JP2006184320A - 焦点検出装置及び焦点検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 大幅にピントがずれた場合であっても容易に短時間で測距位置を検出することができる焦点検出装置及び焦点検出方法を提供する。
【解決手段】 複数のラインセンサ１１_m-1〜１１_m+1等のうち、所定のラインセンサ１１_mで測距した測距結果が所望のものでなかった場合には、複数のラインセンサ１１_m-1〜１１_m+1等の蓄積時間が同一の蓄積時間になるように夫々の測距データを変換し、所定のラインセンサ１１_m以外の領域まで演算範囲を拡大して距離情報を算出する。
【選択図】 図４

Description

本発明は、測距位置を検出する焦点検出装置及び焦点検出方法に関する。

従来、カメラの焦点検出装置として、撮影レンズの射出瞳を分割し、各瞳領域を通過した光束が形成する複数の像の相関演算を行うことにより、相対的位置を検出することで、撮影レンズの焦点状態を検出する焦点検出装置が知られている。

このような焦点検出装置においては、撮影レンズの射出瞳をメガネレンズによって２つに分割し、その分割された２つの領域を通過した光束を蓄積型の光電変換素子列（以降、ラインセンサと称する）に結像させ、そのラインセンサの出力信号をＡ／Ｄ変換器にてＡ／Ｄ変換し、それらの像の相対位置の変位をコンピュータによって演算することで合焦状態を知ることができる。

しかしながら、撮影レンズが合焦位置に対して大きく外れている状態（以降、大デフォーカス状態と称する）では、所定のラインセンサ上での相対位置の変位を検出することができない場合がある。

この不具合は、ラインセンサの長さを長くすることにより改善することは可能であるが、ラインセンサを長くすると、測距範囲内で複数の被写体が夫々異なる位置にあるという現象（所謂、遠近競合）が生じる機会が増え、どの被写体に合焦させたら良いか判別できなくなるという問題が生じてしまう。

そこで、長いラインセンサを用いた場合の遠近競合の影響を軽減させるために、撮影レンズ及びＡＦ光学系によるデフォーカス量の最大値を求め、それに応じて相関演算する範囲を決める技術が、特許文献１に開示されている。

その一方で、焦点検出装置においては、対象となるラインセンサに対し被写体輝度に応じて蓄積時間を適正に決定しなければ、信号レベルが低すぎて適切に相対位置変位を検出できなかったり、逆に、出力信号レベルが飽和して結像情報が欠落することで適切に相対位置変位を検出できなかったりすることがある。

このため、ラインセンサからの出力を監視し、所定レベルになるまで蓄積制御を行い、所定レベルに達した後に蓄積制御を終了させる自動利得制御動作（以降、ＡＧＣ動作と称する）を行っている。そして、ＡＧＣ動作を行うに当たり、一般的には、測距エリア内にスポット的に強い光があった場合にそれに引っ張られることを防ぐために、相関演算範囲よりも狭いＡＧＣ領域を、監視対象の範囲として設定している。

しかし、これらの技術を組み合わせると、大デフォーカス状態において、相関演算範囲のみを拡大すると、測距演算範囲とＡＧＣ領域とが整合しない場合があり、かかる場合に、正しく合焦状態を検出できないことがある。

そこで、ラインセンサ上に複数のＡＧＣ領域を設けておき、あるＡＧＣ領域において焦点検出を行うことができなかった場合には、相関演算範囲及びそれに適切なＡＧＣ領域を変更して、再度、蓄積動作及び焦点検出処理動作を行う技術が、特許文献２に開示されている。

このような技術によれば、大デフォーカス状態でも適正なＡＧＣ動作が可能となり、適正にデフォーカス状態を検出することが可能となるものの、測距動作（蓄積動作）を２回以上行う必要があり、シャッターチャンスを逃してしまうことにつながってしまう。特に、輝度が低輝度になればなるほど、それらの蓄積時間が長くなって、許容しがたいものとなる。

また、焦点検出装置として、撮影画面上の複数エリアに対して、夫々独立に合焦状態を検出可能な装置（所謂、多点焦点検出装置）も広く使われている。このような多点焦点検出装置では、多点測距を行うために、各測距エリアに独立したラインセンサが設けられ、更に、各ラインセンサに対してＡＧＣ領域及び測距演算領域が設定されている。

しかしながら、このようなラインセンサでは、一つの測距エリアに対して、大デフォーカスに対応するために長いラインセンサを設けると、センサのチップ面積の増大を招き、ひいてはコストアップを招いてしまう。

また、複数の測距エリアを隣接させると、それに対応したラインセンサも隣接したり、それらのラインセンサがつながったりする。このため、大デフォーカス用の長いラインセンサを設けようとしても、隣接する測距エリアのラインセンサ同士が互いに重なってしまい、実質的に必要な長さを確保できないという問題も生じる。

更に、測距エリアにかからない被写体を減らすためには、多点化して測距エリアを増やすことも考えられるが、このような設計を行うと、測距エリアを増やすほど、ラインセンサの長さが短くなり、大デフォーカス状態の検知が困難となる。

特開昭６２−１３３４０９号公報 特開昭６３−１７２２０６号公報

本発明は、大幅にピントがずれた場合であっても容易に短時間で測距位置を検出することができる焦点検出装置及び焦点検出方法を提供することを目的とする。

本願発明者は、前記課題を解決すべく鋭意検討を重ねた結果、以下に示す発明の諸態様に想到した。

本発明に係る第１の焦点検出装置は、第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサと、夫々、前記１対の第１乃至第ｎのラインセンサ内の各画素の出力を蓄積する１対の第１乃至第ｎの蓄積手段と、夫々、前記１対の第１乃至第ｎの蓄積手段による蓄積量が飽和する前に蓄積を停止させる１対の第１乃至第ｎの蓄積制御手段と、夫々、前記１対の第１乃至第ｎの蓄積手段による蓄積時間を計測する１対の第１乃至第ｎの蓄積時間計測手段と、前記第１乃至第ｎの蓄積手段により蓄積された前記各画素の出力から被写体までの距離データの演算を行う演算手段と、を有し、予め選択された１対の第ｍ（１≦ｍ≦ｎ）のラインセンサからの出力を用いて前記演算手段が距離データを得る場合のほか、前記第ｍのラインセンサとは異なるラインセンサからの出力を、当該ラインセンサに対応する蓄積時間計測手段により計測された蓄積時間を任意の一定の時間とした場合のものに変換した上で、当該ラインセンサからの変換後の出力を用いて前記演算手段が距離データの演算を行うことを特徴とする。

本発明に係る第２の焦点検出装置は、第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサと、夫々、前記１対の第１乃至第ｎのラインセンサ内の各画素の出力を蓄積する１対の第１乃至第ｎの蓄積手段と、夫々、前記１対の第１乃至第ｎの蓄積手段による蓄積量が飽和する前に蓄積を停止させる１対の第１乃至第ｎの蓄積制御手段と、前記第１乃至第ｎの蓄積手段により蓄積された前記各画素の出力から被写体までの距離データの演算を行う演算手段と、を有し、予め選択された１対の第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサ（１≦ｍ≦ｎ、ｉ＜ｍ、ｉ＜ｎ−ｍ）により同時に蓄積を開始し、１対の第ｍの蓄積制御手段が１対の第ｍのラインセンサによる蓄積を終了させる際に、前記第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサによる蓄積を終了させ、前記１対の第ｍのラインセンサからの出力を用いて前記演算手段が距離データを得る場合のほか、前記（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサまでからの出力を用いて前記演算手段が距離データの演算を行うことを特徴とする。

本発明に係る第３の焦点検出装置は、第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサと、夫々、前記１対の第１乃至第ｎのラインセンサ内の各画素の出力を蓄積する１対の第１乃至第ｎの蓄積手段と、夫々、前記１対の第１乃至第ｎの蓄積手段による蓄積量が飽和する前に蓄積を停止させる１対の第１乃至第ｎの蓄積制御手段と、前記第１乃至第ｎの蓄積手段により蓄積された前記各画素の出力から被写体までの距離データの演算を行う演算手段と、を有し、予め選択された１対の第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサ（１≦ｍ≦ｎ、ｉ＜ｍ、ｉ＜ｎ−ｍ）により同時に蓄積を開始し、１対の第（ｍ−ｉ）の蓄積制御手段から１対の第（ｍ＋ｉ）の蓄積制御手段のいずれかが当該蓄積制御手段に対応するラインセンサによる蓄積を終了させる際に、前記第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサによる蓄積を終了させ、前記１対の第ｍのラインセンサからの出力を用いて前記演算手段が距離データを得る場合のほか、前記（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサまでからの出力を用いて前記演算手段が距離データの演算を行うことを特徴とする。

本発明によれば、コストアップに繋がる大デフォーカス検知用のラインセンサを用いなくても、複数の測距エリアを測距可能なラインセンサ及びアルゴリズム処理を組み合わせることで、大幅にピントがずれた場合であっても容易に短時間で測距位置を検出することができる。また、繰り返し測距動作を行うことなく大デフォーカス状態での測距動作が可能となるので、シャッターチャンスを逃すことなく撮影することが可能となる。更に、測距エリアの数を増やしても、大デフォーカス状態での測距動作が可能である。

以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照して具体的に説明する。

（第１の実施形態）
先ず、本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る焦点検出装置を用いた測距原理を示す図である。

第１の実施形態においては、測距ユニット１１０の前段に撮影レンズ１０３が配置されている。被写体１０１と測距ユニット１１０との間で、撮影レンズ１０３の位置を変化させることにより、図１では、垂直方向（図中の矢印方向）に撮影レンズ１０３を動かすことによって、ピントの状態を変化させることができる。なお、図１に示す例では、被写体１０１として、１本バーチャート板（１本バーのあるチャート板）を採用している。

測距ユニット１１０には、フィールドレンズ１１１、絞り１１２、２個レンズが結合された２次結像メガネレンズ１１３及び受光センサ１１４が設けられている。撮影レンズ１０３の射出瞳は、絞り１１２を介して余分な光束が削除された後に、２次結像メガネレンズ１１３によって受光センサ１１４に２次結像される。受光センサ１１４には、２組のラインセンサ群１１４ａ及び１１４ｂが設けられており、メガネレンズ１１３によって２次結像された左右の像（以降、夫々Ａ像、Ｂ像とも称する）がラインセンサ群１１４ａ、１１４ｂによって受光される。そして、種々の処理回路（図１に図示せず）を経て、ラインセンサ画素出力が出力される。

受光センサ１１４からのラインセンサ画素出力がＡ／Ｄ変換器２０によってデジタル信号に変換された後、マイクロコンピュータ２１によって、Ａ像とＢ像との相関演算が行われ、被写体１０１のデフォーカス状態（又は距離情報）が検出される。

次に、受光センサ１１４の構成について説明する。図２は、受光センサ１１４の内部回路及びその周辺回路を示すブロック図である。なお、Ａ像を受光する部分の構成と、Ｂ像を受光する部分の構成とは互いに同じものであるため、図２には、簡略化のため、Ａ像を受光する部分のみを示す。

受光センサ１１４には、ｎ個のラインセンサ１１₁、１１₂、・・・、１１_m-1、１１_m、１１_m+1、・・・、１１_nがこの順で一列に配列されており、これらに対応するようにして、ｎ個の測距エリアが設定されている。また、図示しないが、各ラインセンサ１１₁〜１１_nには、当該ラインセンサより狭いＡＧＣ領域が設定されている。そして、これらのｎ個のラインセンサ１１₁〜１１_nからラインセンサ群１１４ａが構成されている。ラインセンサ群１１１ｂについても、上記ｎ個の測距エリアに対応するようにしてｎ個のラインセンサが設けられている。

受光センサ１１４には、更に、ラインセンサ１１₁〜１１_nの夫々に対応するようにして、蓄積回路１２₁〜１２_n、ＡＧＣ回路１３₁〜１３_n、蓄積時間計測回路１４₁〜１４_nが設けられている。蓄積回路１２₁〜１２_nは、ラインセンサ１１₁〜１１_nにより光電変換された電気エネルギを画素毎に蓄積する。ＡＧＣ回路１３₁〜１３_nは、蓄積回路１２₁〜１２_nにおける蓄積のリセット／スタート等の制御を行うと共に、各画素の蓄積量を検出し、信号が飽和する直前で蓄積を停止させる。蓄積時間計測回路１４₁〜１４_nは、ＡＧＣ回路１３₁〜１３_nにより検出された蓄積時間を計測する。

また、受光センサ１１４には、増幅回路・出力切り換え回路１５が設けられており、この増幅回路・出力切り換え回路１５により、蓄積回路１２₁〜１２_nからの画素情報信号が適正に増幅され、所定のラインの出力が出力される。

更に、増幅回路・出力切り換え回路１５の後段には、出力バッファとなる出力アンプ１６が設けられている。そして、この出力アンプ１６から出力されたアナログ信号がＡ／Ｄ変換器２０によってデジタル信号に変換された後、マイクロコンピュータ２１によって相関演算が行われ、デフォーカス状態又は測距情報が算出される。マイクロコンピュータは、各種処理用の制御信号を作成し、各部の制御及び制御信号を送信する。

また、受光センサ１１４には、マイクロコンピュータ２１から送信された制御信号のデコード等の処理を行う制御ロジック回路１７が設けられている。

このように構成された受光センサ１１４に関し、図１にラインセンサを被写体１０１に逆投影した像１０２を示すと、図３に示すようになる。なお、図３には、ラインセンサ１１_m-1〜１１_m+1の逆投影と共に、これらに対して設けられたＡＧＣ領域３０_m-1〜３０_m+1の逆投影も示してある。

次に、焦点検出装置のデフォーカス状態に応じたラインセンサと画像データとの関係について説明する。図４は、焦点検出装置のデフォーカス状態に応じたラインセンサと画像データとの関係を示す図である。

図４（ａ）に示すように、被写体１０１が合焦状態にある場合には、Ａ像及びＢ像は、夫々ラインセンサ群１１４ａ及び１１４ｂ上の斜線で示すラインセンサ１１_m上の同一位置にある。このため、これらの像をシフトさせなくても、２つの像は重なっている。

一方、図４（ｂ）に示すように、被写体１０１のピントが若干ずれている場合、即ちデフォーカス量が小さい場合には、ピントのずれが後ピントであれば、Ａ像はラインセンサ１１_mの中央部分から若干左側にずれ、Ｂ像はラインセンサ１１_mの中央部分から若干右側にずれる。また、ピントのずれが前ピントであれば、逆側にずれる。但し、このようなずれが生じても、デフォーカス量が小さく、Ａ像及びＢ像のいずれもがラインセンサ１１_m上に位置するため、斜線で示すラインセンサ１１_mの像データ（Ａ像及びＢ像）をシフトさせることにより、２つの像を互いに一致させることができる。このため、ラインセンサ１１_mにて正しい測距データが求めることができる。

更に、図４（ｃ）に示すように、被写体１０１のピントが大きくずれている場合、即ちデフォーカス量が大きい場合には、ピントのずれが後ピントであれば、Ａ像はラインセンサ１１_mの中央部分から大きく左側にずれ、ラインセンサ１１_m-1まで移動してしまう。同様に、Ｂ像はラインセンサ１１_mの中央部分から大きく右側にずれ、ラインセンサ１１_m+1まで移動してしまう。また、ピントのずれが前ピントであれば、逆側にずれる。このような場合には、斜線で示すラインセンサ１１_mの像データ（Ａ像及びＢ像）をシフトさせるだけでは、２つの像を一致させることができない。このため、ラインセンサ１１_mだけでは、測距データを求めることができない。以下、測距データを求めることができないことを、測距ＮＧとも称する。

但し、このような場合であっても、後述のように、ラインセンサ１１_m、１１_m-1及び１１_m+1の蓄積時間を実質的に同一にして像の変換を行い、演算範囲を拡大すれば、ラインセンサ１１_m、１１_m-1及び１１_m+1の像データ（Ａ像及びＢ像）をシフトさせることで像を一致させることができる。即ち、ラインセンサ１１_m、１１_m-1及び１１_m+1を用いることで正しい測距データを求めることができるのである。以下、このような処理の詳細について説明する。図５は、第１の実施形態に係る焦点検出装置の動作を示すフローチャートである。

測距動作を開始すると、先ず、マイクロコンピュータ２１は受光センサ１１４に信号を送り、受光センサ１１４は制御ブロック回路１７を介してＡＧＣ回路１３₁〜１３_nに制御信号を伝達する。その後、ＡＧＣ回路１３₁〜１３_nは蓄積回路１２₁〜１２_nにラインセンサ１１₁〜１１_nからの信号の蓄積を開始させる（ステップＳ１０１）。即ち、ラインセンサ１１₁〜１１_nが、夫々に対応する測距エリアを透過した光を受光した後、これを光電変換し、その出力信号を蓄積回路１２₁〜１２_nが蓄積し始める。また、これに伴って蓄積時間計測回路１４₁〜１４_nが蓄積時間の計測を開始する。

ＡＧＣ回路１３₁〜１３_nは、各ラインセンサ１１₁〜１１_nに対応した蓄積回路１２₁〜１２_nの画素毎の蓄積量をリアルタイムで検出し、ラインセンサ１１₁〜１１_n毎に、蓄積信号の振幅が適正振幅になったかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。即ち、ラインセンサ１１₁〜１１_n毎にそのラインセンサ内の画素の最大値と最小値との差である振幅幅が所定の振幅幅になるように、ＡＧＣ回路１３が蓄積制御を行う。ＡＧＣ回路１３₁〜１３_nは、蓄積信号の振幅が適正振幅になるとその旨の信号を発生するように構成されており、適正振幅になったという信号をＡＧＣ回路１３₁〜１３_nのうちのＡＧＣ回路（ｉ）が発生すると、マイクロコンピュータ２１は、当該ＡＧＣ回路（ｉ）が対応するラインセンサ（ｉ）からの信号の蓄積を停止させる（ステップＳ１０３）。また、これに伴って蓄積時間計測回路（ｉ）が蓄積時間の計測を終了する。

マイクロコンピュータ２１は、全てのラインセンサ１１₁〜１１_nの蓄積動作が終了したかどうかを監視し（ステップＳ１０４）、蓄積終了していないラインセンサがあれば、全てのラインセンサ１１₁〜１１_nの蓄積動作が終了するまで、蓄積の継続及び蓄積終了信号の判定（ステップＳ１０２）及び蓄積終了処理（ステップＳ１０３）を行う。

その後、ステップＳ１０４にて全てのラインセンサ１１₁〜１１_nからの蓄積が終了したと判断すると、増幅回路出力切り換え回路１５が増幅及び出力の切り換えを行い、出力アンプ１６を介して各ラインセンサ１１₁〜１１_nの各画素データ（アナログ信号）を出力する。そして、Ａ／Ｄ変換器２０がこのアナログ信号をデジタル信号に変換し、マイクロコンピュータ２１に出力する（ステップＳ１０５）。

マイクロコンピュータ２１は、デフォーカス状態（又は測距データ）を取得する所定のラインセンサ１１_mの画素情報を基に相関演算を行い、デフォーカス状態（又は測距データ）を算出する（ステップＳ１０６）。なお、所定のラインセンサ１１_mは、任意に決定することができる。

続いて、マイクロコンピュータ２１は、この測距結果がＮＧであるかどうか、即ち、画素データをシフトしてもラインセンサ１１_mの中でＡ像とＢ像とを一致させることができないかどうかを判定し（ステップＳ１０７）、もし測距ＮＧでなければ、即ち、正しい測距データを求められた場合には、測距動作を終了する。

一方、ステップＳ１０７にて測距ＮＧと判断した場合には、マイクロコンピュータ２１は、蓄積時間計測回路１４₁〜１４_nにより計測された蓄積時間を出力するように受光センサ１１４に信号を送り、受光センサ１１４は各蓄積時間計測回路１４₁〜１４_nによって計測された蓄積時間をマイクロコンピュータ２１に出力する（ステップＳ１０８）。

その後、マイクロコンピュータ２１は、この蓄積時間に基づいて、各ラインセンサ１１₁〜１１_nの画素データが同一蓄積時間で得られたものとなるように、画素データを正規化する（ステップＳ１０９）。

次に、所定のラインセンサ１１_mに対してどれだけ演算範囲を拡大して相関演算するかを求める。ここでは、先ず、その拡大係数ｋを０と設定する（ステップＳ１１０）。

その後、拡大係数ｋにｋ＋１の値を代入し（ステップＳ１１１）、ラインセンサ１１_mが対応する測距エリアｍに対し、ラインセンサ１１_m-k〜１１_m+kが撮影レンズ及び測距光学系から設定される最大デフォーカス範囲内にあるかを判定する（ステップＳ１１２）。そして、最大デフォーカス量を超えた範囲まで拡大しようとしていた場合には、測距動作を終了する。

一方、ステップＳ１１２で撮影レンズ及び測距光学系から設定される最大デフォーカス範囲内にあると判断した場合には、ラインセンサ１１_m-k〜１１_m+kの範囲内で、ステップＳ１０９にて正規化した画素データで結合させて相関演算を行い、測距データを算出する（ステップＳ１１３）。その結果、測距ＯＫとなれば（ステップＳ１１４）、測距動作を終了する。

ステップＳ１１４にて測距ＯＫとならない場合には、まだＡ像とＢ像とのずれ量が複数のラインセンサを結合させた範囲よりも大きくずれていると想定されるので、再度ステップＳ１１１に戻って相関演算範囲の拡大を行う。具体的には、拡大係数ｋにｋ＋１を代入し、更に１つ外側のラインセンサまで演算範囲を拡大する（ステップＳ１１１）。そして、それが最大デフォーカス量以内であるかを判定し（ステップＳ１１２）、最大デフォーカス以上であれば測距終了させ、それ以内であれば拡大された範囲で相関演算を行う（ステップＳ１１３）。以降、測距ＯＫとなるか、最大デフォーカス量以上に演算範囲が拡大するか、拡大するラインセンサが存在しなくなるまで、この動作を繰り返す。

ここで、具体的な例を参照しながら、図５に示すフローチャートの内容について説明する。図６−１〜図６−４は、大デフォーカス状態の像波形に対する処理内容を示す図である。

なお、図６−１は、各ラインセンサにおいて同一の蓄積時間によって蓄積された場合の画素データ（画像ＩＭＧ）を示す図である。ここでは、大デフォーカス状態における動作について説明するため、画像ＩＭＧはそのピントが大きくぼけたものとなっており、Ａ像及びＢ像のいずれにおいても、所定ラインセンサ１１_mにからその相対位置が大きくずれているものとする。なお、図６−１〜図６−４では、簡易的にラインセンサ１１_m-1〜１１_m+1までを示し、相対位置ずれはラインセンサ１１_mの範囲よりは大きいものの、ラインセンサ１１_m-1〜１１_m+1の範囲内にはあるものとする。

図５に示すフローチャートによれば、先ず、各ラインセンサ１１₁〜１１_nからの出力信号の蓄積を開始し（ステップＳ１０１）、ステップＳ１０２からステップＳ１０４までにおいて、ラインセンサ１１₁〜１１_n毎に適正な蓄積量の画素データとなるように制御を行い、そのデータを出力する（ステップＳ１０５）。この結果、図６−２に示すようなＡ像及びＢ像の画像データが、マイクロコンピュータ２１にデジタル値として入力される。

この際、ラインセンサ毎にそのラインセンサ内の画素の最大値Ｖｐｅａｋと最小値Ｖｂｏｔｔｏｍが所定の振幅幅Ｖｐｂになるように、ＡＧＣ回路１３が蓄積制御を行う。例えば、Ａ像に関し、ラインセンサ１１_mにおける最大値ＶｐｅａｋＡ_mと最小値ＶｂｏｔｔｏｍＡ_mとの差、ラインセンサ１１_m-1における最大値ＶｐｅａｋＡ_m-1と最小値ＶｂｏｔｔｏｍＡ_m-1との差、及び、ラインセンサ１１_m+1における最大値ＶｐｅａｋＡ_m+1と最小値ＶｂｏｔｔｏｍＡ_m+1との差が一致するように、ＡＧＣ回路１３が蓄積制御を行う。同様に、Ｂ像に関し、ラインセンサ１１_mにおける最大値ＶｐｅａｋＢ_mと最小値ＶｂｏｔｔｏｍＢ_mとの差、ラインセンサ１１_m-1における最大値ＶｐｅａｋＢ_m-1と最小値ＶｂｏｔｔｏｍＢ_m-1との差、及び、ラインセンサ１１_m+1における最大値ＶｐｅａｋＢ_m+1と最小値ＶｂｏｔｔｏｍＢ_m+1との差が一致するように、ＡＧＣ回路１３が蓄積制御を行う。このため、図６−２に示すように、隣り合うラインセンサ間において、画素データが必ずしも連続したものとはならない。

その後、図５に示すステップＳ１０６において、所定のラインセンサ１１_mについての相関演算を行い、測距データの算出を行う。この様子を図６−３に示す。この例では、デフォーカス量が大きいため、ラインセンサ１１ｍにより得られるＡ像（画像ＩＭＧＡ_m）とＢ像（画像ＩＭＧＢ_m）との相関演算を行っても、ラインセンサ１１_m上ではシフト量が不足し、正しい測距データを出すことはできない。従って、ステップＳ１０７では、測距ＮＧと判断することとなる。この結果、ステップＳ１０８にて蓄積時間計測回路１４₁〜１４_nから蓄積時間情報を取得し、これを基に、ステップＳ１０９にて、画像ＩＭＧＡ₁〜画像ＩＭＧＡ_n及び画像ＩＭＧＢ₁〜画像ＩＭＧＢ_nに対して、各ラインセンサ１１₁〜１１_nの画素データを同一蓄積時間になるように正規化する。この結果の一部を図６−４に示す。但し、図６−４には、画像ＩＭＧＡ_m-1、画像ＩＭＧＡ_m及び画像ＩＭＧＡ_m+1、並びに、画像ＩＭＧＢ_m-1、画像ＩＭＧＢ_m、画像ＩＭＧＢ_m+1に対する正規化の結果を示してある。図６−４に示すように、上述のような正規化を行うことにより、Ａ像及びＢ像のいずれにおいても、連続した画像データの曲線（画像ＩＭＧＡ及び画像ＩＭＧＢ）が得られる。

次に、ステップＳ１１０〜Ｓ１１２にて相関演算範囲をラインセンサ１１_mからラインセンサ１１_m-1〜ラインセンサ１１_m+1に拡大した後、ステップＳ１１３にて、拡大された画像ＩＭＧＡ_m-1〜画像ＩＭＧＡ_m+1と画像ＩＭＧＢ_m-1〜画像ＩＭＧＡ_m+1とを用いた相関演算を行い、測距データを算出する。図６−４に示すように、この状態で矢印の分だけシフトすれば２つの像が重なり合うので、正しい測距データが得られる。従って、ステップＳ１１４を介して測距動作を終了する。

このように、第１の実施形態によれば、複数のエリアを測距可能な焦点検出装置のラインセンサ配列とアルゴリズム処理との組み合わせにより、コストアップに繋がる大デフォーカス検知用のラインセンサを用いなくとも、従来の測距動作だけでなく、大デフォーカス状態での測距動作も可能となる。また、大デフォーカス状態での測距においても、蓄積を複数回行う必要もない。このため、レンズを駆動させながら測距動作を繰り返して測距可能な範囲を探す動作を行う必要も、大デフォーカス蓄積と通常蓄積とを２回行う必要もない。従って、大幅な測距時間の短縮を行うことができ、シャッターチャンスを逃すことなく撮影することが可能となる。更に、多点焦点検出のために測距エリアを増やしても、大デフォーカス状態での測距動作が可能である。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、多点測距動作を行いながら所定測距エリアの大デフォーカス検知を同時に行っているが、第２の実施形態では、大デフォーカス検知モードになった場合に、所定測距エリアの大デフォーカス検知を、多点測距の隣接ラインセンサを用いて行うこととする。図７は、第２の実施形態に係る焦点検出装置の動作を示すフローチャートである。

測距動作を開始すると、先ず、マイクロコンピュータ２１は撮影レンズ１０３及び測距ユニット１１０の情報を基に、ピントがぼける最大デフォーカス量を算出する（ステップＳ２０１）。

次に、ステップＳ２０１での最大デフォーカス量の算出結果に基づいて、必要な相関演算の範囲を算出する（ステップＳ２０２）。なお、ここでは、相関演算範囲を、所定のラインセンサ１１_mから左右に連続してｉ個だけ拡大したラインセンサ１１_m-iからラインセンサ１１_m+iまでの範囲とする。

そして、マイクロコンピュータ２１は受光センサ１１４に信号を送り、受光センサ１１４は制御ブロック回路１７を介してＡＧＣ回路１３_m-i〜１３_m+iに制御信号を伝達する。その後、ＡＧＣ回路１３_m-i〜１３_m+iは蓄積回路１２_m-i〜１２_m+iにラインセンサ１１_m-i〜１１_m+iからの信号の蓄積を開始させる（ステップＳ２０３）。即ち、ラインセンサ１１_m-i〜１１_m+iが、夫々に対応する測距エリアを透過した光を受光した後、これを光電変換し、その出力信号を蓄積回路１２_m-i〜１２_m+iが蓄積し始める。

ＡＧＣ回路１３_mは、ラインセンサ１１_mに対応した蓄積回路１２_mの画素毎の蓄積量をリアルタイムで検出し、その蓄積信号の振幅が適正振幅になったかどうかを判定し、適正振幅になるまで蓄積を継続させる（ステップＳ２０４）。

そして、ステップＳ２０４にてラインセンサ１１_mにおける振幅が適正振幅になったと判定すると、各ラインセンサ１１_m-i〜１１_m+iからの信号の蓄積を停止させる（ステップＳ２０５）。

そして、増幅回路出力切り換え回路１５が増幅及び出力の切り換えを行い、出力アンプ１６を介して各ラインセンサ１１_m-i〜１１_m+iの各画素データ（アナログ信号）を出力する。続いて、Ａ／Ｄ変換器２０がこのアナログ信号をデジタル信号に変換し、マイクロコンピュータ２１に出力する（ステップＳ２０６）。

マイクロコンピュータ２１は、デフォーカス状態（又は測距データ）を取得する所定のラインセンサ１１_mの画素情報を基に相関演算を行い、デフォーカス状態（又は測距データ）を算出する（ステップＳ２０７）。

続いて、マイクロコンピュータ２１は、この測距結果がＮＧであるかどうか、即ち、画素データをシフトしてもラインセンサ１１_mの中でＡ像とＢ像とを一致させることができないかどうかを判定し（ステップＳ２０８）、もし測距ＮＧでなければ、即ち、正しい測距データを求められた場合には、測距動作を終了する。

一方、ステップＳ２０８にて測距ＮＧと判断した場合には、マイクロコンピュータ２１は、所定のラインセンサ１１_mに対してどれだけ演算範囲を拡大して相関演算するかを求める。ここでは、先ず、その拡大係数ｋを０と設定する（ステップＳ２０９）。

その後、拡大係数ｋにｋ＋１の値を代入し（ステップＳ２１０）、拡大係数ｋがステップＳ２０１及びＳ２０２で求めた最大デフォーカス量に相当する拡大ラインセンサ数ｉよりも小さいかどうかを判定する（ステップＳ２１１）。そして、最大ラインセンサ数ｉ以上の場合には、測距動作を終了する。

一方、ステップＳ２１１で拡大係数ｋが拡大ラインセンサ数ｉより小さいと判断した場合には、ラインセンサ１１_m-k〜１１_m+kの範囲内で相関演算を行い、測距データを算出する（ステップＳ２１２）。その結果、測距ＯＫとなれば（ステップＳ２１３）、測距動作を終了する。

ステップＳ２１３にて測距ＯＫとならない場合には、まだＡ像とＢ像とのずれ量が複数のラインセンサを結合させた範囲よりも大きくずれていると想定されるので、再度ステップＳ２１０に戻って相関演算範囲の拡大を行う。具体的には、拡大係数ｋにｋ＋１を代入し、更に１つ外側のラインセンサまで演算範囲を拡大する（ステップＳ２１０）。そして、それが最大デフォーカス量以内であるかを判定し（ステップＳ２１１）、最大デフォーカス以上であれば測距終了させ、それ以内であれば拡大された範囲で相関演算を行う（ステップＳ２１２）。以降、測距ＯＫとなるか、最大デフォーカス量以上に演算範囲が拡大するか、拡大するラインセンサが存在しなくなるまで、この動作を繰り返す。

このような第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

なお、第２の実施形態において、複数のラインセンサのＡＧＣ制御を所定のラインセンサ１１_mの蓄積終了に基づいて行っているが、例えば、ラインセンサ１１_m-i〜１１_m+iのうちで最も蓄積終了が早いものに基づいてＡＧＣ制御を行っても同様の効果を得ることができる。

また、第１及び第２の実施形態のいずれにおいても、所定のラインセンサ１１_mで測距ＮＧになった場合にそのラインセンサに隣り合うラインセンサ１つ分まで相関演算範囲の拡大を行うこととしているが、例えばこれを隣接するラインセンサの２つ以上にまで拡大してもよいし、また、最大デフォーカス範囲内の最大ラインセンサ数まで相関演算範囲の拡大を行っても同様の効果を得ることができる。なお、第１の実施形態では、このような相関演算範囲の拡大に伴って画素データの蓄積時間の正規化を行う対象も拡大する必要がある。また、拡大する範囲を所定のラインセンサ１１_mから左右対称に拡大しているが、重み付けをしながら拡大しても、非対称に拡大しても同様の効果を得ることができる。

また所定のラインセンサ１１_mで測距ＯＫ／ＮＧの判定を行わずに、初めから最大デフォーカス範囲内の最大ラインセンサ数（第２の実施形態では、ｉ）まで相関演算範囲の拡大を行っても同様の効果を得ることができる。なお、第１の実施形態では、このような相関演算範囲の拡大に伴って画素データの蓄積時間の正規化を行う対象も拡大する必要がある。

更に、画素データの蓄積時間の正規化をマイクロコンピュータ２１にて行っているが、本発明はこれに限定されない。例えば、受光センサ１１４内に、通常の蓄積時間に応じた画素データの出力、及び選択された複数のラインセンサの画素データの出力を同一蓄積時間相当に正規化した場合の画素データに変換する変換回路を設けても同様の効果を得ることができる。即ち、ラインセンサ１１_mの蓄積時間がｔ、ラインセンサ１１_m+1の蓄積時間が２ｔ（ｔの２倍）となった場合、通常の蓄積時間に応じた画素データの出力は、夫々ｔ、２ｔの間に蓄積した画素データのそのままの出力であるが、それらの信号を同一の蓄積時間に正規化するために、ラインセンサ１１_mの画素データの出力を１／２に変換し、インセンサ１１_m+1の画素データの出力をそのままとする変換回路を受光センサ１１４内に設けてもよい。

また、ラインセンサの配列も水平方向の１列に限定されるものではない。

なお、本発明の実施形態は、例えばコンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、プログラムをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体又はかかるプログラムを伝送するインターネット等の伝送媒体も本発明の実施形態として適用することができる。また、上記のプログラムも本発明の実施形態として適用することができる。上記のプログラム、記録媒体、伝送媒体及びプログラムプロダクトは、本発明の範疇に含まれる。

本発明の第１の実施形態に係る焦点検出装置を用いた測距原理を示す図である。 受光センサ１１４の内部回路及びその周辺回路を示すブロック図である。 ラインセンサを被写体１０１に逆投影した像１０２を示す図である。 焦点検出装置のデフォーカス状態に応じたラインセンサと画像データとの関係を示す図である。 第１の実施形態に係る焦点検出装置の動作を示すフローチャートである。 大デフォーカス状態の像波形に対する処理内容を示す図である。 同じく、大デフォーカス状態の像波形に対する処理内容を示す図である。 同じく、大デフォーカス状態の像波形に対する処理内容を示す図である。 同じく、大デフォーカス状態の像波形に対する処理内容を示す図である。 第２の実施形態に係る焦点検出装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１１₁〜１１_n：ラインセンサ
１２₁〜１２_n：蓄積回路
１３₁〜１３_n：ＡＧＣ回路
１４₁〜１４_n：蓄積時間計測回路
１５：増幅回路・出力切り換え回路
１６：出力アンプ
１７：制御ロジック回路
２０：Ａ／Ｄ変換回路
２１：マイクロコンピュータ
１０１：被写体
１０２：被写体側に逆投影された像
１０３：撮影レンズ
１１０：測距ユニット
１１１：フィールドレンズ
１１２：絞り
１１３：メガネレンズ
１１４：受光センサ
１１４ａ、１１４ｂ：ラインセンサ群

Claims (20)

1. 第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサと、
   夫々、前記１対の第１乃至第ｎのラインセンサ内の各画素の出力を蓄積する１対の第１乃至第ｎの蓄積手段と、
   夫々、前記１対の第１乃至第ｎの蓄積手段による蓄積量が飽和する前に蓄積を停止させる１対の第１乃至第ｎの蓄積制御手段と、
   夫々、前記１対の第１乃至第ｎの蓄積手段による蓄積時間を計測する１対の第１乃至第ｎの蓄積時間計測手段と、
   前記第１乃至第ｎの蓄積手段により蓄積された前記各画素の出力から被写体までの距離データの演算を行う演算手段と、
   を有し、
   予め選択された１対の第ｍ（１≦ｍ≦ｎ）のラインセンサからの出力を用いて前記演算手段が距離データを得る場合のほか、
   前記第ｍのラインセンサとは異なるラインセンサからの出力を、当該ラインセンサに対応する蓄積時間計測手段により計測された蓄積時間を任意の一定の時間とした場合のものに変換した上で、当該ラインセンサからの変換後の出力を用いて前記演算手段が距離データの演算を行うことを特徴とする焦点検出装置。
2. 前記変換の対象に第ｍのラインセンサからの出力も含まれることを特徴とする請求項１に記載の焦点検出装置。
3. 前記第ｍのラインセンサからの出力を用いて距離データを得る場合のほか、
   前記１対の第ｍのラインセンサの両側に隣接するラインセンサからの出力を、前記第ｍのラインセンサからの出力も含めて、当該ラインセンサに対応する蓄積時間計測手段により計測された蓄積時間を任意の一定の時間とした場合のものに変換した上で、これらのラインセンサからの変換後の出力を用いて前記演算手段が距離データの演算を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の焦点検出装置。
4. 前記ラインセンサからの出力の変換及び距離データの演算を、前記距離データが得られるまで、前記出力の変換の対象とするラインセンサを増やしながら繰り返し行うことを特徴とする請求項３に記載の焦点検出装置。
5. 前記ラインセンサからの出力の変換及び距離データの演算を、撮影レンズの最大デフォーカスに達するまで前記出力の変換の対象とするラインセンサを増やしながら繰り返し行うことを特徴とする請求項３又は４に記載の焦点検出装置。
6. 前記第ｍのラインセンサからの出力を用いて距離データを得る場合のほか、
   前記１対の第ｍのラインセンサの両側に隣接するラインセンサのうちで撮影レンズの最大でフォーカスに相当する範囲内にあるものからの出力に対して前記変換を行った上で、これらのラインセンサからの変換後の出力を用いて前記演算手段が距離データの演算を行うことを特徴とする請求項３に記載の焦点検出装置。
7. 第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサと、
   夫々、前記１対の第１乃至第ｎのラインセンサ内の各画素の出力を蓄積する１対の第１乃至第ｎの蓄積手段と、
   夫々、前記１対の第１乃至第ｎの蓄積手段による蓄積量が飽和する前に蓄積を停止させる１対の第１乃至第ｎの蓄積制御手段と、
   前記第１乃至第ｎの蓄積手段により蓄積された前記各画素の出力から被写体までの距離データの演算を行う演算手段と、
   を有し、
   予め選択された１対の第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサ（１≦ｍ≦ｎ、ｉ＜ｍ、ｉ＜ｎ−ｍ）により同時に蓄積を開始し、
   １対の第ｍの蓄積制御手段が１対の第ｍのラインセンサによる蓄積を終了させる際に、前記第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサによる蓄積を終了させ、
   前記１対の第ｍのラインセンサからの出力を用いて前記演算手段が距離データを得る場合のほか、前記（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサまでからの出力を用いて前記演算手段が距離データの演算を行うことを特徴とする焦点検出装置。
8. 第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサと、
   夫々、前記１対の第１乃至第ｎのラインセンサ内の各画素の出力を蓄積する１対の第１乃至第ｎの蓄積手段と、
   夫々、前記１対の第１乃至第ｎの蓄積手段による蓄積量が飽和する前に蓄積を停止させる１対の第１乃至第ｎの蓄積制御手段と、
   前記第１乃至第ｎの蓄積手段により蓄積された前記各画素の出力から被写体までの距離データの演算を行う演算手段と、
   を有し、
   予め選択された１対の第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサ（１≦ｍ≦ｎ、ｉ＜ｍ、ｉ＜ｎ−ｍ）により同時に蓄積を開始し、
   １対の第（ｍ−ｉ）の蓄積制御手段から１対の第（ｍ＋ｉ）の蓄積制御手段のいずれかが当該蓄積制御手段に対応するラインセンサによる蓄積を終了させる際に、前記第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサによる蓄積を終了させ、
   前記１対の第ｍのラインセンサからの出力を用いて前記演算手段が距離データを得る場合のほか、前記（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサまでからの出力を用いて前記演算手段が距離データの演算を行うことを特徴とする焦点検出装置。
9. 複数のラインセンサのうち、所定のラインセンサで測距した測距結果が所望のものでなかった場合には、前記複数のラインセンサの蓄積時間が同一の蓄積時間になるように夫々の測距データを変換し、前記所定のラインセンサ以外の領域まで演算範囲を拡大して距離情報を算出することを特徴とする焦点検出装置。
10. 複数のラインセンサの蓄積時間を同一になるように制御すると共に、前記複数のラインセンサのうち、前記所定のラインセンサで測距した測距結果が所望のものでなかった場合には、前記所定のラインセンサ以外の領域まで演算範囲を拡大して距離情報を算出することを特徴とする焦点検出装置。
11. 第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサを用いた焦点検出方法であって、
    予め選択された１対の第ｍ（１≦ｍ≦ｎ）のラインセンサからの出力を用いて距離データを得る場合のほか、
    前記第ｍのラインセンサとは異なるラインセンサからの出力を、当該ラインセンサからの出力の蓄積時間を任意の一定の時間とした場合のものに変換した上で、当該ラインセンサからの変換後の出力を用いて距離データの演算を行うことを特徴とする焦点検出方法。
12. 第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサを用いた焦点検出方法であって、
    予め選択された１対の第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサ（１≦ｍ≦ｎ、ｉ＜ｍ、ｉ＜ｎ−ｍ）により同時に蓄積を開始し、
    １対の第ｍのラインセンサによる蓄積を終了させる際に、前記第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサによる蓄積を終了させ、
    前記１対の第ｍのラインセンサからの出力を用いて距離データを得る場合のほか、前記（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサまでからの出力を用いて距離データの演算を行うことを特徴とする焦点検出方法。
13. 第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサを用いた焦点検出方法であって、
    予め選択された１対の第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサ（１≦ｍ≦ｎ、ｉ＜ｍ、ｉ＜ｎ−ｍ）により同時に蓄積を開始し、
    前記第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサによる蓄積を同時に終了させ、
    前記１対の第ｍのラインセンサからの出力を用いて距離データを得る場合のほか、前記（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサまでからの出力を用いて距離データの演算を行うことを特徴とする焦点検出方法。
14. 複数のラインセンサのうち、所定のラインセンサで測距した測距結果が所望のものでなかった場合には、前記複数のラインセンサの蓄積時間が同一の蓄積時間になるように測距データを変換し、前記所定のラインセンサ以外の領域まで演算範囲を拡大して距離情報を算出することを特徴とする焦点検出方法。
15. 複数のラインセンサの蓄積時間を同一になるように制御すると共に、前記複数のラインセンサのうち、前記所定のラインセンサで測距した測距結果が所望のものでなかった場合には、前記所定のラインセンサ以外の領域まで演算範囲を拡大して距離情報を算出することを特徴とする焦点検出方法。
16. 第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサを用いた焦点検出をコンピュータに行わせるプログラムであって、
    コンピュータに、
    予め選択された１対の第ｍ（１≦ｍ≦ｎ）のラインセンサからの出力を用いて距離データを得る場合のほか、
    前記第ｍのラインセンサとは異なるラインセンサからの出力を、当該ラインセンサからの出力の蓄積時間を任意の一定の時間とした場合のものに変換した上で、当該ラインセンサからの変換後の出力を用いて距離データの演算を行う手順を実行させることを特徴とするプログラム。
17. 第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサを用いた焦点検出をコンピュータに行わせるプログラムであって、
    コンピュータに、
    予め選択された１対の第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサ（１≦ｍ≦ｎ、ｉ＜ｍ、ｉ＜ｎ−ｍ）により同時に蓄積を開始し、
    １対の第ｍのラインセンサによる蓄積を終了させる際に、前記第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサによる蓄積を終了させ、
    前記１対の第ｍのラインセンサからの出力を用いて距離データを得る場合のほか、前記（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサまでからの出力を用いて距離データの演算を行う手順を実行させることを特徴とするプログラム。
18. 第１乃至第ｎの特定エリアを測距する１対の第１乃至第ｎのラインセンサを用いた焦点検出をコンピュータに行わせるプログラムであって、
    コンピュータに、
    予め選択された１対の第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサ（１≦ｍ≦ｎ、ｉ＜ｍ、ｉ＜ｎ−ｍ）により同時に蓄積を開始し、
    前記第（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサによる蓄積を同時に終了させ、
    前記１対の第ｍのラインセンサからの出力を用いて距離データを得る場合のほか、前記（ｍ−ｉ）のラインセンサから第（ｍ＋ｉ）のラインセンサまでからの出力を用いて距離データの演算を行う手順を実行させることを特徴とするプログラム。
19. コンピュータに、複数のラインセンサのうち、所定のラインセンサで測距した測距結果が所望のものでなかった場合には、前記複数のラインセンサの蓄積時間が同一の蓄積時間になるように測距データを変換し、前記所定のラインセンサ以外の領域まで演算範囲を拡大して距離情報を算出する手順を実行させることを特徴とするプログラム。
20. コンピュータに、複数のラインセンサの蓄積時間を同一になるように制御すると共に、前記複数のラインセンサのうち、前記所定のラインセンサで測距した測距結果が所望のものでなかった場合には、前記所定のラインセンサ以外の領域まで演算範囲を拡大して距離情報を算出する手順を実行させることを特徴とするプログラム。

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