JP2006284355A - 多光軸光電センサ、センサシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】 出力の多様化の要請に応することが可能な多光軸光電センサ、並びにそれを使用したセンサシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】 ライトカーテン1は投光器10、受光器20、並びにCPU31を有するコントローラ7を主体として構成されている。そして、受光器20からコントローラ7のCPU31に対しては、各光軸ごとの遮光検出信号Sdが入力されるが、これに対し、CPU31は遮光状態の判定を第一判定処理に従って行なうパターンと、第二判定処理に従って判定を行なうパターンの2つのパターンで行なっている。このように、複数の判定パターンをもっていれば、それに応じて、複数の判定結果が得られる。したがって、出力にバリエーションを持たせることが出来るから、使用用途(制御内容、設置状況)のことなる複数のアクチュエータを同時に制御する場合に好適な構成となる。
【選択図】 図5
Description
ミューティング機能とは、一時的に遮光検出を無効化する機能のことであり、上記構成では多光軸光電センサの近傍にワークが近づいたことを検出する指令用検出センサを配し、この指令用検出センサからの検知信号を受けてから所定時間経過するまで全受光素子からの受光信号を無効化するようにしている。また、ミューティング機能を発揮させるか否かは外部制御装置から多光軸光電センサを制御することにより行なっている。
このような機能を備えることで、ワークが両領域間を通過する際には遮光検出がなされないから、ワークがチャンネルを遮る度に搬送ラインが停止してしまうという不具合の発生を回避することができる。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、出力の多様化の要請に応することが可能な多光軸光電センサ、並びにそれを使用したセンサシステムを提供することを目的とする。
尚、ここで言う、処理とは遮光状態を判定するための処理である。
このように遮光状態の判定に複数の判定パターンを設けておけば、それに応じて、複数の判定結果が得られる。したがって、出力にバリエーションを持たせることが出来るから、使用用途(制御内容、設置状況)のことなる複数のアクチュエータを同時に制御する場合に好適な構成となる。
このような構成であれば、無効化される受光素子を任意に設定できるから、例えば、遮光判定の対象であるワークが大きさの異なる複数種ある場合であっても、対応が可能となり、利便性に優れる。
このような構成によれば、非常時に出力をOFFさせることが出来る。
<請求項4の発明>
受光素子を無効化することは、多光軸光電センサとしての検出動作が不完全な状態であると言える。従って、受光素子の一部を除外した状態(無効化)で遮光状態の判定を行っているときには、十分な安全性が確保されていると言い難い状態にあるが、表示手段を設けて作業者に、受光素子の一部を除外した状態で遮光状態の判定を行っていることを知らせることで、注意を喚起することが出来る。
表示手段の故障中は、受光素子の一部を除外した状態(無効化)で遮光状態の判定が中止される。言い換えると、同除外した状態で遮光状態の判定を行っていることを、作業者が知らないまま作業を続ける事態を未然に回避することが可能となる。
<請求項6の発明>
このような構成であれば、全ての表示灯が故障状態にある場合に限って、受光素子の一部を除外した状態での判定が中止される。すなわち、中止回数が、少なくて済むから、結果として既存の状態が長く保たれる。
このような構成であれば、例えば、ブザーを報知させることで作業者に表示手段の故障を知らしめることが可能となる。
<請求項8の発明>
このような構成であれば、受光素子の一部を除外した状態で遮光状態の判定が行なわれる時間を必要最小限の時間(信号が入力されている期間)に留めることが可能となる。
このように遮光状態の判定に複数の判定パターンを設けておけば、それに応じて、複数の判定結果が得られる。したがって、出力にバリエーションを持たせることが出来るから、使用用途(制御内容、設置状況)のことなる複数のアクチュエータを同時に制御する場合に好適な構成となる。また、このような構成であれば、外部からの制御信号の入力を必要とせず、システムの全体構成がシンプルになる。
本発明の実施形態1を図1ないし図6によって説明する。
図1は工場の製造ラインの平面図である。同図における符号L1、L2は共に搬送ラインである。K1は移送ロボットであって、両搬送ラインL1、L2が交差する位置に配されている。一方、K2は溶接ロボットである。また、これら搬送ラインL1、L2並びに、ロボットK1、K2を取り囲むようにして安全フェンスSFが設けられている。
CPU31は出力ポートP6に対して、図5の(a)に示すように、コンパレータ24から入力される全光軸の遮光検出信号Sdを対象として、遮光状態の判定処理を行い、その結果に応じた出力を行なう。すなわち、CPU31はコンパレータ24を通じて、全光軸(全受光素子)の遮光検出信号Sdのうちいずれか一つでも遮光検出信号Sdの入力が確認されると、そのときには「遮光物体あり」と判定し、それ以外の場合、すなわち遮光検出信号Sdが全く入力されていない場合には、「遮光物体なし」と判定する。尚、この全光軸を対象とする判定処理を第一判定処理とする。
一方、「遮光物体有」と判定したときには、出力用トランジスタTr6をOFFさせるような出力、すなわちHレベルの出力を行なう。これにより、リレーR6が開状態となって、移送ロボットK1は停止される。
また、非常停止信号Scの入力が入力ポートP3にあったときには、CPU31は遮光状態の判定の結果に拘わらず、移送ロボットK1を停止させるような出力、すなわち、ポートP6に対してHレベルの出力を行なう。
尚、CPU31の行なう第一判定処理が本発明の第一判定手段の果たす機能に相当し、出力ポートP6並びこれに連なる出力用トランジスタTr6が本発明の第一出力手段に相当する。
CPU31は出力ポートP7に対して、コンパレータ24からの遮光検出信号Sdに加えて、特定光軸除外指令信号Se、更には非常停止信号Scの入力を加味した上で、遮光状態の判定を行なう。すなわち、特定光軸除外指令信号Seが入力ポートP2に入力されている間は、設定部33で予め設定された特定光軸を除いた他の光軸を判定処理の対象として、遮光状態の判定を行なう。具体的には、特定光軸を除いた他の光軸(受光素子)について、遮光検出信号Sdが一つでも入力が確認されると、そのときには「遮光物体あり」と判定し、それ以外の場合、すなわち他の光軸から遮光検出信号Sdが全く入力されていない場合には、「遮光物体なし」と判定する。尚、この特定光軸を除いた他の光軸を対象とする判定処理を第二判定処理とする。
一方、「遮光物体有」と判定したときには、出力用トランジスタTr7をOFFさせるような出力、すなわちHレベルの出力を行なう。これにより、リレーR7が開状態となって、溶接ロボットK2は停止される。
CPU31は出力ポートP8に対して、常には、Tr8がON状態となるよう出力、すなわちLレベルの出力を行なう。これにより、リレーR8が閉状態となって、搬送ラインL1、L2が通常の制御状態におかれる。
一方、CPU31は非常停止信号Scの入力があったときには、Tr8がOFF状態となるような出力、すなわちLレベルの出力を行なう。これにより、リレーR8が開状態となって、搬送ラインL1、L2が停止される。
CPU31は出力ポートP9並びに出力ポートP10に対して、同じ出力を行なわせるため、出力ポートP9を代表させて出力を行なう。
出力ポートP9は表示灯37を点灯させるためのポートであって、同ポートP9とアース間に表示灯37と抵抗R1が直列に接続されている。CPU31は特定光軸除外指令信号Seが入力ポートP2に入力されている間は、出力ポートP9に対してHレベルの出力を行なう。
一方、安全センサシステムの制御対象としては、移送ロボットK1と溶接ロボットK2が主なものであるが、移送ロボットK1は作業者の作業位置(立ち位置)の近傍に配置されているから、作業者の安全を考慮する際に、得に配慮が必要である。
実施形態1では、ワークWが常に、同じ高さ範囲の光軸を横切る(ワークが搬送ライン上を水平に移動)使用状況化であったが、実施形態2では、ワークWが同じ高さの光軸を必ずしも横切らないような使用状況化を想定したものであって、実施形態1に対して第二判定処理の処理内容を変えている。尚、ワークWが同じ高さの光軸を必ずしも横切らないような使用状況化とは、例えば、ワークWがライトカーテン1を斜めに横切る場合(ワークの移動を人手によって行う場合)であり、この場合には、ライトカーテン1に対するワークWの侵入位置は不定であるが、ワークWによって遮光される光軸数は常に一定となる。
次に、本発明の実施形態3を図7を参照して説明する。
実施形態1のものは、出力用トンジスタ(例えば、P6からP8)について、いずれもPNPトランジスタを用いてPNP出力をさせるものであったが、実施形態2のものは、PNP出力、NPN出力の双方での出力が可能な構成とされている。尚、実施形態1ではトランジスタにバイポーラトランジスタを使用したが、実施形態3では電界効果トランジスタを使用している。
そして、切り替えスイッチSW1は所定の切り替え操作により、電源ライン或いグランドラインに接続されるようになっている。尚、負荷に対する出力端子はダイオードD1とFET2のドレインの中間接続点Jから引き出されている。
次に、本発明の実施形態4を、図8、図9を参照して説明する。
実施形態4のものは実施形態3のものに対して、更に、出力用トランジスタの診断機能(故障検出機能)を付加している。尚、この実施形態では、実施形態2のFET1をPNPトランジスタTpに置き換え、FET2をNPNトランジスタTpにそれぞれ置き換えている。そして、これら置き換えに伴って回路構成もいくらか変更している。
まず、PNPトランジスタTpに故障がない場合に、CPU31から出力ポート(たとえば、出力ポートP6)を通じて動作電圧を出力させると、これがPNPトランジスタTpのベースに入力されて、PNPトランジスタTpがON状態となる。これにより、図8の(a)において矢印で示す経路(PNPトランジスタTp、抵抗R5の経路)を電流が流れる。これにより、点Jの電位はほぼVccと等しくなり、これが診断用コンパレータ71の入力端子Mに入力される。このときには、入力端子Mの電圧が基準電圧Vrより高くなることから、診断用コンパレータ71から、Lレベルの信号が出力される。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
20…受光器(受光手段)
31…CPU(第一判定手段、第二判定手段)
33…設定部(設定手段)
P2…入力ポート(信号入力手段)
P6…出力ポート(第一出力手段)
P7…出力ポート(第二出力手段)
Tr6…出力用トランジスタ(第一出力手段)
Tr7…出力用トランジスタ(第二出力手段)
Claims (9)
- 一列状に配置された複数の投光素子からなる投光手段と、
前記各投光手段とそれぞれ対向配置された複数の受光素子からなる受光手段と、
外部からの制御信号が入力される信号入力手段と、
前記複数の受光素子のうち、無効化される受光素子を予め設定する設定手段と、
全受光素子のうちの少なくともいずれか一の受光素子の受光量が所定レベル以下であるときに遮光状態と判定する第一判定手段と、
前記信号入力手段に前記制御信号が入力されることに基づいて、所定時間の間は、前記設定手段で設定された受光素子を除いた受光素子のうち少なくともいずれか一の受光素子の受光量が所定レベル以下であるときに遮光状態と判定する第二判定手段と、
前記第一判定手段の判定結果に応じた出力をする第一出力手段と、
前記第二判定手段の判定結果に応じた出力をする第二出力手段と、を備えることを特徴とする多光軸光電センサ。 - 前記設定手段は、前記複数の受光素子のうち、任意の受光素子を前記無効化される受光素子として設定可能であることを特徴とする請求項1に記載の多光軸光電センサ。
- 外部からの操作により非常停止信号が入力される非常停止入力手段を備え、
前記第一出力手段は、前記非常停止入力手段に前記非常停止信号が入力されると、前記第一判別手段の判別結果にかかわらず、出力をOFF状態とさせ、
前記第二出力手段は、前記非常停止入力手段に前記非常停止信号が入力されると、前記第二判別手段の判別結果にかかわらず、出力をOFF状態とさせることを特徴とする請求項1または請求項2の記載の多光軸光電センサ。 - 前記第二判定手段によって、前記設定手段で設定された受光素子を除いた状態で遮光状態の判定が行なわれているときに、点灯する表示手段を備えることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の多光軸光電センサ。
- 前記表示手段の故障を検出する故障検出手段を備え、
前記第二判定手段は、前記設定手段で設定された受光素子を除いた状態での遮光状態の判定を中止し、全受光素子に基づいて遮光状態の判定を行うことを特徴とする請求項4に記載の多光軸光電センサ。 - 前記表示手段は、前記第二判定手段によって、前記設定手段で設定された受光素子を除いた状態で遮光状態の判定が行なわれているときに、点灯する複数個の表示灯からなり、
前記第二判定手段は、前記設定手段で設定された受光素子を除いた状態での遮光状態の判定を中止し、全受光素子に基づいて遮光状態の判定を行うことを特徴とする請求項5に記載の多光軸光電センサ。 - 前記故障検出手段による前記故障検出結果に応じた出力する故障出力手段を備えることを特徴とする請求項5又は請求項6に記載の多光軸光電センサ。
- 被検出物の搬送路を挟んで対向配置される請求項1ないし請求項7のいずれかに記載の多光軸光電センサと、
前記搬送経路上にあって、前記多光軸光電センサの前方並びに後方のそれぞれに配置された指令用検出センサと、からなるセンサシステムであって、
前記信号入力手段に、前記指令用検出センサからの検出信号、或いは前記指令用検出センサが連なる制御回路からの信号が前記制御信号として入力され、
前記第二判定手段は、前記指令用検出センサの検出信号あるいは制御回路からの信号が前記信号入力手段に入力されている期間を前記所定時間として、前記設定された受光素子を除いた状態で遮光状態の判定を行うことを特徴とするセンサシステム。 - 一列状に配置された複数の投光素子からなる投光手段と、
前記各投光手段とそれぞれ対向配置された複数の受光素子からなる受光手段と、
前記複数の受光素子のうち、無効化される受光素子を設定する設定手段と、
全受光素子のうちの少なくともいずれか一の受光素子の受光量が所定レベル以下であるときに遮光状態と判定する第一判定手段と、
前記設定手段で設定された受光素子を除いた受光素子のうち少なくともいずれか一の受光素子の受光量が所定レベル以下であるときに遮光状態と判定する第二判定手段と、
前記第一判定手段の判定結果に応じた出力をする第一出力手段と、
前記第二判定手段の判定結果に応じた出力をする第二出力手段とを備えることを特徴とする多光軸光電センサ。
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