JP2006123140A - コミュニケーションロボット - Google Patents
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Abstract
【効果】 樹状図の上位クラスタが部位を、下位クラスタが触られ方を示すので、樹状図を参照すれば、どこをどのように触られているか、つまり人間による「触り方」が判別できる。
【選択図】 図6
Description
稲葉雅幸,星野由紀子,井上博允、"導電性ファブリックを用いた全身被服型触覚センサスーツ"、日本ロボット学会誌,Vol.16, No.1,pp.80−86,1998 納谷太,篠沢一彦,大和淳司,小暮潔、"圧力分布センサによる人の触行動の実時間識別とその個人適応手法"、電子情報通信学会論文誌D−II,Vol.J85−D−II,No.4,pp.613−621,2002
各腕や頭部などの各軸モータを制御する。すなわち、モータ制御ボード66は、CPU60からの制御データを受け、右肩関節32Rの3軸のそれぞれの角度を制御する3つのモータと右肘関節34Rの1軸の角度を制御する1つのモータとの計4つのモータ(図4ではまとめて、「右腕モータ」として示す。)40の回転角度を調節する。また、モータ制御ボード66は、左肩関節32Lの3軸と左肘関節34Lの1軸、計4つのモータ(図4ではまとめて、「左腕モータ」として示す。)42の回転角度を調節する。モータ制御ボード66は、また、頭部46の3軸のモータ(図4ではまとめて、「頭部モータ」として示す。)48の回転角度を調節する。そして、モータ制御ボード66は、車輪14を駆動する2つのモータ(図4ではまとめて、「車輪モータ」として示す。)16を制御する。
22 …人体状部
24 …皮膚
58,501−548 …触覚センサ(ピエゾセンサシート)
60 …CPU
64 …メモリ
68 …センサ入力/出力ボード
Claims (5)
- 複数の触覚センサ、
相手の触行動に伴う各時刻の前記触覚センサの出力ベクトルをクラスタリングしてクラスタ核を抽出するクラスタ核抽出手段、
前記クラスタ核をそれぞれの触り方に対応付けて、クラスタ核の遷移データを作成する遷移データ作成手段、および
前記クラスタ核の遷移データどうしの距離に応じた階層的クラスタリングを行なう階層的クラスタリング手段を備える、コミュニケーションロボット。 - 前記出力ベクトルの時系列データに基づいて継続的に反応している部分の出力ベクトルを抽出する出力ベクトル抽出手段をさらに備え、
前記遷移データ作成手段は前記出力ベクトル抽出手段で抽出した出力ベクトルのクラスタ核について前記遷移データを作成する、請求項1記載のコミュニケーションロボット。 - 前記階層的クラスタリング手段は、直交する2軸の一方が距離を表しかつ他方がクラスタ番号を表す樹状図を作成する樹状図作成手段を含む、請求項1または2記載のコミュニケーションロボット。
- ロボット本体上に被せられる柔軟素材からなる皮膚をさらに備え、
前記複数の触覚センサは前記皮膚中に分散配置される複数のピエゾセンサシートを含む、請求項1ないし3のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。 - 複数の触覚センサを有するコミュニケーションロボットに対する人間の触り方を判別するための方法であって、
(a) 相手の触行動に伴う前記触覚センサの出力ベクトルをクラスタリングしてクラスタ核を抽出するクラスタ核抽出ステップ、
(b) 前記クラスタ核をそれぞれの触り方に対応付けて、クラスタ核の遷移データを作成する遷移データ作成ステップ、および
(c) 前記クラスタ核の遷移データどうしの距離に応じた階層的クラスタリングを行なって樹状図を作成する階層的クラスタリングステップを含む、コミュニケーションロボットの触り方判別方法。
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2004
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