JP2006304657A - 作業車の昇降操作構造 - Google Patents

Abstract

【課題】 組み付け性の低下を招くことなく、自動上昇制御後のポジション制御可能時に作業装置が不測に昇降する不都合などを回避する。
【解決手段】 高さ設定レバー１５の操作位置に対応する高さ位置まで作業装置７を昇降させるポジション制御と、電動アクチュエータ３５の作動で作業装置７を自動上昇させる自動上昇制御と、電動アクチュエータ３５の作動で作業装置７を自動下降させる自動下降制御とが可能に構成され、制御手段３９が、高さ位置検出手段３８の出力と、その出力とレバー位置検出手段４９の出力との相関関係とに基づいて、高さ位置検出手段３８の出力に対応するレバー位置検出手段４９の出力目標値を決定し、かつ、この出力目標値にレバー位置検出手段４９の出力値が一致した場合に自動下降制御を行うように構成してある。
【選択図】 図４

Description

本発明は、高さ設定レバーの操作に連動して、該高さ設定レバーの操作位置に対応する高さ位置まで作業装置を昇降させるポジション制御が行われるように、前記高さ設定レバーを、前記作業装置を昇降操作する油圧式操作機構の作動を制御する制御弁に、その制御弁の下降側への操作付勢に抗した片当たり操作を可能にする片当たり式連係部を備えた操作用連係機構を介して機械連係し、かつ、その操作用連係機構に、前記油圧式操作機構の動作をフィードバックするフィードバック用連係機構を機械連係し、昇降指令手段の上昇指令操作に基づいて、予め設定した上限位置まで前記作業装置を自動上昇させるとともに前記ポジション制御を不能にする自動上昇制御が行われ、かつ、前記昇降指令手段の下降指令操作に基づいて、前記高さ設定レバーで設定した高さ位置まで前記作業装置を自動下降させるとともに前記ポジション制御を可能にする自動下降制御が行われるように、前記片当たり式連係部に電動アクチュエータを機械連係するとともに、前記昇降指令手段の操作に基づいて前記電動アクチュエータの作動を制御する制御手段を備えた作業車の昇降操作構造に関する。

上記のような作業車の昇降操作構造としては、自動上昇制御で作業装置を上限位置まで自動上昇させた状態において、高さ設定レバーを上昇方向の終端位置まで揺動操作して上限検知スイッチを押圧操作すると、その操作に基づく制御装置の制御作動で電動モータが逆転作動することで、高さ設定レバーで設定した高さ位置まで作業装置を自動下降させるとともにポジション制御を可能にする自動下降制御が行われるように構成したものがある（例えば特許文献１参照）。
特開２００３−３３３９０２号公報

上記の構成では、上限検知スイッチを押圧操作する上昇方向の終端位置まで高さ設定レバーを揺動操作した際の作業装置の高さ位置と、電動モータの正転作動で作業装置を上限位置まで自動上昇させた際の作業装置の高さ位置とが一致していないと、自動上昇制御で作業装置を上限位置まで自動上昇させた状態において、高さ設定レバーを上昇方向の終端位置まで揺動操作して上限検知スイッチを押圧操作すると、高さ設定レバーの揺動操作による作業装置の上限位置が電動モータの正転作動による作業装置の上限位置よりも高い場合には、高さ設定レバーが上限検知スイッチを押圧操作するまでの間で、この操作では上昇しないはずの作業装置が不測に上昇する不都合が生じ、逆に、高さ設定レバーの揺動操作による作業装置の上限位置が電動モータの正転作動による作業装置の上限位置よりも低い場合には、高さ設定レバーが上限検知スイッチを押圧操作すると同時に、その操作に基づく制御装置の制御作動で自動下降制御が行われることで、この操作では下降しないはずの作業装置が不測に下降する不都合が生じることになり、この不都合を回避するためには、操作用連係機構やフィードバック用連係機構における各部の動作を丹念に調整する必要が生じることから組み付け性の低下を招くことになる。

又、自動上昇制御の最中に、作業者が誤ってキーオフ操作などを行って電源を落としてしまい、作業装置が上限位置への上昇途中で停止した状態において、その状態に気付かずに、高さ設定レバーを操作して作業装置を昇降させようとすると、作業装置の前回の停止位置よりも上方側では、作動途中で停止した電動モータによる操作規制を受けることなく、高さ設定レバーの操作に連動した作業装置の昇降操作を行えることから、高さ設定レバーの操作による作業装置のポジション制御が行えるものの、前回の停止位置よりも下方側では、作動途中で停止した電動モータによる操作規制を受けて、高さ設定レバーの操作に連動した作業装置の昇降操作が不能になることから、高さ設定レバーの操作による作業装置のポジション制御が行えなくなる不都合が生じることになり、作業者に故障したと勘違いさせる虞がある。

本発明の目的は、組み付け性の低下を招くことなく、自動上昇制御を行った後に高さ設定レバーの操作でポジション制御を可能にする場合に作業装置が不測に昇降する不都合や、自動上昇制御の最中に誤って作業装置を上昇停止させた場合に生じる作業装置の昇降不良を回避できるようにすることにある。

本発明のうちの請求項１に記載の発明では、高さ設定レバーの操作に連動して、該高さ設定レバーの操作位置に対応する高さ位置まで作業装置を昇降させるポジション制御が行われるように、前記高さ設定レバーを、前記作業装置を昇降操作する油圧式操作機構の作動を制御する制御弁に、その制御弁の下降側への操作付勢に抗した片当たり操作を可能にする片当たり式連係部を備えた操作用連係機構を介して機械連係し、かつ、その操作用連係機構に、前記油圧式操作機構の動作をフィードバックするフィードバック用連係機構を機械連係し、昇降指令手段の上昇指令操作に基づいて、予め設定した上限位置まで前記作業装置を自動上昇させるとともに前記ポジション制御を不能にする自動上昇制御が行われ、かつ、前記昇降指令手段の下降指令操作に基づいて、前記高さ設定レバーで設定した高さ位置まで前記作業装置を自動下降させるとともに前記ポジション制御を可能にする自動下降制御が行われるように、前記片当たり式連係部に電動アクチュエータを機械連係するとともに、前記昇降指令手段の操作に基づいて前記電動アクチュエータの作動を制御する制御手段を備えた作業車の昇降操作構造において、前記高さ設定レバーの操作位置を検出するレバー位置検出手段と、前記作業装置の高さ位置を検出する高さ位置検出手段とを備え、前記制御手段に、前記レバー位置検出手段の出力と前記高さ位置検出手段の出力との相関関係を記憶し、前記制御手段が、前記高さ位置検出手段の出力と前記相関関係とに基づいて、前記高さ位置検出手段の出力に対応する前記レバー位置検出手段の出力目標値を決定し、かつ、この出力目標値に前記レバー位置検出手段の出力値が一致した場合に前記自動下降制御を行うように構成してある。

この構成によると、自動上昇制御で作業装置を上昇させた状態では、このときの高さ位置検出手段の出力値と記憶した相関関係とに基づいて、制御手段が、レバー位置検出手段の出力目標値を決定することになり、この状態で高さ設定レバーを操作すると、その出力目標値にレバー位置検出手段の出力値が一致するまでの間は、自動下降制御が行われずにポジション制御が不能のままとなり、その出力目標値にレバー位置検出手段の出力値が一致すると、自動下降制御が行われてポジション制御が可能になることから、高さ設定レバーの操作位置に対応する高さ位置に作業装置を位置させることができる。

ところで、単に、自動上昇制御で作業装置を上昇させた状態において、このときの高さ位置検出手段の出力にレバー位置検出手段の出力が一致した場合に、自動下降制御が行われてポジション制御が可能となるように構成すると、高さ位置検出手段の出力に対応する作業装置の高さ位置と、レバー位置検出手段の出力に対応する高さ設定レバーの操作位置に基づく作業装置の高さ位置との間には、何の関連性もないことから、高さ位置検出手段の出力に対応する作業装置の高さ位置よりも、レバー位置検出手段の出力に対応する高さ設定レバーの操作位置に基づく作業装置の高さ位置が高い場合には、高さ位置検出手段の出力にレバー位置検出手段の出力が一致するまでの間は、自動下降制御が行われずにポジション制御が不能のままであることから作業装置が昇降しないものの、高さ位置検出手段の出力にレバー位置検出手段の出力が一致するのに伴って、自動下降制御が行われてポジション制御が可能になると、高さ設定レバーの操作位置に基づく高さ位置まで作業装置が不測に上昇するようになり、逆に、高さ位置検出手段の出力に対応する作業装置の高さ位置よりも、レバー位置検出手段の出力に対応する高さ設定レバーの操作位置に基づく作業装置の高さ位置が低い場合には、高さ位置検出手段の出力にレバー位置検出手段の出力が一致するまでの間は、自動下降制御が行われずにポジション制御が不能のままであることから作業装置が昇降しないものの、高さ位置検出手段の出力にレバー位置検出手段の出力が一致するのに伴って、自動下降制御が行われてポジション制御が可能になると、高さ設定レバーの操作位置に基づく高さ位置まで作業装置が不測に下降するようになる。

つまり、自動上昇制御で作業装置を上昇させた状態において、このときの高さ位置検出手段の出力にレバー位置検出手段の出力が一致した場合に、自動下降制御が行われてポジション制御が可能となるように構成するだけでは、自動上昇制御を行った後に高さ設定レバーの操作でポジション制御を可能にする場合に、作業装置が不測に昇降する不都合を回避することはできない。

そこで、本発明のうちの請求項１に記載の発明では、レバー位置検出手段の出力と高さ位置検出手段の出力との相関関係、つまり、高さ設定レバーをその操作領域の全域にわたって操作した際に得られるレバー位置検出手段の出力と、そのときの高さ設定レバーの操作に連動して昇降する作業装置の高さ位置を検出する高さ位置検出手段の出力との相関関係を制御手段に記憶し、制御手段が、その相関関係と高さ位置検出手段の出力とに基づいて、高さ位置検出手段の出力に対応するレバー位置検出手段の出力目標値を決定し、かつ、この出力目標値にレバー位置検出手段の出力値が一致した場合に自動下降制御を行うように構成しているのであり、これによって、自動上昇制御によって作業装置が上限位置まで上昇している状態か、自動上昇制御の最中に、作業者が誤ってキーオフ操作などを行って電源を落とすことで、作業装置が上限位置への上昇途中で停止している状態かにかかわらず、高さ設定レバーの操作によって、レバー位置検出手段の出力値が、制御手段が決定したレバー位置検出手段の出力目標値に一致しても、そのときの操作位置から高さ設定レバーを操作しない限り作業装置が昇降することはなく、又、そのときの操作位置から高さ設定レバーを操作すると、高さ設定レバーの操作位置に対応する高さ位置まで作業装置が昇降するようになる。

ちなみに、制御手段に記憶するレバー位置検出手段の出力と高さ位置検出手段の出力との相関関係としては、そのサンプリングした値、又は、サンプリングした値から得られる相対関係式、などが考えられ、又、記憶するサンプリング値の数量は、相関関係を成立させる際の操作で得られる上限位置設定手段の出力とレバー位置検出手段の出力との類似性に応じて１個〜多数個まで種々の変更が可能である。

従って、組み付け性の低下を招くことなく、自動上昇制御を行った後に高さ設定レバーの操作でポジション制御を可能にする場合に作業装置が不測に昇降する不都合や、自動上昇制御の最中に誤って作業装置を上昇停止させた場合に生じる作業装置の昇降不良を未然に回避することができる。

本発明のうちの請求項２に記載の発明では、上記請求項１に記載の発明において、前記高さ設定レバーとの接当で該高さ設定レバーの上昇方向への操作を制限する接当式制限手段を位置変更可能に装備し、前記自動上昇制御での前記上限位置の設定変更を可能にする上限位置設定手段を備え、前記接当式制限手段と前記上限位置設定手段とを、前記接当式制限手段の位置変更操作に連動して前記上限位置設定手段の設定変更操作が行われるように機械連係し、前記制御手段に、前記上限位置設定手段の出力と前記高さ位置検出手段の出力との相関関係を記憶し、前記制御手段が、前記上限位置設定手段の出力と、前記上限位置設定手段の出力と前記高さ位置検出手段の出力との相関関係とに基づいて、前記上限位置設定手段の出力に対応する前記高さ位置検出手段の出力目標値を決定し、かつ、前記自動上昇制御では、決定した前記出力目標値に前記高さ位置検出手段の出力値が一致するまで前記電動アクチュエータの作動を制御するように構成してある。

この構成によると、接当式制限手段を位置変更操作すれば、その位置変更後の接当式制限手段の操作位置で決定された高さ設定レバーの操作限界位置に対応する作業装置の高さ位置がポジション制御での作業装置の上限位置となり、又、その接当式制限手段の位置変更操作に連動して設定変更された上限位置設定手段の操作位置（上限位置設定手段の出力値）に対応する作業装置の高さ位置（高さ位置検出手段の出力値）が自動上昇制御での作業装置の上限位置となる。

つまり、作業環境の向上を図るために作業車にキャビンを追加装備した場合や、他の作業を行うのために作業装置を付け替えた場合などにおいては、接当式制限手段の位置変更操作を行うだけで、作業装置のポジション制御での上限位置と自動上昇制御での上限位置とを、作業装置が作業車側のキャビンなどに接触することを回避できる高さ位置に一挙に設定変更することができ、もって、作業装置のポジション制御での上限位置と自動上昇制御での上限位置とをそれぞれ個別に設定変更する場合に比較して、上限位置の設定変更操作を容易に行えるとともに、いずれか一方の上限位置を設定変更し忘れることに起因して作業装置が作業車側のキャビンなどに接触する虞を未然に回避できる。

ところで、ポジション制御での作業装置の上限位置は、接当式制限手段に接当する操作限界位置まで高さ設定レバーを操作した際に得られる機械的な作業装置の上限位置であり、又、自動上昇制御での作業装置の上限位置は、昇降指令手段の操作に基づく制御手段の制御作動で電動アクチュエータが作動した際に得られる電気的な作業装置の上限位置であって、それらの上限位置に関連性はないことから、単に接当式制限手段と上限位置設定手段とを機械連係しても、それらの上限位置が一致することはない。

逆に、接当式制限手段は、その機能上、高さ設定レバーの操作位置を示すレバーガイドなどに沿った摺動操作で位置変更操作されるものであるのに対し、上限位置設定手段には、回転操作される回転式のポテンショメータを採用することが一般的であることから、接当式制限手段と上限位置設定手段とを機械連係すると、それらの操作形態の違いから、接当式制限手段の位置変更操作に連動した上限位置設定手段の操作において、それらを連係する連係機構におけるリンクなどの動作の影響を受けることになり、これによって、接当式制限手段をレバーガイドに沿って移動させた際には、接当式制限手段の操作量と上限位置設定手段の操作量とに差が生じるだけでなく、その差が操作位置によって変化することになって、その移動操作によって得られる上限位置設定手段の出力（操作位置）が、接当式制限手段の操作位置との比例関係を示す直線ではなく曲線を描くようになることから、単に、作業装置のポジション制御での上限位置と自動上昇制御での上限位置とが一致しないだけでなく、その差が上限位置の設定によって変化することになり、その設定によっては、ポジション制御と自動上昇制御のいずれかで作業装置を上限位置まで上昇させた際に、作業装置が予想以上に上昇することになって作業車側のキャビンなどに接触する不都合を招く虞がある。

又、この不都合を未然に回避するために、接当式制限手段の操作位置と上限位置設定手段の操作位置との間で比例関係を成立させることも考えられるが、この比例関係を成立させるためには、接当式制限手段と上限位置設定手段とを機械連係する連係機構において、各部の動作の調整を可能にする調整機構などを設ける必要があることから、構造の複雑化を招くとともに、その調整作業のために組み付け性が低下することになる。

そこで、接当式制限手段に機械連係したことで、接当式制限手段の操作位置とは比例関係を持たないものの、接当式制限手段の操作位置を検出することになる上限位置設定手段の出力と、作業装置の高さ位置を検出する高さ位置検出手段の出力との相関関係を制御手段に記憶し、制御手段が、その相対関係と上限位置設定手段の出力とに基づいて、上限位置設定手段の出力に対応する高さ位置検出手段の出力目標値を決定し、自動上昇制御では、その決定した出力目標値に高さ位置検出手段の出力値が一致するまで電動アクチュエータの作動を制御するように構成しているのであり、これによって、接当式制限手段に連動した上限位置設定手段の操作に、接当式制限手段の操作を上限位置設定手段の操作に変換する連係機構の動作が影響する場合だけでなく、作業装置の昇降に連動した高さ位置検出手段の検出作動に、作業装置の昇降動作を高さ位置検出手段の検出作動（操作）に変換する連係機構の動作が影響する場合であっても、それらの影響を考慮した状態で電動アクチュエータの作動を制御することができ、その結果、接当式制限手段に高さ設定レバーを接当させた際に現出されるポジション制御での作業装置の上限位置と、上限位置設定手段の出力と高さ位置検出手段の出力とに基づいて電動アクチュエータの作動を制御する制御手段の制御作動で現出される自動上昇制御での作業装置の上限位置とを一致させることができる。

そして、ポジション制御での作業装置の上限位置と自動上昇制御での作業装置の上限位置とを一致させたことで、それらの上限位置の設定変更にかかわらず、自動上昇制御で作業装置を上限位置まで上昇させた場合には、制御手段が、このときの高さ位置検出手段の出力値と記憶した相関関係とに基づいて、レバー位置検出手段の出力目標値を決定することになり、この状態で高さ設定レバーを操作すると、その出力目標値にレバー位置検出手段の出力値が一致するまでの間は、自動下降制御が行われずにポジション制御が不能のままとなり、その出力目標値にレバー位置検出手段の出力値が一致すると、自動下降制御が行われてポジション制御が可能になり、又、その出力目標値にレバー位置検出手段の出力値が一致しても、そのときの操作位置から高さ設定レバーを操作しない限り作業装置が昇降することはなく、そのときの操作位置から高さ設定レバーを操作すると、高さ設定レバーの操作位置に対応する高さ位置まで作業装置が昇降するようになる。

ちなみに、上限位置設定手段の出力と高さ位置検出手段の出力との相関関係は、例えば、高さ設定レバーの操作領域でレバーガイドに沿って操作される高さ設定レバーと接当式制限手段とを、同じ方向に同じ速度で移動させた際に得られる上限位置設定手段の出力と高さ位置検出手段の出力とからサンプリングした値を取得して成立させることが考えられる。

又、制御手段に記憶する相関関係としては、そのサンプリングした値、又は、サンプリングした値から得られる相対関係式、などが考えられ、又、記憶するサンプリング値の数量は、相関関係を成立させる際の操作で得られる上限位置設定手段の出力曲線と高さ位置検出手段の出力曲線との類似性に応じて１個〜多数個まで種々の変更が可能である。

従って、キャビンの追加装備や作業装置の付け替えなどに応じて作業装置の上限位置を設定変更する際の操作性及び確実性を向上させることができるとともに、作業装置のポジション制御での上限位置と自動上昇制御での上限位置とに差が生じることなどに起因した作業装置の車体側のキャビンなどとの接触を未然に回避できるようにしながら、作業装置の上限位置の設定変更にかかわらず、自動上昇制御を行った後に高さ設定レバーの操作でポジション制御を可能にする場合に作業装置が不測に昇降する不都合や、自動上昇制御の最中に誤って作業装置を上昇停止させた場合に生じる作業装置の昇降不良を未然に回避することができる。

本発明のうちの請求項３に記載の発明では、上記請求項１又は２に記載の発明において、前記制御手段に、前記昇降指令手段からの上昇指令に基づいて前記自動上昇制御を行い、かつ、前記昇降指令手段からの下降指令に基づいて前記自動下降制御を行う通常モードと、前記昇降指令手段からの上昇指令に基づいて、その上昇指令が継続入力されている間、前記電動アクチュエータを作動させて前記作業装置を上昇させる手動上昇制御を行い、かつ、前記昇降指令手段からの下降指令に基づいて、その下降指令が継続入力されている間、前記電動アクチュエータを作動させて前記作業装置を下降させる手動下降制御を行う特殊モードとを備え、前記制御手段に実行する制御モードの切り換えを指令するモード切換手段を備えてある。

この構成によると、モード切換手段の操作で制御装置の制御モードを特殊モードに切り換えると、昇降指令手段からの上昇指令によって、電動アクチュエータをインチング作動させることができ、これによって、電動アクチュエータを片当たり式連係部などに連係させる際の微妙な位置ずれを、電動アクチュエータをバッテリに直結させるなどの手間を要することなく簡単に調整でき、もって、昇降操作系の組み付け作業性を向上させることができる。

又、昇降指令手段からの昇降指令にかかわらず作業装置が昇降しなくなった場合には、特殊モードに切り換え、昇降指令手段から昇降指令を出力している間、電流が流れているか否かを確認するようにすれば、電動アクチュエータ以降の電動アクチュエータや油圧系の故障か制御手段の故障かなどの原因究明が行い易くなる。

従って、組み付け性やメンテナンス性の向上を図ることができる。

本発明のうちの請求項４に記載の発明では、上記請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記制御手段が、既存の複数の指令手段が同時操作された場合に、それらの指令手段からの指令が継続入力されている間、前記電動アクチュエータを作動させて前記作業装置を上昇させる手動上昇制御を行い、かつ、前記手動上昇制御を行う際の組み合わせとは異なる既存の複数の指令手段が同時操作された場合に、それらの指令手段からの指令が継続入力されている間、前記電動アクチュエータを作動させて前記作業装置を下降させる手動下降制御を行うように構成してある。

この構成によると、昇降指令手段からの指令では電動アクチュエータの作動で作業装置が昇降しなくなった場合には、予め設定された既存の複数の指令手段を同時操作して作業装置を昇降させるようにすれば、昇降指令手段からの指令では作業装置が昇降しなくなった場合の原因究明が行い易くなるとともに、その原因が昇降指令手段の故障である場合には、その予め設定された既存の複数の指令手段を同時操作することで、電動アクチュエータの作動による作業装置の昇降操作を行えるようになり、これによって、自動上昇制御で作業装置を上限位置まで上昇させた後に、昇降指令手段の故障で電動アクチュエータの作動による作業装置の昇降操作が行えなくなったとしても、予め設定された既存の複数の指令手段を同時操作して作業装置を下降させるようにすれば、ポジション制御を可能にすることができて作業の継続が可能になる。

従って、メンテナンス性の向上を図れる上に、昇降指令手段の故障で電動アクチュエータの作動による作業装置の昇降操作が行えなくなった場合であっても作業を継続して行える作業性に優れたものにできる。

本発明のうちの請求項５に記載の発明では、上記請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記自動下降制御では、前記制御手段の制御作動で、前記電動アクチュエータが予め設定した一定時間の間だけ作動するように構成してある。

この構成によると、自動下降制御の際に、電動アクチュエータの状態を検出する検出手段からの検出に基づいて、高さ設定レバーで設定した高さ位置まで作業装置を下降させ、かつ、ポジション制御を可能にする状態まで電動アクチュエータが作動したか否かを判別しながら、電動アクチュエータの作動を制御する、といった制御作動を制御手段に行わせる必要がない。

従って、自動下降制御における制御構成の簡素化を図れる。

図１及び図２には作業車の一例であるトラクタの全体側面が示されており、このトラクタは、前部に防振搭載したエンジン１からの動力を、クラッチハウジング２に内装した主クラッチ（図示せず）やミッションケース３に内装した変速装置（図示せず）などからなる伝動系を介して左右一対の前輪４及び後輪５に伝達する４輪駆動型に構成され、その後部には、ミッションケース３の後上部に装備した油圧式操作機構６の作動で昇降操作される作業装置の一例であるロータリ耕耘装置７がリンク機構８を介して連結され、そのロータリ耕耘装置７に対する動力は、ミッションケース３の後部に備えた動力取出軸９から出力する。

そして、このトラクタは、ステアリングホイール１０や運転座席１１などを備えて形成される搭乗運転部１２の後部に略門形の保護フレーム１３を立設した仕様形態（図１参照）と、その保護フレーム１３に代えて搭乗運転部１２を覆うキャビン１４を装備した仕様形態（図２参照）とに仕様変更可能に構成されている。

又、運転座席１１の右側方には、ロータリ耕耘装置７の高さ位置を設定する前後揺動式で摩擦保持型の高さ設定レバー１５が配備され、又、ステアリングホイール１０の右下方には、ロータリ耕耘装置７の予め設定した上限位置あるいは下降位置への昇降操作を指令するための上下揺動式で中立復帰型の昇降指令レバー１６が配備されている。

油圧式操作機構６は、ミッションケース３の上面後部に形成された開口（図示せず）を閉塞する蓋体に兼用されるケーシング１７Ａを備えた油圧式単動形の昇降シリンダ１７と、この昇降シリンダ１７の作動に連動して上下方向に揺動する左右一対のリフトアーム１８とを備えて構成されている。

図３に示すように、左右のリフトアーム１８は、ミッションケース３に内装した制御弁１９による昇降シリンダ１７に対する作動油の流動制御で揺動操作され、制御弁１９は、その中立状態では、３位置切り換え式の切換弁部１９Ａが中立位置に切り換えられて、アンロード弁部１９Ｂが、油圧ポンプ２０から切換弁部１９Ａへの作動油の流動を回避する排出状態に自己復帰し、かつ、逆止弁部１９Ｃが、昇降シリンダ１７から切換弁部１９Ａへの作動油の流動を阻止し、更に、速度調整弁部１９Ｄが、昇降シリンダ１７からの作動油の排出を停止する排出停止位置に自己復帰することで、昇降シリンダ１７に対する作動油の給排を停止させて左右のリフトアーム１８をそのときの揺動高さ位置に維持し、又、その上昇状態では、切換弁部１９Ａが上昇位置に切り換えられて、アンロード弁部１９Ｂが、油圧ポンプ２０から切換弁部１９Ａへの作動油の流動を許容する排出停止状態に切り換わる一方で、速度調整弁部１９Ｄが排出停止位置に自己復帰していることで、切換弁部１９Ａと逆止弁部１９Ｃとを介した油圧ポンプ２０から昇降シリンダ１７への作動油の供給を許容して左右のリフトアーム１８を上昇揺動させ、逆に、その下降状態では、切換弁部１９Ａが下降位置に切り換えられて、アンロード弁部１９Ｂが、油圧ポンプ２０から切換弁部１９Ａへの作動油の流動を回避する排出状態に自己復帰し、かつ、逆止弁部１９Ｃが、昇降シリンダ１７から切換弁部１９Ａへの作動油の流動を阻止する一方で、速度調整弁部１９Ｄが、昇降シリンダ１７からの作動油の排出を許容する排出位置に切り換えられることで、昇降シリンダ１７からの作動油の排出を許容して左右のリフトアーム１８をその自重やロータリ耕耘装置７の重量などで下降揺動させる。

尚、図３に示す符号１９Ｅは、制御弁１９などにおける油圧を設定値に保持するリリーフ弁部であり、又、符号２１は、昇降シリンダ１７から排出される作動油の流速を低下させて、ロータリ耕耘装置７などの重量で左右のリフトアーム１８が下降揺動する際の下降速度を制限する下降速度調整弁である。

図３〜８に示すように、高さ設定レバー１５は、その揺動操作に連動して、その操作位置に対応する高さ位置までロータリ耕耘装置７を昇降させるポジション制御が可能となるように、制御弁１９に、その制御弁１９の下降側への操作付勢に抗した片当たり操作を可能にする片当たり式連係部２２を備えた操作用連係機構２３を介して機械連係され、又、その操作用連係機構２３には、油圧式操作機構６の動作をフィードバックするフィードバック用連係機構２４が機械連係されている。

片当たり式連係部２２は、高さ設定レバー１５の機体前方側に前後揺動可能に配備した揺動部材からなり、操作リンク２５を介して高さ設定レバー１５に連係されている。揺動部材２２は、昇降シリンダ１７のケーシング１７Ａに回動可能に貫通装備した回転軸２６の外端部に固着されるとともに３つの長孔２２ａ，２２ｂ，２２ｃが形成され、その揺動支点側に形成した長孔２２ａに操作リンク２５の連係ピン２５ａが挿通係合されている。

回転軸２６は、その内端部に第１操作アーム２７が一体装備され、この第１操作アーム２７の遊端部が、ミッションケース３に内装した揺動リンク２８の一端部に係合連係され、この揺動リンク２８は、制御弁１９の切換弁部１９Ａと速度調整弁部１９Ｄとを操作連係する連係アーム２９に天秤揺動可能に装備されるとともに、その他端部が、フィードバックリンク３０を介してリフトアーム１８に連係された第２操作アーム３１の遊端部に係合連係されている。

連係アーム２９は、切換弁部１９Ａに連動連結されるとともに、切換弁部１９Ａの下降位置への切り換え操作に連動して速度調整弁部１９Ｄを排出位置に切り換えるように速度調整弁部１９Ｄに片当たり連係され、又、バネ３２によって、切換弁部１９Ａを下降位置に切り換える方向で、かつ、速度調整弁部１９Ｄを排出位置に切り換える方向となる機体前方側に押圧付勢され、この付勢によって、通常は揺動部材２２における長孔２２ａの後端縁が操作リンク２５の連係ピン２５ａに接当する状態が維持されている。

つまり、揺動部材２２、操作リンク２５、回転軸２６、第１操作アーム２７、揺動リンク２８、連係アーム２９、及びバネ３２、などによって操作用連係機構２３が構成され、又、フィードバックリンク３０及び第２操作アーム３１などによってフィードバック用連係機構２４が構成されている。

そして、上記の構成から、高さ設定レバー１５を機体後方に向けて揺動させると、その揺動に連動して、揺動部材２２が、操作リンク２５の連係ピン２５ａによって、バネ３２の付勢に抗する機体後方側に牽引操作されるとともに、第１操作アーム２７による第２操作アーム３１の遊端部を支点にした揺動リンク２８の機体後方側への揺動操作が行われて連係アーム２９が機体後方側に変位し、この変位に連動して、切換弁部１９Ａが中立位置から上昇位置に切り換わる一方で速度調整弁部１９Ｄが排出停止位置に維持されることで、制御弁１９の上昇状態が現出されて左右のリフトアーム１８が上昇揺動を開始し、かつ、この上昇揺動に連動して、第２操作アーム３１による第１操作アーム２７の遊端部を支点にした揺動リンク２８の機体前方側への揺動操作が行われる。

つまり、高さ設定レバー１５を機体後方に向けて揺動操作している間は、常に、第１操作アーム２７による揺動リンク２８の機体後方側への揺動操作が、第２操作アーム３１による揺動リンク２８の機体前方側への揺動操作に先行して行われて、連係アーム２９を中立位置から機体後方側の上昇位置に変位させた状態が維持されることで、切換弁部１９Ａを上昇位置に切り換える一方で速度調整弁部１９Ｄを排出停止位置に維持した制御弁１９の上昇状態が現出保持されて、左右のリフトアーム１８の上昇揺動が継続される。

その後、その高さ設定レバー１５を任意の操作位置にて揺動停止させると、その停止操作に連動して揺動部材２２が揺動停止して、前述した第１操作アーム２７による揺動リンク２８の機体後方側への揺動操作が停止される一方で、前述した第２操作アーム３１による揺動リンク２８の機体前方側への揺動操作が継続されることで、連係アーム２９が機体前方側の中立位置に変位し、この変位に連動して、切換弁部１９Ａが上昇位置から中立位置に切り換わることで、制御弁１９の中立状態が現出されて左右のリフトアーム１８が上昇揺動を停止し、かつ、この揺動停止に連動して、前述した第２操作アーム３１による揺動リンク２８の機体前方側への揺動操作が停止されて連係アーム２９が中立位置に維持されることで、制御弁１９の中立状態が現出保持されて左右のリフトアーム１８の揺動停止状態が継続される。

逆に、高さ設定レバー１５を機体前方に向けて揺動させると、その揺動に連動して、操作リンク２５の連係ピン２５ａが機体前方側に移動し、その移動に連動して、バネ３２の付勢によって、揺動部材２２が、その長孔２２ａの後端縁が操作リンク２５の連係ピン２５ａに接当する状態を維持するように機体前方側に追従揺動するとともに、第１操作アーム２７による第２操作アーム３１の遊端部を支点にした揺動リンク２８の機体前方側への揺動操作が行われて連係アーム２９が機体前方側に変位し、この変位に連動して、切換弁部１９Ａが中立位置から下降位置に切り換わるとともに速度調整弁部１９Ｄが排出停止位置から排出位置に切り換わることで、制御弁１９の下降状態が現出されて左右のリフトアーム１８が下降揺動を開始し、かつ、この下降揺動に連動して、第２操作アーム３１による第１操作アーム２７の遊端部を支点にした揺動リンク２８の機体後方側への揺動操作が行われる。

つまり、高さ設定レバー１５を機体前方に向けて揺動操作している間は、常に、第１操作アーム２７による揺動リンク２８の機体前方側への揺動操作が、第２操作アーム３１による揺動リンク２８の機体後方側への揺動操作に先行して行われて、連係アーム２９を中立位置から機体前方側の下降位置に変位させた状態が維持されることで、切換弁部１９Ａを下降位置に切り換えるとともに速度調整弁部１９Ｄを排出位置に切り換えた制御弁１９の下降状態が現出保持されて、左右のリフトアーム１８の下降揺動が継続される。

その後、その高さ設定レバー１５を任意の操作位置にて揺動停止させると、その停止操作に連動して揺動部材２２が揺動停止して、前述した第１操作アーム２７による揺動リンク２８の機体前方側への揺動操作が停止される一方で、前述した第２操作アーム３１による揺動リンク２８の機体後方側への揺動操作が継続されることで、連係アーム２９が機体後方側の中立位置に変位し、この変位に連動して、切換弁部１９Ａが下降位置から中立位置に切り換わるとともに速度調整弁部１９Ｄが排出停止位置に切り換わることで、制御弁１９の中立状態が現出されて左右のリフトアーム１８が下降揺動を停止し、かつ、この揺動停止に連動して、前述した第２操作アーム３１による揺動リンク２８の機体後方側への揺動操作が停止されて連係アーム２９が中立位置に維持されることで、制御弁１９の中立状態が現出保持されて左右のリフトアーム１８の揺動停止状態が継続される。

要するに、高さ設定レバー１５を任意の操作位置まで人為操作すると、その高さ設定レバー１５の操作位置に応じた揺動高さ位置まで左右のリフトアーム１８が昇降揺動することになり、ロータリ耕耘装置７が高さ設定レバー１５の操作位置に対応する高さ位置まで昇降するようになることから、ロータリ耕耘装置７を作業開始時などにおいて運転者が望む耕耘高さ位置に位置させる位置合わせ作業などを容易かつ適切に行える。

ところで、高さ設定レバー１５を最前の操作位置に揺動操作した場合に対応する左右のリフトアーム１８の揺動高さ位置は、ロータリ耕耘装置７が耕耘作業する接地高さよりも下方の機械的な下限位置に設定されており、これによって、例えば、耕耘作業時において高さ設定レバー１５を最前の操作位置に設定した場合には、その下限位置まで左右のリフトアーム１８が下降しないために、制御弁１９の下降状態が現出保持されて、左右のリフトアーム１８がその自重やロータリ耕耘装置７の重量などによって下降する状態に維持されることになり、結果、作業地からの接地反力に応じてロータリ耕耘装置７が自動昇降するいわゆるフローティング状態を現出できる。

図４〜８に示すように、高さ設定レバー１５を操作案内するレバーガイド３３には、高さ設定レバー１５との接当で、高さ設定レバー１５の機体後方側への揺動操作を制限する接当式制限手段としてのストッパ３４が装備され、このストッパ３４は、レバーガイド３３のガイド溝３３ａにおける高さ設定レバー１５の機体後方側に上方から挿通されるノブ付きボルト３４Ａと、そのノブ付きボルト３４Ａに螺合される溶接ナット３４Ｂを備えた受具３４Ｃによって、ガイド溝３３ａにおける高さ設定レバー１５よりも機体後方側の操作領域において、その固定位置を任意に位置変更できるように構成されている。

つまり、ノブ付きボルト３４Ａを操作するだけの簡単な操作で、ストッパ３４による高さ設定レバー１５の機体後方側での操作限界位置、すなわち、高さ設定レバー１５の操作上限位置を任意の位置に設定変更することができ、その操作上限位置で決定される左右のリフトアーム１８の揺動上限位置を容易に設定変更できることから、例えば、搭乗運転部１２に保護フレーム１３を立設した仕様形態（図１参照）とキャビン１４を装備した仕様形態（図２参照）との仕様変更などに応じて変更されるロータリ耕耘装置７の上限位置に対応した左右のリフトアーム１８の揺動上限位置の設定変更などに容易に対処できる。

図４〜９に示すように、揺動部材２２は、その機体後上方側に配備した電動アクチュエータの一例である電動式で減速機付きの昇降モータ３５の作動で前後方向に揺動駆動される操作アーム３６に連係ロッド３７を介して連係され、その連係ロッド３７は、その一端部３７ａが揺動部材２２の長孔２２ｂに挿通係合されており、この連係構成から、昇降モータ３５の作動による揺動部材２２の前後揺動操作が可能となり、その前後揺動操作に連動した制御弁１９の作動切り換えによる左右のリフトアーム１８の揺動操作が可能となっている。

又、揺動部材２２の機体前上方側には、揺動部材２２の揺動位置をロータリ耕耘装置７の高さ位置として検出する高さ位置検出手段の一例である回転式のポテンショメータからなる高さセンサ３８が配備され、高さセンサ３８は、その検出アーム３８Ａの遊端部に備えた連係ピン３８ａが揺動部材２２の長孔２２ｃに挿通係合されることで揺動部材２２に連係されている。そして、高さセンサ３８は、その検出値を制御手段の一例であるマイクロコンピュータからなる制御装置３９に出力する。

尚、揺動部材２２は、操作用連係機構２３とフィードバック用連係機構２４との連係部となる揺動リンク２８よりも操作方向上手側に配備されることで、その揺動位置がロータリ耕耘装置７の高さ位置を反映するようになっている。

制御装置３９には、高さセンサ３８の検出値以外に、昇降指令レバー１６の上方への揺動操作を検出するリミットスイッチからなる上昇スイッチ４０の検出情報、昇降指令レバー１６の下方への揺動操作を検出するリミットスイッチからなる下降スイッチ４１の検出情報、ステアリングホイール１０の左下方に配備した前後進切換レバー４２（図１及び図２参照）の後進位置への操作を検出するリミットスイッチからなる後進スイッチ４３の検出情報、及び、ロータリ耕耘装置７の上限位置に対応する揺動部材２２の揺動限界位置の設定変更を可能にする上限位置設定手段の一例である回転式のポテンショメータからなる上限設定器４４の設定値、などが入力され、制御装置３９は、それらの値や情報に基づいて昇降モータ３５の作動を制御する。

制御装置３９による昇降モータ３５の作動制御について詳述すると、制御装置３９は、昇降指令レバー１６の上方への揺動操作を上昇スイッチ４０が検出した場合や、前後進切換レバー４２の後進位置への操作を後進スイッチ４３が検出した場合には、操作アーム３６が機体後方側に揺動駆動されるように昇降モータ３５の正転作動を開始させる。すると、この作動開始に伴って、連係ロッド３７の一端部３７ａが揺動部材２２の長孔２２ｂに沿って機体後方側に移動し、この移動で長孔２２ｂの後端縁に接当するのに伴って、揺動部材２２がバネ３２の付勢に抗して機体後方側に牽引操作されることになり、この牽引操作によって、前述した高さ設定レバー１５を機体後方側に揺動操作した場合と同様に、制御弁１９の上昇状態が現出されて左右のリフトアーム１８が上昇揺動を開始するとともに、制御弁１９の上昇状態が現出保持されて、左右のリフトアーム１８の上昇揺動が継続される。

そして、昇降モータ３５の正転作動後は、高さセンサ３８の検出に基づいて揺動部材２２（ロータリ耕耘装置７）が上限設定器４４で設定した揺動限界位置（ロータリ耕耘装置７の上限位置）に到達したか否かを判別し、揺動部材２２が揺動限界位置に到達したと判断するのに伴って昇降モータ３５の正転作動を停止させる。すると、この作動停止に伴って揺動部材２２が揺動停止することになり、この揺動停止によって、前述した高さ設定レバー１５を揺動停止させた場合と同様に、制御弁１９の中立状態が現出されて左右のリフトアーム１８が上昇揺動を停止し、この揺動停止に連動して、制御弁１９の中立状態が現出保持されて左右のリフトアーム１８の揺動停止状態が継続される。

一方、昇降指令レバー１６の下方への揺動操作を下降スイッチ４１が検出した場合には、操作アーム３６が機体前方側に揺動駆動されるように昇降モータ３５の逆転作動を開始させるとともに、その作動で操作アーム３６が機体前方側の規制ピン４５に接当したか否かを判別するために、その接当に要する予め設定した作動時間が経過したか否かを判別する。すると、この作動開始に伴って、連係ロッド３７の一端部３７ａが機体前方側に移動し、その移動に連動して、バネ３２の付勢によって、揺動部材２２が、その長孔２２ｂの後端縁が連係ロッド３７の一端部３７ａに接当する状態を維持するように機体前方側に追従揺動することになり、この追従揺動によって、前述した高さ設定レバー１５を機体前方側に揺動操作した場合と同様に、制御弁１９の下降状態が現出されて左右のリフトアーム１８が下降揺動を開始するとともに、制御弁１９の下降状態が現出保持されて、左右のリフトアーム１８の下降揺動が継続される。

そして、この昇降モータ３５の逆転作動による左右のリフトアーム１８の下降揺動において、揺動部材２２における長孔２２ａの後端縁が操作リンク２５の連係ピン２５ａに接当すると、高さ設定レバー１５の摩擦保持力で揺動部材２２の機体前方側への揺動が阻止されて揺動部材２２が揺動停止するとともに、その揺動停止に連動した連係アーム２９の中立位置への変位で制御弁１９の中立状態が現出されて、左右のリフトアーム１８が高さ設定レバー１５で設定した設定高さ位置で下降揺動を停止し、この揺動停止に連動して、制御弁１９の中立状態が現出保持されて左右のリフトアーム１８の揺動停止状態が継続されるのであるが、このリフトアーム１８の揺動停止に関係なく、制御装置３９は、予め設定した作動時間が経過したか否かに基づいて昇降モータ３５の作動を制御し、その作動時間が経過していなければ昇降モータ３５の逆転作動を継続し、その作動時間が経過するのに伴って昇降モータ３５の逆転作動を停止させる。すると、この作動制御によって、連係ロッド３７の一端部３７ａが揺動部材２２の長孔２２ｂに沿って機体前方側に移動して長孔２２ｂの後端縁から離間し、操作アーム３６が規制ピン４５に接当することになって、高さ設定レバー１５の揺動操作に連動した揺動部材２２の揺動を許容する。

つまり、上述した制御装置３９の制御作動によって、昇降モータ３５の作動で左右のリフトアーム１８を予め設定した揺動上限位置まで自動上昇させる自動上昇制御や、高さ設定レバー１５で設定した設定高さ位置まで自動下降させる自動下降制御を行うことができるのであり、これによって、一工程の耕耘作業を終えて畦際で車体を方向転換させる場合には、昇降指令レバー１６を上方に揺動操作するだけで、ロータリ耕耘装置７を予め設定した上限位置まで簡単に上昇させることができ、これによって、畦際での方向転換中は、その方向転換操作に運転者が専念できるようにしながら、その方向転換中にロータリ耕耘装置７が畦に接触する虞を回避でき、そして、その方向転換後に、昇降指令レバー１６を下方に揺動操作すれば、ロータリ耕耘装置７を高さ設定レバー１５の操作位置に応じた作業高さ位置まで簡単に下降させることができる。

又、畦際で車体をスイッチターンさせる場合などのように車体を後進させる必要が生じた場合には、その後進状態を現出するための前後進切換レバー４２の後進位置への操作に伴って、ロータリ耕耘装置７を予め設定した上限位置まで自動上昇させることができ、これによって、ロータリ耕耘装置７を接地させた状態で車体を後進させることに起因したロータリ耕耘装置７の損傷や、ロータリ耕耘装置７を低位上昇させた状態で車体を後進させることに起因したロータリ耕耘装置７の畦との接触など未然に回避でき、その後、前後進切換レバー４２の後進位置への操作を解除して、昇降指令レバー１６を下方に揺動操作すれば、ロータリ耕耘装置７を高さ設定レバー１５の操作位置に応じた作業高さ位置まで下降させることができる。

そして、昇降指令レバー１６の下方への揺動操作でロータリ耕耘装置７を高さ設定レバー１５の操作位置に応じた作業高さ位置まで下降させた状態では、高さ設定レバー１５の揺動操作に基づく揺動部材２２の揺動が許容されていることで、高さ設定レバー１５の操作位置に応じた高さ位置にロータリ耕耘装置７を昇降させるポジション制御を行える。

尚、上記の構成において、昇降指令レバー１６と上昇スイッチ４０、又は、後進スイッチ４３によって、ロータリ耕耘装置７を上限位置まで自動上昇させるとともにポジション制御を不能にする自動上昇制御の実行を制御装置３９に指令する上昇指令用の昇降指令手段４６が構成され、又、昇降指令レバー１６と下降スイッチ４１によって、ロータリ耕耘装置７を高さ設定レバー１５で設定した設定高さ位置まで自動下降させるとともにポジション制御を可能にする自動下降制御の実行を制御装置３９に指令する下降指令用の昇降指令手段４６が構成されている。

図４〜８に示すように、上限設定器４４は、その操作軸４４ａが連動リンク４７及び連係ロッド４８を介してストッパ３４の受具３４Ｃに連係されており、これによって、高さ設定レバー１５の操作で現出されるポジション制御での左右のリフトアーム１８の揺動上限位置を設定するストッパ３４の位置変更操作に連動して、自動上昇制御での左右のリフトアーム１８の揺動上限位置を設定する上限設定器４４の設定値が、ストッパ３４の設定位置に応じた値に設定変更されることになる。

つまり、ストッパ３４による左右のリフトアーム１８の揺動上限位置の設定操作と、上限設定器４４による左右のリフトアーム１８の揺動上限位置の設定操作とをそれぞれ独立して行うように構成した場合に生じる虞のある一方の操作忘れを回避でき、これによって、例えば、搭乗運転部１２に保護フレーム１３を立設した仕様形態（図１参照）から、キャビン１４を装備した仕様形態（図２参照）に仕様変更する上で、その仕様変更に応じた左右のリフトアーム１８の揺動上限位置を設定変更する際に、ストッパ３４又は上限設定器４４による設定変更操作を忘れることに起因したロータリ耕耘装置７の上昇操作時におけるキャビン１４へのロータリ耕耘装置７の接触を未然に回避できる。

図４〜９に示すように、高さ設定レバー１５は、その操作位置がレバー位置検出手段の一例である回転式のポテンショメータからなるレバーセンサ４９によって検出され、その検出値は制御装置３９に入力される。制御装置３９には、レバーセンサ４９の出力と高さセンサ３８の出力との相関関係が記憶され、制御装置３９は、前述した自動上昇制御でロータリ耕耘装置７が上昇すると、そのときの高さセンサ３８の出力と、記憶したレバーセンサ４９の出力と高さセンサ３８の出力との相関関係とに基づいて、高さセンサ３８の出力に対応するレバーセンサ４９の出力目標値を決定し、かつ、この出力目標値にレバーセンサ４９の出力値が一致した場合に、昇降指令レバー１６を下方に揺動操作した場合と同様に、予め設定した作動時間だけ昇降モータ３５を逆転作動させる自動下降制御を行って、操作アーム３６を規制ピン４５に接当させる。

つまり、自動上昇操作でロータリ耕耘装置７が上昇した場合には、自動上昇制御によってロータリ耕耘装置７が上限位置まで上昇している状態か、自動上昇制御の最中に、作業者が誤ってキーオフ操作などを行って電源を落とすことで、ロータリ耕耘装置７が上限位置への上昇途中で停止している状態かにかかわらず、そのときのロータリ耕耘装置７の高さ位置に対応する操作位置まで高さ設定レバー１５を揺動操作することで、自動下降制御が行われて昇降モータ３５による揺動部材２２の操作規制が解除されることから、高さ設定レバー１５の操作によるポジション制御が可能となり、ロータリ耕耘装置７を、高さ設定レバー１５の操作位置に応じた高さ位置に位置させることができる。

ちなみに、自動下降制御において昇降モータ３５を逆転作動させる作動時間は、昇降モータ３５の逆転作動で操作アーム３６を規制ピン４５に接当させるのに要する最大時間（例えば１秒）に対して、その操作の確実性を得るために、その最大時間よりも長い時間（例えば１．５秒）に設定してある。

又、昇降モータ３５の逆転作動で操作アーム３６を規制ピン４５に接当させた場合に、その逆転作動で操作アーム３６を規制ピン４５に押し当てる力が大きくなり過ぎて、昇降モータ３５の正転作動で操作アーム３６を規制ピン４５から解放する力よりも大きくなると、操作アーム３６を規制ピン４５から解放することができなくなる虞があることから、昇降モータ３５を逆転作動させる作動時間での下げ出力には、昇降モータ３５の逆転作動で操作アーム３６を規制ピン４５に押し当てる力を、昇降モータ３５の正転作動で操作アーム３６を規制ピン４５から解放する力よりも小さくするための一定の出力制限を設けてあり、これによって、操作アーム３６を規制ピン４５から解放できなくなる虞を未然に回避してある。

尚、昇降モータ３５の逆転作動で操作アーム３６を規制ピン４５に接当させるのに要する時間は、自動上昇制御での左右のリフトアーム１８の揺動上限位置を設定する上限設定器４４の設定値に応じて異なることから、その点を考慮して、自動下降制御において昇降モータ３５を逆転作動させる作動時間を、上限設定器４４の設定値に応じて変更するようにしてもよい。

又、昇降指令レバー１６の下方への揺動操作に基づいて昇降モータ３５を予め設定した作動時間だけ逆転作動させる構成に代えて、操作アーム３６の規制ピン４５への接当を検出するスイッチ、又は、規制ピン４５を設けずに規制ピン４５との接当位置に相当する揺動位置への操作アーム３６の到達を検出するスイッチ、などを設けて、昇降指令レバー１６の下方への揺動操作に基づいて、そのスイッチが検出作動するまで昇降モータ３５を逆転作動させるように構成してもよい。

レバーセンサ４９は、その操作軸４９ａが高さ設定レバー１５の揺動支点と同心上に位置するように配備され、かつ、その検出アーム４９Ａが、高さ設定レバー１５に固着した連結リンク１５Ａに連結されている。

ところで、ポジション制御でのロータリ耕耘装置７の上限位置は、ストッパ３４に接当する操作限界位置まで高さ設定レバー１５を操作した際に得られる機械的なロータリ耕耘装置７の上限位置であり、又、自動上昇制御でのロータリ耕耘装置７の上限位置は、昇降指令レバー１６の上方への操作に基づく制御装置３９の制御作動で昇降モータ３５が作動した際に得られる電気的なロータリ耕耘装置７の上限位置であって、それらの上限位置に関連性はないことから、単にストッパ３４と上限設定器４４とを機械連係しても、それらの上限位置が一致することはない。

逆に、前述したように、レバーガイド３３に沿って変位操作されるストッパ３４と、回転式のポテンショメータからなる上限設定器４４とを、連動リンク４７及び連係ロッド４８を介して機械連係すると、ストッパ３４の位置変更操作に連動した上限設定器４４の設定変更操作に、ストッパ３４の操作に連動して腰折れリンク状に屈伸する連動リンク４７及び連係ロッド４８の動作が影響することになり、これによって、ストッパ３４の操作量と上限設定器４４の操作量とに差が生じるだけでなく、その差が操作位置によって変化することになって、ストッパ３４をレバーガイド３３に沿って移動させた際に得られる上限設定器４４の出力（操作位置）が、ストッパ３４の操作位置との比例関係を示す直線ではなく曲線を描くようになることから、単にロータリ耕耘装置７のポジション制御での上限位置と自動上昇制御での上限位置とが一致しないだけでなく、その差が上限位置の設定によって変化することになり、結果、その設定によっては、ポジション制御と自動上昇制御のいずれかでロータリ耕耘装置７を上限位置まで上昇させた際に、ロータリ耕耘装置７が予想以上に上昇することになって、トラクタ側のキャビン１４などに接触する不都合を招く虞がある。

しかも、上限設定器４４の出力と比較される高さセンサ３８の出力は、前述した揺動部材２２と高さセンサ３８との連係構造から、揺動部材２２を揺動させた際には、揺動部材２２の揺動に連動して、連係ピン３８ａを長孔２２ｃに沿って変位させながら揺動するようになる検出アーム３８Ａの動作の影響を受けて、揺動部材２２の操作位置との比例関係を示す直線ではなく曲線を描くようになり、又、この出力曲線は、揺動部材２２と高さセンサ３８との連係構造が、ストッパ３４と上限設定器４４との連係構造とは異なるために、上限設定器４４の出力曲線とは相違することになり、そのため、ロータリ耕耘装置７のポジション制御での上限位置と自動上昇制御での上限位置との差が、上限位置の設定によってより大きく変化することになり、結果、ポジション制御と自動上昇制御のいずれかでロータリ耕耘装置７を上限位置まで上昇させた際に、ロータリ耕耘装置７が予想以上に上昇してトラクタ側のキャビン１４などに接触する不都合を招き易くなる。

つまり、上記の構成では、操作形態の異なるストッパ３４と上限設定器４４とを機械連係し、又、その連係構造が、揺動部材２２と高さセンサ３８とを連係する連係構造とは異なるために、ストッパ３４と上限設定器４４とを機械連係しない場合に得られていた上限設定器４４の出力と高さセンサ３８の出力との間での一定の関係が崩れることになり、これを放置することで、ロータリ耕耘装置７が予想以上に上昇してトラクタ側のキャビン１４などに接触する虞が生じることになる。

又、この不都合を未然に回避するために、ストッパ３４と上限設定器４４との連係構造と、揺動部材２２と高さセンサ３８との連係構造とを同じに構成することも考えられるが、揺動部材２２及び高さセンサ３８が配備されるミッションケース３の右側部は、操作用連係機構２３や昇降モータ３５などが集中配備される込み入った箇所であることから、ストッパ３４と上限設定器４４とを機械連係する連係構造と同じ構成の連係構造を装備するための空間を確保するためには、操作用連係機構２３の構成や昇降モータ３５の配置などを変更する大掛かりな改良を要することになる。

そして、その大掛かりな改良を回避するために、ストッパ３４の操作位置と上限設定器４４の操作位置との間で比例関係を成立させることや、異なる連係構造を採用しながら上限設定器４４の出力と高さセンサ３８の出力との間で比例関係を成立させることが考えられるが、前者の比例関係を成立させるためには、ストッパ３４と上限設定器４４とを機械連係する連係構造において、各部の動作の調整を可能にする調整機構などを設ける必要があり、又、後者の比例関係を成立させるためには、ストッパ３４と上限設定器４４とを機械連係する連係構造や、高さセンサ３８と揺動部材２２とを機械連係する連係構造において、各部の動作の調整を可能にする調整機構などを設ける必要があることから、構造の複雑化を招くとともに、その調整作業のために組み付け性が低下することになる。

そこで、ストッパ３４に機械連係したことでストッパ３４の操作位置を検出することになる上限設定器４４の出力と、揺動部材２２の揺動位置をロータリ耕耘装置７の高さ位置として検出する高さセンサ３８の出力との相関関係を制御装置３９に記憶し、制御装置３９が、その相対関係と上限設定器４４の出力とに基づいて、上限設定器４４の出力に対応する高さセンサ３８の出力目標値を決定し、自動上昇制御では、その決定した出力目標値に高さセンサ３８の出力値が一致するまで昇降モータ３５の作動を制御するように構成してある。

この構成によると、ストッパ３４の位置変更操作に連動した上限設定器４４の操作に、ストッパ３４の操作を上限設定器４４の操作に変換する連動リンク４７や連係ロッド４８の動作が影響することになって、ストッパ３４をレバーガイド３３に沿って移動させた際に得られる上限設定器４４の出力（操作位置）が、ストッパ３４の操作位置との比例関係を示す直線ではなく曲線を描くようになり、又、揺動部材２２の揺動位置をロータリ耕耘装置７の高さ位置として検出する高さセンサ３８の検出作動に、揺動部材２２の揺動を高さセンサ３８の検出作動に変換する検出アーム３８Ａの動作が影響することになって、ロータリ耕耘装置７の昇降に伴って揺動部材２２が揺動した際に得られる高さセンサ３８の出力が、揺動部材２２の操作位置との比例関係を示す直線ではなく曲線を描くようになっても、それらの影響を考慮した状態で昇降モータ３５の作動を制御することができ、その結果、ストッパ３４に高さ設定レバー１５を接当させた際に現出されるポジション制御でのロータリ耕耘装置７の上限位置と、上限設定器４４の出力と高さセンサ３８の出力とに基づいて昇降モータ３５の作動を制御する制御装置３９の制御作動で現出される自動上昇制御でのロータリ耕耘装置７の上限位置とを一致させることができる。

その結果、キャビン１４の追加装備やロータリ耕耘装置７の他の作業装置７の付け替えなどに応じて作業装置７の上限位置を設定変更する際の操作性及び確実性を向上させることができるとともに、作業装置７のポジション制御での上限位置と自動上昇制御での上限位置とに差が生じることに起因した作業装置７の車体側のキャビン１４などとの接触を未然に回避できる。

そして、ポジション制御でのロータリ耕耘装置７の上限位置と自動上昇制御でのロータリ耕耘装置７の上限位置とを一致させたことで、それらの上限位置の設定変更にかかわらず、自動上昇制御でロータリ耕耘装置７を上限位置まで上昇させた場合には、制御装置３９が、このときの高さセンサ３８の出力値と、記憶した高さセンサ３８の出力とレバーセンサ４９の出力との相関関係とに基づいて、レバーセンサ４９の出力目標値を決定することになり、この状態で高さ設定レバー１５を操作すると、その出力目標値にレバーセンサ４９の出力値が一致するまでの間は、自動下降制御が行われずにポジション制御が不能のままとなり、その出力目標値にレバーセンサ４９の出力値が一致すると、自動下降制御が行われてポジション制御が可能になり、又、その出力目標値にレバーセンサ４９の出力値が一致しても、そのときの操作位置から高さ設定レバー１５を操作しない限りロータリ耕耘装置７が昇降することはなく、そのときの操作位置から高さ設定レバー１５を操作すると、高さ設定レバー１５の操作位置に対応する高さ位置までロータリ耕耘装置７が昇降するようになる。

以上の構成によって、キャビン１４の追加装備や作業装置７の付け替えなどに応じて作業装置７の上限位置を設定変更する際の操作性及び確実性を向上させることができるとともに、作業装置７のポジション制御での上限位置と自動上昇制御での上限位置とに差が生じることなどに起因した作業装置７の車体側のキャビン１４などとの接触を未然に回避できるようにしながら、作業装置７の上限位置の設定変更にかかわらず、自動上昇制御を行った後に高さ設定レバー１５の操作でポジション制御を可能にする場合に作業装置７が不測に昇降する不都合や、自動上昇制御の最中に誤って作業装置７を上昇停止させた場合に生じる作業装置７の昇降不良を未然に回避できる。

ところで、上限設定器４４の出力と高さセンサ３８の出力との相関関係は、例えば、高さ設定レバー１５の操作領域で操作される高さ設定レバー１５とストッパ３４とを、高さ設定レバー１５の操作領域において同じ方向に同じ速度で移動させた際に得られる上限設定器４４と高さセンサ３８の出力からサンプリングした値を取得して成立させることが考えられる。

又、高さセンサ３８の出力とレバーセンサ４９の出力との相関関係は、例えば、高さ設定レバー１５をその操作領域の全域にわたって操作した際に得られるレバーセンサ４９の出力と、そのときの高さ設定レバー１５の操作に連動して昇降するロータリ耕耘装置７の高さ位置を検出する高さセンサ３８の出力からサンプリングした値を取得して成立させることが考えられる。

つまり、高さ設定レバー１５とストッパ３４とを、高さ設定レバー１５の操作領域において同じ方向に同じ速度で移動させた際に得られる上限設定器４４と高さセンサ３８とレバーセンサ４９の各出力から、上限設定器４４の出力と高さセンサ３８の出力との相関関係と、高さセンサ３８の出力とレバーセンサ４９の出力との相関関係とを同時に成立させることができる。

具体的には、制御装置３９の制御モードを通常モードから特殊モードの一例である調整モードに切り換えた状態において、高さ設定レバー１５に、ノブ付きボルト３４Ａを緩めて位置変更操作を可能にした状態のストッパ３４を接当させ、その接当状態を維持しながら、高さ設定レバー１５を、レバーガイド３３のガイド溝３３ａに沿って、その最前位置（下降方向の終端位置）から最後位置（上昇方向の終端位置）まで一挙に揺動させると、制御装置３９が、その操作に伴って変化する高さセンサ３８の出力値と上限設定器４４の出力値とレバーセンサ４９の出力値のそれぞれを所定時間ごとにサンプリングして不揮発性メモリ（図示せず）に記憶し、高さセンサ３８の出力と上限設定器４４の出力との相関関係、及び、高さセンサ３８の出力とレバーセンサ４９の出力との相関関係を成立させるように構成されている。

ちなみに、制御装置３９に記憶する高さセンサ３８の出力と上限設定器４４の出力との相関関係、及び、高さセンサ３８の出力とレバーセンサ４９の出力との相関関係としては、そのサンプリングした値、又は、サンプリングした値から得られる相対関係式、などが考えられ、又、不揮発性メモリに記憶するサンプリング値の数量は、相関関係を成立させる際の上記の操作で得られる高さセンサ３８の出力（出力線）と上限設定器４４の出力（出力線）との類似性、及び、高さセンサ３８の出力（出力線）とレバーセンサ４９の出力（出力線）との類似性に応じて１個〜多数個まで種々の変更が可能である。

例えば、相関関係を成立させる際の上記の操作で得られる高さセンサ３８の出力線と上限設定器４４の出力線とが同じ形状でレベルだけが異なるというように類似性が高い場合には、そのレベルを一致させるのに必要な一つのサンプリングデータを制御装置３９の不揮発性メモリに記憶させることで、高さセンサ３８の出力と上限設定器４４の出力との相関関係を成立させることが可能であり、又、高さセンサ３８の出力線と上限設定器４４の出力線とが相似形である、あるいは、上限設定器４４の出力線とレバーセンサ４９の出力線とに一定の関係が成り立つというように類似性が比較的に高い場合には、複数のサンプリングデータから得られる相対関係式を制御装置３９の不揮発性メモリに記憶させることで、高さセンサ３８の出力と上限設定器４４の出力との相関関係、及び、上限設定器４４の出力とレバーセンサ４９の出力との相関関係を成立させることが可能であり、そして、高さセンサ３８の出力線と上限設定器４４の出力線、あるいは、上限設定器４４の出力線とレバーセンサ４９の出力線とが全く相違するというように類似性が低い場合には、細かくサンプリングして得た複数のサンプリングデータを制御装置３９の不揮発性メモリに記憶させることで、高さセンサ３８の出力と上限設定器４４の出力との相関関係、及び、上限設定器４４の出力とレバーセンサ４９の出力との相関関係を成立させることが可能である。

図９に示すように、制御装置３９には、搭乗運転部１２に装備したバックアップスイッチ５１、駆動切換スイッチ５２、及びローリングスイッチ５３などからの指令情報が入力され、制御装置３９は、バックアップスイッチ５１からの指令情報に基づいて、後進スイッチ４３の検出に基づいてロータリ耕耘装置７を上限設定器４４で設定した上限位置まで自動上昇させる状態と自動上昇させない状態とに切り換わり、又、駆動切換スイッチ５２からの指令情報に基づいて、ミッションケース３に内装した前輪用クラッチ（図示せず）を切り換え操作して、走行駆動状態を、左右の前輪４と左右の後輪５とを駆動する４輪駆動状態と、左右の後輪５のみを駆動する２輪駆動状態とに切り換え、更に、ローリングスイッチ５３からの指令情報に基づいて、トラクタ１の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（図示せず）の検出などに基づいて、ロータリ耕耘装置７が水平姿勢に維持されるように油圧式のローリングシリンダ（図示せず）の作動を制御する状態と、ロータリ耕耘装置７が予め設定された左右傾斜姿勢に維持されるようにローリングシリンダの作動を制御する状態とに切り換わるように構成されている。

又、制御装置３９は、バックアップスイッチ５１とローリングスイッチ５３とが同時操作された際の指令情報に基づいて、実行する制御モードを通常モードと調整モードとに切り換え、その指令情報によって実行する制御モードを調整モードに切り換えた状態では、上昇スイッチ４０によって昇降指令レバー１６の上方への揺動操作が検出されると、その検出が継続されている間、すなわち、昇降指令レバー１６の上方への揺動操作が継続されている間だけ昇降モータ３５を正転作動させ、又、下降スイッチ４１によって昇降指令レバー１６の下方への揺動操作が検出されると、その検出が継続されている間、すなわち、昇降指令レバー１６の下方への揺動操作が継続されている間だけ昇降モータ３５を逆転作動させるように構成されている。

つまり、バックアップスイッチ５１及びローリングスイッチ５３によってモード切換手段５４が構成され、このモード切換手段５４の操作で制御装置３９の制御モードを調整モードに切り換えた状態での昇降指令レバー１６の上下揺動操作によって、昇降モータ３５をインチング作動させることができ、これによって、昇降モータ３５を揺動部材２２などに連係させる際の微妙な位置ずれを、昇降モータ３５をバッテリに直結させるなどの手間を要することなく簡単に調整でき、もって、昇降操作系の組み付け作業性を向上させることができる。又、昇降指令レバー１６の上下揺動操作にかかわらず左右のリフトアーム１８が昇降揺動しなくなった場合には、調整モードに切り換えた状態で、上昇スイッチ４０が昇降指令レバー１６の上方への揺動操作を検出している間、及び、下降スイッチ４１が昇降指令レバー１６の下方への揺動操作が検出している間、電流が流れているか否かを確認することで、昇降モータ３５以降の昇降モータ３５や油圧系の故障か制御装置３９の故障かなどの原因究明が行い易くなる。

尚、モード切換手段５４の構成としては、通常は同時操作されないものの組み合わせであれば上記の構成に限定されるものではなく、例えば、バックアップスイッチ５１と駆動切換スイッチ５２との組み合わせや、駆動切換スイッチ５２とローリングスイッチ５３との組み合わせ、あるいは、バックアップスイッチ５１とキースイッチ（図示せず）との組み合わせ、などであってもよい。そして、制御装置３９の制御モードを調整モードに切り換えた場合には、搭乗運転部１２に備えた液晶パネル又は表示灯などの表示手段（図示せず）によって調整モードの実行を報知するようになっている。

又、高さセンサ３８や上限設定器４４の故障などで、上限設定器４４で設定した上限位置までロータリ耕耘装置７を自動上昇させる自動上昇制御を行えなくなった場合には、故障時の高さセンサ３８や上限設定器４４の出力などに基づいて、上昇スイッチ４０の検出に基づく制御装置３９の制御作動が、上昇スイッチ４０が昇降指令レバー１６の上方への揺動操作を検出している間だけ、昇降モータ３５を正転作動させて左右のリフトアーム１８を上昇揺動させる制御作動に自動的に切り換わるように構成してもよい。

一方、通常モードにおいて、通常は行わない例えばバックアップスイッチ５１と駆動切換スイッチ５２との同時操作が行われると、その操作が継続されている間だけ、昇降モータ３５を正転作動させて左右のリフトアーム１８を上昇揺動させ、又、通常は行わない例えば駆動切換スイッチ５２とローリングスイッチ５３との同時操作が行われると、その操作が継続されている間だけ、昇降モータ３５を逆転作動させて左右のリフトアーム１８を下降揺動させる状態に、昇降モータ３５に対する制御装置３９の制御作動が切り換わるように構成されており、これによって、上昇スイッチ４０又は下降スイッチ４１の操作で昇降モータ３５が作動しなくなった場合の原因究明を行い易くするとともに、下降スイッチ４１及び上限設定器４４又はレバーセンサ４９の故障に伴う昇降モータ３５の逆転不能に起因した揺動部材２２に対する連係ロッド３７の干渉で左右のリフトアーム１８の下降操作が全く行えなくなることを回避できるようになっている。

そして、この構成においては、バックアップスイッチ５１、駆動切換スイッチ５２、及びローリングスイッチ５３が指令手段として機能する。

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
〔１〕作業車としては、作業装置７の一例である苗植付装置を昇降操作可能に連結装備した乗用型田植機や、作業装置７の一例である播種装置を昇降操作可能に連結装備した乗用型播種機、などであってもよい。

〔２〕作業装置７としては、畦塗り装置や代掻き装置あるいは薬剤散布装置などであってもよい。

〔３〕制御弁１９の構成としては種々の変更が可能であり、例えば、切換弁部１９Ａ、アンロード弁部１９Ｂ、逆止弁部１９Ｃ、速度調整弁部１９Ｄ、及びリリーフ弁部１９Ｅが独立形成されたものであってもよい。

〔４〕油圧式操作機構６としては、リンク機構８を上下方向に揺動操作するように装備された油圧式単動形の昇降シリンダ１７で構成されるものであってもよく、又、昇降シリンダ１７の代わりに油圧式の昇降モータなどを備えて構成されるものであってもよい。

〔５〕昇降指令手段４６としては、昇降指令レバー１６と多接点スイッチとから構成されるものや、押しボタン式の上昇スイッチと押しボタン式の下降スイッチとから構成されるもの、あるいは、上昇指令用の昇降指令手段４６として、前後進切換装置における後進状態の現出を検出するスイッチなどを備えるものあってもよい。

〔６〕電動アクチュエータ３５として電動式の昇降シリンダなどを採用するようにしてもよい。

〔７〕高さ設定レバー１５としては、レバーガイド３３におけるガイド溝３３ａの一側縁に整列形成した多数の係合ノッチとの係合で任意の操作位置に位置保持される係合保持式に構成されたものであってもよい。

〔８〕片当たり式連係部２２を、操作用連係機構２３とフィードバック用連係機構２４との連係部となる揺動リンク２８よりも操作方向下手側に配備してもよい。

〔９〕高さ位置検出手段３８としては、例えば、昇降モータ３５の作動で前後方向に揺動駆動される操作アーム３６の揺動位置をロータリ耕耘装置７の高さ位置として検出するものであってもよく、又、左右のリフトアーム１８の揺動位置をロータリ耕耘装置７の高さ位置として検出するものであってもよい。

保護フレーム仕様のトラクタの全体側面図 キャビン仕様のトラクタの全体側面図 昇降操作構造の油圧構成を示す図 昇降操作構造の連係構成を示す要部の側面図 高さ設定レバーを任意の操作位置に設定した状態を示す要部の側面図 高さ設定レバーを接当式制限手段に接当させた状態を示す要部の側面図 高さ設定レバーと接当式制限手段との接当操作状態を示す要部の側面図 接当式制限手段の構成を示す要部の正面図 制御構成を示すブロック図

符号の説明

６ 油圧式操作機構
７ 作業装置
１５ 高さ設定レバー
１９ 制御弁
２２ 片当たり式連係部
２３ 操作用連係機構
２４ フィードバック用連係機構
３４ 接当式制限手段
３５ 電動アクチュエータ
３８ 高さ位置検出手段
３９ 制御手段
４４ 上限位置設定手段
４６ 昇降指令手段
４９ レバー位置検出手段
５１ 指令手段
５２ 指令手段
５３ 指令手段
５４ モード切換手段

Claims (5)

1. 高さ設定レバーの操作に連動して、該高さ設定レバーの操作位置に対応する高さ位置まで作業装置を昇降させるポジション制御が行われるように、前記高さ設定レバーを、前記作業装置を昇降操作する油圧式操作機構の作動を制御する制御弁に、その制御弁の下降側への操作付勢に抗した片当たり操作を可能にする片当たり式連係部を備えた操作用連係機構を介して機械連係し、かつ、その操作用連係機構に、前記油圧式操作機構の動作をフィードバックするフィードバック用連係機構を機械連係し、
   昇降指令手段の上昇指令操作に基づいて、予め設定した上限位置まで前記作業装置を自動上昇させるとともに前記ポジション制御を不能にする自動上昇制御が行われ、かつ、前記昇降指令手段の下降指令操作に基づいて、前記高さ設定レバーで設定した高さ位置まで前記作業装置を自動下降させるとともに前記ポジション制御を可能にする自動下降制御が行われるように、前記片当たり式連係部に電動アクチュエータを機械連係するとともに、前記昇降指令手段の操作に基づいて前記電動アクチュエータの作動を制御する制御手段を備えた作業車の昇降操作構造であって、
   前記高さ設定レバーの操作位置を検出するレバー位置検出手段と、前記作業装置の高さ位置を検出する高さ位置検出手段とを備え、
   前記制御手段に、前記レバー位置検出手段の出力と前記高さ位置検出手段の出力との相関関係を記憶し、
   前記制御手段が、前記高さ位置検出手段の出力と前記相関関係とに基づいて、前記高さ位置検出手段の出力に対応する前記レバー位置検出手段の出力目標値を決定し、かつ、この出力目標値に前記レバー位置検出手段の出力値が一致した場合に前記自動下降制御を行うように構成してある作業車の昇降操作構造。
2. 前記高さ設定レバーとの接当で該高さ設定レバーの上昇方向への操作を制限する接当式制限手段を位置変更可能に装備し、
   前記自動上昇制御での前記上限位置の設定変更を可能にする上限位置設定手段を備え、
   前記接当式制限手段と前記上限位置設定手段とを、前記接当式制限手段の位置変更操作に連動して前記上限位置設定手段の設定変更操作が行われるように機械連係し、
   前記制御手段に、前記上限位置設定手段の出力と前記高さ位置検出手段の出力との相関関係を記憶し、
   前記制御手段が、前記上限位置設定手段の出力と、前記上限位置設定手段の出力と前記高さ位置検出手段の出力との相関関係とに基づいて、前記上限位置設定手段の出力に対応する前記高さ位置検出手段の出力目標値を決定し、かつ、前記自動上昇制御では、決定した前記出力目標値に前記高さ位置検出手段の出力値が一致するまで前記電動アクチュエータの作動を制御するように構成してある請求項１に記載の作業車の昇降操作構造。
3. 前記制御手段に、前記昇降指令手段からの上昇指令に基づいて前記自動上昇制御を行い、かつ、前記昇降指令手段からの下降指令に基づいて前記自動下降制御を行う通常モードと、前記昇降指令手段からの上昇指令に基づいて、その上昇指令が継続入力されている間、前記電動アクチュエータを作動させて前記作業装置を上昇させる手動上昇制御を行い、かつ、前記昇降指令手段からの下降指令に基づいて、その下降指令が継続入力されている間、前記電動アクチュエータを作動させて前記作業装置を下降させる手動下降制御を行う特殊モードとを備え、
   前記制御手段に実行する制御モードの切り換えを指令するモード切換手段を備えてある請求項１又は２に記載の作業車の昇降操作構造。
4. 前記制御手段が、既存の複数の指令手段が同時操作された場合に、それらの指令手段からの指令が継続入力されている間、前記電動アクチュエータを作動させて前記作業装置を上昇させる手動上昇制御を行い、かつ、前記手動上昇制御を行う際の組み合わせとは異なる既存の複数の指令手段が同時操作された場合に、それらの指令手段からの指令が継続入力されている間、前記電動アクチュエータを作動させて前記作業装置を下降させる手動下降制御を行うように構成してある請求項１〜３のいずれか一つに記載の作業車の昇降操作構造。
5. 前記自動下降制御では、前記制御手段の制御作動で、前記電動アクチュエータが予め設定した一定時間の間だけ作動するように構成してある請求項１〜４のいずれか一つに記載の作業車の昇降操作構造。

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