JP2006298040A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルクTをトルクセンサにより検出し、その検出操舵トルクTに対応する基本アシストトルクTo に応じた操舵補助力が発生するように、操舵補助力を発生するモータ10を制御する。トルクセンサの出力信号の位相を位相制御要素62により変化させる。トルクセンサ22の入力に対する出力の周波数応答特性において、戻し操舵状態においては切り込み操舵状態に比べて設定周波数よりも高周波数帯域でゲインを小さくすることができるように、位相制御要素62の位相制御特性が操舵状態判断要素43gによる戻し操舵状態か切り込み操舵状態かの判断結果に応じて変更される。
【選択図】図2
Description
本発明によれば、トルクセンサの出力信号の位相を位相制御要素により変化させることで、トルクセンサの入力に対する出力の周波数応答特性において、戻し操舵状態においては切り込み操舵状態に比べて高周波数帯域でゲインが小さくなる。これにより、戻し操舵時に切り込み方向への操舵トルクが急激に減少しても、トルクセンサによる検出操舵トルクに対応する基本アシストトルクの急激な減少を抑制できる。よって、戻し操舵時に切り込み操舵方向に作用する操舵補助力が急激に変化することはなく、ステアリングホイールの収斂性を向上できる。
これにより、切り込み操舵状態においてアシスト勾配が増加すると、トルクセンサの入力に対する出力のオープンループ特性における位相余裕を増加させ、制御の安定性を向上することができる。
トルクセンサ22の出力信号はローパスフィルタ61、位相制御要素62を介して演算部41に入力される。ローパスフィルタ61によりトルクセンサ22の出力信号から不要な高周波成分が除去される。位相制御要素62によりトルクセンサ22の出力信号の位相が制御される。操舵トルクTと基本アシスト電流io との対応関係がアシスト特性として例えばテーブルや演算式により記憶され、求めた操舵トルクTに対応する基本アシスト電流io が演算部41において演算される。操舵トルクTと基本アシスト電流io との対応関係は、例えば図2の演算部41に示すように、操舵トルクTの大きさが大きくなる程に基本アシスト電流io の大きさが大きくなるものとされる。操舵トルクTと基本アシスト電流io の正負の符号は、右操舵時と左操舵時とで逆とされる。
Gs=(1+ats)/(1+ts)
Gs={(1+a1 t1 s)(1+a2 t2 s)}/{(1+t1 s)(1+t2 s)}
2 ステアリングホイール
10 モータ
20 制御装置
22 トルクセンサ
43g 操舵状態判断要素
62 位相制御要素
162 位相制御要素
Claims (2)
- 操舵補助力を発生するモータと、
操舵トルクを検出するトルクセンサと、
操舵トルクと基本アシストトルクとの対応関係を記憶する手段と、
前記トルクセンサによる検出操舵トルクに対応する基本アシストトルクに応じた操舵補助力が発生するように、前記モータを制御する手段と、
前記トルクセンサの出力信号の位相制御要素と、
ステアリングホイールが直進操舵位置に向かい操舵される戻し操舵状態か、直進操舵位置から離れる方向に向かい操舵される切り込み操舵状態かを判断する操舵状態判断要素とを備え、
前記トルクセンサの入力に対する出力の周波数応答特性において、戻し操舵状態では切り込み操舵状態に比べて高周波数帯域でゲインを小さくすることができるように、前記操舵状態判断要素による判断結果に応じて前記位相制御要素の位相制御特性が変更される電動パワーステアリング装置。 - 操舵トルクに対する基本アシストトルクの変化率であるアシスト勾配が検出操舵トルクの変化に応じて変化するように、操舵トルクと基本アシストトルクとの対応関係が設定され、
検出操舵トルクに対応するアシスト勾配を求める手段が設けられ、
前記トルクセンサの入力に対する出力の周波数応答特性において、少なくとも切り込み操舵状態では、アシスト勾配が増加すると増加前に比べて高周波数帯域でゲインを小さくすることができるように、アシスト勾配に応じて前記位相制御要素の位相制御特性が変更される請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
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