JP2006293419A - 画像モーメントセンサ、画像モーメント計測装置、画像モーメントセンサの演算方法及び画像モーメント計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】信号処理部3は、画像処理部1にクロック信号φ[0]を供給し、列選択信号xpi[0]〜xpi[N-1]を供給する。遅延回路(delay)11_1〜11_(N-2)は、クロック信号φ[0]を順次遅延させる。FIFO12_1〜12_(N-1)は、信号処理部3から供給された列選択信号xpi[0]〜xpi[N-1]を各処理要素13_xyに供給する。値“1”の列選択信号が供給された処理要素は、行方向に、入力画像の部分和を演算して、演算結果を列加算部2に供給する。信号処理部3は、この列加算部2に行選択信号yjを供給し、列加算部2は、供給された行選択信号yjに従って、加算演算を行い、信号SOUTを外部に出力する。
【選択図】図1
Description
行数をM(Mは正の整数)、列数をN(Nは正の整数)として、M×N個の処理要素が行列配置され、各処理要素が、前記画像から受光した光を光強度に対応した信号レベルの光検出信号に変換し、前記光検出信号を2値化して2値データを生成し、数1に示すモーメント量mpqの取得に必要な列を選択するための列選択信号xp iが供給されて、供給された列選択信号xp iに基づいて選択された列の処理要素が行方向に前記2値データを加算演算し、各行の処理要素の演算結果として、それぞれ、数2に示すデータdxを出力するように構成された画像処理部と、
前記モーメント量mpqの取得に必要な行を選択するための行選択信号yq jが供給されて、前記画像処理部の各行から出力されたデータdxのうち、供給された行選択信号yq jに基づいて選択された行から出力されたデータdxを列方向に加算演算して、数3に示すデータdyを出力する列加算部と、
前記数1に示すモーメント量mpqの取得に必要な行と列とを設定して前記列選択信号xp iと前記行選択信号yq jとを生成し、生成した前記列選択信号xp iを前記画像処理部に供給し、前記行選択信号yq jを前記列加算部に供給する信号処理部と、を備えたことを特徴とする。
前記画像からの光を受光して、受光した光を光強度に対応する信号レベルの光検出信号に光電変換して出力する光検出部と、
前記光検出部が出力した光検出信号を2値化して2値データを出力する2値化部と、
前記列選択信号xp iが供給され、供給された前記列選択信号xp iに基づいて、前記2値化部が出力した2値データの出力を制御する2値データ出力制御部と、
前記2値データ出力制御部が出力した2値データと((x−1),y)座標の処理要素から供給された加算データとを加算して新たな加算データを生成し、生成した新たな加算データを((x+1),y)座標の処理要素に供給する行加算部と、を備えるようにしてもよい。
((x−1),y)座標の処理要素に供給されたクロック信号の立ち下がり時に、生成されたキャリーデータを保持し、保持したキャリーデータを、次の加算時に出力するキャリーデータ保持部と、
前記2値データ出力制御部が出力した2値データと((x−1),y)座標の処理要素から供給された2値データと前記キャリーデータ保持部から出力されたキャリーデータとを加算して新たな加算データとキャリーデータとを生成し、生成した新たな加算データを((x+1),y)座標の処理要素に出力し、前記生成したキャリーデータを前記キャリーデータ保持部に供給する全加算部と、を備えるようにしてもよい。
前記各処理要素の前記行加算部は、供給されたクロック信号に従い、充電、評価を繰り返し、評価期間に加算したデータを、トランジスタの寄生容量を利用して保持するダイナミック回路によって構成され、
前記信号処理部から供給されたクロック信号を、順次、遅延させて、第n(nは、1以上の整数)クロック信号を生成し、生成した第nクロック信号を第n列の各処理要素の行加算部に供給するクロック信号遅延部を備え、
前記ダイナミック回路が多段接続されて前記画像処理部が構成されたたものであってもよい。
前記画像処理部が可変長パイプライン構成によって構成されたものであってもよい。
前記画像からの光を受光して、受光した光を光強度に対応する信号レベルの光検出信号に光電変換して出力する光検出部と、
前記光検出部が出力した光検出信号を2値化して2値データを出力する2値化部と、
前記領域情報に基づいて生成された列選択信号と前記列選択信号xp iとの論理積演算の演算値が供給され、供給された演算値に基づいて、前記2値化部が出力した2値データの出力を制御する2値データ出力制御部と、
前記2値データ出力制御部が出力した2値データと((x−1),y)座標の処理要素から供給された加算データとを加算して新たな加算データを生成し、生成した新たな加算データを((x+1),y)座標の処理要素に供給する行加算部と、を備えるようにしてもよい。
((x−1),y)座標の処理要素に供給されたクロック信号の立ち下がり時に、生成されたキャリーデータを保持し、保持したキャリーデータを、次の加算時に出力するキャリーデータ保持部と、
前記2値データ出力制御部が出力した2値データと((x−1),y)座標の処理要素から供給された2値データと前記キャリーデータ保持部から出力されたキャリーデータとを加算して新たな加算データとキャリーデータとを生成し、生成した新たな加算データを((x+1),y)座標の処理要素に出力し、前記生成したキャリーデータを前記キャリーデータ保持部に供給する全加算部と、を備えるようにしてもよい。
前記各処理要素の前記行加算部は、供給されたクロック信号に従い、充電、評価を繰り返し、評価期間に加算したデータを、トランジスタの寄生容量を利用して保持するダイナミック回路によって構成され、
前記信号処理部から供給されたクロック信号を、順次、遅延させて、第n(nは、1以上の整数)クロック信号を生成し、生成した第nクロック信号を第n列の各処理要素の行加算部に供給するクロック信号遅延部を備え、
前記ダイナミック回路が多段接続されて前記画像処理部が構成されたものであってもよい。
前記画像処理部が可変長パイプライン構成によって構成されたものであってもよい。
数3に示す前記データdyを出力する上述の画像モーメントセンサと、
前記画像モーメントセンサが出力した前記データdyを数1に代入して演算を行うことにより、前記モーメント量mpqを取得する制御部と、を備えたことを特徴とする。
前記光源部が発した光を、モーメント量計測対象物と背景とに投光する投光部と、を備え、
画像モーメントセンサは、前記モーメント量計測対象物と背景とからの光の反射光に基づいて形成された画像についての数3に示す前記データdyを出力し、
前記制御部は、前記光源部に、光を点滅させる点滅信号を供給して光を点滅させ、前記光が点灯しているときと前記光が消灯しているときとで、前記画像モーメントセンサから出力された数3に示す前記データdyを取得し、取得したデータdyに基づいて得られた両モーメント量の差を求めることにより、前記計測対象物の画像と前記背景画像とを分離して、前記計測対象物のモーメント量を取得するようにしてもよい。
行数をM(Mは正の整数)、列数をN(Nは正の整数)として、M×N個の処理要素が行列配置され、各処理要素が、前記画像から受光した光を光強度に対応した信号レベルの光検出信号に変換し、各処理要素が行方向に前記2値データを加算演算して、各行毎にデータdxを出力するように構成された画像処理部と、
前記画像処理部の各行から出力されたデータdxを加算演算してデータdyを出力する列加算部と、を備えて画像のモーメント量を取得する画像モーメントセンサの演算方法であって、
数1に示すモーメント量mpqの取得に必要な行と列とを設定して前記列選択信号xp iと前記行選択信号yq jとを生成するステップと、
生成した前記列選択信号xp iを前記画像処理部の各処理要素に供給して、前記処理要素の列を選択して、前記画像処理部に、各行の処理要素の演算結果として、それぞれ、数2に示すデータdxを出力させるステップと、
生成した行選択信号yq jを前記列加算部に供給して、前記列加算部に、画像処理部の各行から出力されたデータdxのうち、供給された行選択信号yq jに基づいて選択された行から出力されたデータdxを加算演算して、数3に示すデータdyを出力させるステップと、
前記列加算部から出力されたデータdyを取得して、数1に従って前記モーメント量mpqの演算を行うステップと、を備えたことを特徴とする。
モーメント量計測対象物と背景とに光を投光するステップと、
上述の画像モーメントセンサの演算方法に従って、前記投光した光の反射光に基づいて形成された画像のモーメント量を演算するステップと、
消灯して、前記モーメント量計測対象物と背景とへの光の投光を停止するステップと、
上述の画像モーメントセンサの演算方法に従って、前記投光した光の反射光に基づいて形成された画像のモーメント量を演算するステップと、
投光しているときに演算したモーメント量と前記投光を停止したときに演算したモーメント量との差を求めることにより、前記計測対象物の画像と前記背景画像とを分離して、前記計測対象物のモーメント量を取得するステップと、を備えた、ことを特徴とする。
(実施形態1)
実施形態1に係る画像モーメントセンサの構成を図1に示す。
実施形態1に係る画像モーメントセンサは、被写体からの光を受光して、被写体画像の特徴量として、モーメント量を取得するものである。
数1に示すモーメント量mpqは、この数5を用いて、数6によって求められる。
尚、ここでは、画像処理部1を8×8画素として、1次モーメント量を取得する場合について説明する。
実施形態2〜5は、実施形態1に係る画像モーメントセンサを用いて、対象画像のモーメント量を計測する画像モーメント計測装置に関するものである。
実施形態3に係る画像モーメント計測装置は、明るさが異なる複数の画像の中から、特定の画像を対象画像として、そのモーメント量を取得するようにしたものである。
実施形態4に係る画像モーメント計測装置は、輝度閾値を一定にしたまま、PD(光検出器)の露光中の異なるタイミングで2値化を行い、モーメント量を演算するようにしたものである。
図23に示すように、時刻t40前において、トランジスタQ41は、ゲートに“0”のレベルの信号samが供給されてオフし、コンパレータ131の+端子とフォトダイオードのカソードとの間を切断する。
実施形態5は、画像モーメント計測装置に関するものであり、この画像モーメント計測装置は、モーメント量の計測対象物が背景と重なっている場合に、点滅光を投光することにより、背景画像と対象物画像とを分離するようにしたものである。
実施形態5に係る画像モーメント計測装置20は、画像モーメントセンサ21と、制御部22と、光源装置23と、ビームスプリッタ24と、レンズ25と、を備える。
制御部22は、光源装置23に、図26(a)に示すような制御信号S21を供給する。光源装置23は、供給された制御信号S21の信号レベルが“1”のとき、点灯する。
例えば、上記実施形態2〜5では、画像モーメント計測装置として説明した。このうち、実施形態2〜4は、画像モーメントセンサに制御部を含めて、画像モーメントセンサが上記処理を実行するように構成されてもよい。
2 列加算部
3 信号処理部
11_0〜11_(N-2) 遅延回路
12_0〜12_(N-1) FIFO
13_xy(x=0〜N−1,y=0〜N−1) 処理要素
Claims (21)
- 行数をM(Mは正の整数)、列数をN(Nは正の整数)として、M×N個の処理要素が行列配置され、各処理要素が、前記画像から受光した光を光強度に対応した信号レベルの光検出信号に変換し、前記光検出信号を2値化して2値データを生成し、数1に示すモーメント量mpqの取得に必要な列を選択するための列選択信号xp iが供給されて、供給された列選択信号xp iに基づいて選択された列の処理要素が行方向に前記2値データを加算演算し、各行の処理要素の演算結果として、それぞれ、数2に示すデータdxを出力するように構成された画像処理部と、
前記モーメント量mpqの取得に必要な行を選択するための行選択信号yq jが供給されて、前記画像処理部の各行から出力されたデータdxのうち、供給された行選択信号yq jに基づいて選択された行から出力されたデータdxを列方向に加算演算して、数3に示すデータdyを出力する列加算部と、
前記数1に示すモーメント量mpqの取得に必要な行と列とを設定して前記列選択信号xp iと前記行選択信号yq jとを生成し、生成した前記列選択信号xp iを前記画像処理部に供給し、前記行選択信号yq jを前記列加算部に供給する信号処理部と、を備えた、
ことを特徴とする画像モーメントセンサ。
- 前記信号処理部は、矩形領域を示す領域情報が供給されて、供給された領域情報に基づいて矩形領域用の列選択信号を生成し、前記矩形領域用に生成した列選択信号と前記列選択信号xp iとの論理積演算を行い、前記論理積演算の演算値を前記画像処理部に供給するとともに、前記領域情報に基づいて矩形領域用の行選択信号を生成し、前記矩形領域用に生成した行選択信号と前記行選択信号yq jとの論理積演算を行い、前記論理積演算の演算値を前記列加算部に供給する、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像モーメントセンサ。 - 前記画像処理部の各処理要素は、
前記画像からの光を受光して、受光した光を光強度に対応する信号レベルの光検出信号に光電変換して出力する光検出部と、
前記光検出部が出力した光検出信号を2値化して2値データを出力する2値化部と、
前記列選択信号xp iが供給され、供給された前記列選択信号xp iに基づいて、前記2値化部が出力した2値データの出力を制御する2値データ出力制御部と、
前記2値データ出力制御部が出力した2値データと((x−1),y)座標の処理要素から供給された加算データとを加算して新たな加算データを生成し、生成した新たな加算データを((x+1),y)座標の処理要素に供給する行加算部と、を備えた、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像モーメントセンサ。 - 前記各処理要素の前記行加算部は、
((x−1),y)座標の処理要素に供給されたクロック信号の立ち下がり時に、生成されたキャリーデータを保持し、保持したキャリーデータを、次の加算時に出力するキャリーデータ保持部と、
前記2値データ出力制御部が出力した2値データと((x−1),y)座標の処理要素から供給された2値データと前記キャリーデータ保持部から出力されたキャリーデータとを加算して新たな加算データとキャリーデータとを生成し、生成した新たな加算データを((x+1),y)座標の処理要素に出力し、前記生成したキャリーデータを前記キャリーデータ保持部に供給する全加算部と、を備えた、
ことを特徴とする請求項3に記載の画像モーメントセンサ。 - 前記信号処理部は、前記画像処理部にクロック信号を供給し、
前記各処理要素の前記行加算部は、供給されたクロック信号に従い、充電、評価を繰り返し、評価期間に加算したデータを、トランジスタの寄生容量を利用して保持するダイナミック回路によって構成され、
前記信号処理部から供給されたクロック信号を、順次、遅延させて、第n(nは、1以上の整数)クロック信号を生成し、生成した第nクロック信号を第n列の各処理要素の行加算部に供給するクロック信号遅延部を備え、
前記ダイナミック回路が多段接続されて前記画像処理部が構成された、
ことを特徴とする請求項4に記載の画像モーメントセンサ。 - 前記信号処理部又は前記クロック信号遅延部から供給されたクロック信号に同期して、前記信号処理部から供給された前記列選択信号xp iを、供給された順に、前記各処理要素に供給する列選択信号供給部を備え、
前記画像処理部が可変長パイプライン構成によって構成された、
ことを特徴とする請求項5に記載の画像モーメントセンサ。 - 前記画像処理部と前記列加算部と信号処理部とは、集積化された集積回路によって構成されている、ことを特徴とする請求項1、3乃至6のいずれか1項に記載の画像モーメントセンサ。
- 前記画像処理部の各処理要素は、
前記画像からの光を受光して、受光した光を光強度に対応する信号レベルの光検出信号に光電変換して出力する光検出部と、
前記光検出部が出力した光検出信号を2値化して2値データを出力する2値化部と、
前記領域情報に基づいて生成された列選択信号と前記列選択信号xp iとの論理積演算の演算値が供給され、供給された演算値に基づいて、前記2値化部が出力した2値データの出力を制御する2値データ出力制御部と、
前記2値データ出力制御部が出力した2値データと((x−1),y)座標の処理要素から供給された加算データとを加算して新たな加算データを生成し、生成した新たな加算データを((x+1),y)座標の処理要素に供給する行加算部と、を備えた、
ことを特徴とする請求項2に記載の画像モーメントセンサ。 - 前記各処理要素の前記行加算部は、
((x−1),y)座標の処理要素に供給されたクロック信号の立ち下がり時に、生成されたキャリーデータを保持し、保持したキャリーデータを、次の加算時に出力するキャリーデータ保持部と、
前記2値データ出力制御部が出力した2値データと((x−1),y)座標の処理要素から供給された2値データと前記キャリーデータ保持部から出力されたキャリーデータとを加算して新たな加算データとキャリーデータとを生成し、生成した新たな加算データを((x+1),y)座標の処理要素に出力し、前記生成したキャリーデータを前記キャリーデータ保持部に供給する全加算部と、を備えた、
ことを特徴とする請求項8に記載の画像モーメントセンサ。 - 前記信号処理部は、前記画像処理部にクロック信号を供給し、
前記各処理要素の前記行加算部は、供給されたクロック信号に従い、充電、評価を繰り返し、評価期間に加算したデータを、トランジスタの寄生容量を利用して保持するダイナミック回路によって構成され、
前記信号処理部から供給されたクロック信号を、順次、遅延させて、第n(nは、1以上の整数)クロック信号を生成し、生成した第nクロック信号を第n列の各処理要素の行加算部に供給するクロック信号遅延部を備え、
前記ダイナミック回路が多段接続されて前記画像処理部が構成された、
ことを特徴とする請求項9に記載の画像モーメントセンサ。 - 前記信号処理部又は前記クロック信号遅延部から供給されたクロック信号に同期して、前記信号処理部から供給された演算値として前記矩形領域用に生成された列選択信号と前記列選択信号xp iとの論理積演算の演算値を、供給された順に、前記各処理要素に供給する列選択信号供給部を備え、
前記画像処理部が可変長パイプライン構成によって構成された、
ことを特徴とする請求項10に記載の画像モーメントセンサ。 - 前記画像処理部と前記列加算部と信号処理部とは、集積化された集積回路によって構成されている、ことを特徴とする請求項2,8乃至11のいずれか1項に記載の画像モーメントセンサ。
- 数3に示す前記データdyを出力する請求項1,3乃至7のいずれか1項に記載の画像モーメントセンサと、
前記画像モーメントセンサが出力した前記データdyを数1に代入して演算を行うことにより、前記モーメント量mpqを取得する制御部と、を備えた、
ことを特徴とする画像モーメント計測装置。 - 数3に示す前記データdyを出力する請求項2,8乃至12のいずれか1項に記載の画像モーメントセンサと、
前記画像モーメントセンサが出力した前記データdyを数1に代入して演算を行うことにより、前記モーメント量mpqを取得する制御部と、を備えた、
ことを特徴とする画像モーメント計測装置。 - 前記制御部は、供給された画像に対して、複数の矩形領域を設定し、前記各矩形領域を示す領域情報を、順次、前記信号処理部に供給して、前記列加算部から出力された前記データdyを取得し、各領域情報毎に取得した各データdyに基づいて、それぞれ、数1に従い、モーメント量を演算し、前記供給された画像に対応した領域毎に、演算により取得したモーメント量を加算することにより、前記供給された画像のモーメント量をそれぞれ取得する、
ことを特徴とする請求項14に記載の画像モーメント計測装置。 - 前記制御部は、前記各矩形領域が未知の場合、全体の領域を所定の大きさのブロックに分割し、各ブロックの総和値を求め、各ブロックの総和値を用いてラベリング処理を行うことにより、各矩形領域の領域情報を取得する、
ことを特徴とする請求項15に記載の画像モーメント計測装置。 - 前記制御部は、前記各処理要素の2値化部に、複数の輝度閾値を供給して各輝度閾値毎にモーメント量を取得し、対象とする画像のモーメント量を、取得した複数のモーメント量の差を求めることにより取得する、
ことを特徴とする請求項13乃至16のいずれか1項に記載の画像モーメント計測装置。 - 前記制御部は、前記光検出部の露光中の異なるタイミングで出力された前記光検出信号に対し、前記2値化部に、順次、2値化を行わせ、前記列加算部からデータdyを取得して前記画像のモーメント量の演算を行う、
ことを特徴とする請求項13乃至17のいずれか1項に記載の画像モーメント計測装置。 - 光を発する光源部と、
前記光源部が発した光を、モーメント量計測対象物と背景とに投光する投光部と、を備え、
画像モーメントセンサは、前記モーメント量計測対象物と背景とからの光の反射光に基づいて形成された画像についての数3に示す前記データdyを出力し、
前記制御部は、前記光源部に、光を点滅させる点滅信号を供給して光を点滅させ、前記光が点灯しているときと前記光が消灯しているときとで、前記画像モーメントセンサから出力された数3に示す前記データdyを取得し、取得したデータdyに基づいて得られた両モーメント量の差を求めることにより、前記計測対象物の画像と前記背景画像とを分離して、前記計測対象物のモーメント量を取得する、
ことを特徴とする13乃至18のいずれか1項に記載の画像モーメント計測装置。 - 行数をM(Mは正の整数)、列数をN(Nは正の整数)として、M×N個の処理要素が行列配置され、各処理要素が、前記画像から受光した光を光強度に対応した信号レベルの光検出信号に変換し、各処理要素が行方向に前記2値データを加算演算して、各行毎にデータdxを出力するように構成された画像処理部と、
前記画像処理部の各行から出力されたデータdxを加算演算してデータdyを出力する列加算部と、を備えて画像のモーメント量を取得する画像モーメントセンサの演算方法であって、
数1に示すモーメント量mpqの取得に必要な行と列とを設定して前記列選択信号xp iと前記行選択信号yq jとを生成するステップと、
生成した前記列選択信号xp iを前記画像処理部の各処理要素に供給して、前記処理要素の列を選択して、前記画像処理部に、各行の処理要素の演算結果として、それぞれ、数2に示すデータdxを出力させるステップと、
生成した行選択信号yq jを前記列加算部に供給して、前記列加算部に、画像処理部の各行から出力されたデータdxのうち、供給された行選択信号yq jに基づいて選択された行から出力されたデータdxを加算演算して、数3に示すデータdyを出力させるステップと、
前記列加算部から出力されたデータdyを取得して、数1に従って前記モーメント量mpqの演算を行うステップと、を備えた、
ことを特徴とする画像モーメントセンサの演算方法。 - モーメント量計測対象物と背景とに光を投光するステップと、
請求項20に記載の画像モーメントセンサの演算方法に従って、前記投光した光の反射光に基づいて形成された画像のモーメント量を演算するステップと、
消灯して、前記モーメント量計測対象物と背景とへの光の投光を停止するステップと、
請求項20に記載の画像モーメントセンサの演算方法に従って、前記投光した光の反射光に基づいて形成された画像のモーメント量を演算するステップと、
投光しているときに演算したモーメント量と前記投光を停止したときに演算したモーメント量との差を求めることにより、前記計測対象物の画像と前記背景画像とを分離して、前記計測対象物のモーメント量を取得するステップと、を備えた、
ことを特徴とする画像モーメント計測方法。
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