JP2006198119A - 放射線治療装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】
放射線治療装置において、高精度に治療用放射線を患部に照射する。
【解決手段】
放射線治療装置200は、治療用放射線17を照射する照射ノズル10と、患部16または患部位置特定用基準の画像を取得する画像取得装置11a〜12bとを有する。照射ノズルに、画像取得装置が検出可能な指標部14と指標部の移動機構21、22を設け、取得した画像で指標部の検出が困難なときは、移動機構が指標部を動かす。取得画像から治療用放射線の照射位置と患部の位置を算出する。照射ノズルおよび治療台13を移動させて、患部を照射ノズルの照射位置に位置決めする。
【選択図】 図1
放射線治療装置において、高精度に治療用放射線を患部に照射する。
【解決手段】
放射線治療装置200は、治療用放射線17を照射する照射ノズル10と、患部16または患部位置特定用基準の画像を取得する画像取得装置11a〜12bとを有する。照射ノズルに、画像取得装置が検出可能な指標部14と指標部の移動機構21、22を設け、取得した画像で指標部の検出が困難なときは、移動機構が指標部を動かす。取得画像から治療用放射線の照射位置と患部の位置を算出する。照射ノズルおよび治療台13を移動させて、患部を照射ノズルの照射位置に位置決めする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、放射線を用いて治療する放射線治療システムに係り、特に放射位置の位置決めに関する。
従来の放射線治療装置の例が、特許文献1に記載されている。この公報に記載の放射線治療装置では、患者の位置決め時の位置ずれを低減し作業効率を向上するために、治療計画時に入力されたCT断層画像中のマーカーの3次元座標に基づいて、参照画像を作成している。その際、X線透過画像撮影時にすべてのマーカーを最も見やすく撮影できる最適撮影角度を求め、この最適撮影角度で参照画像を作成している。
上記特許文献1に記載の放射線治療装置を用いて患部位置を特定する場合には、マーカーを使用しているので患部位置を正確に特定できる。しかしながら、治療用放射線の照射方向と患部の相対位置を高精度に特定するためには、放射線治療装置の構成部品を高精度に製造する必要があり、放射線治療装置の製造コストおよび製造工程が増加する。また、各構成部品の熱変形等を考慮して、それらの変形を補正制御する必要があり、複雑な制御が必要となる。
本発明は、上記従来技術の不具合に鑑みなされたものであり、その目的は、高精度で治療用放射線を患者の患部に照射することにある。また、この位置決めを簡単な装置で実現することにある。
上記目的を達成する本発明の特徴は、放射線治療装置が放射線を患部に照射して治療するものであって、治療用放射線を放射する照射ノズルと、患部を撮像する少なくとも2組の画像取得装置と、この画像取得装置が取得する画像に照射ノズルに対応した位置情報を付与可能な手段とを備え、この位置情報付与手段は、照射ノズルの先端に取り付けた指標部を有し、この指標部に画像取得手段が検出可能な少なくとも3個の特徴部分を設け、画像手段の少なくとも2方向からの画像により照射ノズルを患部に位置決め可能にしたものである。
この特徴において、指標部を前記照射ノズルに移動可能にする移動手段と、この指標部の移動量を検出する移動量検出手段とを設け、指標部に設けた特徴部分を画像取得手段が取得した画像に写しこみ可能にするのがよく、特徴部分は、指標部の外周部であって周方向に間隔を置いて4ヶ所以上形成されていてもよい。
上記目的を達成する本発明の他の特徴は、治療用放射線を照射する照射ノズルと、患者を載せてこの治療用放射線の照射位置に患部を位置決めする治療台と、患部画像および患部位置を特定する基準画像を取得可能な画像取得装置を備えた放射線治療装置において、画像取得装置は少なくとも2組あり、照射ノズルに画像取得装置が検出可能な特徴部分を有する指標部を設け、画像取得装置が取得した画像に写された少なくとも3個の特徴部分を用いて、放射ノズルを患部に位置決めする制御手段を設けるものである。
そしてこの特徴において、指標部にこの指標部を移動させる手段と指標部の移動量検出手段とを設け、画像取得装置が取得した画像から指標部の位置を特定できなかった場合に、制御手段が指標部を移動させるのがよく、治療台と照射ノズルと画像取得装置の位置および姿勢に基づいて指標部の移動量を算出する誤差算出装置を設けるようにしてもよい。また、特徴部分は画像取得装置が取得した画像において位置を特定する基準であり、3個所以上設けられているのがよく、指標部の特徴部分が画像取得装置の取得画像に写り込む位置を、特徴部分と照射ノズルと画像取得装置の間の相対位置に基づいて予め算出する手段を備えるようにしてもよい。
さらに上記特徴において、指標部の各特徴部分は、画像取得装置の取得画像において判別可能なように互いに異ならせているのがよく、画像取得装置が取得した画像から、患部と放射ノズルから照射される治療用放射線との相対位置を算出する画像処理手段と、治療台および照射ノズルの位置および姿勢を算出または補正する誤差算出手段とを備えるのが好ましい。また、画像取得装置が取得した画像から、患部と放射ノズルから照射される治療用放射線の放射方向および放射深さの情報を含む3次元画像を作成する画像処理装置を有するようにしてもよい。
本発明によれば、治療用放射線を放射する照射ノズルを利用してマーカを設けたので、放射線とマーカの相対位置を容易に把握でき、患部への照射ノズルの位置決めが容易になる。また、この位置決めを簡単な装置で実現できる。
以下、本発明に係る放射線治療装置200の一実施例を、図面を用いて説明する。図1に、放射線治療装置200を、斜視図で示す。放射線治療装置200は、治療用放射線17を照射する照射ノズル10と、患者15を載せて移動する治療台13と、治療用放射線17を患部16に照射する前に患部16の位置を確認するのに用いる画像取得装置11a〜12bとを備えている。照射ノズル10の先端部には、指標部14が取り付けられている。
画像取得装置11a、12aは撮像用の放射線源であり、画像取得装置11b、12bは受像手段である。画像取得装置11a、11bは対になっており、画像取得装置12a、12bも対になっている。患部16の3次元位置を特定するために、画像取得装置11a〜12b異なる方向に配置する。照射ノズル10は、図示しない回転移動手段を用いて治療台13の長手方向、すなわち患者15の身長方向回りに回転18可能であり、患者15の周囲のどの方向からも治療用放射線17を照射できる。
図2に、照射ノズル10の先端に取り付ける指標部14を斜視図で示す。指標部14は、上下2段の段付円筒に形成されており、上段部と下段部の連接部には、大歯車22が取り付けられている。この大歯車22と噛み合う小歯車23が、段付け円筒の下段部の上面に配置されている。小歯車23は、モータ20の回転軸の先端に取り付けられており。モータ20の回転軸の他端には、小歯車23の回転角を検出する検出器23が取り付けられている。段付円筒の下段部は上段部よりも大径に形成されており、その側面には画像取得装置11a〜12bを用いて照射ノズル10の放射位置を特定する際に使用する球状の特徴部分24が、周方向に間隔を置いて3箇所に形成されている。
3個の特徴部分24を相互に区別するために、特徴部分の球径をそれぞれ変えている。なお、特徴部分24が骨や臓器と放射線の透過率が異なる材質、例えば金属であれば、画像取得装置11a〜12bが取得する画像において、特徴部分24と人体とを判別できる。特徴部分24以外の指標部14を画像取得装置11a〜12bが検出する必要がないので、この部分は放射線を透過する樹脂とするのがよい。
このように構成した放射線治療装置200を用いて、患部16に照射ノズル10を位置決めする手順を、図1および図3を用いて以下に説明する。図3は、放射線治療装置200の制御装置のブロック図である。
(1)治療前準備
図示しないX線CT装置等を用いて患者15を複数の方向から撮影して、患部周辺の3次元画像を作成する。この3次元画像に基づいて、患部16の位置を確認するとともに患部16の位置を算出する。患部16の位置を算出するときは、患者15の体表または体内に埋め込んだマーカ19や、骨や臓器などの特徴部分を参考にする。ここで、照射ノズル10から患部16に正確に放射線を照射するために、患部16の位置を並進3自由度および回転3自由度の6自由度で算出する。患部16の位置を6自由度で算出するために、マーカ19を3個以上設定する。以下の説明では、マーカ19を3個患者15に埋め込んでいる。
(1)治療前準備
図示しないX線CT装置等を用いて患者15を複数の方向から撮影して、患部周辺の3次元画像を作成する。この3次元画像に基づいて、患部16の位置を確認するとともに患部16の位置を算出する。患部16の位置を算出するときは、患者15の体表または体内に埋め込んだマーカ19や、骨や臓器などの特徴部分を参考にする。ここで、照射ノズル10から患部16に正確に放射線を照射するために、患部16の位置を並進3自由度および回転3自由度の6自由度で算出する。患部16の位置を6自由度で算出するために、マーカ19を3個以上設定する。以下の説明では、マーカ19を3個患者15に埋め込んでいる。
患部16の3次元画像や患部16の位置情報に基づいて、計算機を用いたシミュレーションなどにより、治療計画を立案する。この治療計画の立案の際には、予め定めた基準または過去の事例等が計算機に記憶されており、これらの基準または事例に基づいて、治療用放射線17のエネルギおよび線量、方向、照射回数等を決定する。また、治療前に患部16の位置を確認するときに用いる画像取得装置11a〜12bの撮影方向等も決定する。画像取得装置11a〜12bが取得した治療前の画像である参照画像を、計算機に予め記憶する。立案された治療計画情報60は、治療時に使用される。
(2)治療時の患部16の位置決め
患者15を治療台13に固定し、治療計画情報60に基づいて治療台13および照射ノズル10を移動する。その後、放射線の照射位置および患部16位置を確認するために、画像取得装置11a〜12bを用いて、患部16周辺の画像を取得する。2対の画像取得装置11a〜11bが取得した画像を、画像処理装置61が2次元または3次元の画像に画像処理する。以下、この画像を治療画像と称す。患部16の位置を6自由度で算出するために、治療画像を2方向以上から取得する。
(2)治療時の患部16の位置決め
患者15を治療台13に固定し、治療計画情報60に基づいて治療台13および照射ノズル10を移動する。その後、放射線の照射位置および患部16位置を確認するために、画像取得装置11a〜12bを用いて、患部16周辺の画像を取得する。2対の画像取得装置11a〜11bが取得した画像を、画像処理装置61が2次元または3次元の画像に画像処理する。以下、この画像を治療画像と称す。患部16の位置を6自由度で算出するために、治療画像を2方向以上から取得する。
治療画像にはマーカ19や患部16の他、照射ノズル10に取付けた指標部14も同時に取り込まれている。治療用放射線17が照射される位置と患部16の位置を6自由度で算出するので、指標部14の特徴部分24とマーカ19をそれぞれ3個所に設けている。また、治療画像を2方向から取得する。画像取得装置11a〜12bの撮影方向を、図2において矢印25、26で示す。得られた治療画像の例を、図4に示す。図4(a)は、画像取得装置11a、11bを用いて矢印25の方向から取得した治療画像であり、同図(b)は画像取得装置12a、12bを用いて矢印26の方向から取得した治療画像である。この図4では、マーカ71、75と指標部73、77と患部72、76とを明確にするために、骨や臓器などを省略して示している。
なお、画像取得装置11a〜12bと患部16および照射ノズル10との相対位置関係によっては、治療画像において指標部14が骨や臓器等と重なって表示され、指標部14を視認できない場合も生じる。この例を、図6に示す。図6では、治療画像95において、骨や臓器等の写像99と指標部14の写像98が重なって、指標部14の特定が困難になっている。このような場合は、指標部14に設けた大歯車22を駆動して指標部14を特定しやすい位置まで回転させる。指標部14を移動させたら、指標部14の移動量を検出器23で検出して、その出力を画像処理装置61に送信する。画像処理装置61は、画像処理の際に指標部14の特徴部分24がどの位置に移動したかを判定し、治療用放射線17を照射する位置を算出する。
画像処理装置61で得られた2次元または3次元画像は、誤差算出装置62に送られる。誤差算出装置62では、治療計画情報60と計算機に記憶された参照画像、治療画像70、74等を用いて、患部16の位置決め誤差を算出する。誤差算出装置62は、さらに治療画像70、74に写し込まれた指標部73、77の写像から治療用放射線17が照射される位置を直接的に算出する。そして、治療計画における照射ノズル10の照射位置と算出された照射ノズル10の照射位置とを比較し、照射誤差を算出する。誤差算出装置62が算出した患部16の位置決め誤差と照射誤差は、制御指令値算出装置64に送られる。
一方、誤差算出装置62が算出した位置決め誤差と照射誤差は、確認のためディスプレイ63にも送られる。そして、治療画像70、74と一緒に表示される。図5に、ディスプレイ63の表示例を示す。図5(a)は、画像取得装置11a、11bが取得した情報に基づく画像であり、同図(b)は画像取得装置12a、12bが取得した情報に基づく画像である。これらの図においては、治療用放射線の通過範囲84、90および深さ方向の基準点85、91を併せて示している。このように、治療用放射線の通過範囲84、90や基準点85、91を治療画像に重ねて表示したので、術者の理解が容易になり、治療の信頼性が向する。また、治療用放射線を照射する前に、直接的に照射誤差を算出するので照射精度が向上する。
制御指令値算出装置64は、誤差算出装置62が算出した位置決め誤差と照射誤差および先に設定された治療計画情報60に基づいて、治療台13の誤差補正量を算出し、算出した誤差補正量を治療台制御装置66に送る。治療台13は、治療台制御装置66の指令に基づいて、位置決め誤差を補正する。以上の手順により、患部16の位置決めが完了する。患部16の位置決めが完了したら、制御指令値算出装置64は照射ノズル制御装置65に治療用放射線の照射を指令する。照射ノズル制御装置65は、この指令に基づいて、照射ノズル10を制御する。
本実施例によれば、治療用放射線17が実際に照射される位置を、照射前に直接的に確認できるので、推定等による誤差が入り込むことなく、患部16に確実に放射線を照射できるとともに、患部16以外が放射線にさらされるのを低減できる。また、算出した患部16の位置や治療用放射線17の照射位置に基づいて3次元画像を作成し、ディスプレイ63に表示するので、本来不可視の放射線位置を術者が目視で照射位置を確認でき、治療の信頼性が向上する。
なお本実施例においては、治療台13および照射ノズル10、画像取得装置11a〜12bの位置および姿勢を、実際に画像を取得してから設定している。しかしながら、参照画像や予め設定された装置の情報に基づいて、指標部14を特定できる位置を計算で求めてもよい。そして算出した位置まで指標部14を移動させれば、治療画像において指標部14を特定できないケースを減らすことができる。
また、指標部14を特定するのに計算機を用いて画像処理し、自動的に指標部14の特徴部分を抽出する場合には、特徴部分24が治療画像へ写り込む位置を予め算出しておき、その位置周辺を重点的に検索すればよい。このようにすれば、画像全体から特徴部分を検索する場合に比べて、効率よく検索できる。なお、上記実施例においては指標部14を球状のものとしたが、検出可能な材質を貼付したり、塗料を塗って指標とすることもできる。
本発明に係る指標部の他の例を、図7に斜視図で示す。本実施例では、指標部100に特徴部分101を周方向に4箇所設けている。特徴部分101を4個所設けたので、骨や臓器等の写像と指標部の写像が重なり、指標部の特徴部分101の内1個所を特定できない場合でも、残り3個所の特徴部分を使用して6自由度で位置を算出できる。したがって、特徴部分を増しているので、指標部に歯車等の移動機構や検出器が不要になる。
以上説明したように、本発明の各実施例によれば治療画像を用いて患部の位置決め誤差の他に照射誤差をも治療用放射線を照射する前に算出することができるので、高精度で治療用放射線を患部に照射することがえきる。また、駆動機構により指標部を可動としたので、指標部を常に治療画像の認識し易い位置へ移動できる。さらに、不可視の治療用放射線の照射位置を、目視で確認できるようようにしたので、治療の信頼性が向上する。
10…照射ノズル、11a〜12b…画像取得装置、13…治療台、14…指標部、15…患者、16…患部、17…治療用放射線、18…照射ノズルの移動方向、19…マーカ、20…モータ、21、22…歯車、23…検出器、24…指標部の特徴部分、25、26…撮影方向、30…照射ノズル、31a〜32b…画像取得装置、33…治療台、35…患者、36…患部、37…治療用放射線、38…照射ノズルの移動方向、39…マーカ、40…治療計画情報、41…画像処理装置、42…誤差算出装置、43…ディスプレイ、44…制御指令値算出装置、45…照射ノズル制御装置、46…治療台制御装置、50…治療画像、51…マーカの写像、52…患部の写像、53…治療画像、54…マーカの写像、55…患部の写像、60…治療計画情報、61…画像処理装置、62…誤差算出装置、63…ディスプレイ、64…制御指令値算出装置、65…照射ノズル制御装置、66…治療台制御装置、70…治療画像、71…マーカの写像、72…患部の写像、73…指標部の写像、74…治療画像、75…マーカの写像、76…患部の写像、77…指標部の写像、80…治療画像、81…マーカの写像、82…患部の写像、83…指標部の写像、84…治療用放射線の通過範囲、85…深さ方向の基準点、86…治療画像、87…マーカの写像、88…患部の写像、89…指標部の写像、90…治療用放射線の通過範囲、91…深さ方向の基準点、95…治療画像、96…マーカの写像、97…患部の写像、98…指標部の写像、99…骨や臓器の写像、100…指標部、101…指標部の特徴部分。
Claims (11)
- 放射線を患部に照射して治療するものであって、治療用放射線を放射する照射ノズルと、患部を撮像する少なくとも2組の画像取得装置と、この画像取得装置が取得する画像に前記照射ノズルに対応した位置情報を付与可能な手段とを備え、この位置情報付与手段は、前記照射ノズルの先端に取り付けた指標部を有し、この指標部に前記画像取得手段が検出可能な少なくとも3個の特徴部分を設け、前記画像手段の少なくとも2方向からの画像により前記照射ノズルを患部に位置決め可能にしたことを特徴とする放射線治療装置。
- 前記指標部を前記照射ノズルに移動可能にする移動手段と、この指標部の移動量を検出する移動量検出手段とを設け、前記指標部に設けた特徴部分を前記画像手段が取得した画像に写しこみ可能にしたことを特徴とする請求項1に記載の放射線治療装置。
- 前記特徴部分は、前記指標部の外周部であって周方向に間隔を置いて4ヶ所以上形成されていることを特徴とする請求項1に記載の放射線治療装置。
- 治療用放射線を照射する照射ノズルと、患者を載せてこの治療用放射線の照射位置に患部を位置決めする治療台と、患部画像および患部位置を特定する基準画像を取得可能な画像取得装置を備えた放射線治療装置において、前記画像取得装置は少なくとも2組あり、前記照射ノズルに前記画像取得装置が検出可能な特徴部分を有する指標部を設け、前記画像取得装置が取得した画像に写された少なくとも3個の特徴部分を用いて、前記放射ノズルを患部に位置決めする制御手段を設けたことを特徴とする放射線治療装置。
- 前記指標部にこの指標部を移動させる手段と指標部の移動量検出手段とを設け、前記画像取得装置が取得した画像から前記指標部の位置を特定できなかった場合に、前記制御手段が前記指標部を移動させることを特徴とする請求項4に記載の放射線治療装置。
- 前記治療台と前記照射ノズルと前記画像取得装置の位置および姿勢に基づいて前記指標部の移動量を算出する誤差算出装置を設けたことをことを特徴とする請求項5に記載の放射線治療装置。
- 前記特徴部分は前記画像取得装置が取得した画像において位置を特定する基準であり、3個所以上設けられていることを特徴とする請求項4に記載の放射線治療装置。
- 前記指標部の特徴部分が前記画像取得装置の取得画像に写り込む位置を、前記特徴部分と前記照射ノズルと前記画像取得装置の間の相対位置に基づいて予め算出する手段を備えたことを特徴とする請求項4に記載の放射線治療装置。
- 前記指標部の各特徴部分は、前記画像取得装置の取得画像において判別可能なように互いに異ならせていることを特徴とする請求項4に記載の放射線治療装置。
- 前記画像取得装置が取得した画像から、患部と前記放射ノズルから照射される治療用放射線との相対位置を算出する画像処理手段と、前記治療台および前記照射ノズルの位置および姿勢を算出または補正する誤差算出手段とを備えたことを特徴とする請求項4に記載の放射線治療装置。
- 前記画像取得装置が取得した画像から、患部と前記放射ノズルから照射される治療用放射線の放射方向および放射深さの情報を含む3次元画像を作成する画像処理装置を有することを特徴とする請求項4に記載の放射線治療装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009106425A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Aloka Co Ltd | 前腕用x線測定装置 |
WO2011061827A1 (ja) * | 2009-11-18 | 2011-05-26 | 三菱重工業株式会社 | 放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置 |
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