部は、前記位置センサの検知結果に応じて前記移動部を移動させることによって前記移動部を前記第１固定位置と前記第２固定位置とのいずれかの固定位置に固定させる移動固定処理を実行可能であり、前記モータ制御部は、前記移動固定処理において、（Ｄ１）前記移動部の移動開始前に、前記検知処理を実行し、（Ｄ２）一方の固定位置を含む移動制限範囲内に前記移動部が位置する場合には、前記解除処理を実行することによって前記一方の固定位置から離れる方向へ前記移動部を移動させる処理を含む回避処理を実行し、（Ｄ３）前記一方の固定位置を含む移動制限範囲内に前記移動部がない場合には、前記移動部を目標とする固定位置に固定する一方向移動処理を、前記一方の固定位置を目標として実行し、前記モータ制御部は、前記一方向移動処理において、（Ｄ３−１）前記解除処理を実行することによって、目標の固定位置へ向かう目標方向への前記移動部の移動を開始させ、（Ｄ３−２）前記開始電流の供給の後、前記モータ電流を前記設定停止電流以下に制限することによって、前記移動部の移動を継続させ、（Ｄ３−３）前記固定処理を実行することによって、前記移動部を前記目標固定位置に固定させることとしてもよい。

この構成によれば、移動部を移動させるとともに、移動部を第１固定位置と第２固定位置とのそれぞれに固定する場合にも、固定装置の構成が複雑化することを抑制することができる。

上記固定装置において、前記モータ制御部は、前記回避処理において、他方の固定位置を目標とする前記一方向移動処理を実行することとしてもよい。

この構成によれば、モータ制御部は、移動開始時の移動部の位置がいずれの位置にあっても、検知結果に応じて目標とする固定位置を選択することによって、開始電流をモータに供給した状態で移動部がストッパに接触することを抑制しつつ、移動部を固定位置に固定することができる。

上記固定装置において、前記モータ制御部は、前記回避処理において、（Ｄ２−１）前記解除処理を実行することによって前記一方の固定位置から離れる方向へ前記移動部を移動させ、（Ｄ２−２）前記検知処理を実行するとともに、前記検知結果が、前記一方の固定位置を含む移動制限範囲の外に前記移動部が位置することを示すようになるまで、前記移動部の移動を継続させ、（Ｄ２−３）前記検知結果が、前記一方の固定位置を含む移動制限範囲の外に前記移動部が位置することを示すようになったら、前記移動部の移動方向を逆方向に切り替えるとともに、前記一方の固定位置を目標とする前記一方向移動処理を実行することとしてもよい。

この構成によれば、モータ制御部は、移動開始時の移動部の位置がいずれの位置にあっても、移動制限範囲の外から一方の固定位置へ向かって移動部を移動させることによって、移動部を一方の固定位置に固定することができる。その結果、開始電流をモータに供給した状態で移動部がストッパに接触することを抑制できる。

この発明は、以下のような他の態様も含んでいる。すなわち、第１の態様の固定装置は、移動部がストッパに機械的に接触する固定位置に前記移動部を固定する固定装置であって、モータとギアとを有するとともに、前記モータの回転を前記ギアを介して前記移動部に伝達することによって前記移動部を移動させる駆動部と、前記モータに供給される電流であるモータ電流を制御するモータ制御部と、を備え、前記モータ制御部は、（Ａ）前記モータ電流をゼロよりも大きな予め設定された設定停止電流以下に制限した状態で前記移動部を前記ストッパへ向けて移動させるとともに、前記設定停止電流以下に制限した状態での前記モータ電流の供給を、前記移動部が前記ストッパに接触して停止した後まで続けることによって、前記移動部を前記固定位置に固定する固定処理と、（Ｂ）前記設定停止電流よりも大きな開始電流を前記モータに供給することによって、前記固定位置に固定された前記移動部の前記固定位置から離れる方向への移動を開始させる解除処理と、を実行する。

上記固定装置において、前記ストッパは、第１ストッパと第２ストッパとを含み、前記移動部は、前記第１ストッパと接触する前記第１固定位置と、前記第２ストッパと接触する前記第２固定位置と、の間を移動可能であり、前記モータ制御部は、前記移動部を目標とする固定位置に固定する一方向移動処理を、前記第１固定位置と前記第２固定位置とのそれぞれを目標として実行することが可能であり、前記モータ制御部は、前記一方向移動処理において、（Ｃ１）前記解除処理を実行することによって、目標の固定位置へ向かう目標方向への前記移動部の移動を開始させ、（Ｃ２）前記開始電流の供給の後、前記モータ電流を前記設定停止電流以下に制限することによって、前記移動部の移動を継続させ、（Ｃ３）前記固定処理を実行することによって、前記移動部を前記目標固定位置に固定させることとしてもよい。

上記固定装置において、前記モータ制御部は、前記開始電流を供給し続けた時間が所定時間を越えたときに、前記モータに供給する電流を前記設定停止電流以下に制限することとしてもよい。また、上記固定装置において、さらに、前記移動部が、前記第１固定位置と前記第２固定位置との間の所定の切替位置を通過したことを検知可能な位置センサを備え、前記モータ制御部は、前記移動部が前記切替位置を通過したときに、前記モータに供給する電流を前記設定停止電流以下に制限することとしてもよい。

上記各固定装置において、前記モータ制御部は、前記解除処理において、前記モータ電流の供給を開始し、前記モータ電流の供給開始からの経過時間が長いほど、前記モータ電流の大きさを大きな値に切り替えることによって、前記設定停止電流よりも大きな開始電流を前記モータに供給することとしてもよい。

上記各固定装置において、前記モータ制御部は、前記固定処理において、前記移動部が前記ストッパに接触して停止する前には、前記モータ電流が前記設定停止電流よりも小さくなるように、前記モータ電流を制御することとしてもよい。

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、固定装置におけるモータ制御方法およびモータ制御装置、それらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、そのコンピュータプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号、等の態様で実現することができる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
Ａ．実施例：
Ｂ．モータ制御処理の実施例：
Ｃ．変形例：

Ａ．実施例：
図１は、本発明の一実施形態としてのイメージスキャナ１００の外観を示す斜視図である。イメージスキャナ１００は、スキャナ本体１１０と、原稿カバー１２０と、を備えている。スキャナ本体１１０は、画像原稿を置くための透明な原稿台１１２と、走査ユニット２００（「キャリッジ」とも呼ばれる）と、を備えている。走査ユニット２００は、スキャナ本体１１０内部を図１に示す矢印の方向（走査方向）に移動するように構成されている。

図２は、イメージスキャナ１００により画像原稿の画像を表す面画像データを取得する様子を示す説明図である。図２は、図１に示すイメージスキャナ１００の走査ユニット２００を下側から見た様子を示している。この走査ユニット２００は、反射鏡ＭＩＲと、短焦点レンズＬＮ１と、長焦点レンズＬＮ２と、受光部ＬＲＥと、を有している。

図２（ａ）は、短焦点レンズＬＮ１を用いて、画像原稿ＤＣ１の画像を表す面画像データを取得する様子を示している。このとき、図２（ａ）の一点鎖線で示す受光面ＬＲＳの中心点と反射鏡ＭＩＲの中心点とを結ぶ光軸（以下、単に「光軸」とも呼ぶ）は、短焦点レンズＬＮ１の中心を通っている。

面画像データを取得するため、画像原稿ＤＣ１の線Ａ−Ａを含む領域は、走査ユニット２００に設けられた図示しない光源により照明される。照明された画像原稿ＤＣ１からの反射光は、図２（ａ）の破線に示すように、反射鏡ＭＩＲと、光軸上の短焦点レンズＬＮ１と、を介して受光部ＬＲＥの受光面ＬＲＳに入射する。このとき、画像原稿ＤＣ１の画像のうち線Ａ−Ａ上の画像ＩＳ１（以下、「線画像ＩＳ１」とも呼ぶ）は、短焦点レンズＬＮ１により受光部ＬＲＥの受光面ＬＲＳ上に結像され、像ＩＦ１が形成される。

受光面ＬＲＳ上に結像された像ＩＦ１は、受光部ＬＲＥにより電気信号に変換される。変換された電気信号はＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号に変換され、線画像ＩＳ１を表す線画像データが生成される。画像原稿ＤＣ１の画像を表す面画像データは、走査ユニット２００が図２（ａ）の矢印で示す走査方向のいずれか一方向に移動するとともに、線画像データを順次取得することにより取得することができる。

図２（ｂ）は、長焦点レンズＬＮ２を用いて、画像原稿ＤＣ２の画像を表す面画像データを取得する様子を示している。図２（ｂ）は、一点鎖線で示す光軸に対する２つのレンズＬＮ１，ＬＮ２の位置が異なっている点と、画像原稿ＤＣ２の幅が画像原稿ＤＣ１の幅より狭くなっている点と、で図２（ａ）と異なっている。他の点は、図２（ａ）と同じである。図２に示すように、２つのレンズＬＮ１，ＬＮ２が移動することにより、短焦点レンズＬＮ１と長焦点レンズＬＮ２とのいずれか一方の中心を光軸が通過する。

画像原稿ＤＣ２の画像のうち線Ｂ−Ｂ上の線画像ＩＳ２は、長焦点レンズＬＮ２により受光部ＬＲＥの受光面ＬＲＳ上に結像され、像ＩＦ２が形成される。この像ＩＦ２は、長焦点レンズＬＮ２により結像されており、かつ、図２（ａ）に示す像ＩＦ１と同じ長さとなっているので、線画像ＩＳ２を表す線画像データの解像度（原稿１インチあたりの画素数）は、図２（ａ）に示す線画像ＩＳ１を表す線画像データの解像度よりも高くなる。このように長焦点レンズＬＮ２を用いるとともに、走査方向の線画像データの取得間隔を短くすることにより、短焦点レンズＬＮ１を用いた場合よりも解像度の高い面画像データを取得することが可能となる。

なお、本実施例においては、画像原稿ＤＣ１，ＤＣ２からの反射光を受光面ＬＲＳに入射させているが、画像原稿の種類に応じて画像原稿を透過した透過光を受光面ＬＲＳに入射させるものとしても良い。この場合、画像原稿の照明は、原稿カバー１２０（図１）に設けられ、走査ユニット２００の移動と同期して移動する光源（図示しない）によって行われる。

図３は、走査ユニット２００のより詳細な構成を示す説明図である。図３は、走査ユニット２００をイメージスキャナ１００（図１）の下側から見た様子を示している。走査ユニット２００は、ベース２１０と、直流モータ２２０と、レンズ架台３００と、２つのガイドレール４１０，４２０と、反射鏡ＭＩＲと、受光部ＬＲＥと、を備えている。

ベース２１０に固定された直流モータ２２０の回転軸２２２には、ウォーム２２４が取り付けられている。ベース２１０には、レンズ架台３００に設けられたラック３０２と、ウォーム２２４と、のそれぞれに噛み合うようにウォームホイール２２６が取り付けられている。なお、一般に、互いに噛み合うウォームとウォームホイールとは、併せてウォームギアと呼ばれる。

レンズ架台３００は、第１のレンズ系３１０と、第２のレンズ系３２０と、位置センサ３３０とを備えている。第１のレンズ系３１０の焦点距離は、第２のレンズ系３２０の焦点距離よりも短くなっている。なお、第１のレンズ系３１０は、一般に複数のレンズを有しているが、図３では簡略化されて１枚の短焦点レンズ３１２（図２に示すレンズＬＮ１に相当する）のみが描かれている。同様に、第２のレンズ系３２０では、１枚の長焦点レンズ３２２（図２に示すレンズＬＮ２に相当する）のみが描かれている。

位置センサ３３０は、スペーサ５１２，５１４を介してベース２１０に固定されたタブ５１０の切欠の有無を検出することにより、レンズ架台３００の位置を検出する。本実施例の位置センサ３３０は、位置センサ３３０の中心位置がタブ５１０の切欠部である場合にはＨレベルの信号を出力し、位置センサ３３０の中心位置がタブ５１０の切欠部でない場合にはＬレベルの信号を出力する。このような位置センサ３３０としては、例えば、フォトインタラプタを使用することができる。

ガイドレール４１０は、両端に設けられたガイドレール保持部４１２，４１４によりベース２１０に固定されている。同様に、ガイドレール４２０は、両端に設けられたガイドレール保持部４２２，４２４によりベース２１０に固定されている。これら２つのガイドレール４１０，４２０は、それぞれレンズ架台３００に設けられたガイド穴３４２，３４４に通されている。ガイドレール４２０には、レンズ架台３００の移動範囲を制限するための２つのストッパ４２６，４２８が取り付けられている。

反射鏡ＭＩＲと受光部ＬＲＥとは、それぞれ図示しない固定部によりベース２１０に固定されている。ベース２１０には、図３の紙面裏面方向に位置する原稿台１１２（図１）からの光が反射鏡ＭＩＲに到達するように、光路窓６１０が形成されている。

図４は、走査ユニット２００のレンズ架台３００が移動する様子を示す説明図である。図４（ａ）は、レンズ架台３００がガイドレール４２０の左側のストッパ４２８に接触している状態を示しており、図４（ｃ）は、レンズ架台３００がガイドレール４２０の右側のストッパ４２６に接触している状態を示している。また、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す状態から図４（ｃ）に示す状態に移行する中間の状態を示している。

図４（ａ）に示すように、レンズ架台３００が左側のストッパ４２８に接触している状態では、光軸上には第１のレンズ系３１０が配置される。一方、図４（ｃ）に示すように、レンズ架台３００が右側のストッパ４２６に接触している状態では、一点鎖線で示す光軸上には第２のレンズ系３２０が配置される。このように、レンズ架台３００を、図４（ａ）に示す位置（短焦点側位置）と、図４（ｃ）に示す位置（長焦点側位置）と、のいずれかの位置にすることによって、光軸上のレンズ系を切り替えることができる。

光軸上のレンズ系を第１のレンズ系３１０から第２のレンズ系３２０に切り替える場合、直流モータ２２０は、回転軸２２２が左回転するように駆動される。図４（ａ）に示すように、回転軸２２２が左回転すると、回転軸２２２に取り付けられたウォーム２２４も左回転する。ウォーム２２４は右ねじれウォームになっているので、ウォーム２２４と噛み合うウォームホイール２２６は、ウォーム２２４の左回転に伴って左回転する。ウォームホイール２２６が左回転すると、ウォームホイール２２６と噛み合うラック３０２は、図４（ａ）の右方向に移動する。なお、ここでは、回転軸２２２およびウォーム２２４の回転方向を直流モータ２２０からウォーム２２４を見たときの回転方向によって表している。

レンズ架台３００が短焦点側位置にある図４（ａ）に示す状態で、直流モータ２２０の回転軸２２２を左回転させると、ラック３０２が設けられているレンズ架台３００は右方向に移動する。レンズ架台３００が移動すると、図４（ｂ）に示すように、第１のレンズ系３１０は光軸から外れる。図４（ｂ）に示す状態からさらに回転軸２２２を左回転させると、図４（ｃ）に示すように、レンズ架台３００は、ガイドレール４２０に設けられたストッパ４２６に接触し、長焦点側位置で停止する。

同様に、レンズ架台３００が長焦点側位置にある図４（ｃ）に示す状態で、直流モータ２２０を回転軸２２２が右回転するように駆動すると、レンズ架台３００は左方向に移動する。そして、図４（ａ）に示すように、レンズ架台３００が左側のストッパ４２８に接触すると、レンズ架台３００は短焦点側位置で停止する。

このように、直流モータ２２０を駆動することにより、レンズ架台３００の位置を短焦点側位置と長焦点側位置とのいずれかにすることができる。そして、レンズ架台３００を移動させることにより、第１のレンズ系３１０と、第２のレンズ系３２０と、のいずれかのレンズ系を光軸上に配置することができる。なお、レンズ系を切り替える際の直流モータ２２０の駆動制御については、後述する。

図５は、直流モータ２２０の制御を行うモータ制御部８００の構成を示すブロック図である。モータ制御部８００は、中央処理装置（ＣＰＵ）８１０と、信号調整部８２０と、モータドライバ８３０と、を備えている。モータドライバ８３０は、モータドライバ制御回路８３２と、パルス幅変調（ＰＷＭ）電圧制御部８３４と、電流制限部８３６と、を備えている。

ＣＰＵ８１０は、図示しないメモリに格納されたプログラムを実行することにより、位置センサ３３０の出力信号等に応じて直流モータ２２０の動作を制御する。具体的には、ＣＰＵ８１０は、位置センサ３３０の出力信号と、ＣＰＵ８１０が内蔵するタイマの値とに基づいて、直流モータ２２０に供給する電圧と電流とのそれぞれの上限値を決定する。そして、決定された電圧・電流上限値を設定するための設定信号ＣＳ１を信号調整部８２０に供給する。なお、直流モータ２２０に供給する電圧・電流の上限値は、直流モータ２２０の特性やレンズ架台３００（図３）の駆動機構の構成等に応じて適宜決定される。

信号調整部８２０は、ＣＰＵ８１０から供給された設定信号ＣＳ１をモータドライバ８３０で使用可能な形式の設定信号ＣＳ２に変換する。変換された設定信号ＣＳ２は、信号調整部８２０からモータドライバ制御回路８３２に供給される。モータドライバ制御回路８３２は、設定信号ＣＳ２から電圧設定信号ＣＳＶと電流設定信号ＣＳＣとを生成する。生成された電圧設定信号ＣＳＶはパルス幅変調（ＰＷＭ）電圧制御部８３４に供給され、電流設定信号ＣＳＣは電流制限部８３６に供給される。

ＰＷＭ電圧制御部８３４は、パルス幅変調を行うことにより、駆動電源８０２からの供給電圧Ｖｏの実効値を電圧設定信号ＣＳＶで表される電圧Ｖｘまで低減する。ＰＷＭ電圧制御部８３４が出力する実効値Ｖｘの電圧パルスは、直流モータ２２０のインダクタンスが大きいため出力直後に平滑化され、電圧Ｖｘの直流電圧となる。そのため、ＰＷＭ電圧制御部８３４の出力電圧実効値を供給電圧上限値Ｖｘとすることにより、直流モータ２２０に供給される電圧は供給電圧上限値Ｖｘ以下となる。

供給電圧上限値Ｖｘに調整された直流電圧は、電流制限部８３６に供給される。電流制限部８３６は、電流検出抵抗Ｒｓでの電圧降下から直流モータ２２０に供給される電流を検出し、直流モータ２２０に供給される電流を電流設定信号ＣＳＣで表される供給電流上限値Ｉｘに制限する。なお、直流モータ２２０への供給電流の制限は、周知のチョッピング方式などにより実現することが可能である。

モータ制御部８００は、直流モータ２２０の動作を制御することによって、レンズ架台３００を移動させる。モータ制御部８００は、このような移動処理を、例えば、イメージスキャナ１００の起動時に実行する。イメージスキャナ１００の電源スイッチ（図示せず）がＯＮになると、モータ制御部８００が起動する。起動したモータ制御部８００は、レンズ架台３００を所定の固定位置（ストッパに接触する位置。例えば、長焦点側位置）に移動させる。このように、起動時にレンズ架台３００を固定位置に移動させるのは、レンズ架台３００の位置が固定位置からズレた状態で、面画像データの取得が行われることを防止するためである。レンズ架台３００の位置ズレは、ユーザがレンズ架台３００に触れた場合や、イメージスキャナ１００に振動が加わった場合に生じ得る。また、モータ制御部８００は、イメージスキャナ１００の起動後には、ユーザの指示に従って、レンズ架台３００を移動させる。このような指示は、例えば、ユーザが、イメージスキャナ１００の操作パネル（図示せず）を操作することによって、操作パネルからモータ制御部８００に伝えられる。

Ｂ．モータ制御処理の実施例：
Ｂ１．モータ制御処理の比較例：
図６は、モータ制御処理の比較例における位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフである。位置ＰＯＳは、レンズ架台３００（図４）の位置を示し、モータ電流Ｉｍは、直流モータ２２０に供給される電流を示している。また、横軸は、直流モータ２２０への電流供給開始からの経過時間（以下「供給時間ＴＭ」とも呼ぶ）を示している。図６は、レンズ架台３００が短焦点側位置から長焦点側位置へ移動される場合を示している。このような移動は、ユーザの指示に従って行われる。また、イメージスキャナ１００の起動時にこのような移動が行われる場合には、イメージスキャナ１００の電源がＯＦＦになるときに、モータ制御部８００が、レンズ架台３００を、起動時とは逆の短焦点側位置に移動させておくこととしてもよい。なお、図６は、レンズ架台３００がストッパ４２６（図４（ｃ））に接触するタイミングＴｃを含む一部の時間範囲のみを示している。

この比較例では、モータ制御部８００は、レンズ架台３００を移動させるために、供給電圧上限値Ｖｘと供給電流上限値Ｉｘとを所定の値に設定する。そして、モータ制御部８００は、直流モータ２２０に電流を供給する。図中の電流しきい値Ｉｔｈは、モータ制御部８００によって設定された供給電流上限値Ｉｘである。

接触タイミングＴｃよりも前では、レンズ架台３００が長焦点側位置へ向かって移動する（図６）。その結果、位置ＰＯＳは、時間の経過とともに長焦点側位置に近づく。

電流しきい値Ｉｔｈは、設定電圧（供給電圧上限値Ｖｘ）によって決まる移動電流Ｉａよりも大きな値に設定されている。「移動電流」とは、直流モータ２２０に電圧上限値Ｖｘの電圧を印加して、レンズ架台３００が所定速度で移動するときの電流である。その結果、レンズ架台３００の移動中には、モータ電流Ｉｍは、移動電流Ｉａとなる。

レンズ架台３００が長焦点側位置に到達すると（接触タイミングＴｃ）、レンズ架台３００は、ストッパ４２６（図４（ｃ））に接触して停止する。モータ制御部８００は、レンズ架台３００が停止した後も、供給時間ＴＭが時間しきい値Ｔｔｈとなるまで、直流モータ２２０に電流を供給し続ける。その結果、ウォーム２２４（図３、図４）には、モータ電流Ｉｍによって定まるトルクで力が加えられ、ウォーム２２４とウォームホイール２２６とが噛み込む。このように、レンズ架台３００がストッパ４２６に接触した後にも、モータ制御部８００が電流を直流モータ２２０に継続的に供給することにより、レンズ架台３００は長焦点側位置に固定される。

供給時間ＴＭが、所定の時間しきい値Ｔｔｈとなったら、モータ制御部８００は、モータ電流Ｉｍの供給を停止する。この時間しきい値Ｔｔｈは、モータ電流Ｉｍの供給が開始されてからレンズ架台３００がストッパ４２６に接触するまでの時間よりも十分に長い時間に予め実験的に設定されている。

ところで、レンズ架台３００が停止すると、直流モータ２２０の回転も停止するので、移動電流Ｉａよりも大きな電流が直流モータ２２０に流れようとする。図６には、停止最大電流Ｉｂが示されている。「停止最大電流」とは、レンズ架台３００が移動できない状態で、直流モータ２２０に電圧上限値Ｖｘの電圧を印加したときに流れる電流である。また、グラフＩｖは、電流の制限が無いと仮定した場合の、モータ電流Ｉｍの変化を示している。

本比較例では、電流しきい値Ｉｔｈは、この停止最大電流Ｉｂよりも小さい値に設定されているので、レンズ架台３００が停止した直後のモータ電流Ｉｍは、停止最大電流Ｉｂよりも小さい電流しきい値Ｉｔｈとなる。従って、本比較例では、レンズ架台３００がストッパ４２６に接触して停止した場合に、直流モータ２２０に過剰な電流が流れることを防止できる。その結果、ウォーム２２４とウォームホイール２２６とが過剰なトルクによって噛み込むことを抑制できる。また、直流モータ２２０が、過剰な電流によって故障することを抑制できる。

また、本比較例では、レンズ架台３００が停止する直前のモータ電流Ｉｍ（移動電流Ｉａ）が、レンズ架台３００の停止直後のモータ電流Ｉｍ（電流しきい値Ｉｔｈ）よりも小さくなるように、設定電圧（電圧上限値Ｖｘ）が予め設定されている。従って、電圧上限値Ｖｘが大きい場合のようにモータ電流Ｉｍがレンズ架台３００の停止前後で一定値（電流上限値Ｉｘ）である場合と比べて、レンズ架台３００の速度が低く抑えられるので、レンズ架台３００が停止したときの速度変化も小さく抑えられる。その結果、レンズ架台３００停止時のウォームギア（ウォーム２２４とウォームホイール２２６）の駆動速度の変化が過剰に大きくなって、ウォーム２２４とウォームホイール２２６との噛み込みが過剰に固くなることを抑制できる。

以上、レンズ架台３００が短焦点側位置から長焦点側位置へ移動される場合について説明したが、レンズ架台３００が長焦点側位置から短焦点側位置へ移動される場合についても、モータ制御部８００は同様の処理を実行する。この場合には、モータ制御部８００は、電圧上限値Ｖｘと、電流上限値Ｉｘとの極性を反転させる。

以上のように、本比較例では、モータ制御部８００は、供給電流上限値Ｉｘと供給電圧上限値Ｖｘとのそれぞれを所定の値に設定するだけで、レンズ架台３００を固定位置に固定することができる。その結果、走査ユニット２００とモータ制御部８００との構成が複雑化することを抑制することが可能となる。

さらに、本比較例では、レンズ架台３００は、ストッパ４２６、４２８に接触する位置に固定されるので、レンズ架台３００の位置を精度よく定めることが可能となる。

Ｂ２．モータ制御処理の第１実施例：
図７は、モータ制御処理の第１実施例における位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフである。本実施例では、モータ制御部８００は、図６に示す比較例での制御処理に加えて、レンズ架台３００の移動開始時におけるモータ電流Ｉｍを、レンズ架台３００の停止直後のモータ電流Ｉｍよりも大きな値に設定する処理を実行している。第１実施例のハードウェア構成は、比較例と同じである。

図７のグラフは、図６のグラフと同様に、レンズ架台３００が短焦点側位置から長焦点側位置へ移動される場合を示している。また、図７のグラフは、モータ電流Ｉｍの供給開始からモータ電流Ｉｍの供給停止までの全ての供給時間ＴＭの範囲を示している。

図８は、モータ制御部８００が直流モータ２２０の制御に用いるパラメータの一例を示すテーブルである。このテーブルは、制限時間と、ＤＵＴＹと、供給電流上限値Ｉｘ（以下、単に「電流上限値Ｉｘ」とも呼ぶ）と、の組み合わせを含んでいる。ＤＵＴＹは、パルス幅変調（ＰＷＭ）におけるＯＮ／ＯＦＦの時間比率である。このＤＵＴＹが高いほど、直流モータ２２０に印加される電圧（実効値）は高くなる。すなわち、このＤＵＴＹが、供給電圧上限値Ｖｘに相当する。各行のパラメータは、供給時間ＴＭが同じ行の制限時間となるまで用いられる。これらのパラメータは、予め、モータ制御部８００のメモリ（図示せず）に格納されている。

例えば、１行目のパラメータ（ＤＵＴＹ＝１２００／１５００（Ｄｔｈ１）、Ｉｘ＝１Ａ（Ｉｔｈ１））は、０〜１００ｍｓ（Ｔｔｈ１）の時間範囲で用いられる。同様に、２行目のパラメータ（ＤＵＴＹ＝４００／１５００（Ｄｔｈ２）、Ｉｘ＝０．５Ａ（Ｉｔｈ２））は、１００ｍｓ（Ｔｔｈ１）〜１０００ｍｓ（Ｔｔｈ２）の時間範囲で用いられる。供給時間ＴＭが第２時間しきい値Ｔｔｈ２（図８では、１０００ｍｓ）を超えたら、モータ制御部８００は、ＤＵＴＹと供給電流上限値Ｉｘとの両方をゼロに設定して、モータ電流Ｉｍの供給を停止する。

図７に示すように、モータ制御部８００は、直流モータ２２０への電流の供給を開始すると、供給時間ＴＭが第１時間しきい値Ｔｔｈ１となるまでは、第１電流しきい値Ｉｔｈ１の電流を直流モータ２２０に供給する。ここで、第１電圧しきい値Ｄｔｈ１は、第１電流しきい値Ｉｔｈ１の電流供給が可能となるような十分に大きな値に予め実験的に設定されている。また、第１時間しきい値Ｔｔｈ１は、短焦点側位置から長焦点側位置までのレンズ架台３００の移動にかかる時間よりも十分に短い時間に予め実験的に設定されている。

供給時間ＴＭが第１時間しきい値Ｔｔｈ１を超えたら、モータ制御部８００は、ＤＵＴＹを第２電圧しきい値Ｄｔｈ２に設定し、供給電流上限値Ｉｘを第２電流しきい値Ｉｔｈ２に設定する。すると、モータ電流Ｉｍは、移動電流Ｉｃとなる。第２電圧しきい値Ｄｔｈ２は、この移動電流Ｉｃが第２電流しきい値Ｉｔｈ２よりも小さくなるように、予め実験的に設定されている。

その後、モータ制御部８００は、図６に示す比較例と同様の処理を実行する。レンズ架台３００は、長焦点側位置に到達し（接触タイミングＴｃ）、ストッパ４２６（図４（ｃ））に接触して停止する。モータ制御部８００は、レンズ架台３００が停止した後も、供給時間ＴＭが第２時間しきい値Ｔｔｈ２となるまで、電流の供給を継続する。この際、モータ電流Ｉｍは、第２電流しきい値Ｉｔｈ２となる。その結果、ウォーム２２４とウォームホイール２２６とは、第２電流しきい値Ｉｔｈ２によって定まるトルクで噛み込む。なお、第２電流しきい値Ｉｔｈ２は、図６の電流しきい値Ｉｔｈと同様に、電流制限が無いと仮定した場合に流れ得るモータ電流Ｉｍの最大値よりも小さい値に予め実験的に設定されている。

供給時間ＴＭが第２時間しきい値Ｔｔｈ２となると、モータ制御部８００は、直流モータ２２０への電流の供給を停止する。この第２時間しきい値Ｔｔｈ２は、短焦点側位置から長焦点側位置までのレンズ架台３００の移動にかかる時間よりも十分に長い時間に予め実験的に設定されている。

以上、レンズ架台３００が短焦点側位置から長焦点側位置へ移動される場合について説明したが、レンズ架台３００が長焦点側位置から短焦点側位置へ移動される場合についても、モータ制御部８００は同様の処理を実行する。

ところで、第１実施例では、レンズ架台３００の移動開始時の第１電流しきい値Ｉｔｈ１は、停止時の第２電流しきい値Ｉｔｈ２よりも大きな値に設定されている。すなわち、移動開始時の直流モータ２２０のトルク（以下「解除用トルク」とも呼ぶ）は、停止時の直流モータ２２０のトルク（以下「固定用トルク」とも呼ぶ）よりも大きくなる。すると、移動開始時には、ウォームギア（ウォーム２２４とウォームホイール２２６）の噛み込みの解除に、噛み込ませる際（停止時）の固定用トルクよりも大きな解除用トルクが用いられる。その結果、レンズ架台３００の移動開始時に、ウォームギアの噛み込みが外れないことを抑制できる。

また、第１実施例では、モータ制御部８００は、第１時間しきい値Ｔｔｈ１を境に、モータ電流Ｉｍを、比較的大きな値（第１電流しきい値Ｉｔｈ１）から比較的小さな値（移動電流Ｉｃ）に切り替えている。このように、モータ電流Ｉｍの切り替えが供給時間ＴＭに基づいて行われるので、走査ユニット２００とモータ制御部８００との構成が複雑化することを抑制することができる。また、この場合には、位置センサ３３０（図３）とタブ５１０とを省略することもできる。これは、上述の比較例についても同じである。

また、第１時間しきい値Ｔｔｈ１の後のモータ制御部８００の制御は、図６に示す比較例の制御と同じである。従って、第１実施例の構成は、比較例と同じ利点を有する。

Ｂ３．モータ制御処理の第２実施例：
図９は、モータ制御処理の第２実施例における位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフである。図７に示す第１実施例との差違は、モータ制御部８００が、供給時間ＴＭの代わりに、位置センサ３３０からの出力信号に応じて、モータ電流Ｉｍを切り替えている点だけである。第２実施例のハードウェア構成は、第１実施例と同じである。また、後述するモータ制御処理の説明に用いられるパラメータ（Ｄｔｈ１、Ｄｔｈ２、Ｉｔｈ１、Ｉｔｈ２、Ｔｔｈ２、Ｔｃ、Ｉｃ）は、第１実施例で説明したものと同じである。

図１０は、位置センサ３３０の出力信号レベルＳＬと、位置センサ３３０（レンズ架台３００）の位置と、の関係を示す説明図である。図１０には、タブ５１０が示されている。レンズ架台３００に固定された位置センサ３３０は、レンズ架台３００の移動に伴って、このタブ５１０上を左右に移動する。左右に延びる移動ラインＬ１は、位置センサ３３０の軌跡であり、位置センサ３３０の移動可能範囲を示している（以下、移動ラインＬ１のことを、「移動可能範囲Ｌ１」とも呼ぶ）。このように、図１０では、横軸は、位置センサ３３０の位置を示している。

図１０中の第１位置ＬＰＯＳは、レンズ架台３００が短焦点側位置（図４（ａ））にあるときの位置センサ３３０の位置を示している。また、第２位置ＨＰＯＳは、レンズ架台３００が長焦点側位置（図４（ｃ））にあるときの位置センサ３３０の位置を示している。以下、短焦点側位置のことを、第１位置ＬＰＯＳと同じ符号を用いて、「短焦点側位置ＬＰＯＳ」とも呼ぶ。同様に、長焦点側位置のことを、第２位置ＨＰＯＳと同じ符号を用いて、「長焦点側位置ＨＰＯＳ」とも呼ぶ。

図１０に示すように、移動ラインＬ１上には、タブ５１０の切欠部ＣＰと遮蔽部ＳＰとが交互に並んでいる。位置センサ３３０の位置が、遮蔽部ＳＰと重なる範囲Ｒ１、Ｒ３、Ｒ５内にある場合には、位置センサ３３０はＬレベルの信号を出力する。一方、位置センサ３３０の位置が、切欠部ＣＰと重なる範囲Ｒ２、Ｒ４内にある場合には、位置センサ３３０はＨレベルの信号を出力する。

以下、「位置センサ３３０が、ある範囲内にある」ことを、「レンズ架台３００が、その範囲内にある」とも言う。例えば、位置センサ３３０が第１範囲Ｒ１内にあることを、レンズ架台３００が第１範囲Ｒ１内にあるとも言う。

図９のグラフは、図７のグラフと同様に、レンズ架台３００が短焦点側位置ＬＰＯＳから長焦点側位置ＨＰＯＳへ移動される場合を示している。まず、モータ制御部８００は、直流モータ２２０へのモータ電流Ｉｍの供給を開始する。すると、レンズ架台３００は、短焦点側位置ＬＰＯＳから長焦点側位置ＨＰＯＳへ向かって移動し始める。この段階では、モータ制御部８００は、電圧上限値Ｖｘを第１電圧しきい値Ｄｔｈ１に設定し、電流上限値Ｉｘを第１電流しきい値Ｉｔｈ１に設定する。従って、モータ電流Ｉｍは第１電流しきい値Ｉｔｈ１となる。

モータ制御部８００は、モータ電流Ｉｍの供給を開始すると、位置センサ３３０（図４）の出力信号のレベルＳＬをモニタする。そして、モータ制御部８００は、出力信号レベルＳＬが切り替わったら、電圧上限値Ｖｘを第２電圧しきい値Ｄｔｈ２に設定し、電流上限値Ｉｘを第２電流しきい値Ｉｔｈ２に設定する。すると、モータ電流Ｉｍは、移動電流Ｉｃとなる。図９の例では、レンズ架台３００が、第１範囲Ｒ１と第２範囲Ｒ２との境界を通過するときに出力信号レベルＳＬが切り替わる。従って、レンズ架台３００が第１範囲Ｒ１と第２範囲Ｒ２との境界を越えると、モータ電流Ｉｍは、移動電流Ｉｃに切り替えられる。

その後、モータ制御部８００は、図７に示す第１実施例と同様の処理を実行する。モータ制御部８００は、レンズ架台３００が停止した後も、供給時間ＴＭが第２時間しきい値Ｔｔｈ２となるまで、モータ電流Ｉｍの供給を継続する。そして、供給時間ＴＭが第２時間しきい値Ｔｔｈ２となると、モータ制御部８００は、直流モータ２２０への電流の供給を停止する。

以上、レンズ架台３００が短焦点側位置ＬＰＯＳから長焦点側位置ＨＰＯＳへ移動される場合について説明したが、レンズ架台３００が長焦点側位置ＨＰＯＳから短焦点側位置ＬＰＯＳへ移動される場合についても、モータ制御部８００は同様の処理を実行する。例えば、モータ制御部８００は、レンズ架台３００が第５範囲ＰＲ５と第４範囲Ｒ４との境界を通過するときに、モータ電流Ｉｍを切り替える。

このように、第２実施例では、モータ制御部８００は、モータ電流Ｉｍの切り替えを、第１位置ＬＰＯＳと第２位置ＨＰＯＳとの間の所定の切替位置をレンズ架台３００が通過したことを検知する位置センサ３３０の検知結果に基づいて、実行する。従って、モータ制御部８００は、レンズ架台３００の位置に応じて、適切に、モータ電流Ｉｍを切り替えることができる。

なお、第２実施例では、モータ電流Ｉｍを切り替えるための切替位置（例えば、第１範囲Ｒ１と第２範囲Ｒ２との境界）は、レンズ架台３００の固定位置ではない。従って、切替位置を、固定位置を定める精度よりも低い精度で定めることが許容される。また、このような切替位置は、第１位置ＬＰＯＳと第２位置ＨＰＯＳとの間の任意の位置に設定可能である。

Ｂ４．モータ制御処理の第３実施例：
図１１は、モータ制御処理の第３実施例の手順を示すフローチャートである。モータ制御部８００（図５）は、イメージスキャナ１００の起動時に、図１１の手順に従ってレンズ架台３００の移動処理を実行する。レンズ架台３００の移動処理（ステップＳ５３０）は、図７の処理と同じである。図７に示す第１実施例との差違は、２点ある。１つ目の差違は、モータ制御部８００が、位置センサ３３０から出力信号に応じて、移動方向（すなわち、目標とする固定位置）を決定している点である。２つ目の差違は、タブ５１０ａの形状が、タブ５１０（図１０）と異なっている点である。他のハードウェア構成は、第１実施例と同じである。

最初のステップＳ５００では、モータ制御部８００は、位置センサ３３０を用いて、レンズ架台３００の位置を検出する。具体的には、モータ制御部８００は、位置センサ３３０（図３）の出力信号のレベルを取得する。

図１２は、位置センサ３３０の出力信号レベルＳＬと、位置センサ３３０（レンズ架台３００）の位置と、の関係を示す説明図である。図１２には、タブ５１０ａが示されている。図１０に示すタブ５１０との差違は、第１位置ＬＰＯＳと第２位置ＨＰＯＳとで、出力信号レベルＳＬが異なっている点である。

移動ラインＬ１０上には、タブ５１０ａの切欠部ＣＰと遮蔽部ＳＰとが交互に並んでいる。位置センサ３３０の位置が、遮蔽部ＳＰと重なる範囲ＰＲ１、ＰＲ３、ＰＲ５内にある場合には、位置センサ３３０はＬレベルの信号を出力する。以下、これらの範囲ＰＲ１、ＰＲ３、ＰＲ５の全体を「第１移動制限範囲ＰＲ１０」とも呼ぶ。移動制限範囲と呼ぶ理由については後述する。この第１移動制限範囲ＰＲ１０は、移動ラインＬ１０の全範囲の内の、第１位置ＬＰＯＳを含む一部の範囲である。

一方、位置センサ３３０の位置が、切欠部ＣＰと重なる範囲ＰＲ２、ＰＲ４、ＰＲ６内にある場合には、位置センサ３３０はＨレベルの信号を出力する。以下、これらの範囲ＰＲ２、ＰＲ４、ＰＲ６の全体を「第２移動制限範囲ＰＲ２０」とも呼ぶ。この第２移動制限範囲ＰＲ２０は、移動ラインＬ１０の全範囲の内の、第２位置ＨＰＯＳを含む一部の範囲である。

なお、図１２の例では、第１移動制限範囲ＰＲ１０と第２移動制限範囲ＰＲ２０とは、互いに重ならないように設定されている。また、これらの範囲ＰＲ１０、ＰＲ２０を合わせた範囲の全体は、移動可能範囲Ｌ１０の全体をカバーする。従って、位置センサ３３０が第１移動制限範囲ＰＲ１０内に無い場合には、位置センサ３３０は第２移動制限範囲ＰＲ２０内にある。逆に、位置センサ３３０が第２移動制限範囲ＰＲ２０内に無い場合には、位置センサ３３０は第１移動制限範囲ＰＲ１０内にある。

図１１のフローチャートにおいて、モータ制御部８００は、位置センサ３３０から取得した信号レベルがＨレベルである場合には、ステップＳ５１０に移行し、レンズ架台３００の移動方向を、第１位置ＬＰＯＳ（短焦点側位置（図４（ａ））へ向かう方向に設定する。換言すれば、位置センサ３３０が第１移動制限範囲ＰＲ１０内に無い場合には、移動方向が左方向（第１位置ＬＰＯＳへ向かう方向）に設定される。逆に、位置センサ３３０が第１移動制限範囲ＰＲ１０内にある場合（第２移動制限範囲ＰＲ２０内にない場合）には、ステップＳ５２０で移動方向が右方向（第２位置ＨＰＯＳへ向かう方向）に設定される。このように、第１移動制限範囲ＰＲ１０は、第１位置ＬＰＯＳへ向かう移動開始が制限（禁止）される範囲である。同様に、第２移動制限範囲ＰＲ２０は、第２位置ＨＰＯＳへ向かう移動開始が制限（禁止）される範囲である。

次に、モータ制御部８００は、ステップＳ５３０に移行し、レンズ架台３００の移動処理を実行する。この移動処理は、図７で説明した処理と同じ処理である。ただし、レンズ架台３００の移動方向は、ステップＳ５１０で設定された左方向である。その結果、レンズ架台３００は、第１位置ＬＰＯＳに固定される。

なお、第３実施例では、レンズ架台３００が第２位置ＨＰＯＳではない他の位置（例えば、第２範囲ＰＲ２内）に位置する場合にも、レンズ架台３００は第１位置ＬＰＯＳに向かって移動される。ここで、仮に、供給時間ＴＭが第１時間しきい値Ｔｔｈ１（図７）となる前に、レンズ架台３００がストッパ４２８に接触して停止すると、固定用トルクよりも大きな解除用トルクでウォームギア（ウォーム２２４とウォームホイール２２６）が噛み込む。すると、モータ制御部８００が次回にレンズ架台３００を移動させるときに、ウォームギアの噛み込みが外れなくなるおそれがある。

そこで、第３実施例では、レンズ架台３００がストッパ４２８（図４（ａ））に接触するタイミングが、第１時間しきい値Ｔｔｈ１よりも後になるように、第１移動制限範囲ＰＲ１０が設定されている。具体的には、第１移動制限範囲ＰＲ１０外の位置と第１位置ＬＰＯＳとの最短距離（すなわち、第１範囲ＰＲ１の長さ）が、解除用トルク距離よりも長い値に設定されている。ここで、距離と範囲の長さとは、位置センサ３３０の軌跡に沿った距離（長さ）を意味している。また、解除用トルク距離とは、供給時間ＴＭがゼロから第１時間しきい値Ｔｔｈ１（図７）となる間に、レンズ架台３００が移動する距離である。その結果、レンズ架台３００の移動開始位置が、第１移動制限範囲ＰＲ１０外の（すなわち、第２移動制限範囲ＰＲ２０内の）どの位置であっても、供給時間ＴＭが第１時間しきい値Ｔｔｈ１となる前にレンズ架台３００がストッパ４２８に接触することを防止できる。従って、固定用トルクよりも大きな解除用トルクでウォームギアが噛み込むことを防止できる。

以上、移動開始時にレンズ架台３００が第１移動制限範囲ＰＲ１０内に無い場合について説明したが、移動開始時にレンズ架台３００が第２移動制限範囲ＰＲ２０内に無い場合についても同様である。モータ制御部８００は、位置センサ３３０から取得した信号レベルがＬレベルである場合には、ステップＳ５２０に移行し、レンズ架台３００の移動方向を、第２位置ＨＰＯＳ（長焦点側位置（図４（ｃ））へ向かう方向に設定する。そして、モータ制御部８００は、ステップＳ５３０に移行し、レンズ架台３００の移動処理を実行する。

ここで、第２移動制限範囲ＰＲ２０は、第１移動制限範囲ＰＲ１０と同様に、レンズ架台３００がストッパ４２６（図４（ｃ））に接触するタイミングが、第１時間しきい値Ｔｔｈ１よりも後になるように、予め設定されている。具体的には、第２移動制限範囲ＰＲ２０外の位置と第２位置ＨＰＯＳとの最短距離（すなわち、第６範囲ＰＲ６の長さ）が、解除用トルク距離よりも長い値に設定されている。

以上のように、第３実施例では、モータ制御部８００は、図７に示す第１実施例と同様に直流モータ２２０を制御することによって、レンズ架台３００の移動開始と固定とを行う。従って、第３実施例の構成は、第１実施例と同じ利点を有する。

また、第３実施例では、モータ制御部８００は、位置センサ３３０の検知結果に基づいて移動方向（すなわち、目標とする固定位置）を選択している。ある固定位置へ向かう移動開始が制限された範囲の外にレンズ架台３００が位置している場合に、その固定位置が選択される。具体的には、レンズ架台３００が第１位置ＬＰＯＳを含む第１移動制限範囲ＰＲ１０の外にある場合には、固定位置として第１位置ＬＰＯＳが選択される。レンズ架台３００が第２位置ＨＰＯＳを含む第２移動制限範囲ＰＲ２０の外にある場合には、固定位置として第２位置ＨＰＯＳが選択される。その結果、モータ制御部８００は、移動開始時のレンズ架台３００の位置がいずれの位置にあっても、検知結果に応じて移動方向（固定位置）を選択することによって、固定用トルクよりも大きな解除用トルクでウォームギアが噛み込むことを抑制しつつ、レンズ架台３００を固定位置に固定することができる。

なお、第３実施例では、各移動制限範囲ＰＲ１０、ＰＲ２０の境界位置は、レンズ架台３００の固定位置ではない。従って、これらの移動制限範囲ＰＲ１０、ＰＲ２０の境界位置を、固定位置を定める精度よりも低い精度で定めることが許容される。

ところで、図１１のステップＳ５３０の移動処理としては、図７に示す移動処理に限らず、種々の処理を採用可能である。例えば、図９に示す移動処理を実行することとしてもよい。この場合には、モータ制御部８００は、モータ電流Ｉｍの切り替えを、出力信号レベルＳＬが切り替わるときに、実行する。例えば、移動開始時にレンズ架台３００が第４範囲ＰＲ４内にある場合には、移動方向が第１位置ＬＰＯＳへ向かう方向に設定され、さらに、レンズ架台３００が第４範囲ＰＲ４と第３範囲ＰＲ３との境界を通過するときに、モータ電流Ｉｍが切り替えられる。移動開始時のレンズ架台３００の位置が、他の範囲内にある場合も同様である。なお、この場合には、第１範囲ＰＲ１と第６範囲ＰＲ６とのそれぞれの長さを、解除用トルク距離とは無関係な値に設定可能である。

Ｂ５．モータ制御処理の第４実施例：
図１３は、モータ制御処理の第４実施例の手順を示すフローチャートである。図１１に示す第３実施例との差違は、モータ制御部８００が、ステップＳ５３０の移動処理の代わりに、電流上限値Ｉｘと電圧上限値Ｖｘとを細かく調整しつつレンズ架台３００を移動させる移動処理（Ｓ５４０〜Ｓ５７５）を実行している点だけである。また、この実施例の移動処理は、以下の点で、図９に示す移動処理と同じである。すなわち、モータ制御部８００は、出力信号レベルＳＬが切り替わったときに、電流上限値Ｉｘをより小さな値に切り替えている。第４実施例のハードウェア構成は、第３実施例と同じである。

ステップＳ５００〜Ｓ５２０の処理は、図１１のステップＳ５００〜Ｓ５２０と同じである。モータ制御部８００は、位置センサ３３０の出力信号レベルＳＬに基づいて移動方向を決定したら、レンズ架台３００の移動処理を実行する（Ｓ５４０〜Ｓ５７５）。以下、移動開始時にレンズ架台３００が短焦点側位置ＬＰＯＳ（第１範囲ＰＲ１（図１２））に位置することとして説明を行う。この場合には、移動方向は、第２位置ＨＰＯＳへ向かう方向に設定される。

ステップＳ５４０では、モータ制御部８００は、レンズ架台３００の位置範囲を選択する。具体的には、モータ制御部８００は、位置センサ３３０（図４）の出力信号のレベルＳＬ（図１２）をモニタする。そして、モータ制御部８００は、この出力信号レベルＳＬに応じて、位置範囲を選択する。

図１４は、直流モータ２２０の制御に用いられるパラメータの一例を示すテーブルである。このテーブルは、位置範囲と、制限時間と、ＤＵＴＹと、電流上限値Ｉｘと、の複数の組み合わせを含んでいる。位置範囲は、モータ制御部８００が出力信号レベルＳＬの切り替わりに応じて選択する範囲である。図１４の例では、位置範囲として、６つの範囲（開始範囲、第１〜第４定常範囲、近傍範囲）が設定されている。他のパラメータについては後述する。なお、これらのパラメータは、予め、モータ制御部８００のメモリ（図示せず）に格納されている。

モータ制御部８００は、移動開始から出力信号レベルＳＬが切り替わる毎に、開始範囲、第１〜第４定常範囲、近傍範囲、の順番に、１つの範囲を位置範囲として選択する。例えば、モータ電流Ｉｍの供給開始から出力信号レベルＳＬが最初に切り替わるまでの間は、モータ制御部８００は、開始範囲を選択する。出力信号レベルＳＬが３回切り替わってから４回切り替わるまでの間は、モータ制御部８００は、第３定常範囲を選択する。より具体的には、移動開始時にレンズ架台３００が第１範囲ＰＲ１（図１２）内にある場合には、第１範囲ＰＲ１が開始範囲に相当し、第２範囲ＰＲ２〜第５範囲ＰＲ５のそれぞれが、第１〜第４定常範囲に相当し、第６範囲ＰＲ６が近傍範囲に相当する。

次のステップＳ５４５では、モータ制御部８００は、位置範囲が近傍範囲であるか否かを判断する。出力信号レベルＳＬの切り替わり回数が５回よりも少ない場合には、モータ制御部８００は、位置範囲が近傍範囲ではないと判断する。

位置範囲が近傍範囲ではない判断された場合には、モータ制御部８００は、直流モータ２２０を制御する処理（Ｓ５５０〜Ｓ５７５）を実行する。図１４は、制御処理で用いられるパラメータを示している。近傍範囲以外の範囲には、制限時間とＤＵＴＹと電流上限値Ｉｘとの組み合わせが３つずつ設定されている。各行のパラメータは、同範囲経過時間が同じ行の制限時間となるまで用いられる。ここで、同範囲経過時間（以下、単に「経過時間」とも呼ぶ）とは、レンズ架台３００が同じ範囲内に滞在し続けている時間を意味する。モータ制御部８００は、出力信号レベルＳＬが切り替わるたびに、経過時間をゼロから計測する。また、開始範囲における経過時間としては、モータ電流Ｉｍの供給を開始してからの経過時間が用いられる。モータ電流Ｉｍの供給前には、経過時間はゼロである。

開始範囲では、経過時間が長いほど電流上限値Ｉｘが大きな値に設定される（図１４）。ＤＵＴＹは経過時間に拘わらず一定（１２００／１５００）である。また、第１〜第４定常範囲では、経過時間が長いほどＤＵＴＹが大きな値に設定される（ただし、最大値は１５００／１５００＝１である）。電流上限値Ｉｘは経過時間に拘わらず一定（０．１２Ａ）である。なお、図１４のテーブル中の「ＤＵＴＹｃ」は現行のＤＵＴＹを意味している。また、「ＤＵＴＹｃ＋ｘ」は、現行のＤＵＴＹに「ｘ」を追加した値を意味している。

経過時間が第１制限時間Ｔ１（図１４）よりも短い場合には（Ｓ５５０：Ｎｏ）、モータ制御部８００は、位置範囲と第１制限時間Ｔ１とに関連付けられたＤＵＴＹと電流上限値Ｉｘとを用いる（Ｓ５５５）。経過時間が第１制限時間Ｔ１以上で、かつ、第２制限時間Ｔ２よりも短い場合には（Ｓ５６０：Ｎｏ）、モータ制御部８００は、位置範囲と第２制限時間Ｔ２とに関連付けられたＤＵＴＹと電流上限値Ｉｘとを採用する（ステップＳ５６５）。経過時間が第２制限時間Ｔ２以上で、かつ、第３制限時間Ｔ３よりも短い場合には（Ｓ５７０：Ｎｏ）、モータ制御部８００は、位置範囲と第３制限時間Ｔ３とに関連付けられたＤＵＴＹと電流上限値Ｉｘとを採用する（ステップＳ５７５）。

経過時間が第３制限時間Ｔ３を越えた場合には（Ｓ５７０：Ｙｅｓ）、モータ制御部８００は、モータ電流Ｉｍの供給を停止して処理を終了する。

モータ制御部８００は、ステップＳ５５５、Ｓ５６５、Ｓ５７５で各上限値Ｖｘ、Ｉｘを設定したら、再び、ステップＳ５４０に移行し、ステップＳ５４０〜Ｓ５７５の処理を繰り返し実行する。

ステップＳ５４５で、位置範囲が近傍範囲（図１４）であると判断された場合には、モータ制御部８００は、ステップＳ５４７（図１３）に移行する。モータ制御部８００は、電圧上限値Ｖｘと電流上限値Ｉｘとのそれぞれを、近傍範囲に関連付けられたＤＵＴＹと電流上限値Ｉｘとに設定する（図１４の例では、ＤＵＴＹ＝現行のＤＵＴＹ、電流上限値Ｉｘ＝０．１２Ａ）。そして、モータ制御部８００は、レンズ架台３００がストッパに接触して停止した後も、経過時間が、近傍範囲に関連付けられた制限時間（図１４では１００００ｍｓ）となるまで、モータ電流Ｉｍの供給を継続する。経過時間が制限時間となったら、モータ制御部８００は、モータ電流Ｉｍの供給を停止して、処理を終了する。

Ｂ５−１．移動開始時のレンズ架台３００の速度が速い場合：
図１５は、位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフである。このグラフは、図１４のパラメータに従ってレンズ架台３００の移動を開始する場合のグラフを示す。また、このグラフは、レンズ架台３００の速度が速い場合を示している。グラフの構成は、図９と同じである。

移動処理の開始時には、経過時間は、開始範囲（図１４）に関連付けられた第１制限時間Ｔ１（１０００ｍｓ）よりも短いので、モータ制御部８００は、ステップＳ５５５に移行する。モータ制御部８００は、電圧上限値Ｖｘを１２００／１５００に設定し、電流上限値Ｉｘを０．６０Ａに設定する。これにより、モータ制御部８００は、モータ電流Ｉｍの供給を開始する。すると、レンズ架台３００は、第１位置ＬＰＯＳから第２位置ＨＰＯＳへ向かって移動し始める。ここで、電圧上限値Ｖｘは、モータ電流Ｉｍが電流上限値Ｉｘとなるような十分に大きな値に予め実験的に設定されている。従って、モータ電流Ｉｍは０．６０Ａとなる。

図１５の例では、経過時間が第１制限時間Ｔ１となる前に、レンズ架台３００が第２範囲ＰＲ２に到達している。出力信号レベルＳＬが切り替わると、モータ制御部８００は、ステップＳ５４０（図１３）で、位置範囲（図１４）を、開始範囲から第１定常範囲に切り替え、そして、経過時間をゼロから計測し直す。レンズ架台３００が第２範囲ＰＲ２（第１定常範囲）に到達した直後には、経過時間は、第１定常範囲に関連付けられた第１制限時間Ｔ１（１０００ｍｓ）よりも短いので、モータ制御部８００は、ステップＳ５５５に移行する。モータ制御部８００は、電圧上限値Ｖｘを３５０／１５００に切り替え、電流上限値Ｉｘを０．１２Ａに切り替える。ここで、電流上限値Ｉｘは、電圧上限値Ｖｘ（３５０／１５００）によって決まる第１移動電流Ｉｍ１よりも大きな値に予め実験的に設定されている。その結果、モータ電流Ｉｍは、電流上限値Ｉｘ（０．１２Ａ）よりも小さい第１移動電流Ｉｍ１となる。

このように、モータ制御部８００は、レンズ架台３００が開始範囲（第１範囲ＰＲ１）と第１定常範囲（第２範囲ＰＲ２）との境界を通過すると、モータ電流Ｉｍを、比較的大きな値（０．６０Ａ）から比較的小さな値（第１移動電流Ｉｍ１）に切り替える。

Ｂ５−２．移動開始時のレンズ架台３００の速度が遅い場合：
図１６は、位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフである。図１５に示す例との差違は、このグラフは、レンズ架台３００の速度が遅い場合を示している点だけである。

図１６の例では、第２制限時間Ｔ２の経過後まで、レンズ架台３００は、開始範囲（第１範囲ＰＲ１）内に位置している。このような状態は、例えば、ウォームギア（ウォーム２２４とウォームホイール２２６）の噛み込みが固くて外れにくい場合に起こり得る。

モータ制御部８００は、０〜Ｔ１の経過時間範囲では、電流上限値Ｉｘを０．６Ａに設定し（Ｓ５５５）、Ｔ１〜Ｔ２の経過時間範囲では、電流上限値Ｉｘを０．７２Ａに設定し（Ｓ５６５）、第２制限時間Ｔ２からレンズ架台３００が第２範囲ＰＲ２に到達するまでの経過時間範囲では、電流上限値Ｉｘを１．０８Ａに設定する（Ｓ５７５）。また、電圧上限値Ｖｘ（１２００／１５００）は、モータ電流Ｉｍがこれらの電流上限値Ｉｘとなるのに十分に大きな値に予め実験的に設定されている。従って、モータ電流Ｉｍは電流上限値Ｉｘと同じとなる。これにより、直流モータ２２０のトルクは時間の経過とともに大きくなる。

図１６の例では、モータ電流Ｉｍが０．７２に上げられることによってレンズ架台３００が移動を開始する。また、モータ電流Ｉｍが１．０８Ａに上げられることによって、レンズ架台３００の速度が速くなる。そして、経過時間が第３制限時間Ｔ３となる前に、レンズ架台３００が第１定常範囲（第２範囲ＰＲ２）に到達する。この到達後には、モータ制御部８００は、図１５の例と同様に、各上限値Ｖｘ、Ｉｘを第１定常範囲の第１制限時間Ｔ１に関連付けられた値に切り替える。

このように、モータ制御部８００は、モータ電流Ｉｍの供給を開始してからの経過時間（開始範囲における経過時間）が長いほど、モータ電流Ｉｍを大きな値に設定する。従って、ウォームギア（ウォーム２２４とウォームホイール２２６）の噛み込みが固くて外れにくい場合であっても、この噛み込みを解消し、レンズ架台３００の移動を開始することが可能となる。

なお、第４実施例では、レンズ架台３００の移動開始時のモータ電流Ｉｍは、開始範囲に関連付けられた複数の電流上限値Ｉｘ（図１４の例では、０．６０Ａ、０．７２Ａ、１．０８Ａ）のうちのいずれかとなる。例えば、０．６０Ａのモータ電流Ｉｍではウォームギアの噛み込みが解消されず、０．７２Ａのモータ電流Ｉｍで噛み込みが解消される場合がある。この場合には、移動開始時のモータ電流Ｉｍは、０．７２Ａである。

Ｂ５−３．移動開始後のレンズ架台３００の速度が速い場合：
図１７は、位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフである。このグラフは、レンズ架台３００が第１定常範囲に移動した後の様子を示している。また、このグラフは、レンズ架台３００の速度が速い場合を示している。グラフの構成は、図１５、図１６と同じである。

レンズ架台３００が第２範囲ＰＲ２（第１定常範囲）に到達すると、モータ制御部８００は、ステップＳ５５５に移行する。上述したように、モータ制御部８００は、電圧上限値Ｖｘを３５０／１５００に設定し、電流上限値Ｉｘを０．１２Ａに設定する（図１４）。モータ電流Ｉｍは、電流上限値Ｉｘ（０．１２Ａ）よりも小さい第１移動電流Ｉｍ１となる。

図１７の例では、経過時間が第１制限時間Ｔ１となる前に、レンズ架台３００が第３範囲ＰＲ３に到達している。出力信号レベルＳＬが切り替わると、モータ制御部８００は、ステップＳ５４０（図１３）で、位置範囲（図１４）を、第１定常範囲からに第２定常範囲切り替え、経過時間をゼロから計測し直す。レンズ架台３００が第２定常範囲（第３範囲ＰＲ３）に到達した直後には、経過時間は、第２定常範囲に関連付けられた第１制限時間Ｔ１（１０００ｍｓ）よりも短いので、モータ制御部８００は、ステップＳ５５５に移行する。モータ制御部８００は、現行の電圧上限値Ｖｘ（ＤＵＴＹｃ）を維持し、電流上限値Ｉｘを０．１２Ａに維持する。これらのパラメータは、第２定常範囲と第１制限時間Ｔ１とに関連付けられた値である（図１４）。その結果、モータ電流Ｉｍは、第１移動電流Ｉｍ１のまま維持される。

Ｂ５−４．移動開始後のレンズ架台３００の速度が遅い場合：
図１８は、位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフである。図１７に示す例との差違は、このグラフは、レンズ架台３００の速度が遅い場合を示している点だけである。

図１８の例では、第２制限時間Ｔ２の経過後まで、レンズ架台３００は第１定常範囲（第２範囲ＰＲ２）内に留まっている。このような状態は、例えば、２つのガイドレール４１０，４２０（図３）に埃が付着した場合に起こり得る。

モータ制御部８００は、０〜Ｔ１の経過時間範囲では、ＤＵＴＹを３５０／１５００に設定し（Ｓ５５５）、Ｔ１〜Ｔ２の経過時間範囲では、ＤＵＴＹを４００／１５００に設定し（Ｓ５６５）、第２制限時間Ｔ２からレンズ架台３００が第３範囲ＰＲ３に到達するまでの経過時間範囲では、ＤＵＴＹを４５０／１５００に設定する（Ｓ５７５）。電流上限値Ｉｘ（０．１２Ａ）は、これらのＤＵＴＹで決まる移動電流よりも大きな値に予め実験的に設定されている。従って、モータ電流Ｉｍは、ＤＵＴＹの変化に合わせて、第１移動電流Ｉｍ１、第２移動電流Ｉｍ２、第３移動電流Ｉｍ３の順に大きくなる。

図１８の例では、ＤＵＴＹが大きくなるにつれて、直流モータ２２０の回転速度も速くなり、レンズ架台３００の移動速度も速くなる。そして、経過時間が第３制限時間Ｔ３となる前に、レンズ架台３００が第２定常範囲（第３範囲ＰＲ３）に到達する。この到達後には、モータ制御部８００は、図１７の例と同様に、各上限値Ｖｘ、Ｉｘを設定する。

なお、レンズ架台３００が第２〜第４定常範囲内にある場合にも、モータ制御部８００は、第１定常範囲内にある場合と同様の処理を実行する。

ところで、移動開始時のレンズ架台３００が、固定位置を含まない範囲（第２範囲ＰＲ２〜第５範囲ＰＲ５）内に位置している場合には、位置範囲が近傍範囲となる前に、レンズ架台３００がストッパに接触して停止する。この場合には、モータ制御部８００は、レンズ架台３００の停止の後、経過時間が第３制限時間Ｔ３を越えたら（図１３：Ｓ５７０：Ｙｅｓ）、モータ電流Ｉｍの供給を停止して処理を終了する。

なお、第４実施例では、第１〜第４定常範囲と近傍範囲とにおいては、ＤＵＴＹが大きな値に切り替えられることによって、モータ電流Ｉｍも大きな値に切り替えられる。ただし、電流上限値Ｉｘは、移動開始時のモータ電流Ｉｍの候補（図１４の例では、０．６０Ａ、０．７２Ａ、１．０８Ａ）のいずれよりも小さい値（図１４の例では、０．１２Ａ）に設定されている。従って、レンズ架台３００の停止時に用いられる直流モータ２２０のトルクが、移動開始時に用いられるトルクよりも大きくなることを防止できる。

また、第４実施例では、位置センサ３３０は、移動可能範囲Ｌ１０内の所定の一部の範囲内（例えば、第２範囲ＰＲ２内）にレンズ架台３００が継続して位置しているか否かを検知可能である。また、モータ制御部８００は、この検知結果を用いて一部の範囲における滞在時間（経過時間）を測定し、この滞在時間が長いほどモータ電流Ｉｍを大きな値に切り替える。従って、レンズ架台３００が動きにくくなった場合であっても、レンズ架台３００の移動に過剰な時間がかかることを抑制できる。

以上、レンズ架台３００が長焦点側位置へ向かう方向に移動される場合について説明したが、レンズ架台３００が短焦点側位置へ向かう方向に移動される場合についても、モータ制御部８００は同様の処理を実行する。

Ｂ６．モータ制御処理の第５実施例：
図１９は、モータ制御処理の第５実施例で用いられるパラメータの一例を示すテーブルである。図１４に示すパラメータとの差違は、開始範囲以外の範囲における電流上限値Ｉｘが、一定値の代わりに、現行のＤＵＴＹｃに基づく可変値となっている点だけである。モータ制御処理の内容は、図１３に示す第４実施例と同じである。また、第５実施例のハードウェア構成も、第４実施例と同じである。

図２０は、位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍと電流上限値Ｉｘとの変化を示すグラフである。図１８に示す例との差違は、図１４のパラメータの代わりに、図１９のパラメータが、モータ制御処理に用いられている点だけである。レンズ架台３００は、図１８の例と同様に、第２制限時間Ｔ２の経過後まで、第１定常範囲（第２範囲ＰＲ２）内に留まっている。

図２０の例では、図１８の例と同様に、モータ制御部８００は、ＤＵＴＹ（電圧上限値Ｖｘ）を、図１９のテーブルに従って、「３５０／１５００」、「４００／１５００」、「４５０／１５００」の順番に切り替える（これらのパラメータは第１定常範囲に関連付けられた値である）。その結果、モータ電流Ｉｍは、第１移動電流Ｉｍ１、第２移動電流Ｉｍ２、第３移動電流Ｉｍ３の順に切り替わっている。一方、モータ制御部８００は、図１８の例とは異なり、電流上限値Ｉｘを、現行のＤＵＴＹ（ＤＵＴＹｃ）に所定の定数Ｃを乗じた値に切り替える。その結果、電流上限値Ｉｘは、第１電流上限値Ｉｘ１、第２電流上限値Ｉｘ２、第３電流上限値Ｉｘ３の順に切り替わっている。これらの電流上限値Ｉｘ１〜Ｉｘ３は、ＤＵＴＹに応じて決まる値である。なお、図２０の例では、各電流上限値Ｉｘ１〜Ｉｘ３のそれぞれは、同じ時間範囲における移動電流Ｉｍ１〜Ｉｍ３よりも大きい。従って、モータ電流Ｉｍは、移動電流Ｉｍ１〜Ｉｍ３となる。

なお、レンズ架台３００が、第２〜第４定常範囲内にある場合にも、モータ制御部８００は、第１定常範囲内にある場合と同様の処理を実行する。また、いずれの場合も、定数Ｃは、レンズ架台３００の停止時における電流上限値Ｉｘ（すなわち、第１〜第４定常範囲と近傍範囲とにおける電流上限値Ｉｘ）が、移動開始時のモータ電流Ｉｍの候補（図１９の例では、０．３５Ａ、０．４２Ａ、０．６３Ａ）の少なくとも一部よりも小さくなるように、予め実験的に設定されている。換言すれば、モータ制御部８００は、移動開始時のモータ電流Ｉｍよりも小さな範囲内で、電流上限値Ｉｘを切り替える。従って、レンズ架台３００の停止時に用いられる直流モータ２２０のトルクが、移動開始時に用いられるトルクよりも大きくなることを防止できる。なお、ＤＵＴＹの最大値は１である。従って、定数Ｃとしては、例えば、レンズ架台３００の停止時のモータ電流Ｉｍに許容される最大値を採用可能である。

このように、第５実施例では、位置センサ３３０は、移動可能範囲Ｌ１０内の所定の一部の範囲内（例えば、第２範囲ＰＲ２内）にレンズ架台３００が継続して位置しているか否かを検知可能である。また、モータ制御部８００は、この検知結果を用いて一部の範囲における滞在時間（経過時間）を測定し、この滞在時間が長いほど電流上限値Ｉｘを大きな値に切り替える。従って、モータ制御部８００は、レンズ架台３００が動きにくくなった場合に、適切に、モータ電流Ｉｍを大きな値に切り替えることができる。

Ｂ７．モータ制御処理の第６実施例：
上記各実施例では、モータ制御部８００は、移動処理をイメージスキャナ１００の起動時に実行しているが、この代わりに、ユーザの指示に応じて移動処理を実行してもよい。図２１は、イメージスキャナ１００の操作パネルＯＰを示す説明図である。この操作パネルＯＰは、高解像度ボタンＨＢと、低解像度ボタンＬＢと、を有している。高解像度ボタンＨＢは、レンズ架台３００を長焦点側位置ＨＰＯＳに固定させるためのボタンである。低解像度ボタンＬＢは、レンズ架台３００を短焦点側位置ＬＰＯＳに固定させるためのボタンである。操作パネルＯＰは、他の種々のボタンと、表示部とを有しているが、図２１では図示が省略されている。また、この操作パネルＯＰは、モータ制御部８００に接続されている。なお、他のハードウェア構成は、図１１に示す第３実施例での構成と同じである。

図２２は、第６実施例におけるモータ制御処理の手順を示すフローチャートである。最初のステップＳ６００では、モータ制御部８００は、操作パネルＯＰから、目標とする固定位置を指定した移動指示を受信する。ユーザが操作パネルＯＰのボタンＨＢ、ＬＢを押すと、操作パネルＯＰは、押されたボタンを識別する情報を、モータ制御部８００に送信する。この情報を受信したモータ制御部８００は、押されたボタンが高解像度ボタンＨＢである場合には、この情報を、長焦点側位置ＨＰＯＳを指定した移動指示として扱う。一方、押されたボタンが低解像度ボタンＬＢである場合には、モータ制御部８００は、この情報を、短焦点側位置ＬＰＯＳを指定した移動指示として扱う。

次のステップＳ６１０では、モータ制御部８００は、位置センサ３３０（図３）の出力信号のレベル（図１２）を取得する。

次のステップＳ６２０では、モータ制御部８００は、レンズ架台３００が、指定された固定位置に関連する移動制限範囲（以下「指定移動制限範囲」とも呼ぶ）内にあるか否かを判断する。第１位置ＬＰＯＳ（図１２）に関連する移動制限範囲は、出力信号レベルＳＬが同じである範囲（範囲ＰＲ１０と範囲ＰＲ２０）の中の、第１位置ＬＰＯＳを含む第１移動制限範囲ＰＲ１０である。同様に、第２位置ＨＰＯＳに関連する移動制限範囲は、第２位置ＨＰＯＳを含む第２移動制限範囲ＰＲ２０である。

レンズ架台３００が指定移動制限範囲の外にある場合には、モータ制御部８００は、移動方向を指定固定位置へ向かう方向に設定し（Ｓ６４０）、レンズ架台３００の移動処理を実行する（Ｓ６５０）。このステップＳ６５０の移動処理としては、種々の処理を採用可能である。例えば、図７に示す移動処理を採用してもよく、図９に示す移動処理を採用してもよく、図１３に示す移動処理（Ｓ５４０〜Ｓ５７５）を採用してもよい。また、これらの処理に限らず、移動開始時のモータ電流Ｉｍよりも小さいモータ電流Ｉｍでレンズ架台３００を固定位置に固定する種々の処理を採用可能である。

例えば、レンズ架台３００が第１範囲ＰＲ１内（図１２）にある状態で、第２位置ＨＰＯＳが指定されたと仮定する。この場合には、モータ制御部８００は、ステップＳ６４０で、移動方向を第２位置ＨＰＯＳへ向かう方向に設定し、ステップＳ６５０で、レンズ架台３００を移動させて、レンズ架台３００を第２位置ＨＰＯＳに固定する。

一方、レンズ架台３００が指定移動制限範囲内にある場合には、モータ制御部８００は、ステップＳ６３０に移行する。このステップＳ６３０では、モータ制御部８００は、レンズ架台３００を指定固定位置に向かう方向とは逆の方向に移動させる。この際、モータ制御部８００は、ステップＳ６５０の移動処理と同じ処理を実行する。ただし、移動方向は、Ｓ６５０とは反対方向である。また、ステップＳ６３０では、モータ制御部８００は、レンズ架台３００が指定移動制限範囲の外に移動したら、モータ電流Ｉｍの供給を停止する。

例えば、レンズ架台３００が第１範囲ＰＲ１内（図１２）にある状態で、第１位置ＬＰＯＳが指定されたと仮定する。この場合には、モータ制御部８００は、ステップＳ６３０で、レンズ架台３００を第２位置ＨＰＯＳへ向かう方向に移動させる。そして、モータ制御部８００は、出力信号レベルＳＬをモニタし、出力信号レベルＳＬが切り替わったら（レンズ架台３００が第２範囲ＰＲ２へ移動したら）、モータ電流Ｉｍの供給を停止する。

このように、レンズ架台３００が指定移動制限範囲の外に移動したら、モータ制御部８００は、ステップＳ６４０、Ｓ６５０を実行することによって、レンズ架台３００を指定固定位置に固定する。

以上のように、第６実施例では、モータ制御部８００は、レンズ架台３００が指定移動制限範囲内にある場合には、レンズ架台３００の位置が指定移動制限範囲外となるまで、レンズ架台３００を指定固定位置から離れる方向に移動させる。そして、レンズ架台３００が指定固定位置の外に移動したら、モータ制御部８００は、レンズ架台３００を指定固定位置に向かって移動させ、レンズ架台３００を指定固定位置に固定する。その結果、移動開始前のレンズ架台３００の位置がいずれの位置であっても、固定用トルクよりも大きな解除用トルクでレンズ架台３００を指定固定位置に固定してしまうことを抑制できる。

なお、このような目標とする固定位置を指定した移動指示をモータ制御部８００に送信する装置としては、操作パネルＯＰに限らず種々の装置を採用可能である。例えば、イメージスキャナ１００に接続されたコンピュータ（例えば、パーソナルコンピュータ）を用いてもよい。また、イメージスキャナ１００に画像原稿の大きさを検出する大きさ検出部を設けてもよい。この大きさ検出部が、検出した原稿の大きさに合わせて、目標とする固定位置を指定してもよい。

以上のように、目標とする固定位置としては、与えられた位置を採用可能である。また、図１１に示す第３実施例のように、位置センサ３３０の検知結果に応じてモータ制御部８００が目標とする固定位置を選択してもよい。

Ｃ．変形例：
なお、この発明は上記実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

変形例１：
上記各実施例において、モータ電流Ｉｍが小さい値に切り替えられた場合であっても、レンズ架台３００の速度が急には下がらない場合がある。図２３は、レンズ架台３００の速度Ｖの変化を示すグラフである。縦軸は速度Ｖを示し、横軸は位置ＰＯＳを示している。図２３では、レンズ架台３００が第５範囲ＰＲ５から第６範囲ＰＲ６通って第２位置ＨＰＯＳへ移動する場合が示されている。ここで、レンズ架台３００が第５範囲ＰＲ５と第６範囲ＰＲ６との境界を通過したときに、モータ電流Ｉｍが比較的大きな値から比較的小さな値に切り替えられることとしている。

モータ電流Ｉｍが小さい値に切り替えられると、直流モータ２２０のトルクも小さくなるので、レンズ架台３００の速度は、第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２に低下する。ここで、各速度Ｖ１、Ｖ２は、モータ電流Ｉｍによって決まる速度である。ところが、速度Ｖは急激には変化することができないので、速度Ｖが第２速度Ｖ２となるまでの間に、レンズ架台３００は、ゼロよりも大きな距離Ｌｖだけ移動する。

ここで、仮に、第６範囲ＰＲ６の長さが距離Ｌｖよりも短いとする。すると、レンズ架台３００は、速度Ｖが十分に下がる前に、第２位置ＨＰＯＳに到達する。その結果、レンズ架台３００停止時のウォームギア（ウォーム２２４とウォームホイール２２６）の駆動速度の変化が過剰に大きくなって、ウォームギアの噛み込みが過剰に固くなるおそれがある。

従って、上記各実施例において、モータ電流Ｉｍが小さな値に切り替えられる位置と固定位置との間の距離を、モータ電流Ｉｍが切り替えられてから速度Ｖの低下が完了するまでの間にレンズ架台３００が移動する距離（距離Ｌｖ）よりも長い値に設定しておくことが好ましい。こうすれば、ウォームギアの噛み込みが過剰に固くなることを抑制できる。また、直流モータ２２０のトルクが固定用トルクに低下する前にレンズ架台３００がストッパに接触することを抑制できる。例えば、図１１に示す実施例や、図１３に示す実施例において、第１範囲ＰＲ１（図１２）と第６範囲ＰＲ６とのそれぞれの距離を、距離Ｌｖよりも長い値に設定することが好ましい。ここで、距離Ｌｖは、予め実験的に取得可能である。

変形例２：
上記各実施例において、タブの形状としては、図１０に示すタブ５１０の形状や、図１２に示すタブ５１０ａの形状に限らず、他の種々の形状を採用可能である。

例えば、図９に示す実施例のように、モータ電流Ｉｍをより小さな値に切り替える位置を定めるために位置センサ３３０の出力信号が用いられる場合には、第１位置ＬＰＯＳと第２位置ＨＰＯＳとの間の少なくとも１つの所定の切替位置で、出力信号レベルＳＬが切り替わるような種々の形状を採用可能である。換言すれば、切欠部ＣＰと遮蔽部ＳＰとの境界が、第１位置ＬＰＯＳと第２位置ＨＰＯＳとの間に、少なくとも１つ設けられていればよい。図２４は、このようなタブの変形例を示す説明図である。このタブ５１０ｂでは、移動可能範囲Ｌ２０は、遮蔽部ＳＰと重なる第１範囲ＰＲ１１０と、切欠部ＣＰと重なる第２範囲ＰＲ１２０とに区分されている。このようなタブ５１０ｂを用いれば、モータ制御部８００は、レンズ架台３００が２つの範囲ＰＲ１１０、ＰＲ１２０の境界を通過するときに、モータ電流Ｉｍを切り替えることができる。

また、図１１、図１３に示す実施例のように、目標とする固定位置の選択に位置センサ３３０の出力信号が用いられる場合には、第１位置ＬＰＯＳを含む所定の一部の範囲と、第２位置ＨＰＯＳを含む所定の一部の範囲とで、出力信号レベルＳＬが異なるような種々の形状を採用可能である。換言すれば、切欠部ＣＰと遮蔽部ＳＰとの中の一方に第１位置ＬＰＯＳが位置し、他方に第２位置ＨＰＯＳが位置するような形状を採用可能である。例えば、図２４に示すタブ５１０ｂを採用可能である。この場合には、第１位置ＬＰＯＳを含む第１範囲ＰＲ１１０が、第１位置ＬＰＯＳへ向かう移動開始が制限（禁止）される第１移動制限範囲に相当する。また、第２位置ＨＰＯＳを含む第２範囲ＰＲ１２０が、第２位置ＨＰＯＳへ向かう移動開始が制限（禁止）される第２移動制限範囲に相当する。これらは、図２２に示す実施例のように、移動開始方向の選択に位置センサ３３０の出力信号が用いられる場合についても同様である。

なお、位置センサ３３０の構成としては、フォトインタラプタを用いる構成に限らず、種々の構成を採用可能である。例えば、レンズ架台３００の移動に伴って機械的に切り替わるスイッチを用いる構成を採用可能である。また、図２２に示す実施例において、第１移動制限範囲（例えば、図１２の第１移動制限範囲ＰＲ１０）と第２移動制限範囲（例えば、第２移動制限範囲ＰＲ２０）とを合わせた範囲の全体が、移動可能範囲（例えば、移動可能範囲Ｌ１０）の一部の範囲のみをカバーすることとしてもよい。

変形例３：
図１３に示す実施例において、制御に用いられるパラメータとしては、図１４や図１９に示すパラメータに限らず、種々のパラメータを採用可能である。例えば、第１制限時間Ｔ１〜第３制限時間Ｔ３のそれぞれが、範囲毎に異なる値に設定されていてもよい。一般には、レンズ架台３００の移動開始時のモータ電流Ｉｍが、停止直後のモータ電流Ｉｍよりも大きくなるように、各上限値Ｖｘ、Ｉｘが設定されていればよい。こうすれば、レンズ架台３００の移動開始時に、ウォームギアの噛み込みが外れないことを抑制できる。また、図１６の例のように、各上限値Ｖｘ、Ｉｘが、モータ電流Ｉｍの供給開始からの経過時間が長いほどモータ電流Ｉｍが大きくなるように設定されていることが好ましい。こうすれば、ウォームギアの噛み込みが固くなっても、容易に噛み込みを解除することができる。また、図１８の例のように、モータ電流Ｉｍが比較的小さな値に切り替えられた後も、所定の一部の範囲における経過時間（滞在時間）が長いほどモータ電流Ｉｍが大きくなるように、各上限値Ｖｘ、Ｉｘが設定されていることが好ましい。こうすれば、レンズ架台３００が動きにくくなった場合であっても、レンズ架台３００の移動に過剰な時間がかかることを抑制できる。以上説明した各上限値Ｖｘ、Ｉｘの種々の特徴は、図７と図９とに示す実施例についても、同様に適用可能である。

変形例４：
上記各実施例では、ストッパの数が２つであるが、ストッパの数が１つであってもよい。例えば、レンズ架台３００（図３）の構成として、第２のレンズ系３２０を省略する構成を採用可能である。第１のレンズ系３１０を用いる場合よりも解像度の高い面画像データを取得する場合には、レンズ架台３００は、第２位置ＨＰＯＳに移動される。ただし、第２のレンズ系３２０を通った光の代わりに、レンズ架台３００を素通りした光が、受光面ＬＲＳに入射する。レンズ架台３００には、このような光が通るための空間が形成されている。ここで、レンズ架台３００を素通りした光を用いる場合には、第１のレンズ系３１０を通った光を用いる場合と比べて、レンズ架台３００の位置をより低い精度で定めることが許容される。そこで、第２位置ＨＰＯＳ側のストッパ４２６を省略することができる。ここで、レンズ架台３００を第２位置ＨＰＯＳに移動させる方法としては、種々の方法を採用可能である。例えば、位置センサ３３０が、第２位置ＨＰＯＳに近い所定の一部の範囲（以下「許容近傍範囲」とも呼ぶ）内にレンズ架台３００が位置しているか否かを検知することとしてもよい。この許容近傍範囲は、許容近傍範囲内にレンズ架台３００が位置していれば、光がレンズ架台３００を素通りして受光面ＬＲＳに入射するように、予め実験的に設定されている。モータ制御部８００は、位置センサ３３０の出力信号をモニタし、レンズ架台３００が許容近傍範囲内に入ったら、モータ電流Ｉｍの供給を停止させればよい。なお、この場合も、モータ制御部８００は、上記各実施例と同様の移動処理を実行することができる。

変形例５：
上記各実施例では、モータ制御部８００は、モータ電流Ｉｍをステップ状に切り替えているが、この代わりに、モータ電流Ｉｍを連続的に変化させることとしてもよい。

変形例６：
上記各実施例において、レンズ架台３００を移動させるための駆動部の構成としては、ウォームギアを用いる構成に限らず、一般に、モータの回転をギアを介してレンズ架台３００に伝達する種々の構成を採用可能である。例えば、ウォームギアを用いずに他の種類のギアを用いて駆動部を構成してもよい。ただし、ウォームギアを用いる駆動部を採用すれば、ウォームギアを構成するウォームとウォームホイールとを強く噛み込ませることができるので、レンズ架台３００の固定を堅牢なものとすることができる。

また、モータとしては、直流モータ２２０に限らず、種々のモータを採用可能である。例えば、交流モータを採用してもよい。この場合も、上述の各実施例と同様に、モータ電流Ｉｍを制御すればよい。

変形例７：
上記各実施例において、モータ制御部８００が、レンズ架台３００が停止する直前のモータ電流Ｉｍが、レンズ架台３００の停止直後のモータ電流Ｉｍと同じとなるように、モータ電流Ｉｍを制御してもよい。ただし、停止直前のモータ電流Ｉｍが停止直後のモータ電流Ｉｍよりも小さくなるように、モータ電流Ｉｍが制御されれば、ウォームギアの噛み込みが過剰に固くなることを抑制できる。

変形例８：
上記各実施例において、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよい。

変形例９：
上記実施例では、本発明をレンズ架台３００を長焦点側位置と短焦点側位置とのいずれかの位置に固定する機構に適用しているが、本発明は、移動部がストッパに機械的に接触する少なくとも１箇所の固定位置に移動部を保持する任意の固定装置に適用することができる。本発明は、例えば、イメージスキャナにおいて走査ユニット（キャリッジ）を走査方向に対して固定するキャリッジ固定機構や、プリンタにおいて印字ヘッドと印刷用紙との間の距離（プラテンギャップ）を調整するプラテンギャップ調整機構に適用することができる。

本発明の一実施形態としてのイメージスキャナ１００の外観を示す斜視図。 イメージスキャナ１００により画像原稿の画像を表す面画像データを取得する様子を示す説明図。 走査ユニット２００のより詳細な構成を示す説明図。 走査ユニット２００のレンズ架台３００が移動する様子を示す説明図。 直流モータ２２０の制御を行うモータ制御部８００の構成を示すブロック図。 モータ制御処理の比較例における位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフ。 モータ制御処理の第１実施例における位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフ。 モータ制御部８００が直流モータ２２０の制御に用いるパラメータの一例を示すテーブル。 モータ制御処理の第２実施例における位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフ。 位置センサ３３０の出力信号レベルＳＬと位置センサ３３０の位置との関係を示す説明図。 モータ制御処理の第３実施例の手順を示すフローチャート。 出力信号レベルＳＬと位置センサ３３０の位置との関係を示す説明図。 モータ制御処理の第４実施例の手順を示すフローチャート。 直流モータ２２０の制御に用いられるパラメータの一例を示すテーブル。 位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフ。 位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフ。 位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフ。 位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍとの変化を示すグラフ。 モータ制御処理の第５実施例で用いられるパラメータの一例を示すテーブル。 位置ＰＯＳとモータ電流Ｉｍと電流上限値Ｉｘとの変化を示すグラフ。 イメージスキャナ１００の操作パネルＯＰを示す説明図。 第６実施例におけるモータ制御処理の手順を示すフローチャート。 レンズ架台３００の速度Ｖの変化を示すグラフ。 タブの変形例を示す説明図。

符号の説明

１００...イメージスキャナ
１１０...スキャナ本体
１１２...原稿台
１２０...原稿カバー
２００...走査ユニット
２１０...ベース
２２０...直流モータ
２２２...回転軸
２２４...ウォーム、２２６...ウォームホイール
３００...レンズ架台
３０２...ラック
３１０...第１のレンズ系、３１２...短焦点レンズ
３２０...第２のレンズ系、３２２...長焦点レンズ
３３０...位置センサ
３４２，３４４...ガイド穴
４１０，４２０...ガイドレール
４１２，４１４，４２２，４２４...ガイドレール保持部
４２６，４２８...ストッパ
５１０、５１０ａ、５１０ｂ...タブ
５１２，５１４...スペーサ
６１０...光路窓
８００...モータ制御部
８０２...駆動電源
８１０...ＣＰＵ
８２０...信号調整部
８３０...モータドライバ
８３２...モータドライバ制御回路
８３４...ＰＷＭ電圧制御部
８３６...電流制限部
ＤＣ１，ＤＣ２...画像原稿
ＩＦ１，ＩＦ２...像
ＩＳ１，ＩＳ２...線画像
ＬＮ１...短焦点レンズ
ＬＮ２...長焦点レンズ
ＬＲＥ...受光部
ＬＲＳ...受光面
ＭＩＲ...反射鏡
Ｒｓ...電流検出抵抗

Claims (5)

1. 移動部がストッパに機械的に接触する固定位置に前記移動部を固定する固定装置であって、
   モータとギアとを有するとともに、前記モータの回転を前記ギアを介して前記移動部に伝達することによって前記移動部を移動させる駆動部と、
   前記モータに供給される電流であるモータ電流を制御するモータ制御部と、
   前記移動部の移動可能範囲のうちの前記固定位置を含む所定の一部の範囲である移動制限範囲内に前記移動部が位置するか否かを検知可能な位置センサと、
   を備え、
   前記モータ制御部は、
   （Ａ）前記移動部の移動開始前に、前記位置センサに前記検知を実行させて検知結果を取得する検知処理を実行し、
   （Ｂ）前記移動部が前記移動制限範囲内に無い場合には、
   前記モータ電流をゼロよりも大きな予め設定された設定停止電流以下に制限した状態で前記移動部を前記ストッパへ向けて移動させるとともに、前記設定停止電流以下に制限した状態での前記モータ電流の供給を、前記移動部が前記ストッパに接触して停止した後まで続けることによって、前記移動部を前記固定位置に固定する固定処理を実行し、
   （Ｃ）前記移動部が前記移動制限範囲内に位置する場合には、
   前記設定停止電流よりも大きな開始電流を前記モータに供給することによって、前記固定位置から離れる方向への前記移動部の移動を開始させる解除処理を実行する、
   固定装置。
2. 請求項１に記載の固定装置であって、
   前記ストッパは、第１ストッパと第２ストッパとを含み、
   前記移動部は、前記第１ストッパと接触する前記第１固定位置と、前記第２ストッパと接触する前記第２固定位置と、の間を移動可能であり、
   前記位置センサは、
   （ｉ）前記移動部の移動可能範囲のうちの前記第１固定位置を含む所定の一部の範囲である第１移動制限範囲内に前記移動部が位置するか否かと、
   （ｉｉ）前記移動部の移動可能範囲のうちの、前記第１移動制限範囲とは重ならず、かつ、前記第２固定位置を含む所定の一部の範囲である第２移動制限範囲内に前記移動部が位置するか否かと、を検知可能であり、
   前記モータ制御部は、前記位置センサの検知結果に応じて前記移動部を移動させることによって前記移動部を前記第１固定位置と前記第２固定位置とのいずれかの固定位置に固定させる移動固定処理を実行可能であり、
   前記モータ制御部は、前記移動固定処理において、
   （Ｄ１）前記移動部の移動開始前に、前記検知処理を実行し、
   （Ｄ２）一方の固定位置を含む移動制限範囲内に前記移動部が位置する場合には、前記解除処理を実行することによって前記一方の固定位置から離れる方向へ前記移動部を移動させる処理を含む回避処理を実行し、
   （Ｄ３）前記一方の固定位置を含む移動制限範囲内に前記移動部がない場合には、前記移動部を目標とする固定位置に固定する一方向移動処理を、前記一方の固定位置を目標として実行し、
   前記モータ制御部は、前記一方向移動処理において、
   （Ｄ３−１）前記解除処理を実行することによって、目標の固定位置へ向かう目標方向への前記移動部の移動を開始させ、
   （Ｄ３−２）前記開始電流の供給の後、前記モータ電流を前記設定停止電流以下に制限することによって、前記移動部の移動を継続させ、
   （Ｄ３−３）前記固定処理を実行することによって、前記移動部を前記目標固定位置に固定させる、
   固定装置。
3. 請求項２に記載の固定装置であって、
   前記モータ制御部は、前記回避処理において、他方の固定位置を目標とする前記一方向移動処理を実行する、
   固定装置。
4. 請求項２に記載の固定装置であって、
   前記モータ制御部は、前記回避処理において、
   （Ｄ２−１）前記解除処理を実行することによって前記一方の固定位置から離れる方向へ前記移動部を移動させ、
   （Ｄ２−２）前記検知処理を実行するとともに、前記検知結果が、前記一方の固定位置を含む移動制限範囲の外に前記移動部が位置することを示すようになるまで、前記移動部の移動を継続させ、
   （Ｄ２−３）前記検知結果が、前記一方の固定位置を含む移動制限範囲の外に前記移動部が位置することを示すようになったら、前記移動部の移動方向を逆方向に切り替えるとともに、前記一方の固定位置を目標とする前記一方向移動処理を実行する、
   固定装置。
5. 移動部がストッパに機械的に接触する固定位置に前記移動部を固定する固定装置の制御方法であって、
   前記固定装置は、
   モータとギアとを有するとともに、前記モータの回転を前記ギアを介して前記移動部に伝達することによって前記移動部を移動させる駆動部と、
   前記移動部の移動可能範囲のうちの前記固定位置を含む所定の一部の範囲である移動制限範囲内に前記移動部が位置するか否かを検知可能な位置センサと、
   を備え、
   前記制御方法は、
   （Ａ）前記移動部の移動開始前に、前記位置センサに前記検知を実行させて検知結果を取得する検知処理を実行する工程と、
   （Ｂ）前記移動部が前記移動制限範囲内に無い場合には、
   前記モータ電流をゼロよりも大きな予め設定された設定停止電流以下に制限した状態で前記移動部を前記ストッパへ向けて移動させるとともに、前記設定停止電流以下に制限した状態での前記モータ電流の供給を、前記移動部が前記ストッパに接触して停止した後まで続けることによって、前記移動部を前記固定位置に固定する固定処理を実行する工程と、
   （Ｃ）前記移動部が前記移動制限範囲内に位置する場合には、
   前記設定停止電流よりも大きな開始電流を前記モータに供給することによって、前記固定位置から離れる方向への前記移動部の移動を開始させる解除処理を実行する工程と、
   を備える、制御方法。

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