JP2006285923A - コマンド入力装置 - Google Patents

Abstract

【課題】赤外線カメラの撮像データからハンドコマンドを正確に抽出・判定する。
【解決手段】所定の検出領域を撮像する赤外線カメラ１０と、撮像データに基づいて乗員の手の形状および／または手の動きを抽出する抽出手段２１と、抽出結果からコマンドを判定する判定手段２２と、判定されたコマンドを実行させる実行手段２３と、赤外線カメラ１０の撮像データに基づいて乗員の手の温度を検出する第１温度検出手段３０と、赤外線カメラ１０の撮像データに基づいて検出領域の背景面の温度を検出する第２温度検出手段４０と、乗員の温度又は乗員の周囲の温度を検出する第３温度検出手段５０と、乗員の手と背景面との温度差が第１所定値以下である場合、乗員の温度又は乗員の周囲の温度に応じて、乗員の手と背景面との温度差が大きくなるように、乗員の手および／または背景面の温度を調節する温度調節手段６０とを備えた。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車載コンピュータに対するコマンドであって、乗員により表現されるコマンドの入力を受け付けるコマンド入力装置に関し、特に、赤外線カメラを用いたコマンド入力装置に関する。

車両に搭載される車載機器の多様化に伴い、ドライバが行う入力操作は複雑化している。運転中のドライバの負担を軽減するため、運転者がステアリングを握りながら差し出した指の形状や動きをイメージセンサで認識し、指の形状や動きに応じたコマンドを受け付ける入力装置が提案されている。通常のカメラでは撮像が難しい夜間や暗い場所でも指の形状等を認識できるようにするため、この種の装置においては、対象物から放出される赤外線を検出する赤外線イメージセンサを採用するものがある（特許文献１、特許文献２参照）。

しかしながら、季節、気温、乗員の体温によっては、検出対象物となる手と背景の温度差（赤外線量の差）が小さいため、手の形状や動きを背景から抽出することができず、運転者が提示したコマンドが認識不能又は誤認識されてしまうという問題があった。また、乗員の手を強制的に温めるという手法もあるが、夏等の気温の高い場合では乗員に不快感を与えてしまうという不都合があった。

従来の技術

特開２００１−２１６０６９号公報 特開２００３−１３１７８５号公報

本発明は、乗員に不快感を与えることなく、乗員が示した手の形状等によるコマンドの認識率を向上させることを目的とする。
この発明によれば、赤外線カメラが所定の検出領域を撮像して得た撮像データに基づいて乗員の手の形状および／または手の動きを抽出し、抽出された手の形状および／または手の動きに対応するコマンドを判定し、判定されたコマンドを実行させるコマンド入力装置であって、赤外線カメラの撮像データに基づいて乗員の手の温度である第１温度を検出し、赤外線カメラの撮像データに基づいて前記検出領域の背景面の温度である第２温度を検出し、車両内外の温度である第３検出温度を検出し、乗員の手と背景面との温度差が第１所定値以下である場合、車両内外の第３検出温度に応じて、この乗員の手と背景面との温度差が大きくなるように、乗員の手および／または背景面の温度を調節するコマンド入力装置及びコマンド入力方法が提供される。
これにより、乗員に不快感を与えることなく、認識対象となる乗員の手と背景面の間に強制的に温度差を生じさせることができ、季節、気温、運転者の体温等の影響を排除して、運転者が示した手の形状等によるコマンドを正確に認識することができる。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態のコマンド入力装置１００は車両に搭載され、図１に示すように乗員が車両のステアリングを握りながら手若しくは指の形態（差し出した指・差し出した指の本数など）又は手若しくは指の動作により表現したコマンドの入力を受け付ける。本実施形態のコマンドは、車両搭載のオーディオ装置、エアコン、ナビゲーション装置等の車載装置に対する制御命令である。

図２には、本実施形態のコマンド入力装置１００のブロック構成を示した。図２に示すように、コマンド入力装置１００は、赤外線カメラ１０と、入力制御装置２０と、温度調節装置９０とを備えている。コマンド入力装置１００は、外部の車載装置２００と車載ＬＡＮにより情報授受が可能なように接続されている。コマンド入力装置１００は、車載ＬＡＮを介して受け付けたコマンドを車載装置２００に向けて送出する。

本実施形態のコマンド入力装置１００は、乗員によって示されたコマンドを赤外線カメラ１０で撮像し、その撮像データに基づいてコマンドの抽出・判定を行う。図３に、本実施形態の赤外線カメラ１０の配置例を示した。図３は乗員の手７がステアリングを握った状態を上方から見下ろした場合の検出領域６を示す。図３に示すように、本実施形態の赤外線カメラ１０は、ステアリングコラム２に取り付けられており、ステアリング１を握る乗員の手７と背景面となるフロントドア４の内壁面（車両の一部）とを含む所定の検出領域を撮像し、検出領域内の背景面と乗員の手に関する赤外線データを取得する。このように検出領域を設定したのは、撮像データに乗員の手と背景以外の対象物、例えばその乗員の身体の一部を含まないようにするためである。これにより、背景面と検出対象となる乗員の手のみを撮像することができるため、乗員が示す手の形態等を正確に抽出することができる。なお、図３では右側ステアリング車両における各構成の配置を示したが、左側ステアリング車両では左右が反対の位置関係となる。

「入力制御装置２０」は、抽出手段２１と、判定手段２２と、実行手段２３と、処理判断手段２４とを備え、赤外線カメラ１０により撮像された画像に基づいて乗員が示したコマンドを実行させる。

抽出手段２１は、赤外線カメラ１０により撮像された撮像データから、手の形状および／または手の動きを抽出する。抽出手法は特に限定されないが、人間の手の表皮温度（２４〜３４℃）を基準とした温度帯域に含まれる温点の分布を抽出し、この分布から人間の手の形状および／または人間の手の動きを抽出する。

判定手段２２は、抽出手段２１により抽出された手の形状および／または手の動きに基づいてコマンドの内容を判定する。判定の手法は特に限定されず、抽出された手の形状および／または手の動きを、その特徴点（指先など）に基づいて認識してもよいし、パターンマッチング手法により判定してもよい。本実施形態では、抽出された手の形状および／または手の動きと、予めコマンドにそれぞれ割り振られた手の形状および／または手の動きとを対比して、抽出された手の形状および／または手の動きのコマンドを判定する。判定手段２２は、コマンドの内容と手の形状および／または手の動きとを予め対応づけた対応情報を、読み込み可能な記憶手段（ＲＡＭまたはＲＯＭ）から取得する。対応情報においては、手の形状および／または手の動きから予め対応づけられた所定のコマンドが特定される。所定の手の形状（例えば指の本数）等と所定のコマンド（例えば機器のＯＮ／ＯＦＦ）とを対応づけてもよいし、コマンドの階層構造に応じて、所定の手の形状（例えば指の本数）等の組み合わせと、所定のコマンド（例えばオーディオ選択後の音量ＵＰ／ＤＯＷＮ）とを対応づけてもよい。

実行手段２３は、判定手段２２により判定されたコマンドを実行させる。実行手段２３は、判定されたコマンドが制御する装置へ向けて、そのコマンドを送出する。コマンドを取得した各車載装置２００は、取得したコマンドを実行する。

処理判断手段２４は、赤外線カメラ１０の撮像データに基づいて検出された、乗員の手と背景面との温度差が第１所定値以下である場合、その撮像データに基づく抽出処理以降の処理を中止し、処理を中止した旨の情報を乗員に向けて出力する。処理判断手段２４は、乗員の手と背景面との温度差が不十分である（第１所定値以下である）場合、正確にコマンドを抽出し、コマンドを判定することは困難であると判断し、その撮像データを用いた抽出処理以降の処理を一時的に中止させる。さらに、処理判断手段２４はコマンドの抽出処理以降の処理を中止した旨を乗員に報知する。これにより、コマンドの誤認識を防止することができ、乗員は誤認識の可能性が高い場合に無駄なコマンド入力を避けることができる。

「温度調節装置９０」は、第１温度検出手段３０と、第２温度検出手段４０と、第３温度検出手段５０と、温度調節手段６０とを有している。

第１温度検出手段３０は、赤外線カメラ１０が撮像した撮像データに基づいて乗員の手の温度(第１検出温度)を検出し、制御手段７０へ送出する。第１温度検出手段３０は撮像データに含まれる人間の手の表皮温度帯域（２４〜３４℃）の温点の塊を乗員の手と推測して、その部分の温度（平均温度、中心部分温度等）を「乗員の手の温度（第１検出温度）」として検出する。本例では乗員の手以外の身体部分が撮像されないように検出領域を設定しているため、簡易な判断手法で正確に乗員の手に対応する撮像データを抽出することができる。

第２温度検出手段４０は、同じく赤外線カメラ１０が撮像した撮像データに基づいて検出領域の背景面の温度（第２検出温度）を検出し、制御手段７０へ送出する。第２温度検出手段４０は撮像データに含まれる人間の手の表皮温度帯域（２４〜３４℃）以外の温点を背景面と推測して、その部分の温度（平均温度等）を「背景面の温度」として検出する。本例では背景面と乗員の手以外が撮像されないように検出領域を設定しているため、撮像データから抽出された乗員の手のデータを除くことにより背景面に対応する撮像データを抽出することができる。

第３温度検出手段５０は、車両内外の温度（第３検出温度）を検出し、制御手段７０へ送出する。第３温度検出手段５０は、乗員が搭乗している車両外部の温度、乗員が搭乗している車両室内温度、乗員が搭乗している車両（ボディ、ウインドガラス）の温度を「車両内外の温度」として検出する。本例では、第３温度検出手段５０として、乗員が搭乗している車両周囲の外気温を検出する外気温センサ５１を用いた。外気温センサ５１により検出された外気温に応じて乗員の手および／または背景面の温度を調節することにより、乗員に不快感を与えることなく、乗員の手と背景面との間に温度差を生成することができる。第３温度検出手段５０として、乗員が搭乗している車両室内温度を検出する内気温センサ５２を用いてもよい。内気温センサ５２により検出された内気温に応じて乗員の手および／または背景面の温度を調節することにより、乗員に不快感を与えることなく、乗員の手と背景面との間に温度差を生成することができる。ちなみに、コストの観点から、外気温センサ５１又は内気温センサ５２は、車両搭載のエアコンが備える外気温センサ又は内気温センサを利用することが好ましい。

温度調節手段６０は、制御手段７０と、第１温調手段８１と、第２温調手段８２とを有している。制御手段７０は、第１温度検出手段３０により検出された乗員の手と第２温度検出手段３０により検出された背景面との温度差が第１所定値以下である場合、第３温度検出手段４０により検出された車両の外側の周囲の温度（又は車両の室内の温度）に応じて、乗員の手と背景面との温度差が大きくなるように第１温調手段８１および／または第２温調手段８２を制御して、乗員の手および／または背景面の温度を調節する。

第１温調手段８１は乗員の手の温度を調節するステアリングヒータ、ステアリングクーラ又はエアコンであり、第２温調手段８２は背景面の温度を調節するエアコンである。第１温調手段８１および／または第２温調手段８２は、制御手段７０の制御に従い、乗員の手を加熱、乗員の手を冷却、背景面を加熱又は背景面を冷却することにより、乗員の手と背景面との温度差が大きくなるように、乗員の手および／または背景面の温度を調節する。

本実施形態の制御手段７０は、以下の２つの手法により乗員の手および／または背景面の温度を調節する。まず、第１の手法として、本実施形態の制御手段７０は、第１温度検出手段３０により検出された乗員の手と第２温度検出手段４０により検出された背景面との温度差が第１所定値以下であり、第３温度検出手段５０により検出された乗員の周囲の温度が第２所定値未満である場合、第１温調手段８１としてのステアリングヒータ又はエアコン（温風）により乗員の手を加熱する。

温度調節制御に用いられる第１所定値の値は特に限定されず、赤外線カメラ１０の撮像データに基づいて乗員の手と背景面とが正確に区別できるか否かを基準に設定する。本例では第１所定値を５℃と定義したが、赤外線カメラ１０の精度に応じて適宜設定すればよい。また、第２所定値は、乗員の周囲の環境が暑い環境であるか否か又は寒い環境であるか否か判断できるような値に設定する。第２所定値は、第３温度検出手段３０の検出対象に応じて適宜決定する。たとえば、本実施形態の第３温度検出手段３０は外気温を検出し、制御手段７０は検出された外気温と第２所定値とを比較する。このため、第２所定値は乗員が一般に寒いと感じる外気温又は乗員が一般に暑いと感じる外気温にすることが好ましい。第３温度検出手段３０が車両室内の温度を検出する場合においても同様の手法で第２所定値を設定することが好ましい。本例の温度調節手段６０によれば、第３温度検出手段５０が検出する外気温（又は車両室内の温度）が第２所定値よりも低く、乗員が寒い（又は暑くない）と感じる環境に置かれている場合に限って乗員の手を加熱する。これにより、乗員が暑いと感じているのに手を温めてしまうといったことがなく、乗員に不快感を与えずに乗員の手と背景面との間に所定の温度差を生じさせることができる。

次に第２の手法を説明する。制御手段７０は、第１温度検出手段３０により検出された乗員の手と第２温度検出手段４０により検出された背景面との温度差が第１所定値未満であり、第３温度検出手段５０により検出された乗員の周囲の温度が第３所定値以上である場合、第２温調手段８２としてのエアコン（冷風）により背景面を冷却する。第１所定値は第１の手法と同様に設定する。本例の第３所定値は、乗員の周囲の環境が暑い環境であるか否か、又は寒い環境であるか否か判断できる値に設定する。第３所定値は、第３温度検出手段３０の検出対象に応じて適宜決定する。たとえば、本実施形態の第３温度検出手段３０は外気温を検出し、制御手段７０は外気温と第３所定値とを比較する。このため、第３所定値は乗員が一般に寒いと感じる外気温又は乗員が一般に暑いと感じる外気温に基づいて設定することが好ましい。第３温度検出手段３０が車両室内の温度を検出する場合においても同様に、乗員が一般に寒いと感じる車両室内の温度又は乗員が一般に暑いと感じる車両室内の温度に基づいて第３所定値を設定することが好ましい。なお、第１の手法における第２所定値と第２の手法における第３所定値とは同じ値であってもよい。

本例の温度調節手段６０によれば、第３温度検出手段５０が検出する外気温（又は車両室内の温度）が第３所定値以上であり、乗員が暑い（又は寒くない）と感じる環境に置かれている場合は背景面を冷却する。これにより、乗員が暑いと感じているときには（乗員の手を温めるのではなく）背景面を冷却し、乗員に不快感を与えることなく乗員の手と背景面との間に所定の温度差を生じさせることができる。

特に限定されないが、温度調節装置９０は入力制御装置２０の動作に先立って動作し、検出対象となる乗員の手の加熱又は背景面の冷却により、乗員の手等と背景面との間に温度差を生じさせることが好ましい。背景面が加熱された状態で入力制御装置２０を動作させることにより、入力制御装置２０は背景面と乗員の手等に強制的に生成された温度差に基づいてコマンドの抽出、判定を正確に行うことができる。

本実施形態のコマンド入力装置１００の制御手順を図４に示した。図４に示すように、起動後、赤外線カメラ１０は、ステアリング１を握る乗員の手を含む所定の検出領域を撮像し、温度分布に関する撮像データを取得する（Ｓ１０１）。第１温度検出手段３０は赤外線カメラ１０が撮像した撮像データに基づき、乗員の手の温度を検出する（Ｓ１０２）。第２温度検出手段４０は赤外線カメラ１０が撮像した撮像データに基づき背景面となるフロンドドア４の内側面の温度を検出する（Ｓ１０３）。制御手段７０の温度差算出部７１は、乗員の手と背景面との温度差を算出し、算出した温度差が第１所定値以下であるか否かを判断する（Ｓ１０４）。処理判断手段２４は、算出した温度差が第１所定値より大きい場合（Ｓ１０４でNo）、コマンド入力処理（抽出処理、判定処理、実行処理）を続行させる（Ｓ１０５）。つまり、抽出手段２１は、赤外線カメラ１０が取得した撮像データに基づいて乗員の手の形状および／または乗員の手の動きを抽出する(Ｓ１０６)。判定手段２２は、抽出手段２１により抽出された乗員の手の形状および／又は手の動きが予め定義されたコマンドであるか否かを判定する（Ｓ１０７）。コマンドが判定された場合には（Ｓ１０７でＹｅｓ）、Ｓ１０８に進み、実行手段２３は判定手段２２により判定されたコマンドを車載装置２００の制御手段に向けて出力する（Ｓ１０８）。車載装置２００は、受け付けたコマンドに基づいて車載装置２００を制御する。コマンドが示されていない場合には全てのフローを終了し、スタートに戻る。

Ｓ１０４に戻り、処理判断手段２４は、算出した温度差が第１所定値より大きい場合（Ｓ１０４でYes）、コマンド入力処理の抽出処理以降の処理（抽出処理、判定処理、実行処理）を中止させ、その旨を乗員に向けて報知する（Ｓ１１０）。

続いて、第３温度検出手段５０である外気温センサは車両外部の気温（第３検出温度）を測定する（Ｓ１１１）。第３温度検出手段５０が車室内センサである場合には、車室内の気温を測定する。

制御手段７０は、第３温度検出手段５０により検出された第３検出温度（外気温（又は車室温度））が所定値（第２所定値又は第３所定値）未満であるか否かを判断する（Ｓ１１２）。外気温（又は車室温度）が所定値以上である場合（Ｓ１１２でＹｅｓ）、すなわち乗員が暑い又は寒くないと感じる環境にある場合、制御手段７０は第２温調手段８２のエアコンから背景面となるフロントドアの内壁面に向けて冷風を吹き出させる（Ｓ１１３）。他方、外気温（又は車室温度）が所定値未満である場合（Ｓ１１２でＮｏ）、すなわち乗員が寒い又は暑くないと感じる環境にある場合、制御手段７０は第１温調手段８１のステアリングヒータをオンとする(Ｓ１１４)。第１温調手段８１がエアコンである場合にはエアコンから乗員の手に向けて温風を吹き出させる。

本実施形態のコマンド入力装置１００によれば、車両内外の温度に応じて、認識対象となる乗員の手と背景面の間に強制的に温度差を生じさせることにより、乗員に不快感を与えることなく、運転者が示した手の形状等によるコマンドを正確に認識することができる。つまり、冬季のような寒い時期には乗員の手を温め、逆に暑い時期には背景面を冷やすことにより、乗員に不快感を与えることなく季節、気温、運転者の手の温度等の影響を排除して、乗員の手と背景面の間に所定の温度差を生じさせることができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態の基本的な構成は、第１実施形態と基本的に共通する。第２実施形態は、第３温度検出手段５０による第３検出温度の検出手法が赤外線カメラ１０の撮像データを用いる点で第１実施形態と異なる。第２実施形態のブロック構成を図５に示した。図５に示すように、本実施形態のコマンド入力装置１００は、赤外線カメラ１０から取得した撮像データに基づいてウインドガラスの温度を車両内外の温度として検出するウインドガラス温度センサ５３を有している。

本実施形態では、赤外線カメラ１０を、その検出領域に乗員の手とフロントドア４の内壁面（背景面）に加えてウインドガラスが含まれるようにステアリングコラム２に設置する。ウインドガラス温度センサ５３は、赤外線カメラ１０が撮像した撮像データから検出領域の所定の領域を占めるウインドガラス部分の赤外線データを抽出し、その部分の温度を検出する。車両においてウインドガラスは外界との境界となるため、ウインドガラスの温度は外気温の温度に応じて変化する傾向がある。車外温度が高ければウインドガラスの温度も高くなり、車外温度が低ければウインドガラスの温度も低くなる傾向がある。本例ではウインドガラスの温度を車両内外の温度（第３検出温度）とみなし、検出したウインドガラスの温度（第３検出温度）に応じて乗員の手および／または背景面の温度を調節する。

第２実施形態のコマンド入力装置１００の制御手順を図６に示した。図６に示すように、本実施形態の制御手順は基本的に図１に示した第１実施形態の制御手順と共通し、Ｓ１０１からＳ１１１へ向かうフローのみが異なる。具体的に、Ｓ１０１において赤外線カメラ１０は、取得した撮像データを第３温度検出手段５０へ送出する。第３温度検出手段５０は、Ｓ１１１において取得した撮像データに基づいてウインドガラスの温度（第３検出温度）の検出を行う。

これにより、第１実施形態と同様の効果に加えて、外気温センサや内気温センサなどの新たな温度センサ装置を設けることなく、赤外線カメラ等のハードウエア資源を共用して第３検出温度を検出することができ、コストの低減を図ることができる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態の基本的な構成は、第１実施形態と基本的に共通する。第３実施形態は、第３検出温度の検出手法が赤外線カメラ１０の撮像データを用いる点で第１実施形態と異なる。第３実施形態のブロック構成を図５（図５は第２実施形態と共用して用いる）に示した。図５に示すように、本実施形態のコマンド入力装置１００は、赤外線カメラ１０から取得した撮像データに基づいて乗員の手の温度を車両内外の温度として検出する乗員の手の温度センサ５４を有している。本実施形態では第１実施形態と同様に、その検出領域に乗員の手とフロントドア４の内壁面（背景面）が含まれるように、赤外線カメラ１０をステアリングコラム２に設置する（図３参照）。温度センサ５４は、赤外線カメラ１０が撮像した撮像データから乗員の手の部分に対応する赤外線データを抽出し、その部分の温度を検出する。この処理は第１温度検出手段３０の処理と共通するため、処理コスト低減の観点から、第１温度検出手段３０による検出結果を取得して、検出された温度データを利用することが好ましい。

車両に搭乗する乗員の手の温度は車室温度に応じて変化する傾向がある。車室温度が高ければ乗員の手の温度も高くなり、車室温度が低ければ乗員の手の温度も低くなる傾向がある。本例では乗員の手の温度を車両室内の温度（第３検出温度）とみなし、検出した乗員の手の温度（第３検出温度）に応じて乗員の手および／または背景面の温度を調節する。乗員が実際に感じている温度に基づいて乗員の手および／または背景面の温度を調節するため、乗員に不快感を与えることがない。

第３実施形態のコマンド入力装置１００の制御手順を図６（図６は第２実施形態の説明と共用する）に示した。図６に示すように、本実施形態の制御手順は基本的に図１に示した第１実施形態の制御手順と共通し、Ｓ１０１からＳ１１１へ向かうフローのみが異なる。具体的に、Ｓ１０１において赤外線カメラ１０は取得した撮像データを第３温度検出手段５０へ送出する。第３温度検出手段５０は、Ｓ１１１において取得した撮像データに基づく第３検出温度の検出を行う。第３温度検出手段５０は、Ｓ１０２の処理にて検出された手の温度を取得し、これを第３検出温度としてもよい。

これにより、第１実施形態と同様の効果に加えて、外気温センサや内気温センサなどの新たな温度センサ装置を設けることなく、赤外線カメラ等のハードウエア資源を共用して第３検出温度を検出することができ、コストの低減を図ることができる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

第１実施形態のコマンド入力装置の使用例を示す図である。 第１実施形態のコマンド入力装置のブロック構成図である。 検出領域の一例を示す図である。 第1実施形態のコマンド入力装置の制御手順を示すフローチャート図である。 第２実施形態及び第３実施形態のコマンド入力装置のブロック構成図である。 第２実施形態及び第３実施形態のコマンド入力装置の制御手順を示すフローチャート図である。

符号の説明

１００…コマンド入力装置
１０…赤外線カメラ
２０…入力制御装置
２１…抽出手段
２２…判定手段
２３…実行手段
２４…処理判断手段
３０…第１温度検出手段
４０…第２温度検出手段
５０…第３温度検出手段
６０…温度調節手段
７０…制御手段
８０…温調手段
８１…第１温調手段
８２…第２温調手段
１…ステアリング
２…ステアリングコラム
４…フロントドア
７…乗員の手
７１…乗員の指
２００・・・車載装置

Claims (16)

1. 車両の一部を背景面として乗員の手を撮像する赤外線カメラと、
   前記赤外線カメラの撮像データに基づいて乗員の手の形状および／または手の動きを抽出する抽出手段と、
   前記抽出手段により抽出された手の形状および／または手の動きに対応するコマンドを判定する判定手段と、
   前記判定手段により判定されたコマンドを実行させる実行手段と、を有するコマンド入力装置であって、
   前記赤外線カメラの撮像データに基づいて乗員の手の温度を検出する第１温度検出手段と、
   前記赤外線カメラの撮像データに基づいて背景面の温度を検出する第２温度検出手段と、
   前記車両内外の温度を検出する第３温度検出手段と、
   前記第１温度検出手段により検出された乗員の手と前記第２温度検出手段により検出された背景面との温度差が第１所定値以下である場合、前記第３温度検出手段により検出された前記車両内外の温度に応じて、前記乗員の手と背景面との温度差が大きくなるように、乗員の手および／または背景面の温度を調節する温度調節手段とを備えるコマンド入力装置。
2. 前記温度調節手段は、前記第１温度検出手段により検出された乗員の手と前記第２温度検出手段により検出された背景面との温度差が第１所定値以下であり、前記第３温度検出手段により検出された前記車両内外の温度が第２所定値未満である場合、乗員の手を加熱する請求項１に記載のコマンド入力装置。
3. 前記温度調節手段は、前記第１温度検出手段により検出された乗員の手と前記第２温度検出手段により検出された背景面との温度差が第１所定値以下であり、前記第３温度検出手段により検出された車両内外の温度が第３所定値以上である場合、背景面を冷却する請求項１又は２に記載のコマンド入力装置。
4. 前記第３温度検出手段は、前記乗員が搭乗する車両外部の温度を検出する請求項１〜３のいずれかに記載のコマンド入力装置。
5. 前記第３温度検出手段は、前記乗員が搭乗する車両室内の温度を検出する請求項１〜３のいずれかに記載のコマンド入力装置。
6. 前記第３温度検出手段は、前記赤外線カメラの撮像データに基づいて乗員が搭乗する車両のウインドガラスの温度を検出する請求項１〜３のいずれかに記載のコマンド入力装置。
7. 前記第３温度検出手段は、前記赤外線カメラの撮像データに基づいて乗員の手の温度を検出する請求項１〜３のいずれかに記載のコマンド入力装置。
8. 前記赤外線カメラの撮像データに基づいて検出された、乗員の手と背景面との温度差が第１所定値以下である場合、その撮像データに基づいて乗員の手の形状および／または手の動きを抽出する処理以降を中止し、処理を中止した旨の情報を乗員に向けて出力する処理判断手段をさらに有する請求項１〜７のいずれかに記載のコマンド入力装置。
9. 赤外線カメラにより所定の検出領域を撮像し、
   前記赤外線カメラの撮像データに基づいて乗員の手の形状および／または手の動きを抽出し、
   前記抽出された手の形状および／または手の動きに対応するコマンドを判定し、
   前記判定されたコマンドを実行させるコマンド入力方法であって、
   前記赤外線カメラの撮像データに基づいて乗員の手の温度である第１温度を検出し、
   前記赤外線カメラの撮像データに基づいて前記検出領域の背景面の温度である第２温度を検出し、
   前記車両内外の温度である第３検出温度を検出し、
   前記乗員の手と背景面との温度差が第１所定値以下である場合、前記車両内外の第３検出温度に応じて、前記乗員の手と背景面との温度差が大きくなるように、乗員の手および／または背景面の温度を調節するコマンド入力方法。
10. 前記乗員の手と背景面との温度差が第１所定値以下であり、前記車両内外の温度が第２所定値未満である場合、乗員の手を加熱する請求項９に記載のコマンド入力方法。
11. 前記乗員の手と背景面との温度差が第１所定値以下であり、前記車両内外の温度が第３所定値以上である場合、背景面を冷却する請求項９又は１０に記載のコマンド入力方法。
12. 前記第３検出温度として、前記乗員が搭乗する車両外部の温度を検出する請求項９〜１１のいずれかに記載のコマンド入力方法。
13. 前記第３検出温度として、前記乗員が搭乗する車両室内の温度を検出する請求項９〜１１のいずれかに記載のコマンド入力方法。
14. 前記第３検出温度として、前記赤外線カメラの撮像データに基づいて乗員が搭乗する車両のウインドガラスの温度を検出する請求項９〜１１のいずれかに記載のコマンド入力方法。
15. 前記第３検出温度として、前記赤外線カメラの撮像データに基づいて乗員の手の温度を検出する請求項９〜１１のいずれかに記載のコマンド入力方法。
16. 前記赤外線カメラの撮像データに基づいて検出された、乗員の手と背景面との温度差が第１所定値以下である場合、その撮像データに基づいて乗員の手の形状および／または手の動きを抽出する処理以降を中止し、処理を中止した旨の情報を乗員に向けて出力する請求項９〜１５のいずれかに記載のコマンド入力方法。
    
    

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