JP2006331018A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 より安定した適切な2値化閾値を決定することができ、適切な2値化画像データを得ることができる画像処理装置および画像処理方法を提供する。
【解決手段】 計測、検査などの対象となるワークを撮像手段11で撮像し、得られた画像データに基づいて処理手段12が、ワークと背景とを分離するために2値化処理を行う。濃度ヒストグラムの分散状態に基づいて「小画素数」を求め、各濃度値における画素数から「小画素数」を減算する。過飽和状態であれば、最大濃度値の画素数を濃度ヒストグラムの他の濃度値に分配させる。最大濃度値から各濃度値の画素数を順次累積した累積画素数ヒストグラムを作成する。累積画素数ヒストグラムを二分割するような濃度値を設定し、二分割した各濃度領域におけるモーメント法による誤差の和が最小となる濃度値を2値化閾値として決定する。
【選択図】 図1
Description
閾値の自動決定には、たとえば以下に示す2つの方法(アルゴリズム)が用いられる。
画像データの濃度値ヒストグラムを閾値kで2つのクラス(k以上とk未満)に分割したとき、2つのクラスが最もよく分離するように閾値kを決める方法が、判別分析方法である。
クラス間分散値S2 = w0w1(u1-u0)2 …(1)
u0:C0のポイント数の平均、u1:C1のポイント数の平均
w0:C0の発生する確率、w1:C1の発生する確率
画像データの累積画素数のヒストグラムを作成し、累積画素数が変曲部で分かれる2つの領域の濃度境界を2値化の閾値として決定する方法である。この方法では、2つの領域において、それぞれ近似直線または近似曲線を求め、その交点を閾値とする。具体的な手順を、図8のフローチャートに示す。
各濃度値の画素数を計数してヒストグラムを作成する。
最大濃度の1/3から2/3までの濃度領域における最低画素数を求め、その最低画素数を濃度ヒストグラム全領域のバックグラウンドとみなして、各濃度値の画素数からその画素数を引く。引いた画素数が負の場合は、“0”に置き換える。
(2)においてバックグランドを削除した濃度ヒストグラムにおいて、最大濃度値255から各濃度値の画素数を順次累積した累積画素数ヒストグラムを作成する。
誤差関数を近似式(近似直線または近似曲線)として、誤差が最小となる近似式の交点を求め、この交点の濃度値を閾値とする。
図4(a)に示すような濃度ヒストグラムが得られた場合、最大濃度の1/3から2/3までの濃度領域に低濃度側1/3の領域に存在する山の度数および高濃度側1/3の領域に存在する山の度数よりも遥かに大きな度数の山が存在することになる。このとき、低濃度側1/3の領域に存在する小さな山および高濃度側1/3の領域に存在する小さな山が、バックグランド削除処理で消えることになり、その後に求めた閾値では正しく2値化できない結果となる(図4(b)参照)。
濃度値が、最大濃度値の“255”である画素数が他の濃度値の画素数に比べて遥かに大きい、いわゆる「過飽和状態」の場合、同じ濃度領域内を分割してしまうような濃度値を閾値と決定するため、一見容易に2値化できそうな画像データにもかかわらず、適切な2値画像が得られない場合がある(図5(b)参照)。これは、累積画素数ヒストグラムから閾値を求める方法では、「過飽和状態」となる最大濃度値の画素数の影響に対する対策が十分ではない。
直線近似する誤差関数において、たとえば、縦軸方向の最小誤差を求める方法として最小二乗法を用いた場合は、勾配が大きいと過敏に作用する傾向があり、勾配が小さい場合は傾きに対する反応が鈍く、閾値となる濃度値が勾配に応じて大きく変動する傾向があるため、閾値の決定が不安定になる(図7(b)参照)。
累積画素数ヒストグラムの領域を二分割する濃度値を設定し、各領域における誤差の和が最小となる近似式を求めている。この場合、近似式の交点となる濃度値を閾値とするため、適切な2値化画像が得られない場合がある。
前記濃度ヒストグラムの分布に基づいて、所定の濃度値に対する画素数を変化させる前処理手段と、
前記前処理手段によって画素数が変化した濃度ヒストグラムに基づいて、各濃度値の画素数を最高濃度値または最低濃度値から順に累積したヒストグラムである累積画素数ヒストグラムを作成する累積画素数ヒストグラム作成手段と、
前記累積画素数ヒストグラムを、濃度値によって2つの領域に分割し、モーメント法を適用して分割した領域ごとに累積画素数ヒストグラムに対する関数誤差を算出し、この算出した誤差の和が最小となるような濃度値を、前記濃淡画像データを2値化するための閾値とする閾値決定手段とを備えたことを特徴とする画像処理装置である。
前記濃度ヒストグラムの分布に基づいて、所定の濃度値に対する画素数を変化させる前処理工程と、
前記前処理工程で画素数が変化した濃度ヒストグラムに基づいて、各濃度値の画素数を最高濃度値または最低濃度値から順に累積したヒストグラムである累積画素数ヒストグラムを作成する累積画素数ヒストグラム作成工程と、
前記累積画素数ヒストグラムを、濃度値によって2つの領域に分割し、モーメント法を適用して分割した領域ごとに累積画素数ヒストグラムに対する関数誤差を算出し、この算出した誤差の和が最小となるような濃度値を、前記濃淡画像データを2値化するための閾値とする閾値決定工程とを備えたことを特徴とする画像処理方法である。
濃度値ごとにその濃度値を有する画素の数をカウントし、濃度値と画素数(頻度)とのヒストグラムを作成する。
濃度ヒストグラムの分散状態に基づいて、除去すべき画素数である「小画素数」を求め、濃度ヒストグラムの各濃度値における画素数から「小画素数」を減算する。
最大濃度値(たとえば、255)の画素数が最大濃度値近傍の濃度値に対する画素数より遥かに多い「過飽和状態」であるかどうかを判断し、「過飽和状態」であると判断したときは、最大濃度値の画素数を濃度ヒストグラムの他の濃度値に分配させることで、最大濃度値の画素数を閾値の決定に影響するようにする。
手順2、手順3を経た濃度ヒストグラムに基づいて、たとえば最大濃度値255から各濃度値の画素数を順次累積した累積画素数ヒストグラムを作成する。
累積画素数ヒストグラムを二分割するような濃度値を設定し、二分割した各濃度領域におけるモーメント法による誤差の和が最小となる濃度値を2値化閾値として決定する。
以下では、フローチャートを用いて本発明をさらに詳細に説明する。
まずステップS1では、撮像した画像データに基づいて濃度ヒストグラムを作成する。
(最大濃度値の画素数)×R≧[(最大濃度値−1)の画素数] …(2)
ここで、Rは予め定める比率を示し、5%以下に設定することが好ましい。
累積画素数ヒストグラムは、現時点での濃度ヒストグラムに基づいて、最大濃度値の画素数に順次各濃度値の画素数を累積して累積画素数ヒストグラムを作成する。
累積画素数ヒストグラムを二分割するような濃度値を設定し、この濃度値で二分割した各領域にいて、モーメント法を適用して誤差を算出し、算出した誤差の和が最小となるような濃度値を2値化閾値として決定する。
評価式=(σ1+σ2)/2−√{(σ2−σ1)2/4+σ3 2}
+(σ’1+σ’2)/2−√{(σ’2−σ’1)2/4+σ’3 2} …(4)
ここで、σ1=Σ(k2)−(Σk)2/N
σ2=ΣH(k)2−{ΣH(k)}2/N
σ3=Σ{k×H(k)}−(Σk)×Σ(H(k))/N
σ’1=Σ’(k2)−(Σ’k)2/N’
σ’2=Σ’H(k)2−{ΣH(k)}2/N’
σ’3=Σ’(k×H(k))−(Σ’k)×Σ’(H(k))/N’
Σk :最小濃度値から濃度値k1までの濃度値の和
Σ’k:濃度値k1+1から最大濃度値までの濃度値の和
N :最小濃度値から濃度値k1までの画素数の和
N’ :濃度値k1+1から最大濃度値までの画素数の和
なお、濃度ヒストグラムにおける最大濃度値から濃度値kまでの累積画素数を
H(k)とし、これは濃度値kにおける累積画素数に相当する。
図3〜図7は、表示手段14の表示画面であり、2値化の対象となる濃淡画像データに基づく画像、および2値化画像データに基づく画像を示している。なお、2値化画像データに基づく画像は、濃淡画像データに基づく画像に重ね合わせて表示している。さらに、各画像に重ねて濃度ヒストグラム(画面上側)および累積画素数ヒストグラム(画面下側)を表示している。
11 撮像手段
12 処理手段
13 メモリ
14 表示手段
15 プリンタ
Claims (5)
- 入力された濃淡画像データを基に、各濃度値に対する画素数のヒストグラムである濃度ヒストグラムを作成する濃度ヒストグラム作成手段と、
前記濃度ヒストグラムの分布に基づいて、所定の濃度値に対する画素数を変化させる前処理手段と、
前記前処理手段によって画素数が変化した濃度ヒストグラムに基づいて、各濃度値の画素数を最高濃度値または最低濃度値から順に累積したヒストグラムである累積画素数ヒストグラムを作成する累積画素数ヒストグラム作成手段と、
前記累積画素数ヒストグラムを、濃度値によって2つの領域に分割し、モーメント法を適用して分割した領域ごとに累積画素数ヒストグラムに対する関数誤差を算出し、この算出した誤差の和が最小となるような濃度値を、前記濃淡画像データを2値化するための閾値とする閾値決定手段とを備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 前記前処理手段は、前記濃度ヒストグラムの分布に基づいて、少なくとも一つの谷を含む濃度値範囲を設定し、この濃度値範囲内の各濃度値に対する画素数の平均値を小画素数として算出し、前記濃度ヒストグラムの各濃度値に対する画素数からこの小画素数を減算することで画素数を変化させることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記前処理手段は、前記濃度ヒストグラムの分布に基づいて、クラス間分散が最も大きくなる濃度値を境界濃度値とし、この境界濃度値より低濃度側で最大画素数となる濃度値と、この境界濃度値より高濃度側で最大画素数となる濃度値とを抽出し、前記低濃度側で最大画素数となる濃度値と前記境界濃度値との平均値を下限濃度値とし、前記境界濃度値と前記高濃度側で最大画素数となる濃度値との平均値を上限濃度とし、前記上限濃度値から前記下限濃度値までの各濃度値に対する画素数の平均値を小画素数として算出し、前記濃度ヒストグラムの各濃度値に対する画素数からこの小画素数を減算することで画素数を変化させることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記前処理手段は、最大濃度値に対する画素数が、最大濃度値近傍の濃度値に対する画素数よりも所定の割合以上に多いかどうかを判断し、多い場合は、前記最大濃度値に対する画素数の一部を他の濃度値に対する画素数に分配させることで画素数を変化させることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の画像処理装置。
- 入力された濃淡画像データを基に、各濃度値に対する画素数のヒストグラムである濃度ヒストグラムを作成する濃度ヒストグラム作成工程と、
前記濃度ヒストグラムの分布に基づいて、所定の濃度値に対する画素数を変化させる前処理工程と、
前記前処理工程で画素数が変化した濃度ヒストグラムに基づいて、各濃度値の画素数を最高濃度値または最低濃度値から順に累積したヒストグラムである累積画素数ヒストグラムを作成する累積画素数ヒストグラム作成工程と、
前記累積画素数ヒストグラムを、濃度値によって2つの領域に分割し、モーメント法を適用して分割した領域ごとに累積画素数ヒストグラムに対する関数誤差を算出し、この算出した誤差の和が最小となるような濃度値を、前記濃淡画像データを2値化するための閾値とする閾値決定工程とを備えたことを特徴とする画像処理方法。
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JPH04207668A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-29 | Mitsubishi Electric Corp | 画像処理装置 |
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