JP2006214998A - 測距装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】発光源1は強度変調光を対象空間に投光し、光検出素子2は対象空間からの光を受光する。光検出素子2の受光出力は強度変調光における位相が90度異なるタイミングでサンプリング部3によりサンプリングされ4個の検出値が得られる。演算処理部6は、発光源1から投光した強度変調光と光検出素子2で受光した強度変調光との位相差に相当する値を求める。演算処理部6は、強度変調光の1周期を複数に区切った区間を設定するとともに4個の検出値の関係により位相差の存在する区間を判別する区間判別部7と、区間ごとに設定された区間関数で線形になる関数を近似し区間判別部7で判別した区間に応じた区間関数に検出値を代入して位相差に相当する値を求める演算部8とを備える。
【選択図】 図1
Description
S=α・sinωt
I=A・sin(ωt+δ)+B
ただし、αは変調信号の振幅、Aは光検出素子に入射する光の振幅、Bは光検出素子に入射する光の極大値と極小値との平均値であって環境光の強さに振幅を加算した値になる。また、ωは角周波数、δは初期位相であり、投光と受光との位相差がθであるときには、δ=−θになる。受光出力のサンプリング期間を180度の期間とし、サンプリング期間において位相差θに変化がなく、投光から受光までの光の減衰率にも変化がないと仮定し、図15(c)〜(f)のように、変調信号における0〜180度の期間で得られる受光光量に対応した検出値をA0、90〜270度の検出値をA1、180〜360度の検出値をA2、270〜90(450)度の検出値をA3とすれば、次式が得られる。各検出値A0〜A3は、受光した光の強さを変調信号の各期間で積分した受光光量に相当する。
A0=A′・cosθ+B′
A1=A′・sinθ+B′
A2=−A′・cosθ+B′
A3=−A′・sinθ+B′
ただし、A′、B′は定数である。したがって、位相差θは検出値A0、A1、A2、A3を用いて次式のように表すことができる。
tanθ=(A3−A1)/(A2−A0)
位相差θ[rad]は物体までの光の往復時間に相当するから、距離L[m]は光束c[m/s]と変調信号の周波数f[Hz]とを用いて次式のように表すことができる。
L=(c/f)・(θ/4π)
すなわち、位相差θを求めると物体までの距離Lを求めることができる。言い換えると、上式を用いて距離Lを求めるには、検出値A0、A1、A2、A3から位相差θを求める演算が必要になる。
θ=tan−1S
ただし、S=(A3−A1)/(A2−A0)である。
tan−1xをテイラー展開してべき級数で表すと、次式のようになる。
tan−1x=x−(x3/3)+(x5/5)−(x7/7)+(x9/9)−…
上式の演算を必要精度を確保できる項まで計算することが要求され、たとえば5項目まで演算するとすれば、xの3乗、5乗、7乗、9乗の計算が必要となり、また2の指数ではない値での除算も必要となるから、計算の負荷が非常に大きくなる。さらに、指数の計算が必要となるから、精度を確保するためには浮動小数点演算が必要となる。つまり、演算処理の負荷が大きくなる。
本実施形態では、図1に示すように、光検出素子2を1個だけ設ける場合について説明するが、複数個(たとえば、100×100個)の光検出素子2を平面格子の格子点上に配列してイメージセンサを構成する場合であっても、以下に説明する実施形態と同様の技術を採用することができる。
tanθ=(A3−A1)/(A2−A0)
ところで、位相差θが0〜45度の変域においてtanθの値域は0〜1であり、しかも位相差の変化に対して値はほぼ線形に変化する。一方、位相差θが45〜90度の変域においてtanθの値域は1〜無限大であるが、cotθの値域は1〜0であり、位相差の変化に対してほぼ線形に変化する。そこで、位相差θが45〜90度の変域においては値域が1〜2になるように2−cotθを用いると、位相差θが45〜90度の変域において値がほぼ線形に変化する。つまり、位相差θが0〜45度の区間ではtanθを用い、位相差θが45〜90度の区間では2−cotθを用いて関数を近似すれば、0〜90度の区間において値をほぼ線形に変化させることが可能になる。位相差θが他の値である場合も同様であって、位相差θが0〜360度である範囲を45度ずつの区間に区切り、各区間ごとに位相差θに対してほぼ線形に変化する区間関数を設定し、値が単調に増加する関数を、tanθまたはcotθを用いた区間関数の集合として設定する。
A0=A′・cosθ+B′
A1=A′・sinθ+B′
A2=−A′・cosθ+B′
まず、これらの3式からA′、B′を消去して位相差θのみを変数とする数式を作成することを考える。B′は検出値A0、A1、A2のうち任意の2個の差を求めることにより消去でき、B′を消去した後の異なる2式の一方を他方で除算すればA′を消去することができる。
A1−A0=A′(sinθ−cosθ)=A″・sin(θ−π/4)
A1−A2=A′(sinθ+cosθ)=A″・cos(θ−π/4)
ただし、A″=(1/2)1/2・A′である。つまり、検出値A0、A1、A2を用いることにより、位相差θに関して次式が得られる。
tan(θ−π/4)=(A1−A0)/(A1−A2)
ここで、Θ=θ−π/4とおけば、次式が得られる。
tanΘ=(A1−A0)/(A1−A2)
上式に用いているΘは、位相差θに対して45度だけ進相であるが、時間軸方向において偏移しているだけであり位相差の関数であるから位相差θと等価に扱い、以下では偏位相差Θと呼ぶ。表1における位相差θを偏位相差Θで読み替えれば、表1をそのまま用いることができる。
実施形態1では、区間判別部7で8区間を判別しているものの、演算部8では5個の区間関数を用いて演算している。したがって、各区間の中央付近では誤差がやや大きくなっている。本実施形態は、実施形態1で用いた区間関数よりも位相差θに対する直線性がよい区間関数を用いることにより、誤差を低減する例を説明する。すなわち、8区間についてそれぞれ異なる区間関数を適用する。各区間と区間関数とは、表3に示す関係になる。
t+=(1+tanθ)/(1−tanθ)
t−=(1−tanθ)/(1+tanθ)
である。表3に示す区間関数は、表1に示した各区間関数に対して原点と座標(360度,8)とを結ぶ直線を挟んで略対称になる区間関数を設定し、両者の平均を求めたものである。すなわち、表1に対して上記直線を挟んで対象になる区間関数は隣接する区間の区間関数を平行移動させることにより得られ表4のようになる。
t+=(A2−A0)+(A3−A1)/(A2−A0)−(A3−A1)
t−=(A2−A0)−(A3−A1)/(A2−A0)+(A3−A1)
であって、表2と同様に、A2−A0=Ax、A3−A1=Ayと置けば、
t+=(Ax+Ay)/(Ax−Ay)
t−=(Ax−Ay)/(Ax+Ay)
になる。
実施形態1、2では光検出素子2を1個だけ備える構成について説明したが、複数個の光検出素子2を平面格子の格子点上に配列したイメージセンサを用いる場合にも実施形態1、2において説明した技術を適用することができる。この種のイメージセンサは、CCDイメージセンサやCMOSイメージセンサなどとして知られており、光検出素子2において光を受光する受光期間と受光出力を取り出す取出期間とが外部信号により制御される。したがって、外部信号によるイメージセンサの受光期間および取出期間の制御により、イメージセンサの外部にサンプリング部を設けずに検出値A0、A1、A2、A3をイメージセンサの出力として得ることが可能である。つまり、実施形態1、2において説明したサンプリング部6に相当する機能はイメージセンサに内蔵されている。
2 光検出素子
3 物体
4 タイミング制御回路
5 サンプリング部
6 演算処理部
7 区間判別部
8 演算部
Claims (6)
- 光の強度が変調された強度変調光を対象空間に投光する発光源と、対象空間からの光を受光し受光光量に応じた受光出力が得られる光検出素子と、光検出素子の受光出力を規定したタイミングでサンプリングすることにより複数個の検出値からなる検出値群を抽出するサンプリング部と、検出値群を所定の関数に代入することにより発光源から投光した強度変調光と光検出素子で受光した強度変調光との位相差に相当する値を求める演算処理部とを備え、演算処理部は、強度変調光の1周期を複数に区切った区間を設定するとともに検出値群である複数個の検出値の関係により位相差の存在する区間を判別する区間判別部と、前記関数を区間ごとに設定した複数個の区間関数で近似し区間判別部で判別した区間に対応する区間関数に検出値群を代入して位相差に一対一対応する関数値を求める演算部とを備えることを特徴とする測距装置。
- 前記発光源は前記強度変調光の波形を正弦波とし、前記関数を前記位相差に関して線形である関数とし、前記演算処理部は前記検出値群として強度変調光における位相が等間隔で異なる3個以上の検出値を用い、前記演算部では、前記位相差に相当する値の正接と余接との少なくとも一方を用いた区間関数が設定されており、検出値群のうち位相が等間隔異なる各2個の検出値から求めた2個の差分の一方を他方で除することにより得られる前記正接と前記余接との少なくとも一方を区間関数に代入して前記関数の関数値を求めることを特徴とする請求項1記載の測距装置。
- 前記発光源は前記強度変調光の波形を正弦波とし、前記関数を位相差に関して線形である関数とし、前記演算処理部は前記検出値群として強度変調光における位相が90度間隔で異なる4個の検出値を用い、前記演算部では、前記位相差に相当する値の正接と余接との少なくとも一方を用いた区間関数が設定されており、検出値群のうち位相が180度異なる各2個の検出値から求めた2個の差分の一方を他方で除することにより得られる前記正接と前記余接との少なくとも一方を区間関数に代入して前記関数の関数値を求めることを特徴とする請求項1記載の測距装置。
- 前記発光源は前記強度変調光の波形を正弦波とし、前記関数を位相差に関して線形である関数とし、前記演算処理部は前記検出値群として強度変調光における位相が90度間隔で異なる3個の検出値を用い、前記演算部では、前記位相差に相当する値の正接と余接との少なくとも一方を用いた区間関数が設定されており、検出値群のうち位相が90度異なる各2個の検出値から求めた2個の差分の一方を他方で除することにより得られる前記正接と前記余接との少なくとも一方を区間関数に代入して前記関数の関数値を求めることを特徴とする請求項1記載の測距装置。
- 前記区間判別部は、検出値群のうち位相が等間隔異なる各2個の検出値から求めた2個の差分の符号と各差分の絶対値の大小とを用いて前記位相差の存在する区間を45度単位で判別し、前記演算部では、位相差に相当する値θに対して、0度から360度までの8区間における各区間関数を、それぞれtanθ、2−cotθ、2−cotθ、4+tanθ、4+tanθ、6−cotθ、6−cotθ、8+tanθと設定していることを特徴とする請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記区間判別部は、検出値群のうち位相が等間隔異なる各2個の検出値から求めた2個の差分の符号と各差分の絶対値の大小とを用いて前記位相差の存在する区間を45度単位で判別し、前記演算部では、位相差に相当する値θに対して、t+=(1+tanθ)/(1−tanθ)、t−=(1−tanθ)/(1+tanθ)とするとき、0度から360度までの8区間における各区間関数を、それぞれ(1+tanθ−t−)/2、(3−cotθ−t−)/2、(5−cotθ+t+)/2、(7+tanθ+t+)/2、(9+tanθ−t−)/2、(11−cotθ−t−)/2、(13−cotθ+t+)/2、(15+tanθ+t+)/2と設定していることを特徴とする請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載の測距装置。
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