JP2006174521A - 超音波アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【課題】多自由度で、かつ被駆動体と超音波振動子の摩擦抵抗を小さくする。
【解決手段】超音波アクチュエータ100では、超鋼からなる被駆動体1上の円周上に沿って超音波振動子2を配置する。被駆動体1の円周上に配置された超音波振動子2に振動子ホルダ3を取付けて超音波振動子2を機械的に所定の位置出しを行う。さらにベースホルダ4に被駆動体1、超音波振動子2および振動子ホルダ3からなるもの組込む。ベースホルダ4に組込まれた振動子ホルダ3の位置が縦横方向のある所定の位置で規制するように保持部5をベースホルダ4の上下に配置する。超音波振動子2と被駆動体1との間に押圧力を加えるために、ベースホルダ4の側面から振動子ホルダ3に対して押圧部6を挿入する。
【選択図】図5
【解決手段】超音波アクチュエータ100では、超鋼からなる被駆動体1上の円周上に沿って超音波振動子2を配置する。被駆動体1の円周上に配置された超音波振動子2に振動子ホルダ3を取付けて超音波振動子2を機械的に所定の位置出しを行う。さらにベースホルダ4に被駆動体1、超音波振動子2および振動子ホルダ3からなるもの組込む。ベースホルダ4に組込まれた振動子ホルダ3の位置が縦横方向のある所定の位置で規制するように保持部5をベースホルダ4の上下に配置する。超音波振動子2と被駆動体1との間に押圧力を加えるために、ベースホルダ4の側面から振動子ホルダ3に対して押圧部6を挿入する。
【選択図】図5
Description
本発明は、超音波アクチュエータ、特に超音波モータの振動子に周波電圧を印加することにより、駆動力を発生する超音波アクチュエータに関する。
従来の超音波アクチュエータの駆動装置としては、特開平11−262279号公報に振動波アクチュエータの駆動方法として開示されたものがある。
この従来技術では、振動波アクチュエータは図12に示すような構造である。略球面上をしたロータの最大外周円に沿って振動波アクチュエータが4つ配置してある。ステータ(以後、超音波振動子とする)に超音波アクチュエータの原理によってロータ(以後、被駆動体とする)に回転駆動力を及ぼすものである。
超音波(振動波)アクチュエータは、被駆動体と超音波振動子の摩擦力を用いて駆動を行っている。
特開平11−262279号公報
しかしながら、上記従来発明では多軸の駆動軸を有する振動波アクチュエータでは、被駆動体と超音波振動子の接触面積が大きいため摩擦抵抗が増大し、駆動効率が悪い可能性がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、多自由度で、かつ被駆動体と超音波振動子の摩擦抵抗を小さくすることのできる超音波アクチュエータを提供することを目的としている。
本発明の超音波アクチュエータは、
略球体状である被駆動体と、
前記被駆動体の周りに対向して配置された少なくとも2対の超音波振動子と、
前記超音波振動子の、前記被駆動体が駆動される方向への動きを規制する振動子ホルダと、
前記超音波振動子を所定の位置に設置するベースホルダと、
前記ベースホルダを上下から挟み込み、該ベースホルダを保持する保持部と、
前記ベースホルダの側面から前記振動子ホルダを介して、前記超音波振動子に所望の押圧力を加える押圧部と、
前記超音波振動子を駆動するための駆動信号を印加する信号印加部と
を備えて構成される。
略球体状である被駆動体と、
前記被駆動体の周りに対向して配置された少なくとも2対の超音波振動子と、
前記超音波振動子の、前記被駆動体が駆動される方向への動きを規制する振動子ホルダと、
前記超音波振動子を所定の位置に設置するベースホルダと、
前記ベースホルダを上下から挟み込み、該ベースホルダを保持する保持部と、
前記ベースホルダの側面から前記振動子ホルダを介して、前記超音波振動子に所望の押圧力を加える押圧部と、
前記超音波振動子を駆動するための駆動信号を印加する信号印加部と
を備えて構成される。
本発明によれば、多自由度で、かつ被駆動体と超音波振動子の摩擦抵抗を小さくすることができるという効果がある。
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。
図1ないし図11は本発明の実施例1に係わり、図1は超音波アクチュエータの外観を示す外観図、図2は図1の超音波アクチュエータの底面側から見た外観図、図3は図1の超音波アクチュエータの展開図、図4は図1の上面及び側面を示す図、図5は図1の超音波アクチュエータの断面を示す図、図6は図5の縦型に配置される超音波振動子を示す図、図7は図5の横型に配置される超音波振動子を示す図、図8は図5の振動子ホルダ及び超音波振動子の外観を示す図、図9は図8の振動子ホルダのx方向側面を示す図、図10は図8の振動子ホルダのy方向側面を示す図、図11は図8の振動子ホルダのz方向側面を示す図である。
図1ないし図4に示すように、本実施例の超音波アクチュエータ100は、被駆動体1、超音波振動子2、振動子ホルダ3、ベースホルダ4、保持部5及び押圧部6から構成されている。
超鋼からなる被駆動体1上の円周上に沿って超音波振動子2を配置する。被駆動体1の円周上に配置された超音波振動子2に振動子ホルダ3を取付けて超音波振動子2を機械的に所定の位置出しを行う。さらにその状態で、ベースホルダ4に被駆動体1、超音波振動子2および振動子ホルダ3からなるもの組込む。
ベースホルダ4に組込まれた振動子ホルダ3の位置が縦横方向のある所定の位置で規制するように保持部5をベースホルダ4の上下に配置する。また、超音波振動子2と被駆動体1との間に、例えば0.1〜2Kg程度の押圧力を加えるために、ベースホルダ4の側面から振動子ホルダ3に対して押圧部6を挿入する。
なお、本実施例では、押圧力は例えば400gとした。また、被駆動体の材質を超鋼としたが、これに限定するものではなくセラミックやセラミックを蒸着した材料でも良い。
また、保持部5は、ベースホルダ4と一体で上下方向からビス10によりビス止めを行っている。ベースホルダ4と一体でビス止めを行うことにより、ベースホルダ4に配置されている振動子ホルダ3を保持することができる。ベースホルダ4と一体で上下方向からビス止めを行うために被駆動体1の複数ある回転軸対して、各軸周りに駆動する影響によって超音波振動子2が動かないように縦横の動きを規制するという効果が得られる。
また、超音波アクチュエータ100には、図5に示すように、被駆動体1が振動子ホルダ3を介してベースホルダ4に配置されている超音波振動子2によって狭持している。被駆動体1が超音波振動子2に狭持されることにより、被駆動体がしっかり保持できるおよび常に一定の駆動力を被駆動体に与えることが可能であるという効果が得られる。また、被駆動体1が抜けないために他の部品を使用しないで済むため高コストが掛からないという効果が得られる。
超音波振動子2は、図6に示すように、圧電積層体20に2つの駆動子21、22、外部電極23および支持体24を設けた構成になっている。実際に被駆動体1と接する個所は、2つの駆動子21、22になる。この2つの駆動子21、22の厚さ方向に被駆動体1の略球体上の曲率に合わせて凹状に形成されている。また、長手方向の寸法は例えば5〜20mmである。さらに超音波振動子2の共振周波数は75KHz〜320KHzである。
なお、本実施例では曲率に合わせて凹状に成形しているがこれに限定するものでなく、V字上のものや三角上のものでも良い。
2つの駆動子21、22の厚さ方向に被駆動体1の略球体上の曲率に合わせて凹状に形成されているため、被駆動体1と駆動子21、22間の接触面積が小さくて済み、接触抵抗を低減できるという効果が得られる。
図7ないし図10に示すように、正四角形の振動子ホルダ3には、超音波振動子2が設置できる溝30が削られていて、さらに超音波振動子2を支持するためのSUSで出来ている超音波振動子2の支持体24を設置する溝32も合わせて削られている。また、振動子ホルダ3が正四角形のためにベースホルダ4に対して、縦方向および横方向のいずれかに配置できる。
なお、本実施例で超音波振動子2の支持体31の材質をSUSとしたがこれに限定するものではない。
振動子ホルダ3と超音波振動子2の位置が機械的に決まるため、被駆動体1に対して常に一定の位置で固定できるという効果が得られる。また、振動子ホルダ3を縦方向、横方向のいずれかにも取付けられるため、超音波振動子2の配置設計の自由度が高いという効果が得られる。
ベースホルダ4は、図11に示すように、振動子ホルダ3が最大8個配置できるように溝41が切られて用意されている。その溝41は、対向した位置に設けられている。この溝41に複数の超音波振動子2を設置できるため、縦方向のみ、横方向のみおよび縦横交互(対向する超音波振動子は同じ方向)に設置するなどの設計の自由度が高いという効果が得られる。
上述したように、本実施例では、被駆動体1と超音波振動子2との間の接触面積を小さくし、摩擦抵抗を低減できるという効果が得られる。また、被駆動体1が略球体状であるため、複数の回転軸を有し、各回転軸周りにの回転駆動が行えるという効果が得られる。さらに駆動効率が良い状態で任意方向に駆動が行えるという効果が得られる。
本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
1…被駆動体
2…超音波振動子
3…振動子ホルダ
4…ベースホルダ
5…保持部
6…押圧部
100…超音波アクチュエータ
代理人 弁理士 伊藤 進
2…超音波振動子
3…振動子ホルダ
4…ベースホルダ
5…保持部
6…押圧部
100…超音波アクチュエータ
代理人 弁理士 伊藤 進
Claims (11)
- 略球体状である被駆動体と、
前記被駆動体の周りに対向して配置された少なくとも2対の超音波振動子と、
前記超音波振動子の、前記被駆動体が駆動される方向への動きを規制する振動子ホルダと、
前記超音波振動子を所定の位置に設置するベースホルダと、
前記ベースホルダを上下から挟み込み、該ベースホルダを保持する保持部と、
前記ベースホルダの側面から前記振動子ホルダを介して、前記超音波振動子に所望の押圧力を加える押圧部と、
前記超音波振動子を駆動するための駆動信号を印加する信号印加部と
を備えたことを特徴とする超音波アクチュエータ。 - 前記被駆動体は、複数の回転軸を有し、前記超音波振動子の駆動によって各軸周りに回転する
ことを特徴とする請求項1に記載の超音波アクチュエータ。 - 前記被駆動体は、前記超音波振動子によって狭持される
ことを特徴とする請求項1に1記載の超音波アクチュエータ。 - 前記超音波振動子は、圧電層と内部電極層とを交互に積層した形で形成され、駆動力を取り出すための駆動子が設けられており、前記駆動子は、厚さ方向に所望の凹状に形成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の超音波アクチュエータ。 - 前記超音波振動子は、各回転軸周りの被駆動体上の円周に沿って配置する
ことを特徴とする請求項2に記載の超音波アクチュエータ。 - 前記超音波振動子は、各回転軸周りの被駆動体上の円周に対して所定の角度をもって配置されている
ことを特徴とする請求項2に記載の超音波アクチュエータ。 - 前記振動子ホルダは、前記超音波振動子を支持する支持体を備え、前記支持体を用いて前記超音波振動子を所定の位置に保持する
ことを特徴とする請求項1に記載の超音波アクチュエータ。 - 前記振動子ホルダは、前記前記超音波振動子の向きを異ならせて配置可能である
ことを特徴とする請求項1に記載の超音波アクチュエータ。 - 前記ベースホルダは、前記超音波振動子を配置するための凹部が複数形成されている
ことを特徴とする請求項1に1記載の超音波アクチュエータ。 - 前記ベースホルダは、前記超音波振動子の向きをそれぞれ異ならせて配置可能である
ことを特徴とする請求項1に記載の超音波アクチュエータ。 - 前記保持部は、前記被駆動体の複数ある回転軸に対して、所定の位置に配置された前記超音波振動子の前記保持部による保持方向への動きを規制する
ことを特徴とする請求項1に記載の超音波アクチュエータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004359055A JP2006174521A (ja) | 2004-12-10 | 2004-12-10 | 超音波アクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004359055A JP2006174521A (ja) | 2004-12-10 | 2004-12-10 | 超音波アクチュエータ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2006174521A true JP2006174521A (ja) | 2006-06-29 |
Family
ID=36674667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2004359055A Pending JP2006174521A (ja) | 2004-12-10 | 2004-12-10 | 超音波アクチュエータ |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2006174521A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62228392A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-07 | 株式会社神戸製鋼所 | 複数自由度関節装置 |
JPH0787765A (ja) * | 1993-09-18 | 1995-03-31 | Omron Corp | 球面アクチュエータ及びその組立て方法 |
JP2004104984A (ja) * | 2002-04-03 | 2004-04-02 | Olympus Corp | 超音波リニアモータ |
-
2004
- 2004-12-10 JP JP2004359055A patent/JP2006174521A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62228392A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-07 | 株式会社神戸製鋼所 | 複数自由度関節装置 |
JPH0787765A (ja) * | 1993-09-18 | 1995-03-31 | Omron Corp | 球面アクチュエータ及びその組立て方法 |
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