JP2007012889A - 電子部品装着方法及び電子部品装着装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CPUはY軸駆動モータとX軸駆動モータを駆動させて、複数のドットが付されたガラス治具を吸着保持した吸着ノズルを部品認識カメラ上方に移動させ、ガラス治具を撮像し、認識処理装置が認識処理し、CPUが全ドットの位置を求める。そして、各ドットの位置情報に基づいてCPUは非線形多項変換式のパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求め、RAMに格納する。生産運転時の部品認識処理の際に、前記変換式を用いて、カメラ座標からマシーン座標に変換し、検出位置のずれを補正した検出結果位置から電子部品の中心位置をCPUが算出した結果に基づき、Y軸駆動モータ、X軸駆動モータ等を制御し、プリント基板上に装着する。
【選択図】 なし
Description
前記装着ヘッドに吸着保持された所定長さのピッチでマトリックス状に並べられた複数のドットが付された基板を前記部品認識カメラが撮像し、
前記吸着ノズルを前記部品認識カメラ上方に移動させて前記基板を撮像し、
前記部品認識カメラで撮像した画像を前記認識処理装置が認識処理して複数のドットの位置を求め、
この各ドットの位置情報に基づいて非線形多項変換式のパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求めて記憶装置に格納し、
生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して部品認識カメラにより撮像して認識処理装置により認識処理する際に前記変換式を用いて、カメラ座標からマシーン座標に変換して検出位置のずれを補正し、
この補正された検出結果位置から電子部品の中心位置を算出し、
この算出結果に基づいて前記吸着ノズルの移動を制御し、前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着する
ことを特徴とする。
前記装着ヘッドに吸着保持された所定長さのピッチでマトリックス状に並べられた複数のドットが付された基板を部品認識カメラが撮像した画像を前記認識処理装置が認識処理して複数のドットの位置を求めた各ドットの位置情報に基づいて非線形多項変換式のパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求める第1算出手段と、
この第1算出手段により求められた前記変換式を格納する記憶装置と、
生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して部品認識カメラにより撮像して認識処理装置により認識処理する際に前記変換式を用いて、カメラ座標からマシーン座標に変換する変換手段と、
この変換手段により変換されて補正された検出結果位置から電子部品の中心位置を算出する第2算出手段と、
この第2算出手段の算出結果に基づいて前記吸着ノズルの移動を制御し前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着するように制御する制御装置とを
設けたことを特徴とする。
7 装着ヘッド
13 吸着ノズル
18 部品認識カメラ
20 レンズ
30 CPU
31 RAM
34 認識処理装置
60 ガラス治具
Claims (2)
- 所定の部品供給ユニットより部品吸着位置に供給された各電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルにより吸着して取出し、これらの吸着ノズルに吸着保持された複数の電子部品を部品認識カメラが一括して撮像して認識処理装置が認識処理して、この認識処理結果に基づきプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着方法において、
前記装着ヘッドに吸着保持された所定長さのピッチでマトリックス状に並べられた複数のドットが付された基板を前記部品認識カメラが撮像し、
前記部品認識カメラで撮像した画像を前記認識処理装置が認識処理して複数のドットの位置を求め、
この各ドットの位置情報に基づいて非線形多項変換式のパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求めて記憶装置に格納し、
生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して部品認識カメラにより撮像して認識処理装置により認識処理する際に前記変換式を用いて、カメラ座標からマシーン座標に変換して検出位置のずれを補正し、
この補正された検出結果位置から電子部品の中心位置を算出し、
この算出結果に基づいて前記吸着ノズルの移動を制御し、前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着する
ことを特徴とする電子部品装着方法。 - 所定の部品供給ユニットより部品吸着位置に供給された各電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルにより吸着して取出し、これらの吸着ノズルに吸着保持された複数の電子部品を部品認識カメラが一括して撮像して認識処理装置が認識処理して、この認識処理結果に基づきプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置において、
前記装着ヘッドに吸着保持された所定長さのピッチでマトリックス状に並べられた複数のドットが付された基板を部品認識カメラが撮像した画像を前記認識処理装置が認識処理して複数のドットの位置を求めた各ドットの位置情報に基づいて非線形多項変換式のパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求める第1算出手段と、
この第1算出手段により求められた前記変換式を格納する記憶装置と、
生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して部品認識カメラにより撮像して認識処理装置により認識処理する際に前記変換式を用いて、カメラ座標からマシーン座標に変換する変換手段と、
この変換手段により変換されて補正された検出結果位置から電子部品の中心位置を算出する第2算出手段と、
この第2算出手段の算出結果に基づいて前記吸着ノズルの移動を制御し前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着するように制御する制御装置とを
設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
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JP2007012889A true JP2007012889A (ja) | 2007-01-18 |
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- 2005-06-30 JP JP2005192117A patent/JP2007012889A/ja active Pending
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