FR2885510A1 - Systeme et procede pour commander un dispositif d'imagerie medicale. - Google Patents
Systeme et procede pour commander un dispositif d'imagerie medicale. Download PDFInfo
- Publication number
- FR2885510A1 FR2885510A1 FR0604233A FR0604233A FR2885510A1 FR 2885510 A1 FR2885510 A1 FR 2885510A1 FR 0604233 A FR0604233 A FR 0604233A FR 0604233 A FR0604233 A FR 0604233A FR 2885510 A1 FR2885510 A1 FR 2885510A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- imaging device
- medical imaging
- medical
- medical instrument
- navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00207—Electrical control of surgical instruments with hand gesture control or hand gesture recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
Système et procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale (202). Le système comprend un dispositif d'imagerie médicale (202). Le système comprend en outre un instrument médical (120). Par ailleurs, le système comprend un sous-système de navigation (206) qui est conçu pour suivre l'instrument médical (120). En outre, le système comprend un sous-système de commande (212) qui communique avec le sous-système de navigation (206). Le sous-système de commande (212) est conçu pour corréler l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical (120) avec une fonction du dispositif d'imagerie médicale (202). Le sous-système de commande (212) est en outre conçu pour demander au dispositif d'imagerie médicale (202) d'exécuter la fonction liée au dispositif d'imagerie médicale (202), d'après la corrélation.
Description
SYSTEME ET PROCEDE POUR COMMANDER UN DISPOSITIF
D'IMAGERIE MEDICALE Les formes de réalisation de la présente invention concernent d'une façon générale des systèmes d'imagerie médicale et, plus particulièrement, des systèmes et des procédés pour commander un dispositif d'imagerie médicale.
Les techniques d'imagerie médicale telles que la radiographie, la tomodensitométrie (CT), l'imagerie par résonance magnétique (IRM) et l'échographie sont bien établies. Avec ces techniques, un médecin procédant à un examen dispose 1 o d'images à haute définition qui aident ce médecin à procéder ensuite à une étude détaillée et à établir un diagnostic précis. Dans un dispositif d'imagerie médicale tel qu'un bras en C utilisé en fluoroscopie, le médecin pratiquant un examen demande à un technicien en radiologie d'actionner et de mettre en place le bras en C, puis d'acquérir les images à haute définition.
Il a été élaboré des procédés qui donnent au médecin pratiquant un examen un moyen de commander le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. Par exemple, GE OEC 9800 MD constitue, pour le médecin pratiquant l'examen, une unité de commande du côté table. L'unité de commande du côté table comprend une commande de positionnement qui sert à positionner un bras en C du GE OEC 9800 MD. On peul: citer comme exemples de commande de positionnement un commutateur, une manette, un levier et autres. Par conséquent, l'unité de commande du côté table se substitue au technicien en radiologie qui fait fonctionner le dispositif d'imagerie médicale tandis que le médecin pratiquant l'examen procède à l'intervention chirurgicale. Le médecin pratiquant l'examen dirige les opérations du dispositif d'imagerie médicale en intervenant sur l'unité de commande du côté table.
Dans des dispositifs médicaux selon la technique antérieure, le médecin pratiquant l'examen dépend du technicien en radiologie ou de l'unité de commande du côté table pour commander le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. Il en résulte une interruption de la procédure chirurgicale, ce qui risque d'avoir une incidence sur les résultats de la chirurgie.
On a donc besoin d'un système et d'un procédé plus efficaces pour commander le fonctionnement d'un dispositif d'imagerie médicale. Par ailleurs, il existe un besoin d'un système et d'un procédé pour faire fonctionner en continu et sans faille un dispositif médical sans interrompre une procédure chirurgicale.
Dans un premier exemple de forme de réalisation, il est proposé un système pour commander un dispositif d'imagerie médicale. Le système comprend un dispositif d'imagerie médicale, un instrument médical ayant au moins un élément de suivi, un sous-système de navigation comprenant un émetteur conçu pour émettre un signal qui est reçu par l'élément de suivi et une unité de traitement de navigation communiquant avec l'émetteur et le/les éléments de suivi afin de suivre l'orientation, la position et le mouvement de l'instrument médical; et un sous-système de commande communiquant avec le sous-système de navigation, le sous-système de commande comportant une unité maîtresse servant à corréler l'orientation et/ou la 1 o position et/ou le mouvement de l'instrument médical avec une fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale, le sous-système de commande servant également à demander au dispositif d'imagerie médicale d'exécuter la fonction associée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale d'après l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical.
La fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale peut comprendre une fonction de mouvement et/ou une fonction d'imagerie du dispositif d'imagerie médicale.
Le système peut comprendre en outre une unité d'affichage communiquant avec le dispositif d'imagerie médicale et le sous-système de navigation, le système de navigation étant conçu pour afficher une fonction de navigation de l'instrument médical, la fonction de navigation comportant l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical par rapport à une image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale.
L'instrument médical peut comprendre en outre un élément d'enclenchement communiquant avec le système de navigation et/ou l'unité maîtresse l'élément d'enclenchement étant conçu pour enclencher de manière sélective l'instrument médical entre la fonction de navigation et la commande de la fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale.
L'élément d'enclenchement peut être constitué par une touche et/ou un commutateur et/ou un cadran.
Le dispositif d'imagerie médicale peut être un bras en C pour fluoroscopie comportant une source et un détecteur.
L'instrument médical peut être un instrument médical à main constitué par une sonde et/ou un foret chirurgical et/ou un outil de coupe et/ou un oscilloscope.
Le sous-système de navigation peut être un sous-système de navigation à ultrasons et/ou à position inertielle et/ou optique et/ou électromagnétique.
Dans un autre exemple de forme de réalisation, il est proposé un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale. Le procédé comprend des étapes consistant à suivre l'instrument médical, corréler l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale et commander le dispositif d'imagerie médicale, d'après la corrélation.
L'invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée d'un 10 mode de réalisation pris à titre d'exemple non limitatif et illustré par les dessins annexés sur lesquels: la Fig. 1 représente un système de bras en C pour fluoroscopie en 2D, dans lequel peuvent être mises en oeuvre diverses formes de réalisation de la présente invention; la Fig. 2 représente un schéma de principe d'un système pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une forme de réalisation de la présente invention; la Fig. 3 est un organigramme illustrant un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une forme de réalisation de la présente 20 invention; et les figures 4A et 4B sont des organigrammes illustrant un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une autre forme de réalisation de la présente invention.
Diverses formes de réalisation de la présente invention constituent des systèmes et des procédés pour commander un dispositif d'imagerie médicale. Le dispositif d'imagerie médicale peut être un moyen d'imagerie à portique commandable. On peut citer comme exemples de tels moyens d'imagerie un système d'imagerie par résonance magnétique (IRM), un système de bras en C pour fluoroscopie en 2D, un système de bras en C pour fluoroscopie en 3D, un système de gammatomographie (SPECT), un système de tomodensitométrie (CT), un système de tomographie à cohérence optique (OCT), un système d'imagerie par tomographie à positons (PET), un endoscope, un microscope, etc. Par exemple, des formes de réalisation de la présente invention peuvent être employées avec un bras radiographique en C ayant une source de rayons X placée à 35 une extrémité distale du bras, un détecteur étant placé à l'autre extrémité distale du bras, comme représenté et décrit dans le brevet des E.U.A. n 6 104 780, intitulé "Mobile bi-planar fluoroscopic imaging apparatus" (Appareil d'imagerie fluoroscopique mobile à deux plans), le brevet des E.U.A. n 5 802 719, intitulé "One piece C-arm for x-ray diagnostic equipment' (Bras en C monobloc pour équipement radiographique) et le brevet des E.U.A. n 5 627 873, intitulé "Mini C-arm assembly for mobile x-ray imaging system" (Mini- bras en C pour système radiographique mobile), auxquels le lecteur est invité à se reporter. Eventuellement, le système d'imagerie peut être un système à résonance magnétique, comme décrit dans le brevet des E.U.A. n 6 462 544, intitulé "Magnetic resonance imaging apparatus" (Dispositif d'imagerie par résonance magnétique), auquel le lecteur est invité à se reporter.
De plus, des formes de réalisation de la présente invention peuvent également être utilisées en tomographie à positons (PET) comme représenté et décrit dans le brevet des E.U.A. n 6 337 481, intitulé "Data binning method and apparatus for PET tomography including remote services over a network" (Procédé et dispositif de regroupement de données pour tomographie PET incluant des services à distance via un réseau), auquel le lecteur est invité à se reporter, la gammatomographie (SPECT), comme représenté et décrit dans le brevet des E.U.A. n 6 194 725, intitulé "SPECT system with reduced radius detectors" (Système SPECT à nombre de détecteurs de rayon réduit), auquel le lecteur est invité à se reporter, la tomographie par faisceau d'éllectrons (EBT), comme représenté et décrit dans le brevet des E.U.A. n 5 442 673, intitulé "Fixed septum collimator for electron beam tomography" (Collimateur à cloison fixe pour tomographie par faisceau d'électrons), auquel le lecteur est invité à se reporter, et divers autres systèmes d'imagerie.
Des formes de réalisation de la présente invention peuvent également être utilisées avec des systèmes de navigation et de suivi tels que ceux décrits dans le brevet des E.U.A. n 5 803 089, intitulé "Position Tracking and Imaging System for Use in Medical Applications" (Système d'imagerie et de suivi pour applications médicales), auquel le lecteur est invité à se reporter.
La Fig. 1 représente un système de bras en C 100 pour fluoroscopie en 2D, dans lequel peuvent être mises en oeuvre diverses formes de réalisation de la présente invention. Le système de bras en C 100 pour fluoroscopie en 2D comprend un bras en C 102. Le bras en C 102 a un pourtour intérieur et un pourtour extérieur. Le bras en C 102 a une forme uniformément circulaire en C et peut également comporter un élément en forme d'arc. Le bras en C 102 est maintenu en position suspendue par un élément de support 104 tel qu'une structure qui comporte un bras de support 106. Le bras de support 106 est monté sur un socle 108 à roues. Le bras de support 106 permet le mouvement de rotation du bras en C 102, par exemple à l'aide d'un système de palier. Le système de palier est disposé entre le bras de support 106 et le bras en C 102. Le bras de support 106 peut lui-même être monté de manière rotative par rapport au socle 108 à roues. Le bras en C 100 pour fluoroscopie en 2D comprend en outre une source 110 de rayons X et un récepteur 112 d'image. Dans une forme de réalisation de la présente invention, le récepteur 112 d'image peut être un amplificateur de luminance. Le récepteur 112 d'image comprend un système de 1 o caméra. La source 110 de rayons X et le récepteur 112 d'image sont montés à des emplacements opposés sur le bras en C 102. Un système de câble à haute tension fournit de l'électricité à la source 110 de rayons X et au récepteur 112 d'image. De plus, le système de bras en C 100 pour fluoroscopie en 2D comprend un élément de suivi 114 qui sert de référence de table ou de patient. L'élément de suivi 114 peut être fixé à demeure au patient ou à la table 116, sur laquelle est installé un patient à examiner. Dans une forme de réalisation de l'invention, l'élément de suivi 114 peut être fixé de manière lâche, par exemple à l'aide d'un ruban de fixation, au patient ou à la table 116. En outre, un élément de suivi 118 est placé au bout d'un instrument médical 120. L'instrument médical 120 peut être un foret orthopédique, un cathéter, un foret chirurgiical, un outil de coupe, une alène, un endoscope flexible, un réalésoir, un scalpel, un oscilloscope, un stent, une sonde, un tournevis, etc. Dans diverses formes de réalisation de la présente invention, les éléments de suivi 114 et 118 peuvent être un émetteur et un récepteur, et vice versa.
La Fig. 2 représente un schéma de principe d'un système pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une forme de réalisation de la présente invention. Le système pour commander un dispositif d'imagerie médicale comprend un dispositif d'imagerie médicale 202, un instrument médical 120, un sous-système de navigation 206 et un sous-système de commande 212. Le dispositif d'imagerie médicale 202 est conçu pour prendre des images d'un objet. L'objet peut être un coeur, une vertèbre, une aorte, un foie, un poumon, etc. Dans une forme de réalisation de la présente invention, le dispositif d'imagerie médicale 202 peut être un bras en C pour fluoroscopie, comportant une source et un détecteur.
L'instrument médical 120 peut être un outil à main conçu pour réaliser les procédures chirurgicales sur l'objet, comme représenté sur la Fig. 1. L'instrument 35 médical 120 est séparé et distinct du dispositif d'imagerie médicale 202. L'instrument médical 120 peut être un foret orthopédique, un cathéter, un foret chirurgical, un outil de coupe, une alène, un endoscope flexible, un réalésoir, un scalpel, un oscilloscope, un stent, une sonde, un tournevis, etc. Dans diverses formes de réalisation de la présente invention, l'instrument médical 120 peut être un dispositif non clinique tel qu'une plume, un stylet et autre. L'élément de suivi 118 est fixé au bout de l'instrument médical 120. Dans une forme de réalisation de la présente invention, plusieurs éléments de suivi 118 peuvent être fixés à l'instrument médical 120. L'élément de suivi 118 peut avoir un boîtier rigide ou orienté de façon que, lorsque l'élément de suivi 118 est fixé à l'instrument médical 120, les coordonnées Io suivies de l'élément de suivi 118 peuvent donner toutes les coordonnées avec seulement un décalage constant défini de l'instrument médical 120. Pour produire ou détecter un champ modulé en phase, en fréquence ou un temps, l'élément de suivi 118 peut être excité en tant que générateur de champ ou échantillonné en tant que détecteur de champ, etc. Par conséquent, certaines ou la totalité des coordonnées suivant x, y, z, en roulis, en tangage et en lacet de l'élément de suivi 118 et de l'instrument médical 120 sont déterminées d'une manière rapide et précise. On connaît divers procédés pour déterminer les coordonnées suivant x, y, z, en roulis, en tangage et en lacet. Dans une autre forme de réalisation de l'invention, l'élément de suivi 18 peut ne pas être fixé à l'instrument médical 120 et peut servir individuellement à la fonction de navigation.
Dans diverses formes de réalisation de la présente invention, l'élément de suivi 118 peut appartenir à un système de suivi. On peut citer comme exemples de système de suivi un système de suivi à diode luminescente (DL) , un système de suivi optique, un système de suivi par ultrasons, un système de suivi de position inertielle et un système de suivi acoustique. Par exemple, dans une forme de réalisation de la présente invention, l'instrument médical 120 peut être un foret chirurgical et les éléments de suivi 114 et 118 peuvent être une série de DL disposées au bout du foret chirurgical. Les positions des DL sur le foret chirurgical sont détectées à l'aide d'un système de caméra vidéo à dispositif à transfert de charge (CCD). Dans une forme de réalisation de la présente invention, les éléments de suivi 114 et 118 peuvent employer un élément à champ magnétique qui, autrement, sert principalement de générateur de champ d'origine ponctuelle ou de détecteur de champ. L'élément à champ magnétique peut être conçu avec trois bobines mutuellement orthogonales.
L'instrument médical 120 comprend en outre un élément d'enclenchement 204. L'élément d'enclenchement 204 est conçu pour enclencher de manière sélective l'instrument médical 120 entre une fonction de navigation de l'instrument médical 120 et la commande d'une fonction qui est liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale 202. La fonction de navigation peut être l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical 120, par rapport à une image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale 202. La fônction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale 202 peut être une fonction de mouvement du dispositif d'imagerie médicale 202 et/ou une fonction d'imagerie du dispositif d'imagerie médicale 202. La fonction de mouvement du dispositif d'imagerie médicale 202 est limitée à une pluralité de modes de mouvement connus exécutés par une motorisation du dispositif d'imagerie médicale 202. L'élément d'enclenchement 204 communique avec un sous-système de navigation 206 et/ou une unité maîtresse 214 pour exécuter ces fonctions. Dans diverses formes de réalisation de la présente invention, l'élément d'enclenchement 204 peut être une touche, un commutateur, un cadran, etc. Le sous-système de navigation 206 est conçu pour afficher la fonction de navigation de l'instrument médical 120. On peut citer comme exemples de sous-système de navigation un système de suivi à diode luminescente (DL), un système de suivi optique, un système de suivi par ultrasons, un système de suivi de position inertielle et un système de suivi acoustique. Le sous-système de navigation 206 comprend un émetteur 208 et une unité de traitement de navigation 210. L'émetteur 208 est conçu pour émettre un signal qui est reçu par l'élément de suivi 118. L'unité de traitement de navigation 210 est conçue pour suivre l'orientation, la position et le mouvement de l'instrument médical 120. L'unité de traitement de navigation 210 communique avec l'émetteur 208 et l'élément de suivi 118 pour suivre l'orientation, la position et le mouvement de l'instrument médical 120. Un protocole d'instructions est établi entre le sous-système de navigation 206 et]e sous-système de commande 212. Le protocole d'instructions peut être un protocole de commande d'émission avec Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP), un protocole I Seek You (ICQ), un protocole Internet Relay Chat (IRC), un protocole File Transfer Protocol (FTP), etc. Le sous-système de commande 212 comprend une unité maîtresse 214. L'unité maîtresse 214 est conçue pour corréler l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical 120 avec la fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale 202. Le sous-système de commande 212 est conçu pour demander au dispositif d'imagerie médicale 202 d'exécuter la fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale 202. Le sous-système de commande 212 fournit des instructions au dispositif d'imagerie médicale 202 d'après la corrélation effectuée par l'unité maîtresse 214. Le sous-système de commande 212 communique avec le sous- système de navigation 206 pour exécuter les fonctions décrites plus haut.
Le système pour commander le dispositif d'imagerie médicale 202 comprend en outre une unité d'affichage 216. L'unité d'affichage 216 communique avec le dispositif d'imagerie médicale 202 et le sous-système de navigation 206 pour afficher l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale 202.
La Fig. 3 est un organigramme illustrant un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une forme de réalisation de la présente invention. En 302, un instrument médical est suivi. L'instrument médical comprend un élément de suivi qui est placé dans ou au bout de l'instrument médical. Dans une forme de réalisation de la présente invention, l'instrument médical peut comporter plusieurs éléments de suivi. L'élément de suivi envoie un ou plusieurs signaux à un émetteur. L'émetteur reçoit le signal et suit l'instrument médical.
En 304, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical est/sont corrélés avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. L'instrument médical comporte un élément d'enclenchement. L'élément d'enclenchement enclenche de manière sélective l'instrument médical entre une fonction de navigation et la commande d'une fonction qui est liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. La fonction de navigation et la fonction qui est liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale ont été décrites en référence à la Fig. 2.
En 306, le dispositif d'imagerie médicale est commandé. La fonction qui est liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale est commandée, d'après la corrélation de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement de l'instrument médical avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. Dans une forme de réalisation de la présente invention, la fonction de mouvement du dispositif d'imagerie est commandée. Dans une autre forme de réalisation de la présente invention, la fonction d'imagerie du dispositif d'imagerie médicale est commandée.
Dans une forme de réalisation de la présente invention, le dispositif d'imagerie médicale peut être un système de bras en C pour fluoroscopie, qui comporte une source et un détecteur. L'instrument médical peut être un foret orthopédique. L'élément d'enclenchement peut être un boutonpoussoir situé sur le foret orthopédique. Le bouton-poussoir commande la fonction de mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie. Par exemple, si on appuie deux fois brièvement sur le bouton-poussoir, un signal est émis pour commander le mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie. En outre, si on appuie de manière continue sur le boutonpoussoir, le foret orthopédique sert de levier pour diriger le mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie. L'orientation et/ou la position et/ou le mouvement du foret orthopédique dirige(nt) le mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie. Par exemple, si on fait tourner le foret orthopédique autour de l'espace du foret orthopédique, il est émis un signal qui 1 o demande au système de bras en C pour fluoroscopie de suivre la direction ou l'orientation du foret orthopédique. En outre, si on appuie à nouveau sur le bouton-poussoir, ou si on le lâche, il est émis un signal demandant au système de bras en C pour fluoroscopie d'interrompre la fonction de mouvement.
La Fig. 4A et la Fig. 4B sont des organigrammes illustrant un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une autre forme de réalisation de la présente invention. En 402, l'instrument médical est suivi par au moins un élément de suivi placé clans ou au bout de l'instrument médical. En 404, un choix est opéré entre le fonctionnement de l'instrument médical et l'affichage de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement de l'instrument médical, par rapport à une image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale. Le fonctionnement de l'instrument médical concerne une procédure chirurgicale exécutée sur le patient à l'aide de l'instrument médical. On peut citer comme exemples d'opérations chirurgicales le perçage, le découpage, l'exploration de cavités, le découpage à l'emporte-pièce, etc. Le choix est opéré à l'aide d'un élément d'enclenchement. Par exemple, le dispositif d'imagerie médicale est un système de bras en C pour fluoroscopie, l'instrument médical est un foret orthopédique et l'élément d'enclenchement est un bouton-poussoir. Si le médecin pratiquant l'examen appuie deux fois brièvement sur le bouton-poussoir, un signal est émis. Ce signal signifie que le foret orthopédique sert le levier, pour commander le mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie.
Un mouvement approprié du bras ne C pour fluoroscopie provoque une bonne mise en place du bras en C. Une bonne mise en place du bras en C facilite l'affichage de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement du foret orthopédique, par rapport à l'image obtenue par le système de bras en C pour fluoroscopie. Si le médecin pratiquant l'examen appuie une seule fois sur le bouton, un signal différent est émis, signifiant que le foret orthopédique ne sert pas de levier, et servira d'outil pour réaliser la procédure chirurgicale.
En 406, il est vérifié si le fonctionnement de l'instrument médical est sélectionné. Si le fonctionnement de l'instrument médical est sélectionné, en 408, le fonctionnement de l'instrument médical est alors réalisé pour effectuer la procédure chirurgicale. Si le fonctionnement de l'instrument médical n'est pas sélectionné, en 410, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical, par rapport à l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale, est alors sélectionné. En 412, le mouvement du dispositif d'imagerie médicale est commandé. Dans une forme de réalisation, le dispositif d'imagerie médicale est un système de bras en C pour fluoroscopie, l'instrument médical est un foret orthopédique et l'élément d'enclenchement est un bouton-poussoir. Si, par exemple, on fait tourner le foret orthopédique autour de l'espace du foret orthopédique, il est émis un signal qui demande au système de bras en C pour fluoroscopie de suivre la direction ou l'orientation du foret orthopédique. Dans un autre exemple, si le foret orthopédique est incliné dans une direction, il est émis un signal qui demande au système de bras en C pour fluoroscopie de faire venir la rotation orbitale du bras en C dans la direction dans laquelle est incliné le foret orthopédique.
En 414, la réalisation d'une image par le dispositif d'imagerie médicale est commandée. Après la mise en place du dispositif d'imagerie médicale à un endroit approprié pour examiner l'anatomie du patient et pratiquer la chirurgie, le dispositif d'imagerie médicale acquiert l'image du patient.
En 416, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical est/sonl: affichés par rapport à l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale. Dans une forme de réalisation, le dispositif d'imagerie médicale est un système de bras en C pour fluoroscopie et l'instrument médical est un foret orthopédique. L'image obtenue par le bras en C pour fluoroscopie présente l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement du foret orthopédique par rapport à l'anatomie du patient. En examinant l'image, le médecin peut déterminer la position précise du foret orthopédique sur le patient et continuer la procédure chirurgicale.
Diverses formes de réalisation de la présente invention constituent un système d'imagerie médicale qui permet au médecin pratiquant un examen de commander le positionnement du bras en C depuis l'intérieur du champ stérile, sans le recours à un matériel supplémentaire. En outre, les diverses formes de réalisation de la présente invention constituent un système d'imagerie médicale qui permet le suivi d'instruments médicaux, puis commandent le fonctionnement des dispositifs d'imagerie médicale à l'aide de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement des instruments médicaux.
i0 15 20 25 30
LISTE DES REPERES
Système de bras en C 100 pour fluoroscopie Bras en C 102 Elément de support 104 Bras de support 106 Socle 108 à roues Source 110 de rayons X Récepteur 112 d'image Elément de suivi 114
Table 116
Elément de suivi 118 Instrument médical 120 Dispositif d'imagerie médicale 202 Sous-système de navigation 206 Sous-système de commande 212 Elément d'enclenchement 204 Unité maîtresse 214 Emetteur 208 Unité de traitement de navigation 210 Unité d'affichage 216 En 302, un instrument médical est suivi.
En 304, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical est/sont corrélés avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. En 306, le dispositif d'imagerie médicale est commandé.
En 402, l'instrument médical est suivi par au moins un élément de suiviplacé dans ou au bout de l'instrument médical.
En 404, un choix est opéré entre le fonctionnement de l'instrument médical et l'affichage de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement de l'instrument médical, par rapport à une image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale.
En 406, il est vérifié si le fonctionnement de l'instrument médical est sélectionné.
En 408, le fonctionnement de l'instrument médical est réalisé pour exécuter la procédure chirurgicale.
En 410, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical, par rapport à l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale, est/sont choisis.
En 412, le mouvement du dispositif d'imagerie médicale est commandé.
En 414, l'imagerie réalisée par le dispositif d'imagerie médicale est commandée. Après que le dispositif d'imagerie médicale a été placé dans une position appropriée pour examiner l'anatomie du patient, et procéder à l'intervention chirurgicale, le dispositif d'imagerie médicale acquiert l'image du patient.
En 416, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical est/sont affichés par rapport à l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale.
Claims (10)
1. Système pour commander un dispositif d'imagerie médicale (202), comprenant: un dispositif d'imagerie médicale (202) ; un instrument médical (120) ayant au moins un élément de suivi (114) ; un sous-système de navigation (206) comprenant (i) un émetteur (208) conçu pour émettre un signal qui est reçu par ledit élément de suivi (114) ; et (ii) une unité de traitement de navigation (210) communiquant avec ledit émetteur (208) et ledit/lesdits éléments de suivi (114) afin de suivre l'orientation, la position et le mouvement dudit instrument médical (120) ; et un sous-système de commande (212) communiquant avec ledit sous- système de navigation (206), ledit sous-système de commande (212) comportant une unité maîtresse (214) servant à corréler l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement dudit instrument médical (120) avec une fonction liée au fonctionnement dudit dispositif d'imagerie médicale (202), ledit sous-système de commande (212) servant également à demander audit dispositif d'imagerie médicale (202) d'exécuter la fonction associée au fonctionnement dudit dispositif d'imagerie médicale (202) d'après l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement dudit instrument médical (120).
2. Système selon la revendication 1, dans lequel la fonction liée au fonctionnement dudit dispositif d'imagerie médicale (202) comprend une fonction de mouvement et/ou une fonction d'imagerie dudit dispositif d'imagerie médicale (202).
3. Système selon la revendication 1, comprenant en outre une unité d'affichage (216) communiquant avec ledit dispositif d'imagerie médicale (202) et ledit sous-système de navigation (206), dans lequel ledit système de navigation (206) est conçu pour afficher une fonction de navigation dudit instrument médical (120), la fonction de navigation comportant l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement dudit instrument médical (120) par rapport à une image obtenue par ledit dispositif d'imagerie médicale (202).
4. Système selon la revendication 3, dans lequel ledit instrument médical (120) comprend en outre un élément d'enclenchement (204) communiquant avec ledit système de navigation et/ou ladite unité maîtresse (214), ledit élément d'enclenchement (204) étant conçu pour enclencher de manière sélective ledit instrument médical (120) entre la fonction de navigation et la commande de la fonction liée au fonctionnement dudit dispositif d'imagerie médicale (202).
5. Système selon la revendication 4, dans lequel ledit élément d'enclenchement (204) est constitué par une touche et/ou un commutateur et/ou un cadran.
6. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit dispositif d'imagerie médicale (202) est un bras en C (102) pour fluoroscopie comportant une source (110) et un détecteur (112).
7. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit instrument médical (120) est un instrument médical (120) à main constitué par une sonde et/ou un foret chirurgical et/ou un outil de coupe et/ou un oscilloscope.
8. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit sous-système de navigation (206) est un sous-système de navigation (206) à ultrasons et/ou à position inertielle et/ou optique et/ou électromagnétique.
9. Procédé de commande d'un dispositif d'imagerie médicale (202), comprenant les étapes consistant à : suivre (302) un instrument médical (120) ; corréler (304) l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical (120) avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale (202) ; et commander (306) le dispositif d'imagerie médicale (202) d'après ladite corrélation.
10. Système pour commander un dispositif d'imagerie médicale (202) , comprenant: un dispositif d'imagerie médicale (202) ; un instrument médical (120) ; un sous-système de navigation (206) conçu pour suivre ledit instrument médical (120) ; et un sous-système de commande (212) communiquant avec ledit sous- système de navigation (206), ledit soussystème de commande (212) servant à commander ledit dispositif d'imagerie médicale (202) à l'aide dudit instrument médical (120).
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US11/128,752 US8208988B2 (en) | 2005-05-13 | 2005-05-13 | System and method for controlling a medical imaging device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2885510A1 true FR2885510A1 (fr) | 2006-11-17 |
Family
ID=37295615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR0604233A Withdrawn FR2885510A1 (fr) | 2005-05-13 | 2006-05-12 | Systeme et procede pour commander un dispositif d'imagerie medicale. |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8208988B2 (fr) |
| JP (1) | JP5137327B2 (fr) |
| CN (1) | CN1879574B (fr) |
| DE (1) | DE102006022287B4 (fr) |
| FR (1) | FR2885510A1 (fr) |
Families Citing this family (122)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9789608B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| DE102005044033B4 (de) * | 2005-09-14 | 2010-11-18 | Cas Innovations Gmbh & Co. Kg | Positionierungssystem für perkutane Interventionen |
| US8219178B2 (en) | 2007-02-16 | 2012-07-10 | Catholic Healthcare West | Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot |
| US9782229B2 (en) | 2007-02-16 | 2017-10-10 | Globus Medical, Inc. | Surgical robot platform |
| US10653497B2 (en) | 2006-02-16 | 2020-05-19 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and methods |
| US10893912B2 (en) | 2006-02-16 | 2021-01-19 | Globus Medical Inc. | Surgical tool systems and methods |
| US10357184B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-07-23 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and method |
| EP3117768B1 (fr) | 2006-05-19 | 2019-11-06 | The Queen's Medical Center | Système et méthode de suivi de mouvement pour imagerie adaptative en durée réelle et spectroscopie |
| US9718190B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
| US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| US10258425B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US9089256B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US9469034B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for switching modes of a robotic system |
| US8620473B2 (en) * | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
| US9196046B2 (en) * | 2009-03-27 | 2015-11-24 | Koninklijke Philips N.V. | Medical imaging |
| US9492927B2 (en) | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
| WO2011139712A2 (fr) * | 2010-04-26 | 2011-11-10 | David Chang | Système et procédé d'imagerie/alignement d'émetteur/détecteur médicaux |
| US8526700B2 (en) | 2010-10-06 | 2013-09-03 | Robert E. Isaacs | Imaging system and method for surgical and interventional medical procedures |
| US11231787B2 (en) | 2010-10-06 | 2022-01-25 | Nuvasive, Inc. | Imaging system and method for use in surgical and interventional medical procedures |
| US9785246B2 (en) | 2010-10-06 | 2017-10-10 | Nuvasive, Inc. | Imaging system and method for use in surgical and interventional medical procedures |
| BR112013009962A2 (pt) * | 2010-10-27 | 2021-05-25 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | sistema,estação de trabalho e método. |
| CA2827523C (fr) * | 2011-02-17 | 2019-09-10 | Eon Medical Ltd. | Systeme et procede permettant d'executer un examen medical automatique et autoguide |
| CA2827542A1 (fr) | 2011-02-17 | 2012-08-23 | Eon Medical Ltd. | Systeme et procede permettant d'executer un examen medical automatique et distant guide par un personnel qualifie |
| WO2012131660A1 (fr) | 2011-04-01 | 2012-10-04 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Système robotisé et procédé pour chirurgie rachidienne et autre |
| US11607149B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-03-21 | Globus Medical Inc. | Surgical tool systems and method |
| US10350013B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-07-16 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and methods |
| US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
| US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
| US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
| US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
| US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
| US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
| US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
| US10231791B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-03-19 | Globus Medical, Inc. | Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery |
| US10624710B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-04-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
| US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
| US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
| US10136954B2 (en) | 2012-06-21 | 2018-11-27 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and method |
| US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
| US10758315B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-09-01 | Globus Medical Inc. | Method and system for improving 2D-3D registration convergence |
| US12004905B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-06-11 | Globus Medical, Inc. | Medical imaging systems using robotic actuators and related methods |
| US11395706B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-07-26 | Globus Medical Inc. | Surgical robot platform |
| US11974822B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-05-07 | Globus Medical Inc. | Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
| US11116576B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-09-14 | Globus Medical Inc. | Dynamic reference arrays and methods of use |
| US10441236B2 (en) | 2012-10-19 | 2019-10-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Integration between 3D maps and fluoroscopic images |
| US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
| US9622719B2 (en) * | 2013-02-26 | 2017-04-18 | Allen Maizes | Color ultrasound needle |
| US11304621B2 (en) | 2013-07-09 | 2022-04-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Radiation-free position calibration of a fluoroscope |
| US9283048B2 (en) | 2013-10-04 | 2016-03-15 | KB Medical SA | Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools |
| EP3094272B1 (fr) | 2014-01-15 | 2021-04-21 | KB Medical SA | Appareil entaillé pour guider un instrument pouvant être introduit le long d'un axe pendant une chirurgie rachidienne |
| EP3104803B1 (fr) | 2014-02-11 | 2021-09-15 | KB Medical SA | Poignée stérile de commande d'un système chirurgical robotique à partir d'un champ stérile |
| EP3134022B1 (fr) | 2014-04-24 | 2018-01-10 | KB Medical SA | Support d'instrument chirurgical destiné à être utilisé avec un système chirurgical robotique |
| CN107072673A (zh) | 2014-07-14 | 2017-08-18 | Kb医疗公司 | 用于在骨组织中制备孔的防滑手术器械 |
| CN106714681A (zh) * | 2014-07-23 | 2017-05-24 | 凯内蒂科尔股份有限公司 | 用于在医学成像扫描期间追踪和补偿患者运动的系统、设备和方法 |
| US10013808B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-07-03 | Globus Medical, Inc. | Surgeon head-mounted display apparatuses |
| US10555782B2 (en) | 2015-02-18 | 2020-02-11 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique |
| US20160354162A1 (en) * | 2015-06-02 | 2016-12-08 | National Taiwan University | Drilling control system and drilling control method |
| US10058394B2 (en) | 2015-07-31 | 2018-08-28 | Globus Medical, Inc. | Robot arm and methods of use |
| US10646298B2 (en) | 2015-07-31 | 2020-05-12 | Globus Medical, Inc. | Robot arm and methods of use |
| US10080615B2 (en) | 2015-08-12 | 2018-09-25 | Globus Medical, Inc. | Devices and methods for temporary mounting of parts to bone |
| JP6894431B2 (ja) | 2015-08-31 | 2021-06-30 | ケービー メディカル エスアー | ロボット外科用システム及び方法 |
| US10034716B2 (en) | 2015-09-14 | 2018-07-31 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems and methods thereof |
| US9771092B2 (en) | 2015-10-13 | 2017-09-26 | Globus Medical, Inc. | Stabilizer wheel assembly and methods of use |
| US10117632B2 (en) | 2016-02-03 | 2018-11-06 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system with beam scanning collimator |
| US11058378B2 (en) | 2016-02-03 | 2021-07-13 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
| US10448910B2 (en) | 2016-02-03 | 2019-10-22 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
| US10842453B2 (en) | 2016-02-03 | 2020-11-24 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
| US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
| US10866119B2 (en) | 2016-03-14 | 2020-12-15 | Globus Medical, Inc. | Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube |
| EP3241518A3 (fr) | 2016-04-11 | 2018-01-24 | Globus Medical, Inc | Procédés et systèmes d'outil chirurgical |
| CN109475386B (zh) * | 2016-06-30 | 2021-10-26 | 皇家飞利浦有限公司 | 内部设备跟踪系统以及操作其的方法 |
| JP7073618B2 (ja) * | 2016-09-23 | 2022-05-24 | ソニーグループ株式会社 | 制御装置、制御方法及び医療用システム |
| EP3360502A3 (fr) | 2017-01-18 | 2018-10-31 | KB Medical SA | Navigation robotique de systèmes chirurgicaux robotiques |
| US11071594B2 (en) | 2017-03-16 | 2021-07-27 | KB Medical SA | Robotic navigation of robotic surgical systems |
| US10675094B2 (en) | 2017-07-21 | 2020-06-09 | Globus Medical Inc. | Robot surgical platform |
| US11794338B2 (en) | 2017-11-09 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Robotic rod benders and related mechanical and motor housings |
| US11382666B2 (en) | 2017-11-09 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Methods providing bend plans for surgical rods and related controllers and computer program products |
| JP6778242B2 (ja) | 2017-11-09 | 2020-10-28 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | 手術用ロッドを曲げるための手術用ロボットシステム、および関連する方法および装置 |
| US11134862B2 (en) | 2017-11-10 | 2021-10-05 | Globus Medical, Inc. | Methods of selecting surgical implants and related devices |
| US20190254753A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-22 | Globus Medical, Inc. | Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use |
| US10573023B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-02-25 | Globus Medical, Inc. | Predictive visualization of medical imaging scanner component movement |
| AU2019348013A1 (en) | 2018-09-28 | 2021-03-04 | Hologic, Inc. | Mini C-arm with increased range of motion |
| US11337742B2 (en) | 2018-11-05 | 2022-05-24 | Globus Medical Inc | Compliant orthopedic driver |
| US11278360B2 (en) | 2018-11-16 | 2022-03-22 | Globus Medical, Inc. | End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components |
| US11602402B2 (en) | 2018-12-04 | 2023-03-14 | Globus Medical, Inc. | Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems |
| US11744655B2 (en) | 2018-12-04 | 2023-09-05 | Globus Medical, Inc. | Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems |
| US11571265B2 (en) | 2019-03-22 | 2023-02-07 | Globus Medical Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
| US20200297357A1 (en) | 2019-03-22 | 2020-09-24 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
| US11806084B2 (en) | 2019-03-22 | 2023-11-07 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices |
| US11419616B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-08-23 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
| US11382549B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-07-12 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices |
| US11317978B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
| US11045179B2 (en) | 2019-05-20 | 2021-06-29 | Global Medical Inc | Robot-mounted retractor system |
| US11628023B2 (en) | 2019-07-10 | 2023-04-18 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system for interbody implants |
| US11571171B2 (en) | 2019-09-24 | 2023-02-07 | Globus Medical, Inc. | Compound curve cable chain |
| US11864857B2 (en) | 2019-09-27 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robot with passive end effector |
| US11890066B2 (en) | 2019-09-30 | 2024-02-06 | Globus Medical, Inc | Surgical robot with passive end effector |
| US11426178B2 (en) | 2019-09-27 | 2022-08-30 | Globus Medical Inc. | Systems and methods for navigating a pin guide driver |
| US11510684B2 (en) | 2019-10-14 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries |
| US11992373B2 (en) | 2019-12-10 | 2024-05-28 | Globus Medical, Inc | Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery |
| CN110974299A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-10 | 上海杏脉信息科技有限公司 | 超声扫查机器人系统、超声扫查方法及介质 |
| US11266370B2 (en) | 2020-01-28 | 2022-03-08 | GE Precision Healthcare LLC | Methods and systems for operating an electronic system |
| US11382699B2 (en) | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
| US11207150B2 (en) | 2020-02-19 | 2021-12-28 | Globus Medical, Inc. | Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment |
| US11253216B2 (en) | 2020-04-28 | 2022-02-22 | Globus Medical Inc. | Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods |
| US11382700B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset tool tracking and control |
| US11510750B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications |
| US11153555B1 (en) | 2020-05-08 | 2021-10-19 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery |
| US11317973B2 (en) | 2020-06-09 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery |
| US11382713B2 (en) | 2020-06-16 | 2022-07-12 | Globus Medical, Inc. | Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration |
| US11877807B2 (en) | 2020-07-10 | 2024-01-23 | Globus Medical, Inc | Instruments for navigated orthopedic surgeries |
| US11793588B2 (en) | 2020-07-23 | 2023-10-24 | Globus Medical, Inc. | Sterile draping of robotic arms |
| US11737831B2 (en) | 2020-09-02 | 2023-08-29 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure |
| US11523785B2 (en) | 2020-09-24 | 2022-12-13 | Globus Medical, Inc. | Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement |
| US11911112B2 (en) | 2020-10-27 | 2024-02-27 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system |
| US11941814B2 (en) | 2020-11-04 | 2024-03-26 | Globus Medical Inc. | Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin |
| US11717350B2 (en) | 2020-11-24 | 2023-08-08 | Globus Medical Inc. | Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems |
| CN113367725B (zh) * | 2021-06-09 | 2024-06-25 | 深圳开立生物医疗科技股份有限公司 | 一种超声体标标记图的调整方法、装置、设备及介质 |
| US11857273B2 (en) | 2021-07-06 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Ultrasonic robotic surgical navigation |
| US11439444B1 (en) | 2021-07-22 | 2022-09-13 | Globus Medical, Inc. | Screw tower and rod reduction tool |
| US11918304B2 (en) | 2021-12-20 | 2024-03-05 | Globus Medical, Inc | Flat panel registration fixture and method of using same |
| US12048493B2 (en) | 2022-03-31 | 2024-07-30 | Globus Medical, Inc. | Camera tracking system identifying phantom markers during computer assisted surgery navigation |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5255680A (en) | 1991-09-03 | 1993-10-26 | General Electric Company | Automatic gantry positioning for imaging systems |
| JP3289945B2 (ja) * | 1992-04-13 | 2002-06-10 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡用ｘ線照射位置制御装置 |
| DE69432961T2 (de) * | 1993-04-22 | 2004-02-12 | Image Guided Technologies, Inc., Boulder | Anordnung zur Bestimmung der gegenseitigen Lage von Körpern |
| US5442673A (en) * | 1994-03-30 | 1995-08-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Fixed septum collimator for electron beam tomography |
| US5829444A (en) | 1994-09-15 | 1998-11-03 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
| EP1380266B1 (fr) | 1994-09-15 | 2005-01-12 | OEC Medical Systems, Inc. | Système d'imagerie et de recherche de position destiné à des applications médicales |
| JP3135068B2 (ja) | 1994-09-15 | 2001-02-13 | ビジュアリゼイション テクノロジー インコーポレイテッド | 患者の頭部に固定された基準ユニットを用いた医学的応用に使用される位置追跡及び画像生成システム |
| US5803089A (en) | 1994-09-15 | 1998-09-08 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
| JPH09140665A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-03 | Toshiba Corp | 医療用画像診断装置 |
| US6337481B1 (en) * | 1998-11-25 | 2002-01-08 | General Electric Company | Data binning method and apparatus for pet tomography including remote services over a network |
| US6285902B1 (en) * | 1999-02-10 | 2001-09-04 | Surgical Insights, Inc. | Computer assisted targeting device for use in orthopaedic surgery |
| US6484049B1 (en) | 2000-04-28 | 2002-11-19 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Fluoroscopic tracking and visualization system |
| US6823207B1 (en) | 2000-08-26 | 2004-11-23 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Integrated fluoroscopic surgical navigation and imaging workstation with command protocol |
| US6666579B2 (en) | 2000-12-28 | 2003-12-23 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Method and apparatus for obtaining and displaying computed tomography images using a fluoroscopy imaging system |
| US6968223B2 (en) | 2002-02-01 | 2005-11-22 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | System and method for wireless voice control of an interventional or diagnostic medical device |
| CN2587369Y (zh) * | 2002-08-15 | 2003-11-26 | 刘道平 | 基于c型臂x光机的电磁手术导航设备 |
| US7505809B2 (en) | 2003-01-13 | 2009-03-17 | Mediguide Ltd. | Method and system for registering a first image with a second image relative to the body of a patient |
| US8571635B2 (en) * | 2005-04-28 | 2013-10-29 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Automated activation/deactivation of imaging device based on tracked medical device position |
-
2005
- 2005-05-13 US US11/128,752 patent/US8208988B2/en active Active
-
2006
- 2006-05-10 JP JP2006131069A patent/JP5137327B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2006-05-11 DE DE102006022287.3A patent/DE102006022287B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2006-05-12 FR FR0604233A patent/FR2885510A1/fr not_active Withdrawn
- 2006-05-12 CN CN2006100928805A patent/CN1879574B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20060293592A1 (en) | 2006-12-28 |
| CN1879574A (zh) | 2006-12-20 |
| JP5137327B2 (ja) | 2013-02-06 |
| DE102006022287B4 (de) | 2017-03-23 |
| JP2006314792A (ja) | 2006-11-24 |
| US8208988B2 (en) | 2012-06-26 |
| CN1879574B (zh) | 2010-10-06 |
| DE102006022287A1 (de) | 2006-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR2885510A1 (fr) | Systeme et procede pour commander un dispositif d'imagerie medicale. | |
| US7603155B2 (en) | Method and system of acquiring images with a medical imaging device | |
| US6666579B2 (en) | Method and apparatus for obtaining and displaying computed tomography images using a fluoroscopy imaging system | |
| US7436927B2 (en) | Imaging apparatus and method for the operation thereof | |
| FR2779339A1 (fr) | Procede et appareil de mise en correspondance pour la chirurgie robotisee, et dispositif de mise en correspondance en comportant application | |
| EP3512420A1 (fr) | Systèmes et procédés d'imagerie améliorés | |
| US7632014B2 (en) | Large X-ray detector variable centering for angulation enhancement | |
| WO2004006770A2 (fr) | Appareil, systeme et procede d'etalonnage de systemes d'imagerie medicale | |
| JPH11262485A (ja) | 像形成装置及び方法 | |
| US11864937B2 (en) | Imaging systems and methods | |
| JP2005199062A (ja) | フルオロスコピー・トモシンセシス・システム及び方法 | |
| JP2002125963A (ja) | コンピュータ断層撮影装置及びコンピュータ断層撮影装置の作動方法 | |
| JP2017217448A (ja) | オフセットされた光源を有する蛍光透視誘導システムおよび使用の方法 | |
| US9144406B2 (en) | Configuration and method for tomosynthetic fluoroscopy | |
| US20200289207A1 (en) | Method of fluoroscopic surgical registration | |
| EP3829444A1 (fr) | Systèmes et procédés d'imagerie améliorés | |
| US20120057671A1 (en) | Data acquisition and visualization mode for low dose intervention guidance in computed tomography | |
| FR2991160A1 (fr) | Dispositif de guidage d'une sonde d'imagerie medicale, sonde d'imagerie medicale adaptee a etre guidee par un tel dispositif et procede de guidage d'une telle sonde. | |
| JP2017006243A (ja) | Ｘ線検査装置、及び作動方法 | |
| FR2909454A1 (fr) | Procede de detection d'un champ electromagnetique dans un systeme d'imagerie et dispositif permettant d'ameliorer la qualite d'image dans un systeme d'imagerie | |
| FR2909453A1 (fr) | Procede de detection d'un champ electromagnatique dans un systeme d'imagerie et dispositif permettant d'ameliorer la qualite d'image dans un systeme d'imagerie. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20080131 |