JP2006314792A - 医用撮像装置を制御するシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】医用撮像装置の動作をさらに効率的に制御する。外科的処置を中断せずに医用装置を連続的且つシームレスに動作させる。
【解決手段】医用撮像装置（２０２）を制御するシステムは、医用撮像装置（２０２）と、医療器具（１２０）と、医療器具（１２０）を追跡するように構成されているナビゲーション・サブシステム（２０６）と、ナビゲーション・サブシステム（２０６）と交信する制御サブシステム（２１２）を含んでいる。制御サブシステム（２１２）は、医療器具（１２０）の配向、位置及び移動の少なくとも一つと医用撮像装置（２０２）の作用とを相関させるように構成されている。制御サブシステム（２１２）はさらに、この相関に基づいて医用撮像装置（２０２）に関連する作用を実行すべく医用撮像装置（２０２）に指令するように構成されている。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は一般的には、医用イメージング・システムに関し、さらに具体的には、医用撮像装置を制御するシステム及び方法に関する。

Ｘ線、計算機式アキシャル断層写真法（ＣＡＴ）、磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）及び超音波を含めた医用撮像手法は十分に確立されている。これらの手法では、検査医に高分解能画像を提供し、検査医が後の詳細な検査及び診断を行なうことを支援する。フルオロスコピィ用Ｃ字形アームのような医用撮像装置では、検査医は放射線技師に対し、Ｃ字形アームを動作させて配置し、続いて高分解能画像を取得するように指示を出す。

医用撮像装置の動作を制御する手段を検査医に提供する方法が開発されている。例えば、ＧＥ ＯＥＣ９８００ＭＤは、検査医に寝台脇制御ユニットを提供している。寝台脇制御ユニットは配置制御部を含んでおり、この配置制御部を用いてＧＥ ＯＥＣ９８００ＭＤのＣ字形アームを配置する。配置制御部の実例としては、スイッチ、レバー及びジョイスティック等がある。従って、寝台脇制御ユニットは、検査医が外科的処置をしている間に医用撮像装置を動作させる放射線技師の代わりとなる。検査医は寝台脇制御ユニットを動作させることにより医用撮像装置の動作を指令する。
米国特許第６，１０４，７８０号 米国特許第５，８０２，７１９号 米国特許第５，６２７，８７３号 米国特許第６，４６２，５４４号 米国特許第６，３３７，４８１号 米国特許第６，１９４，７２５号 米国特許第５，４４２，６７３号 米国特許第５，８０３，０８９号

公知の医療装置では、検査医は放射線技師又は寝台脇制御ユニットに頼って医用撮像装置の動作を制御している。この結果、外科的処置が中断されて、手術の結果に影響を及ぼす虞がある。

このように、医用撮像装置の動作を制御するさらに効率的なシステム及び方法が求められている。さらに、外科的処置を中断せずに医用装置を連続的且つシームレスに動作させるシステム及び方法が求められている。

実施形態の一例では、医用撮像装置を制御するシステムを提供する。このシステムは、医用撮像装置と、医療器具と、医療器具を追跡するように構成されているナビゲーション・サブシステムと、ナビゲーション・サブシステムと交信する制御サブシステムとを含んでいる。制御サブシステムは、医療器具の配向、位置及び移動の少なくとも一つと医用撮像装置の作用とを相関させるように構成されている。制御サブシステムはさらに、この相関に基づいて医用撮像装置に関連する作用を実行すべく医用撮像装置に指令するように構成されている。

実施形態の他の一例では、医用撮像装置を制御する方法を提供する。この方法は、医療器具を追跡するステップと、医療器具の配向、位置及び移動の少なくとも一つと医用撮像装置の動作とを相関させるステップと、この相関に基づいて医用撮像装置を制御するステップとを含んでいる。

以上の概要、及び以下の本発明の幾つかの実施形態の詳細な説明は、添付図面と併せて参照するとさらに十分に理解されよう。本発明を説明する目的で幾つかの実施形態を図面に示す。しかしながら、本発明は添付図面に示す構成及び手段に限定されないことを理解されたい。

本発明の様々な実施形態は、医用撮像装置を制御するシステム及び方法を提供する。医用撮像装置は、制御自在のガントリを備えた撮像モダリティであってよい。かかる撮像モダリティの実例としては、磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）システム、２Ｄフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システム、３Ｄフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システム、単光子放出計算機式断層写真法（ＳＰＥＣＴ）システム、計算機式断層写真法（ＣＴ）システム、光学的干渉断層写真法（ＯＣＴ）システム、陽電子放出断層写真法（ＰＥＴ）イメージング・システム、内視鏡及び顕微鏡等がある。

例えば、本発明の実施形態を、米国特許第６，１０４，７８０号（特許文献１）、米国特許第５，８０２，７１９号（特許文献２）及び米国特許第５，６２７，８７３号（特許文献３）に図示され記載されているようなＣ字形アームの一方の末梢側端部にＸ線源を配置しＣ字形アームの他方の末梢側端部に検出器を配置したＸ線Ｃ字形アームと共に用いることができる。尚、これらの特許の全てを参照によりその全体として本出願に援用する。選択随意で、イメージング・システムが、米国特許第６，４６２，５４４号（特許文献４）に記載されているようなＭＲシステムであってもよい。この特許も、参照によりその全体として本出願に援用する。

加えて、本発明の実施形態を、参照によりその全体として本出願に援用される米国特許第６，３３７，４８１号（特許文献５）に図示され記載されているような陽電子放出断層写真法（ＰＥＴ）イメージング・システム、参照によりその全体として本出願に援用される米国特許第６，１９４，７２５号（特許文献６）に図示され記載されているような単光子放出計算機式断層写真法（ＳＰＥＣＴ）イメージング・システム、参照によりその全体として本出願に援用される米国特許第５，４４２，６７３号（特許文献７）に図示され記載されているような電子ビーム断層写真法（ＥＢＴ）イメージング・システム、及び他の様々なイメージング・システムと共に用いることもできる。

また、本発明の実施形態を、やはり参照によりその全体として本出願に援用される米国特許第５，８０３，０８９号（特許文献８）に記載されているようなナビゲーション及び追跡システムと共に用いることもできる。

図１は２Ｄフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システム１００を示しており、このシステムで本発明の様々な実施形態を具現化することができる。２Ｄフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システム１００はＣ字形アーム１０２を含んでいる。Ｃ字形アーム１０２は内周及び外周を有する。Ｃ字形アーム１０２は一様円形のＣ字形を有し、また代替的に、任意の円弧形状部材を含んでいてもよい。Ｃ字形アーム１０２は、支持アーム１０６を含む構造のような支持部材１０４によって懸吊位に保持されている。支持アーム１０６は、車輪付き台１０８に搭載されている。支持アーム１０６は、例えば軸受けアセンブリによってＣ字形アーム１０２の回転運動を可能にしている。軸受けアセンブリは支持アーム１０６とＣ字形アーム１０２との間に構成される。支持アーム１０６はそれ自体が、車輪付き台１０８に関して回転自在で装着されている。２Ｄフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システム１００はさらに、Ｘ線源１１０及び受像器１１２を含んでいる。本発明の一実施形態では、受像器１１２はイメージ・インテンシファイアであってよい。受像器１１２はカメラ・アセンブリを含んでいる。Ｘ線源１１０及び受像器１１２は、Ｃ字形アーム１０２上で対向位に装着されている。高電圧ケーブル・アセンブリが、Ｘ線源１１０及び受像器１１２に電力を供給する。加えて、２Ｄフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システム１００は、テーブル又は患者の参照としての役割を果たす追跡用要素１１４を含んでいる。追跡用要素１１４は、患者に、又は検査対象の患者を配置したテーブル１１６に、堅固に取り付けられていてよい。また、本発明の一実施形態では、追跡用要素１１４は、例えば定着テープを用いることにより、患者又はテーブル１１６に緩やかに取り付けられていてもよい。さらに、医療器具１２０の先端に追跡用要素１１８が配置されている。医療器具１２０は、整形外科用ドリル、カテーテル、手術用ドリル、切断器具、錐、可撓内視鏡、リーマー、メス、検査鏡、ステント、プローブ及びねじ回し等であってよい。本発明の様々な実施形態では、追跡用要素１１４及び１１８が送信器及び受信器となり、またその反対となる。

図２は、本発明の一実施形態による医用撮像装置を制御するシステムのブロック図を示す。この医用撮像装置を制御するシステムは、医用撮像装置２０２、医療器具１２０、ナビゲーション・サブシステム２０６及び制御サブシステム２１２を含んでいる。医用撮像装置２０２は、対象の画像を撮影するように構成されている。対象は、心臓、脊椎、大動脈、肝臓及び肺等であってよい。本発明の一実施形態では、医用撮像装置２０２は、線源及び検出器を含むフルオロスコピィ用Ｃ字形アームであってよい。

医療器具１２０は、図１に示すもののように対象に外科的処置を施すように構成されている手掌型器具であってよい。医療器具１２０は、医用撮像装置２０２とは独立しており別個である。医療器具１２０は、整形外科用ドリル、カテーテル、手術用ドリル、切断器具、錐、可撓内視鏡、リーマー、メス、検査鏡、ステント、プローブ及びねじ回し等であってよい。本発明の様々な実施形態では、医療器具１２０は、ペン及び尖筆等のような非臨床用装置であってもよい。追跡用要素１１８は、医療器具１２０の先端に取り付けられている。本発明の一実施形態では、１よりも多い追跡用要素１１８を医療器具１２０に取り付けることができる。追跡用要素１１８は、医療器具１２０に又は医療器具１２０の先端に配置され得る小型の局所的要素であってよい。追跡用要素１１８は、剛性の又は特定配向を有するハウジングを有し得るため、追跡用要素１１８が医療器具１２０に取り付けられると、追跡用要素１１８の被追跡座標は医療器具１２０の画定済みの一定オフセットのみを含んだ状態で全ての座標を生ずることができる。位相、周波数又は時間について変調された場を発生し又は検出するために、追跡用要素１１８を場発生器として作動させ、又は場センサとしてサンプリングする等を行なうことができる。従って、追跡用要素１１８及び医療器具１２０のｘ、ｙ、ｚ、ロール、ピッチ及びヨーのいずれか又は全ての座標が迅速且つ正確に決定される。ｘ、ｙ、ｚ、ロール、ピッチ及びヨーの各座標を決定するための様々な方法が公知である。本発明のもう一つの実施形態では、追跡用要素１１８は医療器具１２０に取り付けられずに、個別にナビゲーションの目的を果たしてもよい。

本発明の様々な実施形態では、追跡用要素１１８は追跡システムに属していてよい。追跡システムの実例としては、発光ダイオード（ＬＥＤ）追跡システム、光学的追跡システム、超音波方式追跡システム、慣性位置追跡システム、及び音響方式追跡システム等がある。例えば、本発明の一実施形態では、医療器具１２０は手術用ドリルであり、追跡用要素１１４及び１１８は手術用ドリルの先端に配置されたＬＥＤ集合であってよい。手術用ドリルでのＬＥＤの位置は、立体視（ステレオ）電荷結合素子（ＣＣＤ）カメラ・システムによって検出される。本発明の一実施形態では、追跡用要素１１４及び１１８が磁場要素を用いていてもよく、この磁場要素は、他の点では主に点源（point-origin）場発生器又は場センサとして動作する。磁場要素は、互いに直交する３個のコイルで構成することができる。

医療器具１２０はさらに、連係（engagement）部材２０４を含んでいる。連係部材２０４は、医療器具１２０のナビゲーション作用と医用撮像装置２０２の動作に関連する作用の制御との間で医療器具１２０を選択的に連係させるように構成されている。ナビゲーション作用は、医用撮像装置２０２によって得られる画像と関連させた医療器具１２０の配向、位置及び移動の少なくとも一つであってよい。医用撮像装置２０２の動作に関連する作用は、医用撮像装置２０２の移動作用及び医用撮像装置２０２の撮像作用の少なくとも一方であってよい。医用撮像装置２０２の移動作用は、医用撮像装置２０２の電動化によって行なわれる複数の公知の運動モードに限定されている。連係部材２０４はナビゲーション・サブシステム２０６及び制御処理ユニット２１４の少なくとも一方と交信して、上述の各作用を実行する。本発明の様々な実施形態では、連係部材２０４はボタン、スイッチ及びダイヤル等であってよい。

ナビゲーション・サブシステム２０６は、医療器具１２０のナビゲーション作用を表示するように構成されている。ナビゲーション・サブシステムの実例としては、発光ダイオード（ＬＥＤ）追跡システム、光学的追跡システム、超音波方式追跡システム、慣性位置追跡システム及び音響方式追跡システム等がある。ナビゲーション・サブシステム２０６は、送信器２０８とナビゲーション処理ユニット２１０とを含んでいる。送信器２０８は、追跡用要素１２０によって受信される信号を送信するように構成されている。ナビゲーション処理ユニット２１０は、医療器具１２０の配向、位置及び移動を追跡するように構成されている。ナビゲーション処理ユニット２１０は送信器２０８及び追跡用要素１１８と交信して、医療器具１２０の配向、位置及び移動を追跡する。ナビゲーション・サブシステム２０６と制御サブシステム２１２との間に命令プロトコルが確立される。命令プロトコルは、送信制御プロトコル／インターネット・プロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）、アイ・シーク・ユー（I Seek You、ＩＣＱ）プロトコル、インターネット・リレイ・チャット（ＩＲＣ）及びファイル転送プロトコル（ＦＴＰ）等の送信制御プロトコルであってよい。

制御サブシステム２１２は制御処理ユニット２１４を含んでいる。制御処理ユニット２１４は、医療器具１２０の配向、位置及び移動の少なくとも一つと医用撮像装置２０２の動作に関連する作用とを相関させるように構成されている。制御サブシステム２１２は、医用撮像装置２０２の動作に関連する作用を実行するように医用撮像装置２０２に指令する。制御サブシステム２１２は、制御処理ユニット２１４によって実行される相関に基づいて医用撮像装置２０２に指令を出す。制御サブシステム２１２はナビゲーション・サブシステム２０６と交信して、以上に述べた作用を実行する。

医用撮像装置２０２を制御するシステムはさらに、表示ユニット２１６を含んでいる。表示ユニット２１６は医用撮像装置２０２及びナビゲーション・サブシステム２０６と交信して、医用撮像装置２０２によって得られる画像を表示する。

図３は、本発明の一実施形態による医用撮像装置を制御する方法を示す流れ図である。ステップ３０２では、医療器具を追跡する。医療器具は、医療器具に又は医療器具の先端に配置されている追跡用要素を含んでいる。本発明の一実施形態では、医療器具は１よりも多い追跡用要素を含んでいてよい。追跡用要素は、送信器に１又は複数の信号を送信する。送信器は信号を受信して医療器具を追跡する。

ステップ３０４では、医療器具の配向、位置及び移動の少なくとも一つと医用撮像装置の動作とを相関させる。医療器具は連係部材を含んでいる。連係部材は、ナビゲーション作用と医用撮像装置の動作に関連する作用の制御との間で医療器具を選択的に連係させる。ナビゲーション作用及び医用撮像装置の動作に関連する作用は図２に関して説明した。

ステップ３０６では、医用撮像装置を制御する。医用撮像装置の動作に関連する作用は、医療器具の配向、位置及び移動の少なくとも一つと医用撮像装置の動作との相関に基づいて制御される。本発明の一実施形態では、撮像装置の移動作用が制御される。本発明のもう一つの実施形態では、医用撮像装置の撮像作用が制御される。

本発明の一実施形態では、医用撮像装置は、線源及び検出器を含むフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムであってよい。医療器具は整形外科用ドリルであってよい。連係部材は整形外科用ドリルに配置された押しボタンであってよい。押しボタンがフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムの移動作用を制御する。例えば、押しボタンを素早く２回押すと、フルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムの移動を制御する信号が送信される。さらに、押しボタンを継続的に押すと、整形外科用ドリルがジョイスティックとして動作してフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムの移動を指令する。整形外科用ドリルの配向、位置及び移動の少なくとも一つがフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムの移動を指令する。例えば、整形外科用ドリルが整形外科用ドリル空間の周りで回転されると、整形外科用ドリルの方向又は配向に従うようにフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムに指令する信号が送信される。さらに、押しボタンを再び押す又は放すと、移動作用を止めるようにフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムに指令する信号が送信される。

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、本発明のもう一つの実施形態による医用撮像装置を制御する方法を示す流れ図である。ステップ４０２では、医療器具に又は医療器具の先端に配置された少なくとも１個の追跡用要素によって医療器具を追跡する。ステップ４０４では、医療器具の動作と、医用撮像装置によって得られる画像と関連させた医療器具の配向、位置及び移動の少なくとも一つの表示との間で選択を行なう。医療器具の動作とは、当該医療器具によって患者に施される外科的処置を指す。手術用動作の実例としては、ドリル穿孔、切断、空腔の探査及びパンチ穿孔等がある。選択は連係部材を介して行なわれる。例えば、医用撮像装置はフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムであり、医療器具は整形外科用ドリルであり、連係部材は押しボタンである。検査医が押しボタンを素早く２回押すと、信号が送信される。この信号は、整形外科用ドリルがジョイスティックとして動作して、Ｃ字形アーム・システムの移動を制御することを意味する。フルオロスコピィ用Ｃ字形アームの適当な移動によって、Ｃ字形アームが適正に配置される。Ｃ字形アームが適正に配置されると、フルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムによって得られる画像と関連させた整形外科用ドリルの配向、位置及び移動の少なくとも一つの表示が支援される。検査医がボタンを１回押すと、異なる信号が送信され、この信号は、整形外科用ドリルをジョイスティックとしては動作させずに、外科的処置を行なう器具として動作させることを意味する。

ステップ４０６では、医療器具の動作が選択されたか否かを判定する。医療器具の動作が選択された場合には、ステップ４０８において、医療器具の動作を行なって、外科的処置を実行する。医療器具の動作が選択されなかった場合には、ステップ４１０において、医用撮像装置によって得られる画像と関連させた医療器具の配向、位置及び移動の少なくとも一つを選択する。ステップ４１２では、医用撮像装置の移動を制御する。一実施形態では、医用撮像装置はフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムであり、医療器具は整形外科用ドリルであり、連係部材は押しボタンである。例えば、整形外科用ドリルが整形外科用ドリル空間の周りで回転されると、整形外科用ドリルの方向又は配向に従うようにフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムに指令する信号が送信される。もう一つの例では、整形外科用ドリルをある方向に転倒させると、整形外科用ドリルが転倒している方向にＣ字形アームを軌道回転で移動させるようにフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムに指令する信号が送信される。

ステップ４１４では、医用撮像装置の撮像を制御する。医用撮像装置が患者の解剖学的構造を検査して手術するのに適当な位置まで移動したら、医用撮像装置は患者の画像を取得する。

ステップ４１６では、医用撮像装置によって得られる画像と関連させて医療器具の配向、位置及び移動の少なくとも一つを表示する。一実施形態では、医用撮像装置はフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムであり、医療器具は整形外科用ドリルである。フルオロスコピィ用Ｃ字形アームによって得られる画像は、患者の解剖学的構造と関連させて整形外科用ドリルの配向、位置及び移動の少なくとも一つを表示する。画像を観察することにより、検査医は患者での整形外科用ドリルの正確な位置を判定して、外科的処置を続行することができる。

本発明の様々な実施形態は、追加のハードウェアを利用せずに検査医が殺菌野内部からＣ字形アーム配置を制御することを可能にする医療イメージング・システムを提供する。さらに、本発明の様々な実施形態は、医療器具の追跡を可能にし、続いて医療器具の配向、位置及び移動の少なくとも一つによって医用撮像装置の動作を制御する医療イメージング・システムを提供する。

幾つかの実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明の範囲から逸脱せずに様々な変形を加え、また均等構成を置換し得ることが当業者には理解されよう。加えて、本発明の範囲から逸脱せずに特定の状況又は材料を本発明の教示に合わせて適応構成する多くの改変を施すことができる。従って、本発明は開示された特定の実施形態に限定されず、特許請求の範囲に含まれる全ての実施形態を包含するものとする。また、図面の符号に対応する特許請求の範囲中の符号は、単に本願発明の理解をより容易にするために用いられているものであり、本願発明の範囲を狭める意図で用いられたものではない。そして、本願の特許請求の範囲に記載した事項は、明細書に組み込まれ、明細書の記載事項の一部となる。

本発明の様々な実施形態を具現化することのできる２Ｄフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システムを示す図である。 本発明の一実施形態による医用撮像装置を制御するシステムのブロック図である。 本発明の一実施形態による医用撮像装置を制御する方法を示す流れ図である。 本発明のもう一つの実施形態による医用撮像装置を制御する方法を示す流れ図である。 本発明のもう一つの実施形態による医用撮像装置を制御する方法を示す流れ図である。

符号の説明

１００ ２Ｄフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム・システム
１０２ Ｃ字形アーム
１０４ 支持部材
１０６ 支持アーム
１０８ 車輪付き台
１１０ Ｘ線源
１１２ 受像器
１１４、１１８ 追跡用要素
１１６ テーブル
１２０ 医療器具

Claims (10)

1. 医用撮像装置（２０２）と、
   少なくとも１個の追跡用要素（１１４）を有する医療器具（１２０）と、
   （ｉ）前記追跡用要素（１１４）により受信される信号を送信するように構成されている送信器（２０８）、並びに（ii）前記医療器具（１２０）の配向、位置及び移動を追跡するために前記送信器（２０８）及び前記少なくとも１個の追跡用要素（１１４）と交信するナビゲーション処理ユニット（２１０）を含むナビゲーション・サブシステム（２０６）と、
   該ナビゲーション・サブシステム（２０６）と交信する制御サブシステム（２１２）であって、前記医療器具（１２０）の配向、位置及び移動の少なくとも一つと前記医用撮像装置（２０２）の動作に関連する作用とを相関させるように動作可能な制御処理ユニット（２１４）を有し、また前記医療器具（１２０）の配向、位置及び移動の少なくとも一つに基づいて前記医用撮像装置（２０２）の動作に関連する前記作用を実行すべく前記医用撮像装置（２０２）に指令するようにも動作可能である制御サブシステム（２１２）と、
   を備えた医用撮像装置（２０２）を制御するシステム。
2. 前記医用撮像装置（２０２）の動作に関連する前記作用は、前記医用撮像装置（２０２）の移動作用及び撮像作用の少なくとも一方を含んでいる、請求項１に記載のシステム。
3. 前記医用撮像装置（２０２）及び前記ナビゲーション・サブシステム（２０６）と交信する表示ユニット（２１６）をさらに含んでおり、前記ナビゲーション・サブシステム（２０６）は、前記医療器具（１２０）のナビゲーション作用を表示するように構成されており、前記ナビゲーション作用は、前記医用撮像装置（２０２）により得られた画像と関連させた前記医療器具（１２０）の配向、位置及び移動の少なくとも一つを含んでいる、請求項１に記載のシステム。
4. 前記医療器具（１２０）はさらに、前記ナビゲーション処理ユニット及び制御処理ユニット（２１４）の少なくとも一方と交信する連係部材（２０４）を含んでおり、該連係部材（２０４）は、前記ナビゲーション作用と前記医用撮像装置（２０２）の動作に関連する前記作用の制御との間で前記医療器具（１２０）を選択的に連係させるように構成されている、請求項３に記載のシステム。
5. 前記連係部材（２０４）はボタン、スイッチ及びダイヤルの少なくとも一つを含んでいる、請求項４に記載のシステム。
6. 前記医用撮像装置（２０２）は、線源（１１０）及び検出器（１１２）を含むフルオロスコピィ用Ｃ字形アーム（１０２）である、請求項１に記載のシステム。
7. 前記医療器具（１２０）は、プローブ、手術用ドリル、切断器具及び検査鏡の少なくとも一つを含む手掌型医療器具（１２０）である、請求項１に記載のシステム。
8. 前記ナビゲーション・サブシステム（２０６）は、超音波、慣性位置、光学及び電磁波の一つによるナビゲーション・サブシステム（２０６）である、請求項１に記載のシステム。
9. 医療器具（１２０）を追跡するステップ（３０２）と、
   前記医療器具（１２０）の配向、位置及び移動の少なくとも一つと医用撮像装置（２０２）の動作とを相関させるステップ（３０４）と、
   前記相関に基づいて前記医用撮像装置（２０２）を制御するステップ（３０６）と、
   を備えた医用撮像装置（２０２）を制御する方法。
10. 医用撮像装置（２０２）と、
    医療器具（１２０）と、
    該医療器具（１２０）を追跡するように構成されているナビゲーション・サブシステム（２０６）と、
    該ナビゲーション・サブシステム（２０６）と交信しており、前記医療器具（１２０）を介して前記医用撮像装置（２０２）を制御するように動作可能な制御サブシステム（２１２）と、
    を備えた医用撮像装置（２０２）を制御するシステム。

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