JP2006280030A - 案内装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体と駆動源との摺接によって生じた粉塵を確実に除去することができず、位置決め精度が低下しやすい。
【解決手段】駆動源と、駆動源からの駆動力を伝達するための伝達部材と、伝達部材との摺接により移動する移動体と、伝達部材と移動体との摺接によって生じる粉塵を除去する粉塵除去部とを有する案内装置において、前記粉塵除去部が、周囲に弾性力により移動体に付勢するスクレーパ部を有する回転体からなり、前記スクレーパ部により粉塵を除去する案内装置とする。
【選択図】図1
【解決手段】駆動源と、駆動源からの駆動力を伝達するための伝達部材と、伝達部材との摺接により移動する移動体と、伝達部材と移動体との摺接によって生じる粉塵を除去する粉塵除去部とを有する案内装置において、前記粉塵除去部が、周囲に弾性力により移動体に付勢するスクレーパ部を有する回転体からなり、前記スクレーパ部により粉塵を除去する案内装置とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、超音波モータ等を用いた摩擦駆動により直線運動や回転運動を行う移動体を駆動させる案内装置に関するものであり、特に、摩擦駆動により発生する摩耗粉やダストからなる粉塵を有効に除去することが可能で、精密加工機械、精密測定装置、半導体製造装置に用いられる案内装置として好適なものである。
従来、案内装置の移動体の駆動方式として、移動体と、この移動体を駆動させるための駆動源との間に発生する摩擦力を利用して移動体を駆動させる摩擦駆動方式が用いられてきた。この摩擦駆動方式の特長は、駆動源に温度変化や弾性変化が起こっても、移動体が所定の位置に位置決めされて停止した後で、時間の経過と共に起こる移動体の位置変化、いわゆる「ドリフト量」が少ないことである。摩擦駆動方式を用いた案内装置の駆動源には、小型で真空や非磁性雰囲気下で容易に使用できる超音波モータ(USM)が汎用されている。圧電素子からなる振動体で主に構成される超音波モータを用いることによって、移動体のドリフト量を少なくしたまま、移動体を移動、停止できる原理は概ね次の通りである。
圧電素子からなる振動体に交流電圧を印加すると振動体に振動運動が発生する。移動体は振動体と繋がっている伝達部材に接触しており、振動体の振動運動によって移動体が移動する。印加電圧(交流電圧)を切ると、振動体の振動運動が停止するので移動体が停止する。移動体が停止すると、伝達部材に接触している移動体と振動体との間に摩擦力が保持されるので、移動体の停止位置の変化(ドリフト量)が少なくなる。移動体の停止時は交流電圧を印加する必要がないので消費電力が抑制できるだけでなく、超音波モータの温度変化が抑制されるため、この温度変化によって起こる超音波モータや移動体の熱膨張・収縮を著しく抑制することができ、その結果ドリフト量を少なくすることができる。
図4に超音波モータを移動体の駆動源とする従来の案内装置200の一例を示す。案内装置200は、ベース盤61、ベース盤61上に固定されたクロスローラガイドの如く一対のガイド部材62、クロスローラガイド部材62と係合するステージ63、ステージ63の一方の側面に固定された側板64、ベース盤61に相対的に固定された超音波モータ60、ステージ63の他方の側面に取り付けられたリニアスケール65、リニアスケール65の移動量を測定するための測定ヘッド66、位置検出手段67(リニアスケール65および測定ヘッド66からなる。)により得られた位置情報を基にステージ63の駆動条件を制御するための制御部68、制御部68から出力された信号を基に超音波モータ60を駆動させるための指令信号を出力するドライバ69で構成される。超音波モータ60を構成する振動体には伝達部材60aが固定されており、伝達部材60aは側板64の接触面64aと垂直に接触している。交流電圧源(不図示)から超音波モータ60に交流電圧を印加することによって、駆動源である超音波モータ60と繋がった伝達部材60aが側板64を介してステージ63を直線的に移動させ、交流電圧を切るとステージ63を停止させることができる。
図4の案内装置に用いられる超音波モータ60の基本型について図7を用いて説明する。図7は、超音波モータをケース内に収容した状態を一部断面で表した平面図の一例である。超音波モータ基本型70はケース76等で取り囲まれており、外部からはその構造を見ることが出来ないため、図7においては超音波モータ基本型70のケース76を断面とし、超音波モータ基本型70の内部を模式的に示してある。超音波モータ基本型70は、ケース76、交流電圧印加用の電極73を適宜備えた圧電セラミック板72、圧電セラミック板72を側面より保持する保持用スプリング77、圧電セラミック板72に接着された伝達部材71、伝達部材71を案内装置に取り付けられた被伝達部材79に押圧する為の押し付け用スプリング78より構成されている。また、圧電セラミック板72は、一方の主面(図7では、上面)に4分割された電極73a,73b,73c,73dを有し、他方の主面(図7では、下面)には、ほぼ全面に共通電極(不図示)を有する。前記4分割された電極73a,73b,73c,73dは、互いに対角に位置する電極73aと電極73d、電極73bと電極73cが、それぞれ配線74、75により結線されている。なお、ここでは圧電セラミック板72、電極73a,73b,73c,73d、共通電極を併せたものが圧電素子である。
例えば、前記共通電極と電極73a及び電極73dに波高値数十〜数百Vの正弦波電圧を印加すると、圧電セラミック板72に縦振動と屈曲振動が発生してこれらの振動が合成され、図7に示す様な楕円運動の軌跡に沿って伝達部材71の先端部が振動する。この時、押し付け用スプリング78の押圧力によって、伝達部材71が圧電セラミック72を介して被伝達部材79に押し付けられているので、伝達部材71の振動が振動して被伝達部材79を駆動させ、それと同時に被伝達部材79(側板64)に固定されたステージ63を駆動させることができる。
次に、再度図4を用い超音波モータ60を用いてステージ63の位置を制御する方法について説明する。超音波モータ60を駆動源として、ステージ63を移動させると、ステージ63の移動に伴う位置検出手段67からの位置信号が出力され、予め設定してあるステージ63の目標位置との差分から偏差信号が求められる。ステージ63を目標位置に位置決めして停止させるため、この偏差信号を制御部68に送ってPI、PD、PID等の制御器により演算を行い、超音波モータ60のドライバ69に速度指令信号を与えてステージ63の速度や位置を正確に制御していた。
しかしながら、上述の案内装置200においては、超音波モータ60の伝達部材60aとステージ63の側板64が互いに摺接・摩耗することにより粉塵が発生する。この粉塵は側板64の接触面64aに付着して伝達部材60aと接触面64aとの間に入り込んだり、場合によっては入り込んだ粉塵が急に離脱したりする。この入り込んだ粉塵の量が多くなると、伝達部材60aと接触面64a間の摩擦係数等の接触状態が著しく変化するので、ステージ63の位置を制御部68でPI、PD、PID制御等により制御しようとしても、ステージ63の位置を高精度に制御できなかったり、所定の時間内に位置決めできなくなかったり、所定の速度で駆動できなかったりするという問題が生じていた。これによって、超音波モータの長所である低ドリフト性が保持できなくなっていた。このような問題を解決するための技術が特許文献1、2に開示されている。
特許文献1には、ブラシ、ローラ、フェルト、剥離爪等を含むスクレーパ部を移動体に接触させた状態でベース盤に固定し、この状態で移動体が移動することによって、移動体に付着した粉塵を掻き取り用部材に付着させて粉塵を除去する案内装置が開示されている。しかしながら、この案内装置は、掻き取った粉塵がスクレーパ部に蓄積し、蓄積した粉塵が移動体に再付着したりして案内装置の運動性能に悪影響を与えるといった問題があった。また、特許文献1には、粉塵の再付着を防止するために移動体にクリーニング溶液を塗布することが記載されている。
特許文献2には、移動体に付着した粉塵をスポンジや回転するローラ等を含むスクレーパ部で除去する案内装置が記載されている。
また、本出願人は、スクレーパ刃を側板に対して接触させて粉塵を除去することができる案内装置として、特許文献3の案内装置を出願した。特許文献3の案内装置は図5,6のような構造となっている。図5は案内装置の斜視図である。図6(a)は図5の一部の上面図、(b)は(a)のB−B’線における断面図である。図5,6において、図4と同じ部材で構成可能な部材の説明は省略し、図4と異なる部材とその動作について主に説明する。
案内装置300は、超音波モータ60とその左右にあるスクレーパ部50a,50bがベース盤61上に固定された構造となっている。スクレーパ部50a,50bは、その先端が鋭いエッジ形状のスクレーパ刃51a,51bと、スクレーパ刃51a,51bをそれぞれ側板64の主面に対して前進・後退させてスクレーパ刃51a,51bを側板64の主面に接触・離脱させるためのスクレーパ駆動部52a,52bとからなっている。スクレーパ刃51a,51bの先端はお互いの先端が向き合う方向に、側板64との接触面64aに対して所定の角度を保ちながら、スクレーパ駆動部52a,52bに取り付けられている。スクレーパ刃51a,51bが側板64に接触している状態では、スクレーパ駆動部52a,52bによってスクレーパ刃51a,51bがそれぞれ、側板64に押圧される構造となっている。
側板63の長手方向の両端には、粉塵除去溝53a,53bが形成され、粉塵除去溝53a,53bの上縁コーナー部は鋭いエッジ形状となっている。ステージ63は側板64を介して+、−方向にそれぞれ駆動させることができる構造となっている。ステージ63の位置が+方向、−方向のそれぞれ両端にある場合、スクレーパ刃51a,51bはそれぞれ側板64の下端、上端付近(図4の紙面でステージ63の下端、上端)までの位置に来る構造となっている。ステージ63の+、−方向への駆動は、側板64に超音波モータ60の伝達部材60aを摺接させることによって行うため、この摺接によって側板64上に粉塵が発生する。
発生した粉塵は、ステージ63をそれぞれ+方向、−方向に移動させて次のように除去するとされている。
ステージ63を+方向に移動させると、スクレーパ刃51aが側板64から離脱し、スクレーパ刃51bが側板64に接触して、側板64に付着した粉塵がスクレーパ刃51bで掻き取られる。反対にステージ63を−方向に移動させると、スクレーパ部51bが側板64から離脱し、スクレーパ刃51aが側板64に接触して、側板64に付着した粉塵がスクレーパ刃51aで掻き取られる。また、スクレーパ刃51bに付着した粉塵の除去は、ステージ63を+方向に移動させて、スクレーパ刃51bを粉塵除去溝53b内に入れ、さらにスクレーパ刃51bが粉塵除去溝53bを通り過ぎる際に、粉塵除去溝53bの上縁コーナー部(図4の紙面で、側板64の下端側の上縁コーナー部)でスクレーパ刃51bに付着した粉塵が掻き取られ、スクレーパ刃51bから粉塵が離脱する。また、スクレーパ刃51aに付着した粉塵の除去は、ステージ63を−方向に移動させて、スクレーパ刃51aを粉塵除去溝53a内に入れ、さらにスクレーパ刃51aが粉塵除去溝53aを通り過ぎる際に、粉塵除去溝53aの上縁コーナー部(図4の紙面で、側板64の上端側の上縁コーナー部)でスクレーパ刃51aに付着した粉塵が掻き取られ、スクレーパ刃51aから粉塵が離脱する。このように特許文献3の案内装置においては、スクレーパ刃51a、51bに付着した粉塵を、ステージ63を+、−方向に最大限駆動させることによってのみ除去することができた。
特開平11−18446号公報
特開平8−70585号公報
特開2005−51836号公報
しかしながら、特許文献1、2の案内装置は次のような問題があった。すなわち、スクレーパ部を固定して粉塵を除去する方法では、短時間でスクレーパ部が摺接して摩耗したり欠けたりするので、長時間案内装置を駆動させると粉塵の除去ができなくなるという問題があった。また、回転するブラシ等により粉塵を除去する方法では、掻き取った粉塵が再度移動体に付着して案内装置の運動性能に悪影響を与えるといった問題があった。このため、特許文献1、2の案内装置は、長時間駆動させた場合に移動体に付着する粉塵を確実に除去するため、スクレーパ部を短い時間間隔で定期的に交換する必要があったり、掃除したり、修理したりしなければならなかったため、作業性が非常に悪いという問題があった。また、特許文献1のクリーニング溶液を用いる方法は、クリーニング液を塗布することによって超音波モータと移動体の間の摩擦係数が変化するので、ステージを所定位置で停止させる際に位置決め精度が悪くなったり、停止するまでの時間が長くなったりして、ステージを高い位置精度で素早く移動・停止するための制御ができなくなるという問題があった。
また、特許文献3の案内装置は、側板64に付着した粉塵を掻き取るためには、ステージ63の位置決めのための運転とは別に、スクレーパ刃51aまたは51bを側板64に接触させてステージ63を+、−方向に最大限駆動して運転しなければ、スクレーパ刃51a、51bに付着した粉塵を除去することができないという問題があった。また、スクレーパ部に付着した粉塵が2箇所の粉塵除去溝53a,53bに堆積するので、粉塵の回収のために粉塵除去溝53a,53bを清掃する場合、案内装置の運転を停止しなければ清掃が困難であり、粉塵除去溝53a,53bを清掃するには少なくともステージ63の駆動を停止しなければならないという問題があった。また、スクレーパ刃51a,51bに付着した粉塵を粉塵除去溝53a,53bの上縁コーナー部で掻き取った後でも、スクレーパ刃51a,51bに粉塵が残留する場合があるため、スクレーパ刃51a,51bに残留している粉塵が再度側板64に付着し、ステージを高い位置精度で素早く移動・停止するための制御ができなくなる可能性が高いという問題があった。
本発明は、移動体と駆動源との摺接(摩擦)によって生じた粉塵を、案内装置の運転中(移動体の駆動中)でもスクレーパ部によって除去でき、スクレーパ部に付着した粉塵が再度移動体に付着するのを防止でき、さらにスクレーパ部の交換寿命を長くすることによって連続運転してもスクレーパ部を交換せずに粉塵を除去・回収できる、位置決め精度と作業性が共に優れた案内装置を提供することを目的とする。
本発明の案内装置は、駆動源と、該駆動源からの駆動力を伝達するための伝達部材と、該伝達部材と摺接しながら移動する移動体と、前記伝達部材と移動体との摺接によって生じる粉塵を除去する粉塵除去部とを有する案内装置において、前記粉塵除去部が、移動体の表面を弾発的に押圧するスクレーパ部を備えるとともに、前記移動体に対する前記スクレーパ部の押圧部を変位させるように回転することを特徴とする。
また、前記粉塵除去部のスクレーパ部に接触し、除去した粉塵を拭き取るクリーナ部を有することを特徴とする。
さらに、前記粉塵除去部が複数のスクレーパ部を有することを特徴とする。
本発明の案内装置によれば、粉塵除去部が、粉塵除去部が、移動体の表面を弾発的に押圧するスクレーパ部を備えるとともに、前記移動体に対する前記スクレーパ部の押圧部を変位させるように回転することから、常に安定した粉塵の除去・回収が可能となり、またスクレーパ部を系外へ取り外さなくても回転によってスクレーパ部により除去された粉塵をスクレーパ部に粉塵を付着させたまま移動体から引き離すことができるので、スクレーパ部に付着した粉塵を案内装置運転時でも除去できると共にスクレーパ部に付着した粉塵が再度移動体に付着するのを防止できる。
また、スクレーパ部を周囲に付勢して配置することで、移動体に接触するスクレーパ部の位置を回転よって所定の位置に変更することができるので、スクレーパ部の交換寿命を長くし、連続運転した場合でもスクレーパ部を交換せずに粉塵を除去・回収することができる。
以下、本発明の案内装置について詳述する。
図1は本発明の案内装置を模式的に表した斜視図であり、また図2(a)は図1の案内装置の要部を示す上面図、(b)は(a)のA−A’線における断面図、(c)は(a)の側面図でその一部を断面で示したものである。
本発明の案内装置100は、図1、2に示すように、超音波モータなどからなる駆動源10と、駆動源10からの駆動力を伝達するための伝達部材20と、伝達部材20との摺接により移動する移動体30と、伝達部材20と移動体30との摺接によって生じる粉塵を除去する粉塵除去部40とを有するものである。
前記駆動源10は、超音波モータ等からなり、移動体30を移動・停止させ、移動体30の位置を検出するための位置検出手段11、超音波モータ21の駆動を制御するためのドライバ12、移動体30の駆動条件を制御する制御部13で構成されている。なお、前記超音波モータ21は図7に示したものと同じ構造である。
また、前記伝達部材20は、前記駆動源10の駆動力を移動体30に伝達するための部材である。伝達部材20の材質は金属、セラミックおよび金属−セラミック複合体のいずれかからなり、移動体30に対する耐摩耗性を向上させるためにはセラミックが好ましく、セラミックのうちアルミナ、アルミナ−炭化チタン複合体が特に好ましい。伝達部材20は棒状、ブロック状、板状等の形状からなり、伝達部材20の先端(移動体30と接触する部分)が平均曲率半径3〜500mmの突状の曲面からなることが好ましい。伝達部材20の先端をこのような曲面形状とすることによって、移動体30に対する耐摩耗性が向上する。
前記移動体30は、ステージ31と、ステージ31を長手方向に沿って案内するためのガイド部材32、ステージ31の伝達部材20側の側面に側板33とからなり、ステージ31の主面34は重力方向に対して略垂直である。側板33はなくてもよいが、伝達部材20と摺接して摩耗するため、ステージ31全体を交換するよりも容易に交換できるため設けることが好ましい。
また、前記ステージ31は、ガイド部材32によって図2に示す+方向、−方向に直線的に案内される。ステージ31は高剛性であることが好ましいためセラミック、特にアルミナ質セラミックがより好ましい。さらに、側板33は板状または紙状の形状からなり、駆動源10によって側板33に駆動力を伝達するための部材であり、例えばアルミナ質セラミックや窒化珪素質セラミックからなることが好ましい。ステージ31の位置は、磁気式や光学式等の方法を用いたリニアスケール14と、該リニアスケール14の位置を読み取るための測定ヘッド14とからなる位置検出手段11により検出される。リニアスケール14は、ステージ31の側板33と反対側の側壁に固定され、ステージ31と共に移動し、伝達部材20が側板33の接触面33aに対して垂直に接触するような位置に配置されている。
また、移動体30の駆動・停止は、予め設定された移動速度等の駆動条件と位置検出手段11により得られた移動体30の位置情報を元に、駆動源10の制御部13でPI、PID制御等により制御することができる構造となっている。同時に超音波モータ21の駆動・停止の指令信号はドライバ12により発せられる。
ガイド部材32は、ステージ31の移動・停止位置を正確に制御するため、アルミナセラミックなどの高剛性のセラミックからなることが好ましい。
ここで、本発明の案内装置100は、前記粉塵除去部40が、図3に示すように移動体30の表面を弾発的に押圧するスクレーパ部41を備えるとともに、前記移動体30に対する前記スクレーパ部41の押圧部41bを変位させるように回転することが重要であり、前記スクレーパ部41により伝達部材20と移動体30との摺接により生じる粉塵を除去する。
図3(a)、(b)、(d)は案内装置100に取り付けた粉塵除去部40をステージ31の主面34側の上方から見た上面図であり、(c)は(a)の回転体44の回転軸43の方向における中心断面図、(e)は(d)の回転軸43に平行な方向における中心断面図である。図3(a)、(b)は、図2の下側にある粉塵除去部40をステージ31の主面34側の上方から見た上面図であり、図2の紙面上側にある粉塵除去部40の上面図は図3(a)、(b)と表裏対称形となる。また、図3(d)の構造の粉塵除去部40は、図2の下側に取り付け可能なものを示しており、図2の上側に取り付けられる粉塵除去部40は、その上面図が図3(d)と表裏対称形となる。
先ず、図3(a)〜(c)を用いて前記スクレーパ部41が一対の弾性体とからなる場合について説明する。
このスクレーパ部41は、弾性体41aの弾性力により弾発的に外周面に備えた押圧部41bを側板33に付勢して接触させるものであり、ゴムや樹脂、金属からなるばね構造をなす弾性体41aが用いられ、回転軸42を中心に回転する回転体44をなす。
回転軸42は例えば丸棒状あるいは円筒状の金属からなり、ベース盤1に固定されたベアリング7の内輪に取り付けられており、ベース盤1の主面方向に垂直な方向を、軸方向としてベアリング1の内輪内で回転自在な構造となっている。また、回転軸42は、例えば、回転軸42の上部にかさ歯車6を設け、かさ歯車6を回転させるための回転軸駆動体を回転させることにより、回転させることができる構造となっている。
前記弾性体41aの材質は、耐久性や長寿命性を有するという点からゴムや樹脂よりも金属が好ましく、その材質としてばね鋼、ステンレス、黄銅、リン青銅が好ましい。
スクレーパ部41の弾性体41aが、ゴムや樹脂からなる場合は、少なくとも回転体44の外周側に環状の弾性体を有する構造や、複数の弾性体41aを備えた構造であればよく、弾性体41aの弾性力を回転軸42から外周方向に作用させればよい。弾性体41aが金属の場合、弾性体41aの形状は板状、特に板ばね状であることが好ましい。金属からなる弾性体41aが板状の場合は、弾性体41aをその主面の上方から見た場合に弾性体41aが略正方形または略矩形をしていることが好ましく、この弾性体41aの一端面は回転軸43の外周に固定され、他端面は内側に取り付けられている。この場合、他端面は弾性体41aの弾性力により付勢された状態で取り付けられている。弾性体41aが内側面を付勢した状態で図3のように回転軸43を中心として対称の形状を保持しているためには複数の弾性体41aが略均等な間隔に配置されており、さらには回転軸42を中心として対称な位置に配置されていることが好ましい。このような配置とすることによって、スクレーパ部41は回転軸42を中心として略対称形を保持することができる。例えば図3においては、弾性体41aとして6枚の板状弾性体を回転軸42に対して対称に略等間隔で配置している。
特に、前記弾性体41a、押圧部41bを備えたスクレーパ部41を複数有するとともに、各スクレーパ部41が略均等に移動体30に付勢できることが好ましい。
これは、図3(d)、(e)に示すように、スクレーパ部41を複数の弾性体41a、押圧部41bを有する構造とすることで、複数の押圧部41bの各々は外周面を付勢する力が略同じであり、摩耗したスクレーパ部41を個別に容易に短時間で交換を行うことができる。より好ましくは、図3(d)、(e)の粉塵除去部40は、回転軸42と、掻き取り部41bを有するスクレーパ部41と、スクレーパ部41の先端を移動体30に付勢して接触させるため弾性力を与える弾性体41aと、弾性体41aと繋がり弾性体41aを回転体44の外周・内周方向へ伸縮させるためのコイルばね46と、コイルばね46の中央部を貫通するコイルばね中心軸46aと、一端がコイルばね中心軸46に固定されてコイルばね中心軸46の回転と共に回転する回転軸当て48と、回転軸当て48の回転を阻止することによって回転体44の外周方向へのスクレーパ刃50の移動距離を制限するための軸当てストッパ48aとからなる。
押圧部41bの弾性体41aへの取り付け方法は、接着剤等により固定する方法、弾性体41aの内周面に嵌合可能な嵌合溝等を設け、この嵌合溝に弾性体41aの他端を嵌め込んで取り付ける方法など種々の方法で取り付けることができる。
また、スクレーパ部41を成す弾性体41aは、高さ方向(ベース盤1の主面に垂直な方向)の幅は側板33の高さ方向(ベース盤1の主面に垂直な方向)の幅と略同じであることが好ましい。また、弾性体の内周面は、上下方向に垂直な方向の断面(回転軸43の軸方向に垂直な方向の断面)の外側輪郭が多角形、好ましくは各辺の長さが略一定の多角形の形状であることが好ましく、この断面形状はスクレーパ部32の上下方向の断面(回転軸43の軸方向の断面)全体にわたって略同じであることがさらに好ましく、弾性体41aの断面の外周側の輪郭を多角形とすることによって、側板33に付着した粉塵を多角形の頂点周辺に効率的に付着させることができ、効率的に粉塵を除去できる。より好ましくは、弾性体41aの断面の外周側を辺の数が3〜12の多角形、さらに好ましくは図3のように六角形、特に正六角形がよい。
また、粉塵除去部40には、スクレーパ部41に接触、除去した粉塵を拭き取るクリーナ部43を有することが好ましい。
クリーナ部43は、スクレーパ部41に付着した粉塵を掻き取るためのクリーナ刃43aと、スクレーパ部41へのクリーナ刃43aの押圧力を調整するための押し付けばね43bと、図3(a)のようにスクレーパ部41が側板33に接触している状態ではスクレーパ部41がクリーナ部43から離脱することが可能でスクレーパ部41が側板33から離脱した状態ではスクレーパ部41がクリーナ部43に接触することが可能となるよう、スクレーパ部41の方向へのクリーナ刃43aの移動を制限するためのストッパ43cと、クリーナ刃43aの一端を支持しながら回転させるためのクリーナ回転軸39とからなる。
これにより、より長時間に渡って連続的に案内装置を駆動させても、クリーナ部43で粉塵を回収することができる。クリーナ部43を設けない場合は、スクレーパ部41に付着した粉塵を、例えば作業者等が治具等を用いて拭き取り回収することができる。
さらに、側板33に付着した粉塵を効率的に除去するためには粉塵除去部が、移動体30の一方側面に取り付けられた側板33の長手方向(移動体30の駆動方向)に複数設けられていることが好ましい。特に、図1のように、2つの粉塵除去部40を設けることが好ましい。
さらに、前記スクレーパ部41の少なくとも移動体30と接触する部位が導電性を有する材質からなるとともに接地されていることが好ましい。
これにより、粉塵が正や負に帯電しても粉塵を効率的に除去することができ、粉塵に帯電した静電気を系外へ逃がすことができきる。例えば側板33と接触するスクレーパ部41の掻き取り部41bが、導電性のある物質でコーティングされ、かつ接地されていることが好ましい。ここで導電性のある物質として窒化チタン(TiN)や炭化チタン(TiC)を選択すると、耐摩耗性をも兼ね備えることができるため、特に好ましい。また、押圧部41bを電気的に接地するためには、押圧部41bの側板33と接触する部分が少なくとも導電性を有し、この部分が接地されていることが必要である。
なお、弾性体33と押圧部41bは同一素材を用いて一体的に形成することも可能である。
また、側板33と互いに摺接する押圧部41bは、耐摩耗性が求められジルコニア、窒化珪素、アルミナ等のセラミックからなることが好ましく、このうちアルミナ質セラミックは安価で加工性に優れるためさらに好ましい。
次いで、粉塵除去部40におけるスクレーパ部41の動作について説明する。
スクレーパ部41によって側板33から除去された粉塵は、回転軸42を中心に回転して側板33から除去することができるが、回転軸42を所定角度回転させることによって押圧部41aの外側面が側板33の一方側面と接触し、さらに所定角度回転させることによって離脱させることができるので、回転軸42を回転させるだけで側板33への押圧部41aの接触・離脱を容易に切り替えることができる構造となっている。なお、回転軸42は、例えば、回転軸42の上部にかさ歯車6を設け、かさ歯車6を回転させるための回転軸駆動体を回転させることにより、回転させることができる。
図1の紙面下方(図2の紙面下方)にある粉塵除去部40におけるスクレーパ部41の動作について説明する。先ず、側板33上に生じた粉塵をスクレーパ部41の押圧部41bの外側輪郭の頂点周辺に付着させて除去することができる。この状態ではクリーナ部43のクリーナ刃43aは押圧部41bと接していない。押圧部41aが側板33に接触した状態では、押圧部41bが側板33を押圧する力が弾性体41aの弾性力によって略一定に保持されているので、常に安定した粉塵の除去が可能となり、移動体30の正確な駆動・停止を妨げる原因となる粉塵が側板33と伝達部材20の間に入り込むことが抑制される。
さらにこの状態から回転軸42を、スクレーパ部41を断面で見た場合図3(a)の上方から見て右回りに60°回転させると、途中で図3(b)のように押圧部41bが側板33から離脱した状態となる。押圧部41bが側板33から離脱した状態では、例えば図3(b)に示したように、押圧部41bの外側面が側板33の一方側面および回転軸42の軸方向と平行になる。さらに、押圧部41bが側板33に接触した状態では、側板33の幅方向全体にわたって、押圧部41bが側板33に押し付けられる力が略一定であることが好ましい。このためには、押圧部41bが図3(a)〜(c)のような構造の場合、押圧部41bの内側の少なくとも略上下部分が弾性体41aにより付勢されている構造、すなわち例えば図3に示したように弾性体41aを例えば6個ずつ上下2段に配置した構造とすることが好ましい。
次いで、押圧部41bの外側輪郭(六角形)の次の頂点が側板33に接触し、粉塵をこの頂点周辺に付着させて除去することができる。さらに右回りに60°回転させると、この途中で図3(b)のように押圧部41bが側板33から離脱した状態を経由して押圧部41bの次の頂点が側板33に接触し、同様に粉塵を除去することができる。このように、回転軸42を所定角度(図3の場合は60°)回転させると、側板33に接触する押圧部41bの部分を容易に変更することができ、粉塵を付着させるスクレーパ部32bの位置を容易に変更させることができる。
さらに、粉塵除去部40のさらに好ましい動作として、図3(a)、(b)に示すように移動体30のステージ31が図1の矢印方向(+、−方向)に移動すると、ステージ31を+方向に移動させる場合、回転軸42の回転角度を調整することにより、側板33に押圧部41bを接触させておく。これにより、超音波モータ21が駆動し、伝達部材20が側板33と摺接することによって生じた粉塵を押圧部41bで除去することができる。ステージ31の移動方向が+方向から−方向へ切り替わる際(ステージ31が+方向の略終端前後の位置にある際)に回転軸42を図3(a)の右回りに60°回転させると、途中で押圧部41bが側板33から離脱した状態を経由して、側板33と接触する押圧部41bの位置が変わる。さらに、ステージ31の移動方向が−方向から+方向へ変わる際(ステージ31が−方向の略終端前後の位置にある際)に回転軸42を右回りに60°回転させると、途中で押圧部41bが側板33から離脱した状態を経由して、さらに側板33と接触する押圧部41bの位置が変わる。このようにステージ31の移動方向が+、−と切り替わる際に回転軸42bを60°回転させると、側板33に接触する押圧部41bの位置を変更することができる。
なお、図1の紙面下側(図2の紙面下側)にある粉塵除去部40におけるスクレーパ部41は、回転軸42を案内装置上方から見て左回りに回転させ、上述のように動作させることができる。また、図1の紙面下側(図2の紙面下側)にある粉塵除去部40におけるクリーナ部43は、案内装置100の上方から見たクリーナ部43の上面図を図3(a)、(b)、(d)の表裏対称形とすることで、上述のようにして粉塵を回収することができる。
本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更は何等差し支えない。例えば、上述の案内装置においては移動体が直線運動する場合を例にして説明したが、本発明の案内装置は移動体が回転運動するものにも適用でき、さらに、移動体を駆動させるための駆動源として超音波モータ以外のものを用いることができる。また、移動体の駆動・停止の制御は、上述した制御部、位置検出手段、ドライバを用いる方法以外でも可能である。
図1に示す粉塵除去部40を備えた案内装置100を次のように作製した。アルミ合金製の350×200×15mmのベース盤1の主面に、ガイド部材32としてストロークが100mmのアルミナ製クロスローラガイド、超音波モータ21、測定ヘッド26、粉塵除去部40を固定した。クロスローラガイドに250×80×35mm、質量5Kgのアルミナ製のステージ31を移動可能なように取り付けた。ステージ31の一方側面にアルミナ製の板状の側板33、他方側面に光学式のリニアスケール14を取り付け、測定ヘッド26によりリニアスケール14の位置を読み取ることができるようにした。ステージ31の駆動条件(移動速度、停止位置)は、制御部340とドライバ12によって超音波モータ21の駆動・停止条件を制御することにより行った。側板33に付着した粉塵は粉塵除去部40により除去した。超音波モータ21と接触する側板33の表面粗さを算術平均粗さ(Ra)で0.05μmとした。側板33と繋がったステージ31の駆動源である超音波モータ21は、振動体として長さ30mm、幅7.5mm、厚み3mmの直方体形状のチタン酸ジルコン酸鉛系圧電セラミック体を用い、この振動体の端面に、長さ43mm、直径3mmの円柱状アルミナセラミック製の伝達部材20を接合したものを用いた。伝達部材20の先端(側板33との接触面33a側)は、曲率半径が7mmの曲面とした。
粉塵除去部40の回転体44は、その構造が図3(d)、(e)のものを用い、回転軸42、掻き取り部41bを有するスクレーパ部41、弾性体41a、コイルばね46、コイルばね中心軸46a、回転軸当て48、軸当てストッパ48aにより構成した。スクレーパ部41はジルコニア焼結体の表面全体にTiNのコーティングを施したものを用いた。また、クリーナ部43として、クリーナ刃43a、クリーナ刃ストッパ38、押し付けばね43b、クリーナ回転軸39を取り付け、スクレーパ部43に付着した粉塵を回収できるようにした。
ステージ31の移動距離を66mm(往復3402mm)、加減速度を0.03Gとし、最高速度2mm/秒で移動中のステージ31の定速性を±2%に保持しながら、ステージ31を1万往復駆動させるのに要した時間を測定した。ステージ31の往復駆動中、粉塵除去部40により次のようにして側板33に付着した粉塵を除去・回収した。
粉塵除去部40の動作について説明する。初めにステージ31の位置を−方向の終端とし、スクレーパ部41を側板33に接触するよう回転軸42の位置を調整した。次いで、ステージ31の移動方向が−方向、+方向に切り替わる毎に、上方から見て回転軸42が60°回転するようにすることによって、ステージ31の移動中にスクレーパ部41が側板33に接触し、粉塵を除去することができるようにした。また、クリーナ部43を設け、スクレーパ部41が側板33から離脱した状態で、スクレーパ部41に付着した粉塵をクリーナ部43で回収できるようにした。
その結果、ステージ31を1万往復駆動させるのに要した時間は200時間であった。また、伝達部材20との摺接によって生じた側板33上の粉塵は、粉塵除去部40によりステージ31の駆動中に常に確実に除去・回収することができた。
これに対して、比較例として図5に示す案内装置200を、粉塵除去部を除く構造は実施例と同様に作製し、実施例と同様に評価した。比較例の案内装置200に取り付けた粉塵除去部50a、50bの構造は次の通りである。
粉塵除去部50a、50bは、ジルコニア焼結体の表面全体にTiNコーティングを施したスクレーパ51a,51bを、側板64に対して20°となるよう接触(スクレーパ51a,51bが共に、側板64の主面と20°の角度をなすように接触。)させ、固定した。
その結果、比較例の案内装置200は、ステージ63を1万回往復運動させるのに205時間を要し、実施例の案内装置よりも時間が長くなった。また、側板64と伝達部材60aとの摺接により生じた粉塵を除去することが困難であった。
1,61:ベース盤
6:かさ歯車
7:ベアリング
10:駆動源
11,67:位置検出手段
12,69:ドライバ
13,68:制御部
14,65:リニアスケール
20,60a,71:伝達部材
21,60:超音波モータ
26,66:測定ヘッド
30:移動体
31,63:ステージ
32,62:ガイド部材
33,64:側板
33a,64a:接触面
34:主面
38:クリーナ刃ストッパ
39:クリーナ回転軸
40:粉塵除去部
41,50a,50b:スクレーパ部
41a:弾性体
41b:押圧部
42:回転軸
43:クリーナ部
43a:クリーナ刃
43b:押し付けばね
43c:ストッパ
44:回転体
46:コイルばね
46a:コイルばね中心軸
48:回転軸当て
48a:軸当てストッパ
49:コイルばね押さえ
51a,51b:スクレーパ刃
52a,52b:スクレーパ駆動部
53a,53b:粉塵除去溝
70:超音波モータ基本型
72:圧電セラミック板
73,73a,73b,73c,73d:電極
76:ケース
77:保持用スプリング
78:押し付け用スプリング
79:被伝達部材
100,200,300:案内装置
6:かさ歯車
7:ベアリング
10:駆動源
11,67:位置検出手段
12,69:ドライバ
13,68:制御部
14,65:リニアスケール
20,60a,71:伝達部材
21,60:超音波モータ
26,66:測定ヘッド
30:移動体
31,63:ステージ
32,62:ガイド部材
33,64:側板
33a,64a:接触面
34:主面
38:クリーナ刃ストッパ
39:クリーナ回転軸
40:粉塵除去部
41,50a,50b:スクレーパ部
41a:弾性体
41b:押圧部
42:回転軸
43:クリーナ部
43a:クリーナ刃
43b:押し付けばね
43c:ストッパ
44:回転体
46:コイルばね
46a:コイルばね中心軸
48:回転軸当て
48a:軸当てストッパ
49:コイルばね押さえ
51a,51b:スクレーパ刃
52a,52b:スクレーパ駆動部
53a,53b:粉塵除去溝
70:超音波モータ基本型
72:圧電セラミック板
73,73a,73b,73c,73d:電極
76:ケース
77:保持用スプリング
78:押し付け用スプリング
79:被伝達部材
100,200,300:案内装置
Claims (4)
- 駆動源と、該駆動源からの駆動力を伝達するための伝達部材と、該伝達部材と摺接しながら移動する移動体と、前記伝達部材と移動体との摺接によって生じる粉塵を除去する粉塵除去部とを有する案内装置において、前記粉塵除去部が、移動体の表面を弾発的に押圧するスクレーパ部を備えるとともに、前記移動体に対する前記スクレーパ部の押圧部を変位させるように回転することを特徴とする案内装置。
- 前記粉塵除去部のスクレーパ部に接触し、除去した粉塵を拭き取るクリーナ部を有することを特徴とする請求項1に記載の案内装置。
- 前記粉塵除去部が複数のスクレーパ部を有することを特徴とする請求項1または2に記載の案内装置。
- 前記スクレーパ部の少なくとも移動体と接触する部位が導電性を有する材質からなるとともに接地されていることを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の案内装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005091330A JP2006280030A (ja) | 2005-03-28 | 2005-03-28 | 案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2005091330A JP2006280030A (ja) | 2005-03-28 | 2005-03-28 | 案内装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2006280030A true JP2006280030A (ja) | 2006-10-12 |
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ID=37214180
Family Applications (1)
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JP2005091330A Pending JP2006280030A (ja) | 2005-03-28 | 2005-03-28 | 案内装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2006280030A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008148438A (ja) * | 2006-12-08 | 2008-06-26 | Canon Inc | 振動波駆動装置 |
JP2014174284A (ja) * | 2013-03-07 | 2014-09-22 | Olympus Corp | 超音波電動ステージおよび顕微鏡 |
-
2005
- 2005-03-28 JP JP2005091330A patent/JP2006280030A/ja active Pending
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JP2014174284A (ja) * | 2013-03-07 | 2014-09-22 | Olympus Corp | 超音波電動ステージおよび顕微鏡 |
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