JP2006137547A - 搬送装置、画像読取装置及び画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】磁束密度を検出するセンサを必要とすることなく、リニアモータの推力の変動を抑制するで高精度な搬送をすることが可能な搬送装置、画像読取装置及び画像形成装置を提供する。
【解決手段】エンコーダにより検出される固定磁石２ａに対する電機子コイル２ｂの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の特性とに基づいて、記憶部３４に記憶された磁極間隔情報を補正する。
【選択図】図３

Description

本発明は、シャフト型リニアモータを用いた搬送装置、画像読取装置及び画像形成装置に関する。

従来より、Ｘ線画像に代表される放射線画像が診断に広く用いられている。この放射線画像を得るための方式としては、被写体を透過させた放射線を増感紙と呼ばれる蛍光体層に照射し、この蛍光体層から放出された可視光をハロゲン化銀写真感光材料に照射し、この感光材料に現像処理を施して可視画像を得る、いわゆる放射線写真方式が提案され、実用化されている。

また、近年においては、前記した放射線写真方式に代えて、照射された放射線エネルギーを蓄積、記録し、励起光を照射すると蓄積、記録された放射線エネルギーに応じて輝尽発光する「輝尽性蛍光体」を用いた放射線画像記録再生方式が提案されている。

この放射線画像記録再生方式には、輝尽性蛍光体に蓄積、記録された放射線エネルギーを電気信号に変換して放射線画像を作成する放射線画像読取装置が用いられている。放射線画像読取装置は、被写体を透過させた放射線を輝尽性蛍光体に照射することによって、被写体各部の放射線透過密度に対応する放射線エネルギーを輝尽性蛍光体に蓄積、記録させた後、励起光によって放射線エネルギーを輝尽発光させ、この輝尽発光光の強弱を光電変換素子を用いて電気信号に変換する。そして、この電気信号を、感光材料等の画像記録材料に画像を形成する画像形成装置やＣＲＴ等の画像表示装置を介して可視像として再生する。

放射線画像記録再生方式によると、画像読取の際に輝尽性蛍光体層を形成した撮影パネル上で読取用のレーザ光を主走査方向に走査しながら当該主走査方向に垂直な副走査方向に、当該輝尽性蛍光体シートを一定速度で搬送させるのが一般的である。この際に、読取画像の画像ムラを有効に抑えることが要求されており、搬送手段としてシャフト型リニアモータを用いることで高精度な搬送を実現し、画像ムラの低減化が図られている。

シャフト型リニアモータは、同一寸法の複数の磁石を直列配置したシャフト型の固定子と、この固定子の外周面に対向配置され移動可能な可動子とから構成されている。一般に、磁石の寸法は予め記憶されており、この磁石寸法に基づいて搬送制御が行われている。
しかしながら、図１３（ａ）に示すように固定子２ａが有する磁石の寸法が不均一な状態で製造されてしまうことがある。このような状態の固定子の磁束密度の測定結果と、磁束密度の理論値とを図１３（ｂ）に示す。なお、ここで理論値とは、固定子が有する磁石の磁極ピッチＬが均一かつ各磁石の磁力強度が均一な場合の磁束密度分布を示している。磁極ピッチＬが不均一な場合には、図中Ａで示すように磁束密度のピーク位置に誤差が生じるため磁束密度分布にムラが生じる。なお、図１３（ｂ）において、横軸は固定子上の位置を示しており、縦軸は前記位置における磁石の磁束密度を示している。

上述のように、磁石の寸法が不均一な状態では、予め定められた磁石寸法でリニアモータを駆動させた場合には、この磁石寸法の誤差がリニアモータの推力低下の要因となる。このことにより、搬送時の速度にムラが生じ一定速度で搬送することが困難となるため、搬送性能が低下し、画像読取又は記録の際の画質が低下してしまうという問題がある。

このような問題を解決するため、固定子の磁束密度を検出するセンサをリニアモータに配置し、該センサによる磁束密度の測定結果をフィードバックすることでリニアモータの推力の変動を抑制する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平９−２７５６９４号公報

しかしながら、特許文献１の方法では、固定子の磁束密度を検出するセンサが必要となり、構成が複雑になる。また、該センサを含む駆動処理回路が必要なことからコストが嵩むという問題がある。

本発明の課題は、磁束密度を検出するセンサを必要とすることなく、リニアモータの推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることが可能な搬送装置、画像読取装置及び画像形成装置を提供することである。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
前記検出手段により検出される前記シャフト状磁石に対する電機子コイルの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴としている。

更に、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、
前記補正手段は、前記供給される駆動電力が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴としている。

更に、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、
前記補正手段は、前記駆動電力の変化量が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴としている。

また、上記課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
前記供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁石の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記磁極位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴としている。

更に、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、
前記磁極位置検出手段は、前記複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、
前記補正手段は、前記検出された磁極位置毎に前記磁極間隔情報を補正することを特徴としている。

また、上記課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、
画像が記録された記録媒体上から当該画像を読み取る画像読取装置において、
前記記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体から画像を読み取る読取手段と、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記読取手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
前記検出手段により検出される前記シャフト状磁石に対する電機子コイルの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴としている。

更に、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明において、
前記補正手段は、前記供給される駆動電力が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴としている。

更に、請求項８に記載の発明は、請求項６又は７に記載の発明において、
前記補正手段は、前記駆動電力の変化量が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴としている。

また、上記課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、
画像が記録された記録媒体上から当該画像を読み取る画像読取装置において、
前記記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体から画像を読み取る読取手段と、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記読取手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
前記供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁石の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記磁極位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴としている。

更に、請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の発明において、
前記磁極位置検出手段は、前記複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、
前記補正手段は、前記検出された磁極位置毎に前記磁極間隔情報を補正することを特徴としている。

また、上記課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、
所定の記録媒体に画像を記録する画像形成装置において、
前記記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に画像記録を行う記録手段と、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記記録手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
前記検出手段により検出される前記シャフト状磁石に対する電機子コイルの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴としている。

更に、請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において、
前記補正手段は、前記供給される駆動電力が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴としている。

更に、請求項１３に記載の発明は、請求項１１又は１２に記載の発明において、
前記補正手段は、前記駆動電力の変化量が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴としている。

また、上記課題を解決するために、請求項１４に記載の発明は、
所定の記録媒体に画像を記録する画像形成装置において、
前記記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に画像記録を行う記録手段と、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記記録手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
前記供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁石の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記磁極位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴としている。

更に、請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の発明において、
前記磁極位置検出手段は、前記複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、
前記補正手段は、前記検出された磁極位置毎に前記磁極間隔情報を補正することを特徴としている。

請求項１に記載の発明によれば、検出手段により検出されるシャフト状磁石に対する電機子コイルの位置と当該位置毎に供給される駆動電力の特性とに基づいて、磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイルに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。

請求項２に記載の発明によれば、補正手段は、前記供給される駆動電力が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁極間隔情報を精度良く補正することができる。

請求項３に記載の発明によれば、補正手段は、駆動電力の変化量が小さくなるよう磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁極間隔情報を精度良く補正することができる。

請求項４に記載の発明によれば、電機子コイルに供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁石の磁極位置を検出し、この検出情報に基づいて、磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイルに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。

請求項５に記載の発明によれば、磁極位置検出手段は、シャフト状磁石を構成する複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、補正手段は、前記検出された磁極位置毎に磁極間隔情報を補正する。このことにより、シャフト状磁石を構成する磁石毎の磁極間隔情報を補正することが可能であるため、各磁石の寸法がそれぞれ異なるような場合であっても、精度良くリニアモータの推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることができる。また、一部の磁極位置を検出した場合には、複数の磁石毎に磁極間隔情報を補正するので、処理を簡略化できる。

請求項６に記載の発明によれば、検出手段により検出されるシャフト状磁石に対する電機子コイルの位置と当該位置毎に供給される駆動電力の特性とに基づいて、磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイルに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。従って、画像読取時の速度ムラを抑制することが可能であるため、高精度な画像の読み取りを行うことができる。

請求項７に記載の発明によれば、補正手段は、前記供給される駆動電力が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁極間隔情報を精度良く補正することができる。

請求項８に記載の発明によれば、補正手段は、駆動電力の変化量が小さくなるよう磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁極間隔情報を精度良く補正することができる。

請求項９に記載の発明によれば、電機子コイルに供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁石の磁極位置を検出し、この検出情報に基づいて、磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイルに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。従って、画像読取時の速度ムラを抑制することが可能であるため、高精度な画像の読み取りを行うことができる。

請求項１０に記載の発明によれば、磁極位置検出手段は、シャフト状磁石を構成する複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、補正手段は、前記検出された磁極位置毎に磁極間隔情報を補正する。このことにより、シャフト状磁石を構成する磁石毎の磁極間隔情報を補正することが可能であるため、各磁石の寸法がそれぞれ異なるような場合であっても、精度良くリニアモータの推力の変動を抑制することができる。また、一部の磁極位置を検出した場合には、複数の磁石毎に磁極間隔情報を補正するので、処理を簡略化できる。

請求項１１に記載の発明によれば、検出手段により検出されるシャフト状磁石に対する電機子コイルの位置と当該位置毎に供給される駆動電力の特性とに基づいて、磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイルに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。従って、画像形成時の速度ムラを抑制することが可能であるため、高精度な画像の形成を行うことができる。

請求項１２に記載の発明によれば、補正手段は、前記供給される駆動電力が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁極間隔情報を精度良く補正することができる。

請求項１３に記載の発明によれば、補正手段は、駆動電力の変化量が小さくなるよう磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁極間隔情報を精度良く補正することができる。

請求項１４に記載の発明によれば、電機子コイルに供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁石の磁極位置を検出し、この検出情報に基づいて、磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイルに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。従って、画像形成時の速度ムラを抑制することが可能であるため、高精度な画像の形成を行うことができる。

請求項１５に記載の発明によれば、磁極位置検出手段は、シャフト状磁石を構成する複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、補正手段は、前記検出された磁極位置毎に磁極間隔情報を補正する。このことにより、シャフト状磁石を構成する磁石毎の磁極間隔情報を補正することが可能であるため、各磁石の寸法がそれぞれ異なるような場合であっても、精度良くリニアモータの推力の変動を抑制することができる。また、一部の磁極位置を検出した場合には、複数の磁石毎に磁極間隔情報を補正するので、処理を簡略化できる。

＜第1の実施形態＞
以下、図を参照して本発明である搬送装置１の実施の形態を詳細に説明する。ただし、本発明の範囲は図示例に限定されないものとする。

先ず搬送装置１の駆動源であるリニアモータ２について図１を参照して説明する。図１（ａ）はリニアモータ２の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。

本実施形態１のリニアモータ２は、後述する支持部材２ｃに固定されたシャフト状の固定磁石２ａと、該固定磁石２ａを心棒として外周面に沿って直線移動する電機子コイル２ｂとから構成されてなるシャフト型のリニアモータである。

固定磁石２ａは、パイプ状部材Ｅと、そのパイプ状部材Ｅ内に収納される複数の磁石ＭＧとからなる。固定磁石２ａ内に直列上に配置された複数の磁石ＭＧは、隣り合う磁石が密着するように間隙なく配列されている。また、固定磁石２ａは、両端から磁石ＭＧが抜けることを規制し、該固定磁石２ａを固定する支持部材２ｃにより保持されている。

固定磁石２ａは、図１（ｂ）及び図２（ａ）に示すように、複数の断面円形状の磁石のＮ極同士あるいはＳ極同士を連結してシャフト状に形成されており、固定磁石２ａの磁束密度は、図２（ｂ）に示すように各磁石のＮ極及びＳ極の接続部分を頂点とした波形を示している。固定磁石２ａを構成する磁石としては、磁束密度の大きい希土類磁石が好ましく、例えば、希土類磁石としてネオジム系磁石、ネオジム−鉄−ボロン磁石（Ｎｄ−Ｆｅ−Ｂ磁石）が高い推力が得られるため好ましい。

電機子コイル２ｂは、三相のコイルＵ、Ｖ、Ｗと、該電機子コイル２ｂの外周面の少なくとも一部を保持する箱状のカバー部材により覆われている。なお、本実施形態では電機子コイル２ｂは三相コイルＵ、Ｖ、Ｗを一つ使用するものとするが、これに限定されず、複数の三相コイルを直列に配列して使用することとしてもよい。

電機子コイル２ｂの内周面と、固定磁石２ａの外周面とは微小な間隙に保持されていている。固定磁石２ａと電機子コイル２ｂは摺動しても、摺動しなくてもどちらでもよく、例えば、固定磁石２ａと電機子コイル２ｂとの間にベアリング等を設け、該ベアリングを介して固定磁石２ａの軸方向に電機子コイル２ｂを移動するようにしてもよい。また、電機子コイル２ｂが有するコイルＵ、Ｖ、Ｗの巻き数の決め方は、得たい推力以上となるように、かつリニアモータ２の電圧降下と駆動回路での電圧降下が電源電圧以下となるように、適当な巻き数、巻き線径を決めることが好ましい。

また、搬送装置１はリニアモータ２の搬送状態を検出する不図示のエンコーダを備えている。ここで、エンコーダにより検出されるリニアモータ２の搬送状態とは、例えば、固定磁石２ａに対する電機子コイル２ｂの位置、電機子コイル２ｂの速度、電機子コイル２ｂの加速度等であって、これら検出対象の搬送状態に応じエンコーダとして、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダ、加速度センサ、レーザ変位計等を何れか一つ又は複数組み合わせて用いることとする。なお、ここで電機子コイル２ｂの位置とは、電機子コイル２ｂの絶対位置であってもよいし、固定磁石２ａに対する電機子コイル２ｂの相対位置であってもよい。

このように、固定磁石２ａと電機子コイル２ｂとによってリニアモータ２が構成されており、このリニアモータ２にはモータ（電機子コイル２ｂ）を駆動する電力を制御する後述する制御系３（図３参照）が接続されている。制御系３は、図２（ｃ）に示すように三相コイルの各コイルＵ、Ｖ、Ｗに対し、モータの位置に応じた位相に対応する電流を通電させている。これにより、リニアモータが作動して、電機子コイル２ｂに推力が働き、電機子コイル２ｂが固定磁石２ａに沿って移動するようになっている。

次に、上述したリニアモータ２を備えた搬送装置１の制御系３について図３を参照して説明する。なお、エンコーダからは電機子コイル２ｂの速度を示す速度信号、電機子コイル２ｂの位置を示す位置信号が搬送状態信号として出力されるものとする。

図３に示すように、制御系３は、搬送装置１全体の制御を行い、リニアモータ２の目標速度を指示する速度指令信号を出力する制御部３１と、制御部３１から入力される速度指令信号とエンコーダから入力される速度信号との差分に応じて差分信号を発生する差分出力部３２と、差分出力部３２から入力される差分信号に基づいてリニアモータに供給する電力値を算出し、この電力値の供給を指示する駆動制御信号を出力するフィードバック制御部３３と、固定磁石２ａの磁石寸法を示す磁極間情報を予め記憶した記憶部３４と、フィードバック制御部３３から入力される駆動制御信号とエンコーダから入力される位置信号とに基づいて記憶部３４に記憶された磁極間情報の補正を行うとともに、該入力される駆動制御信号に基づいて電機子コイル２ｂに対し駆動電力を供給する電力制御部３５と、を有して構成される。なお、本構成では、モータの搬送速度をフィードバック制御する構成を示したが、これに限らず、制御部３１から出力されるモータ位置を指示する位置指令信号とエンコーダから入力される位置信号との差分信号に基づき、モータ位置をフィードバック制御する構成としてもよく、両制御を組み合わせた構成としてよい。

ここで、磁極間隔情報とは、磁石の寸法Ｐ又は磁極ピッチＬであるものとし、両者の関係は、磁極ピッチＬ＝２×磁石寸法Ｐ、であるものとする。

なお、本実施形態では、エンコーダから速度信号及び位置信号とが出力されることしたが、これに限らず、エンコーダから出力される９０度位相差を持ったＡ相及びＢ相信号に基づいて速度信号及び位置信号を出力する手段を別途備えることとしてもよい。

以下、電力制御部３５により行われる磁極間情報の補正処理について説明する。
図４（ａ）は、正常な磁石寸法で構成された固定磁石２ａ（図４（ａ）上図）と、正常な磁石寸法より短い寸法の磁石で構成された固定磁石２ａ（図４（ａ）下図）とを示した図である。同図に示すように、短い寸法の磁石で構成された固定磁石２ａと正常な磁石寸法で構成された固定磁石２ａとの寸法誤差は、磁極毎に累積されるため図中右に行くほど磁極のズレ値Ｄは大きくなる。このような場合、図４（ｂ）に示すように、磁極ズレ値の大きさに応じてリニアモータのモータ推力が低下することになる。ここで、横軸は磁極のズレ値（ラジアン）を示しており、縦軸はモータの推力を示している。

一方、記憶部３４には、電力制御部３５がフィードバック制御部３３からの駆動制御信号に基づいてモータに供給する電流（電力）をモータの位置に応じてコイルＵ、Ｖ、Ｗ相にそれぞれ分配する際に基準とする正常な磁石寸法を示す磁極間隔情報が予め記憶されている。ここで、画像読取装置１００の固定磁石２ａが、上述したような正常な磁石寸法より短い寸法の磁石で構成されているような場合には、磁極間隔情報は実際の磁極寸法と磁極ズレ値分だけ誤差が生じることになるため、フィードバック制御部３３は、図４（ｃ）に示すように、モータ推力の低下を補完するようリニアモータに供給する電力値を上昇させる駆動制御信号を出力することで、目標速度に達するよう制御する。ここで、横軸は磁極のズレ値（ラジアン）を示しており、縦軸は後述する固定磁石２ａ上の基準位置で出力される電力値を基準（１．０）とした電力比（電流比）で示している。

このような場合、電力制御部３５は、磁極間隔情報の誤差を補正するために、エンコーダにより検出される固定磁石２ａでの電機子コイル２ｂの位置を示す位置情報と、当該位置毎にフィードバック制御部３３から駆動制御信号として出力されるリニアモータへの電力値に基づいて磁極間隔情報の誤差を補正する。

具体的には、図４（ｃ）に示したように固定磁石２ａ上の位置毎にフィードバック制御部３３から駆動制御信号として指示される電力値の変化量を算出し、この変化量が所定の値を超えるような場合に、該電力値の変化量が低下するように磁極間隔情報の補正を行う。なお、固定磁石２ａ上の位置毎に駆動制御信号として出力される電力値に対し、最小自乗法等を施すことで図４（ｃ）の破線で示すような近似を行い、この近似直線又は近似曲線の変化量に基づいて磁極間隔情報の補正を行うこととしてもよい。また、電力値の変化量の代わりに、該変化量を規格化した変化率を用いることとしてもよい。
このように、近似直線又は近似曲線に基づいて電力値の変化量を算出することにより、処理の効率化を図ることができる。

また、電力制御部３５は、下記式（１）〜（３）に示す余弦関数に基づき、電機子コイル２ｂのコイルＵ、Ｖ、Ｗに対して、それぞれ駆動電力の供給を行う。ここで、Ｇはゲイン定数、Ｔはフィードバック制御部３３から入力される駆動制御信号の電力値、θは位相オフセット、ｘは固定磁石２ａに対する電機子コイル２ｂの位置（基準位置信号）、Ｐは磁石寸法、つまり磁極間隔情報を意味している。

図５は、制御系３による磁極間隔情報の誤差補正手順の一例について説明するフローチャートである。
まず、記憶部３４に初期値として磁極間隔Ｐを示す磁極間隔情報が予め記憶されているとする（ステップＳ１１）。

制御部３１から目標速度を指示する速度指令信号が出力されると、この速度指令信号に基づいてフィードバック制御部３３から駆動制御信号が電力制御部３５に出力され、該電力制御部３５の制御によりリニアモータが搬送されるとともに（ステップＳ１２）、リニアモータの電機子コイル２ｂの搬送状態がエンコーダにより検出され、該電機子コイル２ｂの移動速度と固定磁石２ａ上における位置とを示す信号がそれぞれフィードバック制御部３３、電力制御部３５に出力される。

続いて、電力制御部３５により、電機子コイル２ｂの位置と、当該位置においてフィードバック制御部３３から出力される駆動制御信号の電力値とが不図示のＲＡＭに対応付けて記憶される(ステップＳ１３)。

次いで、ステップＳ１３で記憶された電力値の変化量が所定の範囲内であるか否かが判定される（ステップＳ１４）。この判定方法は、例えば、基準位置での電力値と、この基準位置から所定の距離離れた位置での電力値とを比較し、この電力比が所定の範囲内であるか否かを判定する。

ここで、電力値の変化量が所定の範囲内に存在するような場合には（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、本処理は直ちに終了する。
一方、電力値の変化量が所定の範囲内に存在しないような場合には（ステップＳ１４；Ｎｏ）、磁極間隔補正処理（ステップＳ１５）へと移行する。

以下、図６を参照して磁極間隔補正処理について説明する。なお、本磁極間隔補正処理は電力制御部３５の制御により行われる。
まず、磁極間隔の補正状態を確認するための補正フラグＣの有無が判定され、補正フラグがない場合（補正フラグＣ＝０）、つまり磁極間隔補正処理を初めて行うような場合には（ステップＳ１５１；Ｎｏ）、ステップＳ１５２に移行して補正フラグが「１」に設定されるとともに、加減フラグＭが「１」に設定される（ステップＳ１５２）。

次いで、Ｐ＝Ｐ＋Ｍ×ΔＰ（Ｐ＝Ｐ＋ΔＰ）の式に基づいて記憶部３４に予め記憶された磁極間隔Ｐの値が補正され（ステップＳ１５３）、ステップＳ１２に再び戻る。なお、ここでΔＰは、磁極間隔補正量であって、磁極間隔Ｐの大きさに応じて予め定められた固定値であってもよいし、電力値の変化量の改善量等に応じて値を変動させることとしてもよい。

一方、ステップＳ１５１において、補正フラグがある場合（補正フラグＣ＝１）、つまり再度磁極間隔補正処理を行うような場合には（ステップＳ１５１；Ｙｅｓ）、前回補正時の駆動制御信号の電力値により、ステップＳ１４で判定される電力値の変化量が改善されたか否かが判定される（ステップＳ１５４）。
ここで、改善された場合には（ステップＳ１５４；Ｙｅｓ）、Ｐ＝Ｐ＋Ｍ×ΔＰ（Ｐ＝Ｐ＋ΔＰ）の式に基づいて記憶部３４に記憶された磁極間隔Ｐの値が再度補正され（ステップＳ１５３）、ステップＳ１２に再び戻る。

一方、ステップＳ１５４において、改善されていないような場合には（ステップＳ１５４；Ｎｏ）、加減フラグＭの状態が判定される（ステップＳ１５５）。

ここで、Ｍの値が「１」の場合には（ステップＳ１５５；Ｙｅｓ）、加減フラグＭの値を「−１」と設定し（ステップＳ１５６）、Ｐ＝Ｐ＋Ｍ×ΔＰ（Ｐ＝Ｐ−ΔＰ）の式に基づいて記憶部３４に記憶された磁極間隔Ｐの値が再度補正され（ステップＳ１５７）、ステップＳ１２に再び戻る。

一方、ステップＳ１５５において、Ｍの値が「１」でない場合、つまり、Ｍ＝−１の場合には（ステップＳ１５５；Ｙｅｓ）、Ｐ＝Ｐ−Ｍ×ΔＰ（Ｐ＝Ｐ＋ΔＰ）の式に基づいて記憶部３４に記憶された磁極間隔Ｐの値が再度補正された後（ステップＳ１５８）、本処理は終了する。

なお、ステップＳ１５８の後、本処理を終了させることとしたが、これに限らず。磁極間隔補正量ΔＰの値を小さく（例えば半分の値）することで、再度磁極間隔補正処理を施すこととしてもよい。

また、上述した磁極間隔情報の誤差補正を正確に行うためには、図示しない原点センサ等を用いてリニアモータの位置を正確に測定する必要があり、基準位置（例えば、原点位置ｘ＝０）での基準位相オフセットを予め求めておく必要がある。そのため、電力制御部３５は、固定磁石２ａ上の位置毎に指定される電力値の変化量に基づいて、固定磁石２ａを構成する磁石の磁極位置を検出し、基準位置（ｘ＝０）での電機子コイル２ｂの電流位相と固定磁石２ａの磁束密度分布の位相とのズレを補正する基準位相オフセットを導出する。ここで、磁極の位置合わせとは、電機子コイル２ｂの電流位相（ここでは、基準とするＵ相の電流位相）と固定磁石２ａの磁束密度分布の位相とをモータの駆動効率が最大になるように合わせることである。なお、磁極間隔情報に基準位置の基準位相オフセットを予め設定しておいてもよい。

以下、図７を参照して、磁極検出処理について説明する。
まず、制御系３の制御により固定磁石２ａにおいて、磁極位置と推定される位置周辺に電機子コイル２ｂが移動される（ステップＳ２１）。ここで、推定される位置とは、記憶部３４に予め記憶された磁極間隔情報において磁極位置とされる位置を意味する。

次いで、ステップＳ２１で移動された位置周辺の区間において、電力制御部３５により、少なくとも２つ以上の異なる位相オフセットで電機子コイル２ｂが駆動されるとともに、この時の駆動制御信号の電力値が電力制御部３５に入力される（ステップＳ２２）。

続いて、電力制御部３５により、ステップＳ２２で入力された電力値のうち、最小となった位相オフセット値が選定され（ステップＳ２３）、電機子コイル２ｂの電流位相と固定磁石２ａの磁束密度分布の位相との誤差を補正する位相補正量Δθ（基準位相オフセットθとの位相ずれ量で、位相オフセット値−基準位相オフセットθにより算出される値）が、不図示のＲＡＭに記憶され（ステップＳ２４）、本処理は終了する。

上述した、位相補正量Δθを用いて電機子コイル２ｂのコイルＵに供給する電力を補正する場合、電力制御部３５は上述した式（１）に基づき、下記式（４）により補正した電力値を導出する。ここで、Δθ（ｎ）は、ｎ番目の磁極位置での位相補正量を意味する（ｎは自然数）。

また、下記式（５）により、磁極間隔補正量ΔＰ（ｎ）を導出し、この磁極間隔補正量ΔＰを不図示のＲＡＭに記憶することとしてもよい。ここで、ΔＰ（ｎ）は、ｎ番目の磁極位置での磁極間隔補正量を意味する（ｎは自然数）。

磁極間隔補正量ΔＰ（ｎ）を用いて、電機子コイル２ｂのコイルＵに供給する電力を補正する場合、電力制御部３５は上述した式（１）に基づき、下記式（６）により補正した電力値を導出する。

なお、位相補正量Δθ（ｎ）、磁極間隔補正量ΔＰ（ｎ）の何れか一方又は両方が不図示のＲＡＭに記憶されものとしてもよいし、記憶部３４に磁極間隔補正情報として記憶することとしてもよい。該記憶された補正量に基づいて電力制御部３５により上述した式（４）及び／又は式（６）により補正された電力値が導出されるものとする。

位相誤差補正のための位相オフセットの導出方法は、これに限らず、他の方法で求めることとしてもよい。
例えば、磁極位置に対し±側（つまり、磁極位置を中心とした固定磁石２ａの両方向）それぞれにおいて、複数の異なる位相オフセットで電機子コイル２ｂを駆動させ、その際に出力される駆動制御信号の電力値のうち、±側でそれぞれ同程度となる位相オフセットの平均値を算出し、この算出された値を位相誤差補正のための位相オフセットとしてもよい。なお、この際に、比較的大きな電力値のものを用いることが好ましく、位相オフセットの値が±１／１８π以上になるものを用いることが好ましい。

また、磁極位置周辺において、少なくとも２つ以上の位相オフセット値での駆動制御信号の電力値に基づき、図４（ｃ）に示したような磁極ズレ値−電力比（電流比）の特性曲線から、位相オフセット値を求めてもよい。例えば、磁極位置に対して同一方向にずらした２つの位相オフセット（θ₁、θ₂に相当）の測定結果に基づき、下記式（７）により位相オフセットの値を求めることとしてもよい。なお、ここでθ₁、θ₂は測定のために与えた２つの異なる位相オフセット値を示しており、Ｔ₁、Ｔ₂は各位相オフセット値に対応する駆動制御信号の電力値を示している。θは、θ₁での磁極位置とずれ量を示した値であり、位相オフセットθ₁−θで求められる位相オフセット位置が磁極位置となる。

なお、本磁極検出処理を図６で示した磁極間隔補正処理を行う前に実行し、得られた位相補正量Δθ（ｎ）及び／又はΔＰ（ｎ）を磁極間隔情報として記憶部３４に予め記憶することとしてもよい。

以上のように、本第１の実施形態によれば、エンコーダにより検出される固定磁石２ａに対する電機子コイル２ｂの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の変化量に基づいて、記憶部３４に記憶された磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイル２ｂに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。

＜第２の実施形態＞
次に本発明の第２の実施形態について説明する。なお、簡略化のため、第１の実施形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第２の実施形態に特徴的な部分のみを説明する。

本第２の実施形態では、第１の実施形態の搬送装置１において、固定磁石２ａが有する複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、この検出結果に基づいて記憶部３４に予め記憶された磁極間隔情報の補正を行う。

まず、図３を参照して、本第２実施形態の制御系３について説明する。
本第２の実施形態の電力制御部３５は、固定磁石２ａ上の位置毎にフィードバック制御部３３から指示される電力値の変化量に基づいて、固定磁石２ａを構成する磁石の磁極位置を検出し、この検出された磁極位置周辺で指示される電力値から、電機子コイル２ｂの電流位相と固定磁石２ａの磁束密度分布の位相との誤差を補正する位相オフセット値を導出することで、磁極の位置合わせを行う。

図８は、固定磁石２ａの各磁石の磁石寸法から磁極間隔情報を補正する際の手順の一例について説明するフローチャートである。本処理は、図６で示した磁極間隔補正処理Ｓ１５で行われるものとする。なお、本処理では、固定磁石２ａを構成する全ての磁石の磁極位置が検出されるものとするが、複数の磁石毎に間引きすることで近似することとしてもよい。

まず、図７で説明した磁極検出処理が施されると（ステップＳ３１）、このステップＳ３１で得られた位相オフセットと基準となる位相オフセットとから磁石の寸法が導出される（ステップＳ３２）。ここで、基準となる位相オフセットは、前回の磁極検出処理で得られた位相オフセット又は基準位相オフセットとする。

各磁石の寸法は、例えば、下記式（８）に基づいて求めることができる。ここで、Ｌは磁極ピッチ、θ₂は今回測定された位相オフセット、θ₁は前回測定された位相オフセット（基準となる位相オフセット）である。なお、ここで２π＞＞θ₂−θ₁であるような場合には、下記式（９）のように近似することとしてもよい。

続いて、ステップＳ３２で導出された磁石寸法に基づいて、記憶部３４に記憶された磁極間隔情報が補正される（ステップＳ３３）。なお、ここで、補正された磁極間隔情報は、磁石毎に記憶されるものとする。

次いで、固定磁石２ａの全ての磁極位置が検出されたか否かが判定され、まだ全ての磁極位置を検出し終えていないような場合には（ステップＳ３４；Ｎｏ）、次の磁極位置にモータを移動させステップＳ３１に戻る。

一方、全ての磁極位置を検出し終えたと判定された場合には、本処理を終了する。

以上のように、本第２の実施形態によれば、電機子コイル２ｂに供給される電力値の変化量に基づいて、固定磁石２ａの磁石の磁極位置を検出し、この検出情報に基づいて、記憶部３４に予め記憶された磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイル２ｂに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることができ、また、搬送装置１のコストダウンを図ることができる。

また、固定磁石２ａを構成する磁石毎の磁極間隔情報を補正することが可能であるため、各磁石の寸法がそれぞれ異なるような場合であっても、精度良くリニアモータの推力の変動を抑制することができる。

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像読取装置１００について図９から図１１を参照して説明する。なお、簡略化のため、第１の実施形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第３の実施形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像読取装置１００の各部の制御は、前述した制御系３が統括して行う。

図９は、本発明に係る画像読取装置１００の実施の一形態を示したもので、この画像読取装置１００は、装置本体部１０と、この装置本体部１０内に対して画像読取用カセッテ４を挿入するとともに装置本体部１０内から画像読取用カセッテ４を排出するカセッテ挿入排出部２０とを有して構成されている。

カセッテ挿入排出部２０は、装置本体部１０に対して着脱自在に構成されており、画像読取用カセッテ４の挿入口を有する挿入部２１と、挿入部２１に挿入された画像読取用カセッテ４を装置本体部１０内の回動搬送部１１に送り込むために回転動作する挿入ローラ２２と、画像読取用カセッテ４の排出口を有する排出部２３と、排出部２３まで回動搬送部１１から受け渡された画像読取用カセッテ４を送り出すために回転動作する排出ローラ２４等を備えている。

画像読取用カセッテ４は、例えば、フロント板（図示略）及びバック板４２を有し、これらにより挟まれるようにして画像データが蓄積された輝尽性蛍光体プレート４１（画像記録媒体）が収容されている。

輝尽性蛍光体プレート４１は、撮像装置（図示略）による放射線画像の撮像に使用されるものであり、撮像装置に備わる放射線照射装置（図示略）から照射された放射線を吸収することで、当該輝尽性蛍光体プレート４１を構成する輝尽性蛍光体に放射線画像エネルギー（画像情報）を蓄積する。なお、フロント板及びバック板４２は、通常時において、例えば所定のロック機構によりロックされた状態となっているが、装置本体部１０に備わる読取部１４（後述）による輝尽性蛍光体プレート４１からの画像データの読み取りの際には、輝尽性蛍光体プレート４１を露出させるように、ロック機構が解除されて分離可能となっている。

装置本体部１０は、回動搬送部１１、保持部１２、移動部１３、読取部１４、消去部１５、電源部（図示略）等を備えている。

回動搬送部１１は、装置本体部１０内へ挿入された画像読取用カセッテ４を支持する支持台１１ａと、支持台１１ａに支持された画像読取用カセッテ４を挟持するカセッテ挟持部１１ｂと、カセッテ挟持部１１ｂのカセッテ挿入排出部２０と反対側の端部に設けられ、カセッテ挟持部１１ｂを回動する回動軸１１ｃ等により構成されており、挿入部２１に対応する点線ａ、排出部２３に対応する点線ｂ、画像読取用カセッテ４が略垂直となる点線ｃの各位置において停止可能としている。

カセッテ挟持部１１ｂは、画像読取用カセッテ４のフロント板の側面部に存在するグリップ用凹部（図示略）にグリップ爪１１ｄが挿入されて画像読取用カセッテ４の左右側面を挟持するようになっている。カセッテ挟持部１１ｂに挟持された画像読取用カセッテ４は、回動軸１１ｃを軸心としたカセッテ挟持部１１ｂの回動往復動作により保持部１２に対する着脱が行われる。

保持部１２は、磁石が画像読取用カセッテ４のバック板４２の磁性を有する磁性部（不図示）を保持面に吸着することにより、画像読取用カセッテ４を保持するカセッテ保持板１２ａと、カセッテ保持板１２ａの保持面と反対側の面に取付部材１２ｂを介して固定され、後述するガイドレール１３ｃに案内される断面コ字状に形成された被ガイド部材１２ｃとを備えている。

次に、移動部１３について図１０及び図１１を参照して説明する。
ここで、図１０は、移動部１３及び読取部１４を示す斜視図であり、図１１は、移動部１３及び読取部１４を示す平面図である。

図１０及び図１１に示すように、移動部１３は、基台１３ａ（図９参照）から略鉛直方向に延在して形成された板状の支持部材１３ｂと、支持部材１３ｂの略中央にて略鉛直方向に延在して形成されたガイドレール１３ｃと、ガイドレール１３ｃに沿ってカセッテ保持板１２ａに固定された輝尽性蛍光体プレート４１を搬送するための搬送手段としてのリニアモータと、カセッテ保持板１２ａを搬送する際のリニアモータの搬送状態を検出するエンコーダを構成するリニアスケール１３ｄと、エンコーダを構成してリニアスケール１３ｄを読み取るセンサ部１３ｅとを備えて構成されている。

取付部材１２ｂの一側方には、リニアモータを構成する固定子（シャフト状磁石）である固定磁石２ａが、支持部材１３ｂと一体形成された支持片１３ｆに支持され略鉛直方向（画像記録媒体の移動方向）に延在して設けられている。一方、取付部材１２ｂの側部には、リニアモータを構成する電機子コイル２ｂが設けられている。

このように、固定磁石２ａと電機子コイル２ｂとによってリニアモータが構成されており、このリニアモータにはモータ（電機子コイル２ｂ）を駆動する電力を制御する制御系３（図３参照）が接続されている。制御系３は、図２（ｃ）に示すように三相コイルの各コイルＵ、Ｖ、Ｗに対し、モータの位置に応じた位相に対応する電流を通電させている。これにより、リニアモータが作動して、電機子コイル２ｂに推力が働き、電機子コイル２ｂが固定磁石２ａに沿って非接触的に上昇又は下降するのに伴って、カセッテ保持板１２ａを搬送するようになっている。

図１０及び図１１に戻り、リニアスケール１３ｄは、支持部材１３ｂのガイドレール１３ｃを挟んで固定磁石２ａと反対側にて、略鉛直方向に延在して設けられている。
センサ部１３ｅは、カセッテ保持板１２ａ上のリニアスケール１３ｄと対向する位置に設けられており、エンコーダで検出されるリニアモータの搬送状態を示す搬送状態信号が、差分出力部３２に出力される。

読取部１４は、例えば、レーザ走査ユニット１４ａ、光ガイド１４ｂ、集光管１４ｃ、光電変換素子（図示略）等で構成されており、輝尽性蛍光体プレート４１をレーザ走査ユニット１４ａから照射されたレーザ光で走査して、当該輝尽性蛍光体プレート４１の輝尽性蛍光体が蓄積している放射線エネルギーを蛍光として輝尽発光させる。そして、輝尽発光光を光ガイド１４ｂを介して集光管１４ｃで集光し、光電変換素子により電気信号に変換して画像データを生成する。

消去部１５は、例えば、ハロゲンランプや高輝度蛍光灯、ＬＥＤアレイ等により構成されており、これらが発光する消去光により、読取部１４により画像データが読み取られた輝尽性蛍光体プレート４１に残存する情報を消去する。

電源部は、画像読取装置１００の各部に電力を供給する。

次に、本実施形態の作用について説明する。
先ず、放射線画像が撮影された画像読取用カセッテ４が、カセッテ挿入排出部２０の挿入部２１に対して矢印Ａ１の方向で挿入されると、挿入ローラ２２の動作を制御して、画像読取用カセッテ４を点線ａに沿って矢印Ａ２の方向で装置本体部１０内に取り込む。取り込まれた画像読取用カセッテ４は、回動搬送部１１により挟持、支持された状態となる。

そして、回動搬送部１１の回動軸１１ｃに接続されている図示しない回動軸駆動部を制御して、回動軸１１ｃを回転中心として点線ａの位置から点線ｃの位置まで画像読取用カセッテ４を回転移動させる。これにより、回動搬送部１１が点線ｃの位置まで回転移動すると、画像読取用カセッテ４のバック板４２に備えられた磁性部が、保持部待機位置においてカセッテ保持板１２ａの磁石に磁力で吸着される。そして、画像読取用カセッテ４のロック機構が解除されて、制御部３１が、回動搬送部１１を制御して回動搬送部１１を点線ｂの位置まで回転移動させることにより、カセッテ挟持部１１ｂにより挟持されたフロント板を、バック板４２及びこのバック板４２に固定されている輝尽性蛍光体プレート４１から分離して、輝尽性蛍光体プレート４１の一面を露出させる。

次に、制御部３１は、移動部１３を制御して、保持部１２をバック板４２及び輝尽性蛍光体プレート４１ごと所定の速度で移動させる。この輝尽性蛍光体プレート４１の移動中に、制御部３１は、所定の読取制御プログラムに従って読取部１４を制御して、輝尽性蛍光体プレート４１に蓄積・記録されている画像データを読み取る。

上述した画像読取時において、リニアモータにより保持部１２を移動させる際に、制御部３１は保持部１２を移動させる際の目標速度を指示する速度指令信号を出力する。この速度指令信号とエンコーダから入力される速度情報とに基づいて差分出力部３２から入力される差分信号に応じ、フィードバック制御部３３はリニアモータに供給する電力値を算出し、この電力値の供給を指示する駆動制御信号を出力する。
電力制御部３５は、第１の実施形態又は第２の実施形態と同様、フィードバック制御部３３から入力される駆動制御信号と、エンコーダから入力される位置情報とに基づいて、記憶部３４に記憶された磁極間隔情報の補正を行うとともに、該駆動制御信号に基づいてリニアモータの電機子コイル２ｂに供給する電流（電力）をモータの位置に応じて電機子コイル２ｂの三相コイルＵ、Ｖ、Ｗに分配する。

そして、読取部１４による画像データの読み取りが完了すると、制御部３１は、移動部１３及び消去部１５を制御して、移動部１３により保持部１２を矢印Ａ５の方向に移動させ、この移動中において、消去部１５により当該消去部１５から発光される消去光により、輝尽性蛍光体プレート４１に残存する画像データを消去させる。

そして、輝尽性蛍光体プレート４１及びバック板４２を保持する保持部１２は、保持部待機位置に戻された後、制御部３１は、回動搬送部１１を制御して、フロント板を点線ｃの位置まで回転移動させることにより、当該フロント板と保持部１２に保持されたバック板４２とを合体させて、内部に輝尽性蛍光体プレート４１を収容する画像読取用カセッテ４となす。

次に、制御部３１は、回動搬送部１１を制御して、当該回動搬送部１１を点線ｃの位置まで回転移動させることにより、バック板４２を保持部１２から取り外し、その後、排出ローラ２４等を制御して、画像読取用カセッテ４をカセッテ挿入排出部２０の排出部２３から排出する。

以上のように、本第３の実施形態によれば、エンコーダにより検出される固定磁石２ａに対する電機子コイル２ｂの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の変化量に基づいて、記憶部３４に記憶された磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイル２ｂに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することができ、また、画像読取装置１００のコストダウンを図ることができる。従って、画像読取時の速度ムラを抑制することが可能であるため、高精度な画像の読み取りを行うことができる。

なお、本第３の実施形態では、リニアモータによりカセッテ保持板１２ａを搬送することとしたが、これに限らず、読取部１４を搬送することとしてもよい。

＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像形成装置２００について図１２を参照して説明する。なお、簡略化のため、前述の実施形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第４の実施形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像形成装置２００の各部の制御は、前述した制御系３が統括して行う。

図１０は、本発明に係る画像形成装置２００の実施の一形態を示したもので、この画像形成装置２００の内部には、複数の記録媒体５１を積層して収容する収容トレイ５２が設けられており、この収容トレイ５２の一端部上側には、画像を記録しようとする記録媒体５１を一枚ずつ収容トレイ５２から取り出す取出装置５３が設けられている。

なお、記録媒体５１としては、色材層を有する第１シートとベース層を有する第２シートとから形成され、レーザ光を照射することにより色材層とベース層との間で材料のアブレーションを発生させ、色材層を第２シートに転写することにより画像を形成可能な記録媒体５１が適用される。

この収容トレイ５２下側方には、記録媒体５１を支持する円筒状の支持ドラム５４が回転自在に配設されており、この支持ドラム５４は、ドラム駆動機構によって回転駆動されるようになっている。また、支持ドラム５４の周面には、記録媒体５１の前端部を全幅にわたって把持するグリッパ５５ａ及び記録媒体５１の後端部を全幅にわたって把持するグリッパ５５ｂが、支持ドラム５４の軸方向に延在して設けられている。

支持ドラム５４の側方には、支持ドラム５４に摺接して従動回転する従動ローラ５６が、支持ドラム５４に対して接離可能に設けられている。

画像形成装置２００の上部には、画像が記録された記録媒体５１を排出する排出トレイ５７が設けられている。

画像形成装置２００の内部には、収容トレイ５２から供給された記録媒体５１を、支持ドラム５４の周面上部へ搬送し、記録媒体５１が支持ドラム５４の周面に沿って搬送された後に、支持ドラム５４の周面上部から排出トレイ５７へ排出させる搬送経路が設けられている。この搬送経路の所定位置には、搬送方向に記録媒体５１を搬送するための複数対の搬送ローラ５８が設けられている。

支持ドラム５４の周面側方には、支持ドラム５４に支持された記録媒体５１に対してレーザ光を照射する記録部としてのレーザ光照射装置５９が設けられており、レーザ光照射装置５９の下部には、レーザ光照射装置５９を保持してリニアモータにより記録媒体５１の搬送方向と直交する方向（副走査方向）に往復移動可能な移動体６０が設けられている。

移動体６０の下方には、記録媒体５１の搬送方向と直交する方向に延在する板状の支持部材６１が設けられており、この支持部材６１の上面略中央には、記録媒体５１の幅方向に移動体６０をガイドするガイド部としてのガイドレール６２が設けられている。

移動体６０は、レーザ光照射装置５９を保持する板状の保持部６３を有している。この保持部６３の裏面には、取付部材６４が設けられており、この取付部材６４の保持部取付け面と対向する面には、ガイドレール６２に案内される断面コ字形状の被ガイド部材６５が、取付部材６４と一体的に設けられている。

取付部材６４の一側方には、リニアモータを構成する固定磁石２ａが、支持部材６１と一体形成された支持片６６に支持され記録媒体５１の搬送方向と直交する方向に延在して設けられている。

固定磁石２ａは、断面円形状の永久磁石のＮ極同士あるいはＳ極同士を複数連結してシャフト状に形成されていて、その磁束密度は、図４（ｂ）のように各永久磁石のＮ極及びＳ極の接続部分を頂点とした波形を示している。

一方、取付部材６４の側部には、リニアモータを構成する電機子コイル２ｂが設けられている。電機子コイル２ｂは、上述した図４（ａ）と同様、円筒状の３つのコイルＵ、Ｖ、Ｗが直列に配列された三相コイルを有しており、このコイルは箱状のカバー部材により覆われている。そして、リニアモータは、電機子コイル２ｂの中心を固定磁石２ａが貫通するように構成されている。

このように、固定磁石２ａと電機子コイル２ｂとによってリニアモータが構成されており、このリニアモータには電力を制御する第１の実施形態と同様の制御系３が接続されている。制御系３は、上述した図２（ｃ）と同様に三相コイルの各コイルＵ、Ｖ、Ｗに対し、それぞれの位相に対応した電流を通電させている。これにより、リニアモータが作動して、電機子コイル２ｂに推力が働き、電機子コイル２ｂが固定磁石２ａに沿って非接触的に記録媒体５１の搬送方向と直交する方向に往復移動するのに伴って、移動体６０を搬送するようになっている。

支持部材６１の上面であってガイドレール６２を挟んで固定磁石２ａとは反対側には、移動体６０の位置や移動速度を検知するためのエンコーダを構成するリニアスケール６７が、記録媒体５１の幅方向に延在して設けられている。また、保持部６３のリニアスケール６７と対向する位置には、エンコーダを構成しリニアスケール６７を読み取るセンサ部６８が設けられている。エンコーダで検出されるリニアモータの搬送状態を示す搬送状態情報は、フィードバック制御部３３、電力制御部３５に出力される。

支持ドラム５４より搬送経路下流側には、レーザ光照射装置５９により露光された記録媒体５１の第１シートと第２シートとを剥離する剥離装置６９が設けられており、排出トレイ５７の下方には、剥離装置６９により第２シートと剥離された第１シートを巻き取って回収する回収ロール７０が設けられている。また、剥離装置６９より搬送経路下流側には、画像が形成された第２シートを排出トレイ５７に排出させる排出ローラ７１が設けられている。

次に、本実施形態の作用について説明する。
まず、画像形成装置２００に画像情報が送られると、取出装置５３が作動し、収容トレイ５２に収容された最上位の記録媒体５１が取り出され、搬送ローラ５８が回転動作することで、この記録媒体５１が搬送される。

記録媒体５１が支持ドラム５４の上部周面近傍まで到達したら、ドラム駆動機構により支持ドラム５４が、記録媒体５１の前端部をグリッパ５５ａに把持した状態で、図９において時計方向に回転動作する。支持ドラム５４の回転に伴ってグリッパ５５ａが従動ローラ５６の位置を通過すると、従動ローラ５６が支持ドラム５４に対して当接して、記録媒体５１が支持ドラム５４の周面に保持される。そして、支持ドラム５４の回転に伴ってグリッパ５５ｂが、記録媒体５１の後端部位置まで移動して、記録媒体５１の後端部を把持すると、従動ローラ５６が支持ドラム５４から離間する。

その後、支持ドラム５４が図９において時計方向と反対方向に回転動作し、支持ドラム５４の回転に伴って記録媒体５１がレーザ光照射装置５９の位置まで送られると、レーザ光照射装置５９により画像情報に基づいて、記録媒体５１に対してレーザ光が照射される。このとき、レーザ光照射装置５９は、移動体６０がリニアモータの駆動により記録媒体５１の搬送方向と直交する方向（副走査方向）に往復移動するのに伴って、記録媒体５１に対してレーザ光を走査させ、レーザ光の照射が完了すると、記録媒体５１を搬送ローラ５８により搬送経路に沿って搬送させる。

上述した画像形成時において、リニアモータでレーザ光照射装置５９を副走査方向に移動させる際に、制御部３１は、移動体６０を移動させる際の目標速度を指示する速度指令信号を出力する。この速度指令信号とエンコーダから入力される速度情報とに基づいて差分出力部３２から入力される差分信号に応じ、フィードバック制御部３３はリニアモータに供給する電力値を算出し、この電力値の供給を指示する駆動制御信号を出力する。
そして、電力制御部３５は、第１の実施形態又は第２の実施形態と同様、フィードバック制御部３３から入力される駆動制御信号と、エンコーダから入力される位置情報とに基づいて、記憶部３４に記憶された磁極間隔情報の補正を行うとともに、該駆動制御信号に基づいてリニアモータの電機子コイル２ｂに供給する電流（電力）をモータの位置に応じて三相コイルＵ、Ｖ、Ｗに分配する。

レーザ光照射装置５９によるレーザ光の照射が完了すると、記録媒体５１を搬送ローラ５８により搬送経路に沿って搬送される。

記録媒体５１は、剥離装置６９の位置まで搬送されると、剥離装置６９により第１シートと第２シートとに剥離される。そして、第１シートは回収ロール７０に回収され、第２シートは、搬送ローラ５８及び排出ローラ７１により、排出トレイ５７に排出される。

以上のように、本第４の実施形態によれば、エンコーダにより検出される固定磁石２ａに対する電機子コイル２ｂの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の変化量に基づいて、記憶部３４に記憶された磁極間隔情報を補正する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、補正された磁極間隔情報に基づいて電機子コイル２ｂに駆動電力を供給することが可能であるため、リニアモータの推力の変動を抑制することができ、また、画像形成装置２００のコストダウンを図ることができる。従って、画像形成時の速度ムラを抑制することが可能であるため、高精度な画像の形成を行うことができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。

例えば、上述した実施形態では、フィードバック制御部３３から出力される駆動制御信号の電力値に基づいて、磁極間隔情報を補正することとしたが、これに限らず、電力制御部３５がリニアモータの電機子コイル２ｂに供給する駆動電力を検出するセンサを別途備え、このセンサにより検出された駆動電力の値に基づいて、磁極間隔情報を補正することとしてもよい。

本発明を適用した搬送装置を示す図で、（ａ）は搬送装置の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。 リニアモータを構成する固定磁石及び三相コイルを示す図であり、（ａ）は固定磁石及び三相コイルの概略図、（ｂ）は固定磁石の磁束密度−位置線図、（ｃ）は三相コイルの電流値−位置線図である。 本発明の搬送装置、画像読取装置、画像形成装置の制御系のブロック図である。 磁極間の距離が不均一な固定磁石を示す図であり、（ａ）は固定磁石の概略図、（ｂ）は磁束ズレ−モータ推力図であり、（ｃ）は磁極ズレ−電流比図である。 磁極間隔情報の誤差補正手順の一例について説明するフローチャート。 磁極間隔補正処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。 磁極検出処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。 磁極間隔補正処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。 本発明による画像読取装置の一実施形態の構成を示す図である。 リニアモータ部分の搬送機構を示す斜視図である。 リニアモータ部分の搬送機構を示す平面図である。 本発明による画像記録装置の一実施形態の構成を示す図である。 磁極間の距離が不均一な固定磁石を示す図であり、（ａ）は固定磁石の概略図、（ｂ）は固定磁石の磁束密度−位置線図である。

符号の説明

１ 搬送装置
２ リニアモータ
２ａ 固定磁石（シャフト状磁石、固定子）
２ｂ 電機子コイル（電機子コイル）
２ｃ 支持部材
３ 制御系
３１ 制御部
３２ 差分出力部
３３ フィードバック制御部
３４ 記憶部
３５ 電力制御部
１００ 画像読取装置
１０ 装置本体部
１１ 回転搬送部
１１ａ 支持台
１１ｂ カセッテ挟持部
１１ｃ 回動軸
１１ｄ クリップ爪
１２ 保持部
１２ａ カセッテ保持板
１２ｂ 取付部材
１２ｃ 被ガイド部材
１３ 移動部
１３ａ 基台
１３ｂ 支持部材
１３ｃ ガイドレール
１３ｄ リニアスケール
１３ｅ センサ部
１３ｆ 支持片
１４ 読取部
１４ａ レーザ走査ユニット
１４ｂ 光ガイド
１４ｃ 集光管
１５ 消去部
２０ カセッテ挿入排出部
２１ 挿入部
２２ 挿入ローラ
２３ 排出部
２４ 排出ローラ
４ 画像読取用カセッテ
４１ 輝尽性蛍光体プレート
４２ バック板
２００ 画像形成装置
５１ 記録媒体
５２ 収容トレイ
５３ 取出装置
５４ 支持ドラム
５５ａ グリッパ
５５ｂ グリッパ
５６ 従動ローラ
５７ 排出トレイ
５８ 搬送ローラ
５９ レーザ光照射装置
６０ 移動体
６１ 支持部材
６２ ガイドレール
６３ 保持部
６４ 取付部材
６５ 被ガイド部材
６６ 支持片
６７ リニアスケール
６８ センサ部
６９ 剥離装置
７０ 回収ロール
７１ 排出ローラ

Claims (15)

1. 複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータと、
   前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と
   前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
   前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
   前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
   前記検出手段により検出される前記シャフト状磁石に対する電機子コイルの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
   を備えたことを特徴とする搬送装置。
2. 前記補正手段は、前記供給される駆動電力が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記補正手段は、前記駆動電力の変化量が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータと、
   前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
   前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
   前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
   前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
   前記供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁石の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
   前記磁極位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
   を備えたことを特徴とする搬送装置。
5. 前記磁極位置検出手段は、前記複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、
   前記補正手段は、前記検出された磁極位置毎に前記磁極間隔情報を補正することを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
6. 画像が記録された記録媒体上から当該画像を読み取る画像読取装置において、
   前記記録媒体を保持する保持手段と、
   前記記録媒体から画像を読み取る読取手段と、
   複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記読取手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
   前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と
   前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
   前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
   前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
   前記検出手段により検出される前記シャフト状磁石に対する電機子コイルの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
   を備えたことを特徴とする画像読取装置。
7. 前記補正手段は、前記供給される駆動電力が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴とする請求項６に記載の画像読取装置。
8. 前記補正手段は、前記駆動電力の変化量が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴とする請求項６又は７に記載の画像読取装置。
9. 画像が記録された記録媒体上から当該画像を読み取る画像読取装置において、
   前記記録媒体を保持する保持手段と、
   前記記録媒体から画像を読み取る読取手段と、
   複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記読取手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
   前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と
   前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
   前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
   前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
   前記供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁石の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
   前記磁極位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
   を備えたことを特徴とする画像読取装置。
10. 前記磁極位置検出手段は、前記複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、
    前記補正手段は、前記検出された磁極位置毎に前記磁極間隔情報を補正することを特徴とする請求項９に記載の画像読取装置。
11. 所定の記録媒体に画像を記録する画像形成装置において、
    前記記録媒体を保持する保持手段と、
    前記記録媒体に画像記録を行う記録手段と、
    複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記記録手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
    前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と
    前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
    前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
    前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
    前記検出手段により検出される前記シャフト状磁石に対する電機子コイルの位置と、当該位置毎に供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
    を備えたことを特徴とする画像形成装置。
12. 前記補正手段は、前記供給される駆動電力が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴とする請求項１１に記載の画像形成装置。
13. 前記補正手段は、前記駆動電力の変化量が小さくなるよう前記磁極間隔情報を補正することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の画像形成装置。
14. 所定の記録媒体に画像を記録する画像形成装置において、
    前記記録媒体を保持する保持手段と、
    前記記録媒体に画像記録を行う記録手段と、
    複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記記録手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
    前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
    前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
    前記磁石の磁極間隔を示す磁極間隔情報が予め記憶された記憶手段と、
    前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの磁極間隔情報とに基づいて、前記電機子コイルに駆動電力を供給するフィードバック制御手段と、
    前記供給される駆動電力の特性に基づいて、前記磁石の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
    前記磁極位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記磁極間隔情報を補正する補正手段と、
    を備えたことを特徴とする画像形成装置。
15. 前記磁極位置検出手段は、前記複数の磁石の全て又は一部の磁極位置を検出し、
    前記補正手段は、前記検出された磁極位置毎に前記磁極間隔情報を補正することを特徴とする請求項１４に記載の画像形成装置。

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