JP2007010020A - 自動変速制御システム - Google Patents

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博 木村
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Abstract

【課題】
車載カメラから得られた情報に基づき、リアルタイムで自動変速制御を行う自動変速制御システムを提供する。
【解決手段】
本発明の自動変速制御システムは、自動車に搭載された車載カメラ1と、車載カメラ1により得られた画像に基づいて走行路の状況を認識するための走行路認識装置2と、走行路認識装置2より得られた情報に基づいて変速制御を行うAT制御装置3とを備えている。AT制御装置3は、車速等の車両情報だけでなく、車載カメラ1からの走行路情報(カーブや下り坂等)に基づいてリアルタイムに最適で安全なAT制御を行う。
【選択図】図1

Description

本発明は、自動車の自動変速(Automatic Transmission:AT)制御システムに係り、車載用カメラから得られた走行路情報に基づいて、リアルタイムに最適な変速制御を行う自動変速制御システムに関する。
現在では、車載用カメラが搭載された自動車において、前方を走行している車との衝突回避制御,同一スピードでの走行制御,道路上の白線を認知し、道路に沿った自動運転を可能としたレーンキープ制御等が実用化されている。
また、従来から、例えば特許文献1に記載されているように、ナビゲーションシステムの地図情報に基づいて走行路を判断し、その走行路情報に基づいてAT制御を行う技術が知られている。
このようなAT制御では、車載用ナビゲーションシステムの地図情報に基づいて、例えばコーナーが前方にあると判断すると、自動車のコーナー侵入時の速度を推定して変速制御を行う。
特開平7−306998号公報
特許文献1のようなAT制御技術では、ナビゲーションシステムの地図情報をもとに走行路を判断して安全なAT制御を行うものである。
しかしながら、ナビゲーションシステムの地図情報は、毎年のように更新されるとしても、常に最新の道路情報であるという保証はない。例えば、道路が新設されたり、道路工事が行われることにより、走行路が変わることも予想される。
また、ナビゲーションシステムの地図情報では、その精度が万全でないことにより実際の道路との間の誤差が無視できない。さらに、地図情報という性質上、詳細な走行路情報を得ることができない。このため、カーブの大きさや形状、または、下り坂の緩急等の正確な走行路情報に基づいた適切なAT制御ができない。
このため、ナビゲーションシステムの地図情報に基づいてAT制御を行う従来技術では、安全で最適なAT制御ができないおそれがある。
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、本発明の自動変速制御システムの代表的な一つは、自動車に搭載された撮影装置(車載カメラ)と、撮影装置により得られた画像に基づいて走行路の状況を認識するための走行路認識装置と、走行路認識装置より得られた情報に基づいて変速制御を行う自動変速制御装置(AT制御装置)とを備えたものである。
好ましくは、走行路認識装置より得られた情報は、走行路のカーブ情報または下り坂情報である。
さらに好ましくは、走行路のカーブ情報や下り坂情報に基づいて、車両情報(車速やスロットル信号)に基づく変速制御を禁止するものであり、また、その際の変速値に応じて変速制御内容(変速値の現状維持や減速等)を変更するものである。
本発明によれば、車載カメラから得られた情報に基づき、リアルタイムで自動変速制御を行う自動変速制御システムを提供することができる。
本発明は、リアルタイムに走行路状況を判断する手段として車載カメラを用いることにより、リアルタイムな走行路状況を認識し、最適な変速制御を行うことを実現している。
本実施例におけるAT制御システムの概要を図1に示す。このAT制御システムは、車載カメラ1,走行路認識装置2,AT制御装置3,トランスミッション4、及び、エンジン5から構成されている。
AT制御装置3には、車速やスロットル信号等の車両情報が入力される。また、AT制御装置3には、トランスミッション4及びエンジン5から運転状態の情報も入力され、これらの状態を反映したAT制御が実行される。
さらに、車載カメラ1は、運転中の走行路の画像をリアルタイムで取り入れる。この画像は、走行路認識装置2へ送られ、ここで車載カメラ1により得られた画像を分析し、走行路の状況を認識する。走行路の状況としては、例えば、前方にカーブがあることや、下り坂になっていること等の情報が挙げられる。
AT制御装置3は、このような各信号または情報に基づいて、ギア位置を決定し、トランスミッション4に変速指令信号を出力する。
次に、AT制御装置3の概要を図2に示す。AT制御装置3は、入力処理回路11,
CPU12,RAM13,ROM14、及び、出力処理回路15から構成されている。
入力処理回路11は、車速やスロットル信号等の車両情報、及び、車載カメラ1からの信号を入力し、適切な処理を行った後にその内容をCPU12へ出力する。CPU12は、入力処理回路11からの入力信号に基づいて、RAM13やROM14にアクセスすることにより、適切なAT制御を実現するためのプログラムを実行し、その結果を出力処理回路15へ出力する。
出力処理回路15は、CPU12から出力された出力信号に基づいて、トランスミッション4の内部にあるソレノイドA及びソレノイドBを駆動するための信号(シフトソレノイドA,シフトソレノイドB)を出力する。本実施例では4速のAT制御システムについて説明しているため、トランスミッション4は2つのソレノイドを有する。ただし、5速以上の変速が要求されるシステムでは、3つのソレノイドが必要となる。この場合には、さらに別のシフトソレノイド信号を出力する端子を設ければよい。
AT制御装置3は、通常、アクセルペダルの踏み込み量に応じて変化するスロットル信号、及び、車速を検知することによりAT制御される。スロットル信号と車速に基づいたAT制御状態の一例を図3に示す。図3中の(a),(b),(c)の3本の線は、変速値の境界線を表している。(a)線は1速と2速との境界であり、(b)線は2速と3速との境界、(c)線は3速と4速との境界である。図3に示すように、AT制御装置3は、スロットル信号と車速に応じてそれぞれ1速から4速の間でAT制御を行う。
本実施例では、車載カメラ1からの信号がAT制御装置に入力された場合には、図3に示すようなスロットル信号と車速に応じたAT制御が禁止され、車載カメラ1からの信号に基づいたAT制御が行われる。
図4には、AT制御装置3がスロットル信号や車速等の車両情報と車載カメラ1からの信号をどのように扱うかについてのフローチャートを示している。
AT制御装置3は、まず21において車両情報を検知する。次に、22において車載カメラ1からの信号が入力されたか否かを確認する。車載カメラ1からの信号が入力されていない場合には、23において車両情報(スロットル信号と車速)に応じたAT制御が
CPU12で実行され、25においてその制御信号を出力する。
一方、22において車載カメラ1からの信号が入力された場合には、24において車載カメラ1からの信号を反映させた制御がCPU12で実行され、25においてその制御信号を出力する。
24における車載カメラからの信号を反映させた制御の具体的なフローチャートを図5に示す。
31において車載カメラ1からの信号を検知した場合には、32において現在の変速値を確認する。現在の変速値が2速,3速、または、4速のいずれかであるかを判断し、その変速値に応じて実行する制御プログラムを変えている。
32において2速以下であると判断された場合には、33において制御Aのプログラムが実行される。また、3速であると判断された場合には、34において制御Bのプログラムが実行され、4速であると判断された場合には、35において制御Cのプログラムが実行される。いずれかの制御プログラムの実行終了後、36において制御出力がなされる。
この制御A,制御B,制御Cの具体的な内容については、図6(a),(b),(c)の表にまとめられている。
いずれの制御も、車載カメラ1からの信号に基づいて、走行路のカーブ、及び、下り坂を制御の判断要素としている。本実施例では、カーブ及び下り坂のいずれについても、その緩急により2段階に分けた制御を行っている。すなわち、カーブまたは下り坂の程度が緩やかなものか、それとも急なものであるか、程度に応じてより適切なAT制御が実行される。
図6(a)は、制御Aの内容を示した表である。AT制御装置3は、車載カメラ1からの信号に基づいて、カーブの有無、及び、カーブがある場合の緩急を判定する。また、下り坂の有無、及び、下り坂がある場合の緩急についても同様に判定する。カーブが無く、かつ、下り坂も無い場合には、車速とスロットル信号による通常の車両情報に基づくAT制御が行われるため、この表の対象外である。制御Aは、変速値が2速以下の場合に実行されるものであるため、いずれの状況においても、変速値の現状維持という制御が行われる。
図6(b)は、制御Bの内容を示した表である。制御Bは、変速値が3速の場合に実行されるものであり、カーブと下り坂の少なくともいずれか一方が急であると判定された場合には、変速値を2速に落とすという制御が行われる。
図6(c)は、制御Cの内容を示した表である。制御Cは、変速値が4速の場合に実行されるものであり、カーブ及び下り坂のいずれもが急であると判定された場合には、変速値を4速から2速へ落とすという制御が行われる。
図6では、変速値の具体的制御について説明したが、これに限られることなく、カーブまたは下り坂のいずれか一方のみの判定でAT制御を行うものや、緩急の2段階に分けない単純な1段階方式のもの、逆に、3段階以上に分けてさらに細かくした制御等も可能である。
なお、走行路認識装置2とAT制御装置3との情報伝達の方法は、現在車の情報伝達を行う手段として用いられているCAN(Controller Area Network)システムを利用して容易に情報伝達を行うことも可能である。
以上、本実施例の自動変速制御システムによれば、車載カメラ1からの情報に基づいて、カーブや下り坂にさしかかったと判断した場合、車両情報に基づく変速制御を禁止して、カーブや下り坂の具体的状況に応じたAT制御を行うため、最適で安全な走行制御を実現することができる。
本発明の自動変速制御システムの構成図である。 本発明の自動変速制御装置の構成図である。 スロットル信号と車速に基づく変速制御遷移グラフである。 本発明の自動変速制御装置の制御フローチャートである。 車載カメラからの信号を検知した場合の制御フローチャートである。 図5の制御Aにおける具体的制御の表である。 図5の制御Bにおける具体的制御の表である。 図5の制御Cにおける具体的制御の表である。
符号の説明
1…車載カメラ、2…走行路認識装置、3…AT制御装置、4…トランスミッション、5…エンジン。

Claims (5)

  1. 自動車に搭載された撮影装置と、
    前記撮影装置により得られた画像に基づいて走行路の方向を認識するための走行路認識装置と、
    前記走行路認識装置より得られた情報に基づいて変速制御を行う自動変速制御装置とを備えたことを特徴とする自動変速制御システム。
  2. 請求項1記載の自動変速制御システムにおいて、
    前記走行路認識装置より得られた情報は、前記走行路のカーブ情報であることを特徴とする自動変速制御システム。
  3. 請求項1記載の自動変速制御システムにおいて、
    前記走行路認識装置より得られた情報は、前記走行路の下り坂情報であることを特徴とする自動変速制御システム。
  4. 請求項1乃至3のいずれか一に記載の自動変速制御システムにおいて、
    前記自動変速制御装置は、前記走行路認識装置より得られた情報に基づいて、車両情報に基づく変速制御を禁止することを特徴とする自動変速制御システム。
  5. 請求項1乃至4のいずれか一に記載の自動変速制御システムにおいて、
    前記自動変速制御装置は、前記走行路認識装置より得られた情報に基づいて変速制御を行う前の変速値を判断し、該変速値に応じて該変速制御を変更することを特徴とする自動変速制御システム。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9037367B2 (en) 2013-06-27 2015-05-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for inhibiting top gear at winding road driving
JP2015102201A (ja) * 2013-11-27 2015-06-04 トヨタ自動車株式会社 車両の変速制御装置

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