JP2006237851A - 画像入力装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】入射光量に応じて区切られた複数の領域ごとに異なる入出力特性を持つ撮像手段10と、撮像手段10の映像信号Cから映像輝度信号レベルLを検出する入射光量レベル検出手段11と、映像輝度信号レベルLから画面光量Kを演算する画面光量演算手段12と、画面光量Kと光量目標値Rとが一致するように撮像手段10を調整する露光制御手段14とを備えている。撮像手段10の入出力特性の領域の最も低照度にある切換わり点Pの光量Qと光量目標値Rとの関係が、R<Qとなるように光量目標値Rを設定する。
【選択図】図1
Description
したがって、被写体の明暗差(ダイナミックレンジ)が大きい(たとえば、60dB以上の)場合には、高照度域の光に対し画像入力装置の出力が飽和して、白飛び、または、黒つぶれが発生し、実際にそこに存在する対象を撮影することができないという課題があった。
また、上記特許文献2の場合には、たとえば高照度域に被写体が位置する場合などのように、必ずしも撮影側の意図どおりのコントラストが得られるとは限らないという課題があった。
特に、認識処理を必要とする画像処理装置にとっては、認識対象物のコントラスト低下が、そのまま認識率の低下を意味し、商品性を損なう主原因にもなりかねないという課題があった。
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態1について詳述する。なお、各図において、同一符号は同一部分または対応部分を示す。
図1はこの発明の実施の形態1に係る画像入力装置を示すブロック図である。
図1において、画像入力装置は、撮像手段10と、入射光量レベル検出手段11と、画面光量演算手段12と、光量目標値設定手段13と、露光制御手段14とを備えている。
なお、図1には示されていないが、映像信号Cは、外部機器に対する入力信号としても出力される。
入射光量レベル検出手段11は、映像信号Cの映像輝度信号レベルLを出力し、画面光量演算手段12は、映像輝度信号レベルLから映像信号の画面光量Kを演算する。
露光制御手段14は、撮像手段10に対する露光制御信号Dを出力し、画面光量Kが光量目標値Rと一致するように、撮像手段10の露光時間または出力ゲインを調整する。
光量目標値設定手段13により設定される光量目標値Rは、複数の領域の切換わり点のうち、最も低照度にある切換わり点の光量Qと光量目標値Rとの関係が条件「R<Q」を満たすように設定されている。
図3は撮像手段10の入出力特性の一例を示す説明図であり、図3において、横軸は実際の外部照度、縦軸は撮像手段10による光電変換後の映像信号Cの出力レベルを示している。
図4、図5において、Wi(i=0、1、2、・・・)は、背景および各光量検出領域U1〜U3、V1、V2ごとの重み付けの係数を示している。
ステップS100において、R<Q(すなわち、YES)と判定されれば、直ちに図2の光電変換処理(ステップS102)に進み、R≧Q(すなわち、NO)と判定されれば、上記条件を満たす光量目標値Rに設定変更して(ステップS101)、光電変換処理(ステップS102)に進む。
このとき、たとえば、図3に示すような撮像手段10の入出力特性で、映像信号Cに変換される。
また、光の照度が切換わり点Pよりも高照度の領域SBにあれば、撮像手段10は、白飛びを回避するために対数変換特性を適用し、入射光を対数圧縮した映像信号Cを出力する。
映像輝度信号レベルLの具体的な取得処理方法としては、たとえば入射光量レベル検出手段11としてA/Dコンバータを用いて、映像信号Cを8ビット(256階調)の映像輝度信号レベルLに変換する方法が考えられる。
このとき、画面光量Kを求める具体的な演算方法としては、たとえば各画素の映像輝度信号レベルLの平均を求める方法が考えられる。
また、図4、図5のように、少なくとも1つ以上の領域に関して、重み付けWiによる加重平均を求める方法なども考えられる。
また、図5において、撮像画面上の複数位置で被写体Zを認識する場合は、背景以外にたとえば2つの領域V1、V2を設定し、領域ごとに異なる重み付けWi(i=0〜2)により加重平均が演算される。
一方、ステップS105において、K≠R(すなわち、NO)と判定されれば、露光制御手段14により、撮像手段10の露光制御の変更(露光時間または出力ゲインの調整)を行う(ステップS106)。
以下、ステップS100に戻り、ステップS105で「K=R」と判定されるまで、上記処理を繰り返す。
図6は露光制御手段14を具体化したブロック図であり、図6において、露光制御手段14は、減算器141および露光調整手段142により構成されている。
これにより、撮像手段10による画面光量Kは、光量目標値Rと一致するようにフィードバック制御され、このとき撮像された最終的な映像信号Cは外部に出力される。
また、露光制御手段14は、たとえば、AGC回路や電子アイリス制御回路などにより構成され、図2内のステップS105において、光量目標値R=画面光量K(すなわち、YES)となるように露光調整を行う。
図7は実際に被写体Zを撮影した場合の外部照度に対する映像信号Cの出力レベルの特性を示す説明図である。
また、破線は、図2の処理ルーチンを実行する前の出力特性の一例であり、実線は、図2の処理ルーチンを実行した後の出力特性、すなわち、被写体Zに対して光量目標値R1を設定した場合の出力特性を示す。
次に、図2の処理ルーチンを実行する前における撮像手段10の出力特性が、たとえば図7の破線で示される場合、被写体Zに関する取得画像の出力レベル幅は、対数変換特性が適用されて、コントラストC0となる(図2内のステップS102)。
続いて、コントラストC0の映像信号は、入射光量レベル検出手段11において、映像輝度信号レベルL0に変換される(ステップS103)。
また、各画素の映像輝度信号レベルL0の平均を求め、画面光量とした場合、画面光量は、図7においてK0で示される(ステップS104)。
これにより、取得画像のコントラストは、図2の処理ルーチン実行後の方が改善されていると言える。
なお、上記の例では、画面光量として、各画素の映像輝度信号レベルL0の平均を用いたが、被写体Zに関する取得画像の出力レベル幅のピーク値(最大値または最小値)を画面光量として用いても、上記結果と同様の効果が得られる。
また、光量目標値設定手段13は、図7のように、撮像手段10の入出力特性の複数の領域の切換わり点のうち、最も低照度にある切換わり点の光量Qと、光量目標値Rとの関係が、R<Qを満たすように光量目標値を設定しているので、光量目標値Rで代表される被写体Zの低照度域を線形変換することができ、広ダイナミックレンジの特性を維持しつつ、高いコントラストで撮影することができる。
また、撮像手段10の線形特性または対数特性のダイナミックレンジを変更することなく、画像処理に適したコントラストを有する画像を取得することができる。
特に、認識機能を有する画像処理装置にとっては、背景のダイナミックレンジが変わっても、認識対象の被写体Zのコントラストを維持することができるので、画像処理にとって有効な画像を得ることができる。
なお、上記実施の形態1では、上記条件(光量目標値R<切換わり点の光量Q)を満たすように光量目標値Rを設定変更することによりコントラストの高い画像を取得したが、この方法を適用しても、被写体Zの照度範囲によっては、上記条件を満たすように光量目標値を設定できない場合があり得る。
また、図8内の破線で示す出力特性を用いて取得した画面光量K1は、図2の露光制御処理により光量目標値R2へと収束し、同時に撮像手段10の出力特性は、図8内の実線へと移行する。この結果、図8中、被写体Zの低照度領域Sbが出力レベルに出てこない(「黒つぶれ」)状態となる。
図9は、上記条件を満たすように切換わり点Pを設定したこの発明の実施の形態2に係る画像入力装置を示すブロック図である。
この場合、撮像手段10Aおよび光量目標値設定手段13Aと関連して、複数の領域の切換わり点Piを設定するための領域切換わり点設定手段15が設けられている。
領域切換わり点設定手段15は、たとえば、折れ点電圧調整回路により構成され、露光制御手段14による撮像手段10Aの露光調整後に、最も低照度にある切換わり点の光量Qと光量目標値Rとの関係が上記条件を満たさないときには、上記条件を満たすように、最も低照度にある切換わり点Piを変更設定する。
なお、「黒つぶれ」したか否かの判定は、画面光量演算手段12において実行されるものとし、具体的な判定方法としては、たとえば、映像輝度信号レベルLが「0」となった画素の総数αが所定値αr(たとえば、光量検出領域の1%)を上回ったとき、「黒つぶれ」が生じたと判定する方法が考えられる。
図10において、前述(図2参照)と同様の処理(ステップS102〜S106)については、前述と同一符号を付して詳述を省略する。また、ステップ203は、前述(図2)のステップS100に対応する。
まず、ステップS105において、K=R(すなわち、YES)と判定されれば、続いて、画面光量演算手段12は、画面光量Kを演算した後、引き続き、被写体に関する取得画像の出力レベルが「黒つぶれ」したか否かを判定する(ステップS201)。
すなわち、画面光量演算手段12は、映像輝度信号レベルLが「0」となった画素の総数αが所定値αrを上回ったか否かにより、「黒つぶれ」の有無を判定して黒つぶれ情報Bを出力する。
もし、映像輝度信号レベルLが「0」となった画素の総数αが所定値αrを上回り、ステップS201において、「黒つぶれ」が発生している(すなわち、YES)と判定されれば、光量目標値再設定処理(ステップS202)に進み、それ以外の場合であって「黒つぶれ」が発生していない(すなわち、NO)と判定されれば、次の判定処理(ステップS203)に進む。
光量目標値再設定処理(ステップS202)において、光量目標値設定手段13Aは、黒つぶれ情報Bに基づいて、「黒つぶれ」を回避するように、光量目標値を高照度側に再設定し、図10内の光電変換処理(ステップS102)に戻る。
以下、露光制御処理(ステップS106)の実行後、「黒つぶれ」が発生していない状態になると、ステップS201において、「黒つぶれ」無し(すなわち、NO)と判定され、ステップS203に進む。
ステップS203において、光量目標値設定手段13Aは、光量目標値Rと切換わり点の光量Qとを比較して、光量目標値Rが切換わり点の光量Qよりも低いか否かを判定し、R<Q(すなわち、YES)と判定されれば直ちに図10の処理ルーチンを終了する。
一方、ステップS203において、R≧Q(すなわち、NO)と判定されれば、上記条件を満たす切換わり点Pに設定変更して(ステップS204)、図10内の光電変換処理(ステップS102)に戻る。
以下、ステップS203において、「R<Q」と判定されるまで、上記処理を繰り返し実行する。
図11は実際に被写体Zを撮影した場合の外部照度に対する映像信号Cの出力レベルの特性を示す説明図であり、入出力特性の収束前と収束後との状態における各出力レベルを示している。
図11において、被写体Zは、比較的広い明暗の差dMの範囲内に存在するものとする。この場合、被写体Zの低照度領域Sbを有している。
このとき、光量目標値R2は、「黒つぶれ」を回避するために新たな光量目標値R3へと設定変更され、再び露光制御手段14による露光調整が実行される。これにより、撮像手段10の入出力特性は、図11内の破線で示すように収束する。
その後、撮像手段10の入出力特性(図11内の破線参照)において、「黒つぶれ」は発生していないので、図10の処理ルーチンにおいては、ステップS201からステップS203に進む。
ステップS203においては、撮像手段10の入出力特性(図11内の破線参照)における切換わり点P3の光量Q3と光量目標値R3とが比較される。
このとき、図11から明らかなように、切換わり点P3の光量Q3と光量目標値R3との関係は、上記条件「R<Q」を満たしていないので、ステップS203からステップS204に進む。
その後、再び露光制御手段14による露光調整が実行され、撮像手段10の入出力特性は、図11内の実線で示すように収束し、切換わり点はP4となる。
その後、撮像手段10の入出力特性(図11内の実線参照)において、「黒つぶれ」は発生していないので、図10の処理ルーチンにおいては、ステップS201からステップS203に進む。
また、このとき、図11から明らかなように、光量目標値R3と、切換わり点P4の光量Q4との関係が上記条件「R<Q」を満たしているので、ステップS203から直ちに図10の処理ルーチンを終了する。
以上の処理により、被写体Zの明暗の差dM(ダイナミックレンジ)が広い場合でも、高照度側の範囲にまで線形特性が適用されるので、広い照度範囲にわたってコントラストの高い画像が得られる。
したがって、明暗の差dMが大きい被写体Zであっても、映像信号Cの高照度側で出力レベルが飽和することなく、コントラストの高い画像を取得することができる。
また、被写体Zの輝度範囲が狭くなった場合でも、上記条件を満たす光量目標値Rと画面光量Kとが一致するように露光調整されるので、広ダイナミックレンジの特性を維持しつつ、高いコントラストで撮影することができる。
なお、上記実施の形態1、2では、被写体Zの具体例について説明しなかったが、たとえば、撮像手段10を車両に搭載し、自動車が走行する道路上の白線を被写体としてもよい。
以下、白線認識処理に適用したこの発明の実施の形態3に係る車載の画像入力装置について説明する。
図13は図12の画像入力装置21を車両20に搭載した状態を示す側面図、図14は画像入力装置21を用いて車両20の周辺の道路状況を撮影した場合の取得画像の一例を示す説明図である。
図16は路面が入るように設定されたウインドウ領域(路面輝度検出領域)Srを示す説明図である。
図17は、路面輝度検出領域の輝度ヒストグラムと、図15の処理ルーチンの実行により生じる撮像手段の入出力特性の変更と、これに伴う映像信号出力レベルの変化とを示す説明図である。
図18〜図20は画面上の1走査ラインX−X´、およびY−Y´から取得される画像データの出力レベル例を示す説明図であり、それぞれ、図17内の1点鎖線、破線、および実線の出力特性の場合に対応する。
また、この場合も、画面光量演算手段12から光量目標値設定手段13Aに向けて、黒つぶれ情報Bが送られる。
図13において、画像入力装置21は、車両20の前方フロントガラスの上方に、前方(走行方向)を撮影するように配設されている。ただし、この発明は画像入力装置21の取り付け方向を車両前方に限定するものではない。
図14において、たとえばトンネルの出口付近を走行中の車両20の画像入力装置21は、前方の道路上の左レーンマーキング30および右レーンマーキング31とともに、トンネル内壁32を撮影する。
図15において、前述(図2、図10参照)と同様の処理については、前述と同一符号が付されている。また、ステップS301〜S303は、それぞれ前述(図10)のステップS104、S105、S203に対応している。
続いて、ステップS103において、撮像手段10Aから出力された車両周辺の映像信号Cは、入射光量レベル検出手段11により、映像輝度信号レベルLに変換される。
映像輝度信号レベルLへの具体的な変換処理方法としては、前述と同様に、入射光量レベル検出手段11としてA/Dコンバータを用い、映像信号Cを8ビット(256階調)の映像輝度信号レベルLに変換する方法が考えられる。
ステップS301における路面輝度Krを求める具体的な方法としては、画像入力装置21により車両20の周辺道路状況を撮影した画像(たとえば、図14参照)から、撮像画面上の路面位置をあらかじめ目処付けしておき、たとえば図16のように、路面が入るように設定されたウインドウ領域Sr内の映像輝度信号レベルLrについて平均値を求め、この平均値を路面輝度Krとする方法が考えられる。
ステップS201において、「黒つぶれ」有り(すなわち、YES)と判定されれば、光量目標値Rを高照度側への再設定処理(ステップS202)を実行して、図15内のステップS102に戻る。
たとえば、図17内の破線で示すように、露光制御手段14による露光調整後における撮像手段10Aの入出力特性において、道路上の白線からなる被写体Zr(図12参照)に関する取得画像は、図19に示すようになる。すなわち、被写体の低照度領域Sb2(図17参照)にあるトンネル内部の白線が「黒つぶれ」してしまい、トンネル内部の白線のコントラストが得られていない。
この「黒つぶれ」を回避するために、光量目標値R4は、新たな光量目標値R5(図17内の点線参照)へと設定変更される。
一方、ステップS201において、「黒つぶれ」無し(すなわち、NO)と判定されれば、光量目標値R(=路面輝度Kr)と最も低照度にある切換わり点の輝度Qrとを比較し、上記条件(R<Qr)を満たすか否かを判定する(ステップS303)。
ステップS204において、領域切換わり点設定手段15は、光量目標値Rと切換わり点の輝度Qrとの関係が上記条件(R<Qr)を満たすように、領域の切換わり点Pを調整する。
たとえば、他の入出力特性として、図21のように、切換わり点Pa、Pbを境界として、それぞれ傾きの異なる複数の線形特性を組み合わせて、広ダイナミックレンジを実現してもよい。この場合、低照度側の領域ほど傾きが大きく設定され、高照度側の領域ほど傾きが小さく設定されることになる。
Claims (5)
- 入射光量の違いに応じて区切られた複数の領域ごとに異なる入出力特性を持つ撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された映像信号の映像輝度信号レベルを出力する入射光量レベル検出手段と、
前記映像輝度信号レベルから前記映像信号の画面光量を演算する画面光量演算手段と、
前記複数の領域の切換わり点に関する情報に基づき、前記画面光量の目標値を光量目標値として設定する光量目標値設定手段と、
前記画面光量が前記光量目標値と一致するように前記撮像手段の露光時間または出力ゲインを調整する露光制御手段とを備え、
前記光量目標値設定手段は、前記複数の領域の切換わり点のうち最も低照度にある切換わり点の光量Qと、前記光量目標値Rとの関係が、以下の条件、
R<Q
を満たすように前記光量目標値を設定することを特徴とする画像入力装置。 - 前記複数の領域の切換わり点を設定する領域切換わり点設定手段を備え、
前記領域切換わり点設定手段は、前記露光制御手段による露光調整後に、前記最も低照度にある切換わり点の光量と前記光量目標値との関係が前記条件を満たさないときには、前記条件を満たすように、前記最も低照度にある切換わり点を変更設定することを特徴とする請求項1に記載の画像入力装置。 - 前記撮像手段は車両に搭載され、
前記画面光量演算手段は、前記撮像手段により撮影された前記車両の周辺の路面輝度を前記画面光量として演算することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像入力装置。 - 前記撮像手段は、前記複数の領域のうちの低照度側の領域に対しては、線形変換特性を適用し、前記複数の領域のうちの高照度側の領域に対しては、対数変換特性を適用することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の画像入力装置。
- 前記撮像手段は、前記複数の領域のうちの低照度側の領域に対する線形変換特性の傾きは、前記複数の領域のうちの高照度側の領域に対する線形変換特性の傾きよりも大きく設定されたことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の画像入力装置。
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