JP2006137379A - 車上備品制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】不特定な人であっても乗降性を向上させ利便性のよい車上備品制御装置を提供する。
【解決手段】ユーザの乗降性に関連する車内空間に配置され、該車内空間の広さを変えられるように姿勢変化する車上備品（例えば、シート、ステアリングホイール、フットペダル）と、乗降性に影響を及ぼす身体情報（例えば、身長、年齢、身体の不自由状態）をそのユーザを撮像した撮像画像の画像処理によって取得する取得手段とを有し、その取得された身体情報に基づいて車上備品の姿勢変化量を制御する制御手段とを備えることを特徴とする車上備品制御装置。
【選択図】 図５

Description

本発明は、ユーザの乗降性に関連する車内空間に配置され、その車内空間の広さを変えられるように姿勢変化する車上備品を制御する車上備品制御装置に関する。

従来から、送信機からのＩＤ信号を受信すると、そのＩＤコードに対応させて記憶されたドライビングポジションに調整するリモートコントロールシステムが知られている（例えば、特許文献１）。
特開２００１−１５２７１８号公報

しかしながら、車両というものはオーナー以外にも不特定の人が乗る乗り物であるため、上述の特許文献１に開示された技術では、登録すべき人数が多くなるにつれて膨大な登録作業時間がかかってしまう。また、乗降時のユーザの状況によっては登録されたデータでは最適なドライビングポジションが得られず、データの登録作業をやり直さなければならない。

そこで、本発明は、不特定な人であっても乗降性を向上させ利便性のよい車上備品制御装置の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
ユーザの乗降性に関連する車内空間に配置され、該車内空間の広さを変えられるように姿勢変化する車上備品と、
乗降ドアの開操作を検知する検知手段とを有し、
前記検知手段により前記開操作が検知された場合には前記車内空間が広くなるように前記車上備品の姿勢変化量を制御する制御手段を備えることを特徴とする車上備品制御装置が提供される。

本局面によれば、ユーザが乗降ドアを車外から開ける操作をすると、前記の車上備品が姿勢変化することによってユーザの乗降性に関連する車内空間が広くなるので、乗車がしやすくなる。同様に、ユーザが乗降ドアを車内から開ける操作をすると、前記の車内空間が広くなるので、降車がしやすくなる。

また、本発明のその他の一局面によれば、
ユーザの乗降性に関連する車内空間に配置され、該車内空間の広さを変えられるように姿勢変化する車上備品と、
前記乗降性に影響を及ぼす身体情報を前記ユーザから取得する取得手段とを有し、
前記取得手段により取得された身体情報に基づいて前記車上備品の姿勢変化量を制御する制御手段を備えることを特徴とする車上備品制御装置が提供される。

本局面において、身体情報は、ユーザを撮像した撮像画像の画像処理によって取得されるものであってよく、その身体情報には身体の不自由情報、年齢情報または体格情報というそのユーザに関する情報が含まれるものであってよい。

本局面によれば、乗降性に影響を及ぼす身体情報をユーザから取得し、その取得した身体情報に基づいて前記の車上備品を制御するので、不特定な人の乗降であってもその人の身体情報に合った最適な乗降性になるので利便性もよくすることができる。

なお、「車上備品」とは、シート、ステアリングホイール及びフットペダルの少なくとも一つである。これらの車上備品は、それら自身が姿勢変化することにより、ユーザが乗降する際の車内空間の広さが変化するものである。

本発明によれば、不特定な人の乗降であっても乗降性を向上させ利便性をよくすることができる。

以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本発明における車上備品制御装置の一実施例を示すシステム構成図である。

カメラ２は、例えば、ＣＣＤ（ステレオ）カメラである。カメラ２は、車内の人、車両周囲の人や車等の撮像対象物を撮像可能なように車内もしくは車外に搭載される。例えば、車内のルームミラー付近や車外のサイドミラー付近に設置される。カメラ２が撮像した撮像画像は、画像データとして画像処理装置３に送信される。画像処理装置３は、カメラ２による撮像画像を画像処理することにより、人や車等の立体的な撮像対象物を抽出するとともに、その人の身体情報を抽出して取得する。画像処理装置３は、取得した身体情報を電子制御装置（以下、ＥＣＵ１という）にデータとして送信する。

画像処理装置３は、例えば、身体に関するテンプレート（目テンプレート、口テンプレート、膝角度テンプレート、腰角度テンプレート、体型テンプレート等）を用いて、カメラ２による撮像画像から身体情報を抽出する画像処理を行う。つまり、その撮像画像と上述のテンプレートとの相関がとられることによって、抽出すべき正しい身体情報が取得可能となる。テンプレートを用いずに、直接、撮像画像から身体情報を取得してもよい。

身体情報には、例えば、体格情報（身長、座高、身体の縦幅（お腹が出ている大きさ）、身体の横幅等）、年齢情報、性別情報、服装情報（衣服、靴、帽子、装身具等）および身体の不自由情報（足部や腰部等の不自由である部位に関する情報、病状や怪我の状態、車椅子に乗っている状態、杖をついている状態等）がある。これら具体的な身体情報は、画像処理装置３により抽出された身体や顔の情報から公知技術である個人認証技術等を用いて推定可能である。もしくは、生体センサ（体温センサ、脳波センサ、心拍数センサ等）、指紋検出センサ、視線検出センサ、声紋検出用マイク等を用いても推定可能である。

例えば、身体の不自由情報は、画像データ（好ましくは、動画データ）に基づいて推定された身体の重心位置を用いて判定される。例えば、健常者であれば左右対称のリズムで歩いていることが動画データから観測され得るが、片足が不自由であると左右対称のリズムにはならないため、その違いによって足の不自由状態が判定される。また、例えば、健常者であれば背筋を伸ばして歩いていることが観測され得るが、腰が不自由であると腰が曲がった状態が観測され、その違いによって腰の不自由状態が判定される。また、車椅子に乗っている状態であると検出されれば、足が不自由であると判定される。身体の熱をサーモグラフで検知することによって、患部等の身体の不自由状態を特定することも可能である。

なお、画像処理装置３を用いて、乗降しようとする人の態様や車両周囲の状況を検出することも可能である。例えば、体格情報、乗員の着座状態、人の車両への接近速度（歩行速度、車椅子移動速度）、人が所持している物やその物の扱い状況（傘をさしている状態、杖をついている状態等）、雨が降っている状態（降雨、水たまりの有無）、自車両と他の車両や人との相対距離も検出可能である。これらの態様や状況は、画像処理装置３を用いずとも、レーザーレーダ、ミリ波レーダ，超音波レーダ、降雨を検出する雨滴センサ等を用いて検出することも可能である。

ドアコントロール装置７は、ユーザのドアの開閉操作を検知するドアスイッチや、ドアのロック・アンロックを制御する制御装置を備える。ドアスイッチは、車外のドアアウトサイドハンドル（ドアノブ）や車内のドアインサイドハンドルの操作に連動してＯＮ／ＯＦＦする。例えば、リレースイッチを設けたアウトサイドハンドル及びインサイドハンドルの移動量が所定の閾値を超えた場合に、ドアの開操作が行われたとして、ドアスイッチがＯＮする。アンロック状態でなければ、ＯＮ／ＯＦＦしないようにしてもよい。

また、ドアコントロール装置７は、スマートキーエントリーシステムを備えていてもよい。スマートキーエントリーシステムとは、スマートキー（ＩＤコードを内蔵する電子キー）をポケットやバッグに携帯しておけば、ドアアウトサイドハンドルを握るだけでドアロックを解錠できるシステムである。つまり、スマートキーを所持するユーザ（その車両のオーナーやそのオーナーからスマートキーを貸与された者）が車両周囲の所定の検知範囲内に入ると、スマートキーに内蔵されたＩＤコードをワイヤレスで取得し、車両側に付与されたＩＤコードと一致するか否かを判断してドアロックの解錠許否を行うシステムである。したがって、スマートキーシステムによれば、スマートキーを所持するユーザが、車両周囲にいるということを検知することができる。また、ユーザのドアの開閉操作を遠隔的に行えることができるとともに、ユーザのドアの開閉操作も上記のハンドル操作と同様に検知できることとなる。例えば、ドアの開操作信号を受信した場合に、ドアスイッチがＯＮする。

認識データ記憶装置４には、「カメラ２を介して画像処理装置３によって取得された身体情報や人の態様」と「車上備品の制御すべき姿勢変化量」との対応関係を示すデータマップが記憶されている。データマップは状況に応じて複数あってもよい。例えば、乗車時、着座時及び降車時のそれぞれの状況毎に異なるデータマップが記憶されている。

図１２は、着座時のデータマップの一例を示す図である。画像処理装置３等によって取得・検出された「身長」「年齢」「体重（体格から推定）」「接近速度」「身体の不自由状態」のそれぞれに対して、シート、ステアリング及びフットペダルの制御すべき姿勢変化の位置及び速度が規定されている。

画像処理装置３等によって取得・検出された上記の「身長」等は、例えば、以下のように所定の範囲でさらに分けられている。「身長」は「高＝１８０ｃｍ以上」「並＝１６０ｃｍ以上１８０ｃｍ未満」「低＝１６０ｃｍ未満」に、「年齢」は「高年層＝７０才以上」「若年層＝１５才以上７０才未満」「幼年層＝１５才未満」に、「体重」は「太い＝８０ｋｇ以上」「普通＝５０ｋｇ以上８０ｋｇ未満」「やせ＝５０ｋｇ未満」に、「接近速度」は「ゆっくり＝３ｍ／ｓ未満」「速い＝３ｍ／ｓ以上」に、「身体の不自由状態」は「健常者」「足障害」「腰障害」に、分けられる。

シートの制御すべき姿勢変化の位置は、いま、「前後位置」「上下位置」「傾斜角度」の３つに分けて規定されている。「前後位置」とは車両前後方向、「上下位置」とは車両上下方向、「傾斜角度」とはシートバックの傾きを表す。例えば、「前後位置」の欄では「標準＝標準前後位置」「後＝標準前後位置に対し５ｃｍ後ろに移動」「前＝標準前後位置に対し５ｃｍ前に移動」を表し、「上下」の欄では「標準＝標準上下位置」「下＝標準上下位置に対し３ｃｍ下に移動」「上＝標準上下位置に対し３ｃｍ上に移動」を表し、「傾斜」の欄では「標準＝標準傾斜角度」「大＝標準傾斜角度に対し１０°後傾」「小＝標準傾斜角度に対し１０°前傾」を表す。

シートの制御すべき姿勢変化の速度については、上記３方向への姿勢変化時の移動（変化）速度が３段階で規定されている。例えば、「速い＝１０ｃｍ／秒または１０°／秒」「標準＝７ｃｍ／秒または７°／秒」「遅い＝５ｃｍ／秒または５°／秒」の速度で姿勢変化することを表す。

同様に、ステアリングホイール及びフットペダルに関しても、制御すべき姿勢変化の位置及び速度について規定され、数値が上記のように割り当てられている。

なお、画像処理装置３等によって取得・検出された「身長」等を上記のように分けたが、その分けた範囲は特に限定しない。また、制御すべき姿勢変化の位置等の規定のしかたも、上記のように、「大」「標準」「小」等のように３段階に分けたが、その段階数は特に限定しない。細かく分けるほど、よりきめ細かい車上備品の姿勢制御が可能となる。また、データマップ上の位置や速度の数値を書き換え可能にすることによって、オーナーやユーザ等が希望する値にいつでも修正することができる。

図１にもどり、シートアジャスタ装置５は、シートの位置に関して、スライド（車両前後方向）調整、フロントバーチカル（シートクッション前部の上下方向）調整、リフター（シート自体の上下方向）調整、リクライニング（シートバックの傾き）調整等をすることができる。シートの位置を上下・前後方向に変更したり、シートバックの角度を変更したりできると、ユーザは所望の運転姿勢や着座姿勢をとることができる。

シートアジャスタ装置５は、ＥＣＵ１からの駆動制御信号に従って作動する。シートアジャスタ装置５は、その駆動制御信号に基づいて、シート調整用モータ（スライド用モータ、フロントバーチカルモータ、リフター用モータ、リクライニング用モータ）を制御する。それらのモータの作動が、各方向に対してのシートの位置や角度やその姿勢変化速度を調整可能にする。

ステアリングアジャスタ装置６は、ステアリングホイールの車両上下方向位置、すなわち、ステアリングホイールのチルト角、及び、ステアリングホイールの車両前後方向位置、すなわち、ステアリングホイールのテレスコピック長を可変とすることができる。ステアリングホイールのチルト角およびテレスコピック長が変更できると、ユーザは所望の運転姿勢や着座姿勢をとることができる。

ステアリングアジャスタ装置６は、ＥＣＵ１からの駆動制御信号に従って作動する。ステアリングアジャスタ装置６は、その駆動制御信号に基づいて、ステアリングホイール調整用モータ（チルトモータ、テレスコモータ）を制御する。それらのモータの作動が、ステアリングホイールのチルト角やテレスコピック長やそれらの姿勢変化速度を調整可能にする。

フットペダルアジャスタ装置８は、アクセルペダルやブレーキペダルやクラッチペダル等のパッドの車両前後方向の位置を可変とすることができる。パッドの位置が変更できると、ユーザは所望の運転姿勢や着座姿勢をとることができる。

フットペダルアジャスタ装置８は、ＥＣＵ１からの駆動制御信号に従って作動する。フットペダルアジャスタ装置８は、その駆動制御信号に基づいて、フットペダル調整用モータを制御する。このモータの作動が、フットペダルのパッドの位置やその姿勢変化速度を調整可能にする。

自動・手動切り替えスイッチ９は、ＥＣＵ１による自動調整モードとユーザによる手動調整モードを切り替え可能にするスイッチである。ユーザがスイッチ９により手動調整モードに切り替えた場合、所定のマニュアルスイッチを操作することにより、シートやステアリングホイールやフットペダルの位置や姿勢変化速度を手動で調整することができるようになる。例えば、図１５で示されるようなパワーシートスイッチ５５のようなマニュアルスイッチを操作することにより、上記のシート調整用モータが駆動して、シートの位置や姿勢変化速度が手動で調整可能になる。なお、自動・手動切り替えスイッチ９を設けない場合には、「上記の所定のマニュアルスイッチの操作時は、マニュアルスイッチからの操作が優先する」というロジックをＥＣＵ１に組み込んでも、上記同様に、手動で調整することができるようになる。

ＥＣＵ１は、カメラ２を介して画像処理装置３によって取得された身体情報や人の態様を受信すると、認識データ記憶装置４に記憶された図１２のようなデータマップを用いて、シート、ステアリングホイール及びフットペダルの制御すべき姿勢変化量を決定する。そして、ＥＣＵ１は、その決定された姿勢変化量になるように各アジャスタ装置５，６，８に対し駆動制御信号を送信する。

例えば、ユーザの身体情報である身長が１９０ｃｍと測定された場合、図１２のようなデータマップに基づいて、シートの前後位置は「後」、上下位置は「下」、傾斜角度は「大」となるような姿勢変化をする駆動制御信号が送信される。また、ステアリングホイールの前後位置は「前」、上下位置は「上」となるような姿勢変化をする駆動制御信号が送信される。また、フットペダルの前後位置は「前」となるような姿勢変化をする駆動制御信号が送信される。さらに、それらの姿勢変化時の速度は「速く」なる。

それでは、本発明における車上備品制御装置の動作例について以下に説明する。

［第１の実施例］図２は本発明の第１の実施例における車上備品制御装置の乗車時の動作を示すフロー図である。ステップ１００においてドアコントロール装置７のドアスイッチにより乗降ドアの開操作が検知されると、画像処理装置３はその開操作をしたユーザの年齢を画像データに基づいて測定する（ステップ１１０）。なお、年齢の測定は、画像処理装置３やレーダ等を用いて車両周囲の状況を検出することによって、ステップ１００の実行前から行うことも可能である。ＥＣＵ１は、その測定年齢が高年層（例えば、７０才以上）であるか否かを判断する（ステップ１２０）。ＥＣＵ１は、高年層であると判断した場合、ＥＣＵ１の内部定数である高年層フラグＳに１をたてる（ステップ１３０）。ステップ１４０において、ＥＣＵ１は、ユーザの乗降性に関連する車内空間が広くなるように各アジャスタ装置５，６，８に対し駆動制御信号を送信する。つまり、ＥＣＵ１は、スライド用モータとフロントバーチカルモータとリフター用モータによって、シートがリヤモースト（車両前後方向のシート位置最後端）且つ最下部へ移動するように駆動制御信号を出力する。それとともに、チルトモータおよびテレスコモータによってステアリングホイールが最前端に移動するような駆動制御信号、及び、フットペダル調整用モータによってフットペダルが最前端に移動するような駆動制御信号、を送信する。ステップ１２０で高年層でないと判断した場合、図１２に例示された所定の標準位置にシート、ステアリングホイール及びフットペダルを設定する（ステップ１５０）。なお、標準位置に設定するようなことはせずに、何も移動制御しないようにしてもよい。

したがって、乗車時に乗り込むスペースを大きくすることにより、短時間に容易に乗り込むことが可能になる。ピラー部にぶつかるおそれもなくなる。特に、身体の動きが機敏ではない高齢者にとっては優しい装置となる。

図３は、本発明の第１の実施例における車上備品制御装置の着座時の動作を示すフロー図である。図２のフローの続きである。ＥＣＵ１は、シートに着座しているかいないかを判断する（ステップ２００）。シートへの着座状態は、シート下に備えられ荷重検出により着座状態を検知する乗員検知センサや、着座状態を撮像するカメラ２等によって判断される。着座していると判断されれば、その着座したものがオーナーであるか否かを判断する（ステップ２１０）。ＥＣＵ１は、オーナーであると判断した場合、オーナー設定の移動速度で上記の各調整用モータを駆動させてシート調整を行う（ステップ２２０）。ＥＣＵ１は、オーナーではないと判断した場合、高年層であるか否か（つまり、ＥＣＵ１の内部定数の高年層フラグＳに１がたっているか否か）を参照する（ステップ２１０）。

フラグＳがたっていなければ、ＥＣＵ１は、認識データ記憶装置４に記憶された図１２の着座時データマップに基づいて、各アジャスタ装置５，６，８に対し駆動制御信号を送信する。つまり、ＥＣＵ１は、若年層と判断された場合には、図１２の着座時データマップの若年層の欄に基づいて、標準移動速度で各標準位置及び標準角度となるように上記の各調整用モータの駆動制御信号を送信する（ステップ２４０）。なお、幼年層と判断された場合には、図１２の着座時データマップの幼年層の欄に基づいて、同様に、上記の各調整用モータの駆動制御信号が送信される。

フラグＳがたっていれば、ＥＣＵ１は、認識データ記憶装置４に記憶された図１２の着座時データマップに基づいて、各アジャスタ装置５，６，８に対し高年層の場合の駆動制御信号を送信する。つまり、ＥＣＵ１は、図１２の着座時データマップの高年層の欄に基づいて、標準移動速度よりも減速させて上記の各調整用モータの駆動制御信号を送信する（ステップ２５０）。

したがって、年齢に合わせた移動速度にすることにより、移動時の違和感をなくす。つまり、速い移動速度を嫌がる高齢者の場合にはゆっくり移動して安心感を与え、速い移動速度でも気にならない若年層の場合にはいらだち感をなくすことができる。

図４は、本発明の第１の実施例における車上備品制御装置の降車時の動作を示すフロー図である。図３のフローの続きである。ステップ３００においてドアコントロール装置７のドアスイッチにより乗降ドアの開操作が検知されると、ＥＣＵ１は、高年層であるか否か（つまり、ＥＣＵ１の内部定数の高年層フラグＳに１がたっているか否か）を確認する（ステップ３１０）。フラグＳがたっていれば、ＥＣＵ１はユーザの乗降性に関連する車内空間が広くなるように各アジャスタ装置５，６，８に対し駆動制御信号を送信する（ステップ３２０）。つまり、乗車時の図２のステップ１４０と同様の制御を行う。フラグＳがたっていなければ、特に、移動制御はしない。

したがって、降車時にスペースを大きくすることにより、短時間に容易に降りることが可能になる。ピラー部にぶつかるおそれもなくなる。特に、身体の動きが機敏ではない高齢者にとっては優しい装置となる。

なお、乗降するスペースを乗降時にはできるだけ大きくしたいという目的のもと、ステップ１４０及び３２０では図１２のようなデータマップを参照しなかった。しかしながら、ＥＣＵ１は、画像処理装置３により取得された「高年層」という身体情報と認識データ記憶装置４に記憶された着座時データマップとは異なる乗車時データマップ若しくは降車時データマップに基づいて、ユーザの乗降性に関連する車内空間が最適な広さになるような上記の各調整用モータの駆動制御信号を送信するようにしてもよい。

［第２の実施例］図５は本発明の第２の実施例における車上備品制御装置の乗車時の動作を示すフロー図である。ステップ４００においてドアコントロール装置７のドアスイッチにより乗降ドアの開操作が検知されると、画像処理装置３はその開操作をしたユーザの身体の状態を画像データに基づいて測定する（ステップ４１０）。なお、身体の状態測定は、画像処理装置３やレーダ等を用いて車両周囲の状況を検出することによって、ステップ４００の実行前から行うことも可能である。ＥＣＵ１は、ユーザに身体的な不自由さがあるか否かを判断する（ステップ４２０）。身体の不自由状態は、例えば、身体の重心位置を用いて判断される。ＥＣＵ１は、不自由であると判断した場合、ＥＣＵ１の内部定数である不自由度フラグＰに１をたてる（ステップ４３０）。そして、ＥＣＵ１は、その不自由である部位の特定を行う（ステップ４４０）。

不自由部位が足であれば、ＥＣＵ１の内部定数である足不自由度フラグＦに１をたてる（ステップ４５０）。ステップ４６０において、ＥＣＵ１は、ユーザの乗降性に関連する車内空間が広くなるように各アジャスタ装置５，６，８に対し駆動制御信号を送信する。つまり、ＥＣＵ１は、スライド用モータによってシートがリヤモーストへ移動するように、フロントバーチカルモータとリフター用モータによって、シートが所定の標準位置から下がるように、駆動制御信号を出力する。それとともに、チルトモータおよびテレスコモータによってステアリングホイールが最前端に移動するような駆動制御信号、及び、フットペダル調整用モータによってフットペダルが最前端に移動するような駆動制御信号、を送信してもよい。

一方、不自由部位が腰であれば、ＥＣＵ１の内部定数である腰不自由度フラグＷに１をたてる（ステップ４７０）。ステップ４８０において、ＥＣＵ１は、スライド用モータによってシートがリヤモーストへ移動するように、フロントバーチカルモータとリフター用モータによって、シートが所定の標準位置から上がるように、駆動制御信号を出力する。それとともに、チルトモータおよびテレスコモータによってステアリングホイールが最前端に移動するような駆動制御信号、及び、フットペダル調整用モータによってフットペダルが最前端に移動するような駆動制御信号、を送信してもよい。

ステップ４２０において身体の不自由さがないと判断した場合、所定の標準位置にシート、ステアリングホイール及びフットペダルを設定する（ステップ４９０）。なお、標準位置に設定するようなことはせずに、何も移動制御しないようにしてもよい。

したがって、乗車時に乗り込むスペースを大きくすることにより、短時間に容易に乗り込むことが可能になる。身体に過度な負担がかかるおそれもなくなる。特に、身体の動きが機敏ではない身障者にとっては優しい装置となる。

図６は、本発明の第２の実施例における車上備品制御装置の着座時の動作を示すフロー図である。図５の続きである。ＥＣＵ１は、シートに着座しているかいないかを判断する（ステップ５００）。着座していると判断されれば、その着座したものがオーナーであるか否かを判断する（ステップ５１０）。ＥＣＵ１は、オーナーであると判断した場合、オーナー設定の移動速度で上記の各調整用モータを駆動させてシート調整を行う（ステップ５２０）。ＥＣＵ１は、オーナーではないと判断した場合、身体の不自由さがあるか否か（つまり、ＥＣＵ１の内部定数の不自由度フラグＰに１がたっているか否か）を参照する（ステップ５３０）。

フラグＰがたっていなければ、ＥＣＵ１は、認識データ記憶装置４に記憶された図１２の着座時データマップに基づいて、各アジャスタ装置５，６，８に対し駆動制御信号を送信する。つまり、ＥＣＵ１は、健常者であると判断された場合には、図１２の着座時データマップの健常者の欄に基づいて、標準移動速度で各標準位置及び標準角度となるように上記の各調整用モータの駆動制御信号を送信する（ステップ５４０）。

フラグＰがたっていれば、ＥＣＵ１は、足不自由度フラグＦ、腰不自由度フラグＷを参照し、認識データ記憶装置４に記憶された図１２の着座時データマップに基づいて、各アジャスタ装置５，６，８に対し足障害もしくは腰障害の場合の駆動制御信号を送信する（ステップ５５０）。つまり、ＥＣＵ１は、足不自由度フラグＦがたっていれば図１２の着座時データマップの足障害の欄に基づいて、腰不自由度フラグＷがたっていれば図１２の着座時データマップの腰障害の欄に基づいて、標準移動速度よりも減速させて上記の各調整用モータの駆動制御信号を送信する。

したがって、身体に不自由がある場合、シートの移動速度を標準速度より遅く設定することにより、不自由部位や患部への負荷や、「どこかにぶつからないか」という不安感から開放され、精神的ストレスからも開放される。

図７は、本発明の第２の実施例における車上備品制御装置の降車時の動作を示すフロー図である。図６のフローの続きである。ステップ６００においてドアコントロール装置７のドアスイッチにより乗降ドアの開操作が検知されると、ＥＣＵ１は、身体の不自由さがあるか否か（つまり、不自由度フラグＰに１がたっているか否か）を確認する（ステップ６１０）。フラグＰがたっていれば、不自由の部位を特定するフラグＦ，Ｗを確認する（ステップ６２０）。

不自由部位が足であれば、ＥＣＵ１は、ユーザの乗降性に関連する車内空間が広くなるように各アジャスタ装置５，６，８に対し駆動制御信号を送信する。つまり、乗車時の図５のステップ４６０と同様の制御を行う（ステップ６３０）。一方、不自由部位が腰であれば、乗車時の図５のステップ４８０と同様の制御を行う（ステップ６４０）。

したがって、降車時にスペースを大きくすることにより、短時間に容易に降りることが可能になる。身体に過度な負担がかかるおそれもなくなる。特に、身体の動きが機敏ではない身障者にとっては優しい装置となる。

なお、第１の実施例と同様に、乗降するスペースを乗降時にはできるだけ大きくしたいという目的のもと、ステップ４６０、４８０、６３０及び６４０では図１２のようなデータマップを参照しなかった。しかしながら、ＥＣＵ１は、画像処理装置３により取得された「足障害」「腰障害」という身体情報と認識データ記憶装置４に記憶された着座時データマップとは異なる乗車時データマップ若しくは降車時データマップに基づいて、ユーザの乗降性に関連する車内空間が最適な広さになるような上記の各調整用モータの駆動制御信号を送信するようにしてもよい。

［第３の実施例］図１０は本発明の第３の実施例における車上備品制御装置の動作を示すフロー図である。ステップ７００において画像処理装置３やレーダ等を用いて車両周囲の状況を監視することによって車両周囲に存在する人が検知されると、画像処理装置３はその検知された人の自車両への接近速度を動画データに基づいて測定する（ステップ７１０）。画像処理装置３を用いずとも、レーザーレーダ、ミリ波レーダ，超音波レーダ等を用いて測定するようにしてもよい。ＥＣＵ１は、その接近速度が所定速度以上（例えば、３ｍ／ｓ以上）であるか否かを判断する（ステップ７２０）。

所定速度以上でなければ、ＥＣＵ１は、認識データ記憶装置４に記憶された図１２のようなデータマップに基づいて、シート、ステアリングホイール及びフットペダルの制御すべき姿勢変化時の移動速度を標準移動速度（例えば、７ｃｍ／秒または７°／秒）に設定する（ステップ７３０）。

所定速度以上であれば、ＥＣＵ１は、認識データ記憶装置４に記憶された図１２のようなデータマップに基づいて、シート、ステアリングホイール及びフットペダルの制御すべき姿勢変化時の移動速度を標準移動速度よりも速い速度（例えば、１０ｃｍ／秒または１０°／秒）に設定する（ステップ７４０）。

つまり、ユーザの自車両への接近速度に基づいて、姿勢変化時の移動速度を決めている。ユーザの自車両への接近速度は、そのユーザの心理的な性急度合を表しているといえる。図８はユーザがゆっくり車両に近づいていることを示し、図９はユーザが急いで車両に近づいていることを示す。ユーザは、気持ちが急いているのに移動速度がゆっくりであると、いらだち感を覚えてしまう。そこで、接近速度が速ければ、気持ちが急いていると判定し姿勢変化時の移動速度を速める。接近速度が遅ければ、気持ちが急いてはいないと判定し姿勢変化時の移動速度を標準速度のまま（またはそれ以下）にする。したがって、このような移動速度の制御をすることによって、ユーザの心理状態に合った心地よさを実現することができる。もちろん、移動速度の制御だけでなく、姿勢変化の位置の制御に上記の接近速度を用いてもよい。

また、自車両へ接近速度というものは、ユーザが乗車しようとしている状況において検出されるものである。しかし、車内でのユーザの動作速度を画像処理装置３等によって検出することによって、ユーザが降車しようとしている状況であっても、上記同様に考えることができる。車内でのユーザの動作速度とは、例えば、ユーザの頭部の動きや手振り等の振る舞う動きの速度である。つまり、車内でのユーザの動きを観測して、所定時間内の動作速度の平均値を算出し、その算出値が所定の動作速度以上であるのならば、姿勢変化時の移動速度を標準移動速度よりも速い速度に設定する。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

本発明は、運転席まわりの空間だけに限らず、助手席まわりの空間や、後部座席まわりの空間でも適用可能であり、それらの空間への乗降性を向上させ利便性をよくすることができる。

また、シート、ステアリングホイール及びフットペダルの少なくとも一つを対象に姿勢変化の制御をするようにしてもよい。

また、ＥＣＵ１は、ドアコントロール装置７のドアスイッチにより乗降ドアの開操作が検知されると、カメラ２を介して画像処理装置３による身体情報や人の態様の取得処理をせずに、乗り込むスペースをできるだけ大きくしたいという目的のもと、各アジャスタ装置５，６，８に対しユーザの乗降性に関連する車内空間が広くなるような駆動制御信号を送信してもよい。

本発明における車上備品制御装置の一実施例を示すシステム構成図である。 本発明の第１の実施例における車上備品制御装置の乗車時の動作を示すフロー図である。 本発明の第１の実施例における車上備品制御装置の着座時の動作を示すフロー図である。 本発明の第１の実施例における車上備品制御装置の降車時の動作を示すフロー図である。 本発明の第２の実施例における車上備品制御装置の乗車時の動作を示すフロー図である。 本発明の第２の実施例における車上備品制御装置の着座時の動作を示すフロー図である。 本発明の第２の実施例における車上備品制御装置の降車時の動作を示すフロー図である。 ユーザがゆっくり車両に近づいていることを示す図である。 ユーザが急いで車両に近づいていることを示す図である。 本発明の第３の実施例における車上備品制御装置の動作を示すフロー図である。 手動のパワーシートスイッチ５５と姿勢変化方向を示す図である。 着座時データマップの一例を示す図である。

符号の説明

１ ＥＣＵ
２ カメラ
３ 画像処理装置
４ 認識データ記憶装置
５ シートアジャスタ装置
６ ステアリングアジャスタ装置
７ ドアコントロール装置
８ フットペダルアジャスタ装置
９ 自動・手動切り替えスイッチ

Claims (18)

1. ユーザの乗降性に関連する車内空間に配置され、該車内空間の広さを変えられるように姿勢変化する車上備品と、
   乗降ドアの開操作を検知する検知手段とを有し、
   前記検知手段により前記開操作が検知された場合には前記車内空間が広くなるように前記車上備品の姿勢変化量を制御する制御手段を備えることを特徴とする車上備品制御装置。
2. ユーザの乗降性に関連する車内空間に配置され、該車内空間の広さを変えられるように姿勢変化する車上備品と、
   前記乗降性に影響を及ぼす身体情報を前記ユーザから取得する取得手段とを有し、
   前記取得手段により取得された身体情報に基づいて前記車上備品の姿勢変化量を制御する制御手段を備えることを特徴とする車上備品制御装置。
3. 前記車上備品は、シート、ステアリングホイール及びフットペダルの少なくとも一つである請求項１または２記載の車上備品制御装置。
4. 前記身体情報は、前記ユーザを撮像した撮像画像の画像処理によって取得される請求項２記載の車上備品制御装置。
5. 前記身体情報は、身体の不自由情報、年齢情報または体格情報を含む請求項２記載の車上備品制御装置。
6. 乗降ドアの開操作を検知する検知手段を備え、
   前記制御手段は、前記検知手段により前記開操作が検知されると前記車上備品の姿勢変化の位置の制御を開始する請求項２記載の車上備品制御装置。
7. 前記ユーザが前記車内空間内に着座しているか否かを判断する判断手段を備え、
   前記制御手段は、前記判断手段により着座していると判断されると前記車上備品の姿勢変化の位置の制御を開始する請求項２記載の車上備品制御装置。
8. 前記制御手段は、前記車上備品の姿勢変化の速度を制御する請求項２記載の車上備品制御装置。
9. 前記制御手段は、前記取得された身体情報の年齢が所定年齢以上の場合に制御する請求項６から８のいずれかに記載の車上備品制御装置。
10. 前記制御手段は、前記取得された身体情報の年齢が所定年齢以上の場合には該所定年齢より若い場合よりも前記姿勢変化の速度を遅く制御する請求項８記載の車上備品制御装置。
11. 前記取得された身体情報から身体の不自由部位を判定する判定手段を備え、
    前記制御手段は、前記判定手段により判定された不自由部位に基づいて制御する請求項６から８のいずれかに記載の車上備品制御装置。
12. 前記取得された身体情報から身体の不自由部位を判定する判定手段を備え、
    前記制御手段は、前記判定された不自由部位が足部の場合、前記車上備品であるシートの車両前後方向位置を後方に移動させる請求項６記載の車上備品制御装置。
13. 前記取得された身体情報から身体の不自由部位を判定する判定手段を備え、
    前記制御手段は、前記判定された不自由部位が足部の場合、前記車上備品であるシートの車両上下方向位置を下方に移動させる請求項６記載の車上備品制御装置。
14. 前記取得された身体情報から身体の不自由部位を判定する判定手段を備え、
    前記制御手段は、前記判定された不自由部位が腰部の場合、前記車上備品であるシートの車両上下方向位置を上方に移動させる請求項６記載の車上備品制御装置。
15. 前記ユーザの動作速度を検出する検出手段を備え、
    前記制御手段は、前記検出手段により検出された動作速度が所定値以上の場合に制御する請求項６または８記載の車上備品制御装置。
16. 前記ユーザの動作速度を検出する検出手段を備え、
    前記制御手段は、前記検出手段により検出された動作速度が所定速度以上の場合には該所定速度より遅い場合よりも前記姿勢変化の速度を速く制御する請求項８記載の車上備品制御装置。
17. 前記動作速度は自車両への接近速度である請求項１５または１６記載の車上備品制御装置。
18. 前記動作速度は車内での身体の動作速度である請求項１５または１６記載の車上備品制御装置。

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