JP2007033257A - 情報処理方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 物体に装着した第一の位置姿勢センサの該物体に対する配置情報を較正情報として求める情報処理方法であって、撮像装置によって前記物体を撮影した画像を入力する画像入力工程と、前記第一の位置姿勢センサの計測値及び前記撮像装置に装着した第二の位置姿勢センサの計測値を入力するセンサ計測値入力工程と、前記画像から前記物体に装着した指標の画像座標に関する情報を検出する指標検出工程と、前記センサ計測値入力工程で入力された前記第一および第二の位置姿勢センサの計測値と、前記指標検出工程で検出された前記指標の画像座標に関する情報とを用いて、前記較正情報を算出する較正情報算出工程とを有する。
【選択図】 図1
Description
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本実施形態に係るセンサ較正装置では、物体に装着した6自由度位置姿勢センサの較正を、6自由度位置姿勢センサを装着した移動可能なカメラで対象物体に装着した指標を撮影することにより行う。本実施形態では、物体に対する6自由度位置姿勢センサの位置姿勢を未知パラメータとして取り扱う。以下、本実施形態に係る6自由度位置姿勢センサ較正装置及び6自由度位置姿勢センサ較正方法について説明する。
ここで、ΔsOA2は6次元ベクトルであるから、2NLが6以上であれば、ΔsOA2を求めることができる。なおΦ+は、例えばΦ+=(ΦTΦ)−1ΦTによって求めることができるが、他の方法によって求めてもよい。
ステップS6130において、較正情報算出部1060は、誤差ベクトルUが予め定めた閾値より小さいかどうか、あるいは、補正値ΔsOA2が予め定めた閾値より小さいかどうかといった何らかの判断基準を用いて、計算が収束しているか否かの判定を行う。収束していない場合には、補正後の状態ベクトルsOA2を用いて、再度ステップS6080以降の処理を行う。
なお、本実施形態では、較正情報として物体に装着した6自由度位置姿勢センサであったが、カメラに装着した6自由度位置姿勢センサのカメラに対する位置姿勢も同時に較正情報として求めてもよい。
本実施形態に係るセンサ較正装置では、物体に装着した6自由度位置姿勢センサの配置情報(物体座標系におけるセンサの位置と姿勢)を算出する。本実施形態では、較正済みの指標の物理座標と画像座標の対応関係から得られる物体に対するカメラの位置姿勢と、何らかの方法で求めた世界座標系におけるカメラの位置姿勢とを利用して、物体に装着した6自由度位置姿勢センサの較正を行う。以下、本実施形態に係る6自由度位置姿勢センサ較正装置及び6自由度位置姿勢センサ較正方法について説明する。
撮影した画像が複数ある場合には、MOA2を求めるためにBの一般化逆行列を用いて式(22)のように計算してもよい。
MOA2=(Bt・B)−1・Bt・A ・・・式(22)
ステップS7100は、以上の処理によって求められたMOA2を、較正情報、すなわち、物体座標系における6自由度センサA2の位置姿勢として出力する。この時の出力の形態は、MOA2そのものであっても良いし、MOA2の位置成分を3値のベクトルtで表し、姿勢成分をオイラー角や3×3の回転行列Rで表したものであっても良いし、他のいずれの表現方法でもよい。
本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体(または記録媒体)を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム(OS)などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
Claims (10)
- 物体に装着した第一の位置姿勢センサの該物体に対する配置情報を較正情報として求める情報処理方法であって、
撮像装置によって前記物体を撮影した画像を入力する画像入力工程と、
前記第一の位置姿勢センサの計測値及び前記撮像装置に装着した第二の位置姿勢センサの計測値を入力するセンサ計測値入力工程と、
前記画像から前記物体に装着した指標の画像座標に関する情報を検出する指標検出工程と、
前記センサ計測値入力工程で入力された前記第一および第二の位置姿勢センサの計測値と、前記指標検出工程で検出された前記指標の画像座標に関する情報とを用いて、前記較正情報を算出する較正情報算出工程を有することを特徴とする情報処理方法。 - 前記較正情報算出工程は、
前記第一および第二の位置姿勢センサの計測値と較正情報の推定値とに基づいて、前記指標検出工程で検出された前記指標の前記画像内における画像座標に関する情報を推定する推定工程と、
前記指標検出工程で検出された前記指標の画像座標に関する情報と、前記推定工程で推定された当該指標の画像座標に関する情報との間の誤差を軽減させるように、前記較正情報の推定値を補正する補正工程とを有することを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。 - 前記較正情報算出工程は、
前記センサ計測値入力工程で入力された前記第一および第二の位置姿勢センサの計測値に基づいて、前記第二の位置姿勢センサと前記第一の位置姿勢センサとの間の計測時における相対的な位置姿勢を求める相対位置姿勢算出工程を有し、
前記相対位置姿勢算出工程で算出されたセンサ間の相対的な位置姿勢と、前記指標検出工程で検出された前記指標の画像座標に関する情報を用いて、前記較正情報を算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の情報処理方法。 - 前記第一の位置姿勢センサの前記物体に対する配置情報に加えて、前記第二の位置姿勢センサの前記撮像装置に対する配置情報を較正情報として求めることを特徴とする請求項1乃至請求項3に記載のいずれかに記載の情報処理方法。
- 物体に装着した第一の6自由度位置姿勢センサの当該物体に対する配置情報を較正情報として求める情報処理装置であって、
前記撮像装置によって前記物体を撮影した画像を入力する画像入力手段と、
前記第一の6自由度位置姿勢センサの計測値及び、前記撮像装置に装着した第二の6自由度位置姿勢センサの計測値を入力するセンサ計測値入力手段と、
前記画像から前記物体に装着した指標の画像座標に関する情報を検出する指標検出手段と、
前記センサ計測値入力手段が入力した前記夫々のセンサ計測値と、前記指標検出手段が検出した前記指標の画像座標に関する情報とを少なくとも用いて、前記較正情報を算出する較正情報算出手段を有することを特徴とする情報処理装置。 - 物体に装着した位置姿勢センサの当該物体に対する配置情報を較正情報として求める情報処理方法であって、
撮像装置によって前記物体を撮影した画像を入力する画像入力工程と、
前記位置姿勢センサの計測値を入力するセンサ計測値入力工程と、
前記画像から前記物体に装着した指標の画像座標に関する情報を検出する指標検出工程と、
前記撮像装置の基準座標系における位置と姿勢を入力する位置姿勢入力工程と、
前記センサ計測値入力工程で入力された前記計測値と、前記指標検出工程で検出された前記指標の画像座標に関する情報と、前記位置姿勢入力工程で入力された基準座標系における前記撮像装置の位置姿勢とを用いて、前記較正情報を算出する較正情報算出工程を有することを特徴とする情報処理方法。 - 前記較正情報算出工程は、
前記指標検出工程で検出された前記指標の画像座標に関する情報と、前記物体に対する前記指標の較正情報とに基づいて、前記物体と前記撮像装置との間の相対的な位置姿勢を算出する位置姿勢算出工程を有し、
前記センサ計測値入力工程で入力された前記センサ計測値と、前記位置姿勢算出工程で算出された前記物体と前期撮像装置との間の相対的な位置姿勢と、前記位置姿勢入力工程で入力された基準座標系における前記撮像装置の位置姿勢とに基づいて、前記較正情報を算出することを特徴とする請求項6に記載の情報処理方法。 - 物体に装着した6自由度位置姿勢センサの当該物体に対する配置情報を較正情報として求める情報処理装置であって、
撮像装置によって前記物体を撮影した画像を入力する画像入力手段と、
前記6自由度位置姿勢センサの計測値を入力するセンサ計測値入力手段と、
前記画像から前記物体に装着した指標の画像座標に関する情報を検出する指標検出手段と、
前記撮像装置の基準座標系における位置と姿勢を入力する位置姿勢入力手段と、
前記センサ計測値入力手段が入力した前記センサ計測値と、前記指標検出手段が検出した前記指標の画像座標に関する情報と、前記位置姿勢入力手段が入力した前記撮像装置の位置姿勢とを用いて、前記較正情報を算出する較正情報算出手段を有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記請求項1乃至請求項4及び前記請求項6乃至請求項7のいずれかに記載の情報処理方法をコンピュータにおいて実現するためのプログラム。
- 前記請求項9に記載のプログラムを記録する記録媒体。
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