JP2006121835A - 電動機制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電源電圧を検出する電圧センサの検出値に誤差が発生すると、制御精度が低下するので、検出誤差によって生じる制御精度の低下を抑制した電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機７の回転速度とトルク指令値Ｔ^＊が一定である時に、電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊に基づいて電圧指令値の推定値である推定電圧指令値Ｖｄ^＊ｍ、Ｖｑ^＊ｍを算出し、ｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３で算出した実際の電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊と推定電圧指令値Ｖｄ^＊ｍ、Ｖｑ^＊ｍとに基づいて電圧センサ１３の電圧検出値の誤算を算出し、それを用いて電圧センサの電圧検出値を補正する電圧補正演算部１４を備えた電動機制御装置。
【選択図】図１

Description

本発明は電動機の制御装置に関し、特に電源電圧の検出誤差によって生じる制御精度の低下を抑制する技術に関する。

３相交流電動機（以下、３相モータと略記）の制御装置としては、例えば下記特許文献１に記載のように、与えられたトルク指令値からｄｑ軸電流指令値を算出し、算出したｄｑ軸電流指令値とモータに流れるｄｑ軸実電流値とに基づいてＰＩ演算を行ってｄｑ軸電圧指令値を算出し、算出したｄｑ軸電圧指令値を２相３相変換して３相の電圧指令値を算出し、この算出された３相の電圧指令値と電圧センサによって検出された電源電圧とに基づいて、モータの各相巻線に印加される電圧が電圧指令値に一致するようなデューティ比を算出し、算出したデューティ比に基づいてインバータのスイッチング素子を制御することにより、与えられたトルク指令値に応じたトルクを実現するように３相モータを制御する制御装置が知られている。

特開２００２−３７４６９８号公報

上記のような電動機制御装置においては、３相の電圧指令値と電圧センサによって検出された電源電圧とに基づいて、３相モータの各相巻線に印加される電圧が電圧指令値に一致するようなデューティ比を算出する、という構成になっているので、電源電圧を検出する電圧センサの検出値に誤差が発生すると、制御精度が低下する、という問題があった。これを解決するためには電源電圧を検出するセンサを高精度のものとすれば良いが、その方法ではコストアップするという新たな問題が生じる。
本発明は上記のごとき問題を解決するためになされたものであり、電源電圧の検出誤差によって生じる制御精度の低下を抑制した電動機制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の請求項１においては、電動機の回転速度とトルク指令値が一定（変化量が所定値以下）である時に、電流指令値（Ｉｄ^＊およびＩｑ^＊）に基づいて電圧指令値の推定値である推定電圧指令値Ｖｄ^＊ｍ、Ｖｑ^＊ｍを算出し、実際の電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊と推定電圧指令値Ｖｄ^＊ｍ、Ｖｑ^＊ｍとに基づいて電圧センサの電圧検出値の誤算を算出し、それを用いて電圧センサの電圧検出値を補正するように構成している。
上記の構成において、電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊から算出した推定電圧指令値Ｖｄ^＊ｍ、Ｖｑ^＊ｍは、トルク指令値と回転速度とに対応したものであるのに対し、実際の電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊は、各相の実電流値から求めたｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑの値が反映されたもの、つまり実際にインバータに印加された電源電圧が反映された値である。したがって両者を比較すれば、電源電圧の検出値に含まれる誤差を検出することが出来る。この誤差を用いて電圧センサの電圧検出値を補正する。

電源電圧を検出する電圧センサの検出値に誤差が含まれていても、その誤差を補正することが出来るので、電源電圧の検出精度が向上し、それによって電動機の電流制御性能が向上する、という効果が得られる。また電圧センサとして精度の高い高価なセンサを必要としないという利点がある。

（実施例１）
図１は、本発明の実施例１の構成を示すブロック図である。なお、本実施例は３相同期電動機（以下、３相モータと略記）を電気自動車の駆動用モータに適用したものとして説明するが、これに限られるものではない。
電気自動車においては、図示しない外部のコントローラにおけるトルク指令値演算部において、アクセル開度や回転速度に基づいてトルク指令値Ｔ^＊を演算し、これを図１の電動機制御装置に送る。

電流指令値演算部１では、入力した上記のトルク指令値Ｔ^＊と３相モータ７の回転速度（回転センサ９で検出）とに基づき、予め定められたマップを参照してｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊を出力する。それらの電流指令値はｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３に入力される。なお、ｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３をまとめてｄｑ軸電圧指令値算出部と呼ぶ。
ｄ軸電流ＰＩ制御部２は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊とｄ軸電流値Ｉｄ（実際のｄ軸電流値）との偏差に基づき比例積分演算を行ってｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊を出力し、同様にｑ軸電流ＰＩ制御部３は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊とｑ軸電流値Ｉｑとの偏差に基づいてｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊を出力する。

上記のｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊とｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊は２相３相変換部４に与えられる。２相３相変換部４では、３相モータ７の回転角度θ（回転センサ９の信号から回転角度演算部１１で算出）に基づいて、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊とｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊から３相電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊の瞬時値を算出して出力する。つまりｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３からは回転子電流を直流化するために定義した軸（ｄｑ軸）上の電圧目標値が与えられるため、これをＵ、Ｖ、Ｗ各相の電圧指令値に戻すための逆変換を行う。

ＰＷＭ変換部５では、電圧補正演算部１４（詳細後述）から与えられる補正後の電源電圧Ｖｄｃｓと３相電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊とからＰＷＭ信号のデューティ指令値Ｄｕ^＊、Ｄｖ^＊、Ｄｗ^＊を演算する。
インバータ６は上記のデューティ指令値Ｄｕ^＊、Ｄｖ^＊、Ｄｗ^＊に応じて直流電源１２（バッテリ等）の直流電力を３相交流電力に変換し、３相モータ７を駆動する。
この際に流れる３相の各相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを電流センサ８−１、８−２、８−３でそれぞれ検出し、３相２相変換部１０へ送る。なお、３相電流の総和は０になるので、２相電流を検出すれば、残りの１相は演算で求めることも出来る。

３相２相変換部１０は、回転角度検出部１１から出力された回転角度θを用いて電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ軸およびｑ軸の２相に変換して、ｄ軸電流値Ｉｄおよびｑ軸電流値Ｉｑとして出力し、前記ｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３にフィードバックする。
回転センサ９は、３相モータ７の回転速度および磁極位置を検出する。

回転角度演算部１１は、回転センサ９で検出した回転速度および磁極位置から現在の回転角度θ（３相モータ７の回転子の回転角度）を算出する。この回転角度θは、前記２相３相変換部４と３相２相変換部１１における座標変換演算に用いられる。

ここまで説明した構成は、前記引用文献１に記載されているような通常の電動機のトルク制御装置に相当する。以下、本発明の特徴とする構成について説明する。
電圧センサ１３は、直流電源１２の電圧を検出する。この電圧センサ１３の検出値をＶｄｃとする。
電圧補正演算部１４は、トルク指令値Ｔ^＊、回転速度、ｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊を入力し、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊とｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊からマップ参照演算でｄ軸推定電圧目標値Ｖｄ^＊ｍ、ｑ軸推定電圧指令値Ｖｑ^＊ｍを求め、それらの推定値とｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊から検出電圧の誤差推定値ΔＶｄｃを算出し、それによって検出値の電源電圧Ｖｄｃを補正し、補正後の電源電圧ＶｄｃｓをＰＷＭ変換部５へ送る。

以下、電圧補正演算部１４における演算内容について詳細に説明する。
前記電流指令値演算部１の説明に記載のように、ｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊は、回転速度およびトルク指令値Ｔ^＊を基にマップ参照して決定される値なので、回転速度とトルク指令値Ｔ^＊が一定であれば一意に決まる。また、このとき電圧センサ１３の検出値Ｖｄｃと実際の直流電源電圧値に誤差がなければ、ｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３の演算結果であるｄｑ軸の電圧目標値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊も一意に決まる。

しかし、例えば、実際の直流電源電圧値が電圧センサ１３の検出値Ｖｄｃより大きい場合（電圧センサに電圧を低く検出する誤差がある場合）には、ＰＷＭ変換部５において電圧目標値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊をデューティ変換する際の比較電圧が実際より小さくなるため、デューティ比が過大になり、この結果、ｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑは過大となる。そのため、ｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３では、ｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊にｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑを近づけるように電圧目標値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を低下させる制御を行ってしまう。

これとは逆に、実際の直流電源電圧値が電圧センサ１３の検出値Ｖｄｃより小さい場合（電圧センサに電圧を高く検出する誤差がある場合）には、ＰＷＭ変換部５において電圧目標値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊をデューティ変換する際の比較電圧が実際より大きくなるため、算出されるデューティ比が過小になり、この結果、ｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑは過小となる。そのためｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３では、ｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊にｄ軸電流値Ｉｄを、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊にｑ軸電流値Ｉｑを、それぞれ近づけるために電圧目標値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を増加させる制御を行ってしまう。

上記のようにｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３で算出した電圧目標値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊は、実際の各相電流から求めたｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑの値を反映しているので、電圧センサ１３の検出値Ｖｄｃに誤差が含まれている場合には、電圧目標値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を単にｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊から算出した場合に比較して差が生じる。したがって誤差のない理想的な条件でｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊とｄ軸電圧目標値Ｖｄ^＊、ｑ軸電圧目標値Ｖｑ^＊とのマップを作成しておき、そのマップ参照演算で求めた電圧目標値をｄ軸推定電圧目標値Ｖｄ^＊ｍ、ｑ軸推定電圧目標値Ｖｑ^＊ｍとし、実際のｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３で算出した電圧目標値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊と比較すれば、電源電圧の検出値の誤差を検出することが出来る。

本発明においては、上記の考察に基づき電圧補正演算部１４においては、回転速度およびトルク指令値Ｔ^＊が一定（変化量が予め定められた所定の変化量以下）という条件の下で、ｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊からｄ軸推定電圧目標値Ｖｄ^＊ｍ、ｑ軸推定電圧目標値Ｖｑ^＊ｍを導出できるマップを予め作成しておき、ｄ軸電流ＰＩ制御部２とｑ軸電流ＰＩ制御部３の演算結果である電圧目標値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊と上記マップで求めた推定電圧目標値との差分から検出電圧の誤差を推定する。そして求めた検出電圧の誤差推定値△Ｖｄｃによって直流電圧の検出値Ｖｄｃを補正し、補正した後の正しい電源電圧ＶｄｃｓをＰＷＭ変換部５へ送ってデューティ比演算に用いる。

以下、電圧補正演算部１４における演算内容を説明する。
図２は、実施例１における電圧補正演算部１４の演算内容を示すフローチャートである。
図２において、ステップＳ１では、トルク指令値が所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ〜１秒程度の値）の間、一定（変化量が予め定められた所定の変化量以下）であることを判定する。所定時間以上トルク指令値が一定であれば、ステップＳ２へ進み、一定でなければ処理を終了する。

ステップＳ２では、回転速度が所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ〜１秒程度の値）の間、一定（変化量が予め定められた所定の変化量以下）であることを判定する。所定時間以上回転速度が一定であれば、ステップＳ３へ進み、一定でなければ処理を終了する。

ステップＳ３では、トルク指令値と回転速度が一定な場合なので、ｄ軸電流指令値Ｉｄ^＊によって一意に決まる電圧指令値Ｖｄ^＊のマップと、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^＊によって一意に決まる電圧指令値Ｖｑ^＊のマップとを参照し、参照結果をそれぞれｄ軸推定電圧指令値Ｖｄ^＊ｍ、ｑ軸推定電圧指令値Ｖｑ^＊ｍとする。なお、上記の電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊のマップは、直流電圧を高精度で検出できる状態（例えば試験用の高精度の電圧センサを用いて検出）でモータ制御を行って作成しておく。

ステップＳ４では、ｄ軸電流ＰＩ制御部２で算出されるｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊とステップＳ３で算出したｄ軸推定電圧指令値Ｖｄ^＊ｍが異なっているか等しいかを判断し、イコール（所定の差以内）でなければ直流電圧検出値に誤差があると判定し、ステップＳ５ヘ進む、イコールであれば直流電圧検出値が正しいと判定し、処理を終了する。

ステップＳ５では、ｑ軸電流ＰＩ制御部３で算出されるｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊とステップＳ３で算出したｑ軸推定電圧指令値Ｖｑ^＊ｍが異なっているか等しいかを判断し、イコールでなければ直流電圧検出値に誤差があると判定し、ステップＳ６ヘ進む、イコールであれば直流電圧検出値が正しいと判定し、処理を終了する。

ステップＳ６では、電圧補正値の算出を行う。すなわち、Ｖｑ^＊＞Ｖｑ^＊ｍ、Ｖｄ^＊＞Ｖｄ^＊ｍの場合は、直流電圧検出値Ｖｄｃが真の電圧値よりも過大であると判定し、マイナス補正を行う。Ｖｑ^＊＜Ｖｑ^＊ｍ、Ｖｄ^＊＜Ｖｄ^＊ｍの場合は直流電圧検出値Ｖｄｃが真の電圧値よりも過小であると判定し、プラス補正を行う。

検出電圧の誤差推定値△Ｖｄｃの計算は、下記の（数１）式によって行う。
△Ｖｄｃ＝〔（Ｖｑ^＊ｍ−Ｖｑ^＊）×α＋（Ｖｄ^＊ｍ−Ｖｄ^＊）×β）〕／２
ただし、α、βは３相モータ７とインバータ６の組み合わせで決定される定数であり、直流電圧が高精度に検出できる状態でモータ制御を行って実験により算出しておく。なお、△ＶｄｃはＶｑ^＊ｍ−Ｖｑ^＊＞０、Ｖｄ^＊ｍ−Ｖｄ^＊＞０ならプラスの値、Ｖｑ^＊ｍ−Ｖｑ^＊＜０、Ｖｄ^＊ｍ−Ｖｄ^＊＜０ならマイナスの値となる。

次に、直流電圧検出値Ｖｄｃに上記の検出電圧の誤差推定値△Ｖｄｃを加算して、補正後の正しい電源電圧値Ｖｄｃｓを下記（数２）式で算出する。
Ｖｄｃｓ＝Ｖｄｃ＋△Ｖｄｃ
＝Ｖｄｃ＋〔（Ｖｑ^＊ｍ−Ｖｑ^＊）×α＋（Ｖｄ^＊ｍ−Ｖｄ^＊）×β）〕／２
なお、図２においては、ステップＳ４とステップＳ５において、ｄ軸とｑ軸の両方についてそれぞれ電圧指令値と推定電圧指令値との異同を判断しているが、ステップＳ４とステップＳ５の何れか一方を削除し、ｄ軸またはｑ軸の一方が異なっている場合に、ステップＳ６で電圧補正値を算出するように構成してもよい。

上記のように実施例１においては、コストや場所の制限により、高精度の電圧センサが採用できない場合でも、正しい電源電圧が検出できるため、電源電圧を比較電圧とした電圧指令値からデューティ比指令値へ変換する際における変換精度が向上するので、電流制御性能を確実に向上させることができる。

（実施例２）
図３は、本発明の実施例２の構成を示すブロック図である。
図３においては、電圧補正演算部１５以外は実施例１と同様であるため説明を省略する。
電圧補正演算部１５は、トルク指令値Ｔ^＊、回転速度、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊を入力し、トルク指令値Ｔ^＊と回転速度からマップ参照演算でｄ軸推定電圧目標値Ｖｄ^＊ｍ、ｑ軸推定電圧指令値Ｖｑ^＊ｍを求め、それらの推定値とｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊とから検出電圧の誤差推定値ΔＶｄｃを算出し、それによって検出値の電源電圧Ｖｄｃを補正し、補正後の電源電圧ＶｄｃｓをＰＷＭ変換部５へ送る。

電圧補正演算部１５においても前記実施例１の電圧補正演算部１４と基本的には同じ原理であるが、ｄ軸推定電圧目標値Ｖｄ^＊ｍ、ｑ軸推定電圧指令値Ｖｑ^＊ｍの求め方が異なっている。すなわち、電圧補正演算部１５においては、ｄ軸推定電圧目標値Ｖｄ^＊ｍ、ｑ軸推定電圧指令値Ｖｑ^＊ｍのマップ参照にあたり、トルク指令値Ｔ^＊と回転速度に対応したｄ軸推定電圧目標値Ｖｄ^＊ｍ、ｑ軸推定電圧指令値Ｖｑ^＊ｍのマップを作成しておき、トルク指令値Ｔ^＊と回転速度に応じて上記マップを参照することにより、ｄ軸推定電圧目標値Ｖｄ^＊ｍ、ｑ軸推定電圧指令値Ｖｑ^＊ｍを求めるものである。

図４は、実施例２における電圧補正演算部１５の演算内容を示すフローチャートである。
図４においては、前記図２のフローチャートにおけるステップＳ３が図４ではステップＳ７に変更になったのみで、他のステップは同じなので、ステップＳ７についてのみ説明する。

ステップＳ７において、トルク指令値Ｔ^＊と回転速度が一定であれば、トルク指令値Ｔ^＊と回転速度によって一意に決まる電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊のマッブを参照し、その結果をそれぞれ推定電圧指令値Ｖｄ^＊ｍ、Ｖｑ^＊ｍとする。この場合も図２と同様に、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊のマップは、直流電圧が高精度に検出できる状態でモータ制御を行って測定され、決定された値である。
実施例２の効果は実施例１と同様である。

本発明の実施例１の構成を示すブロック図。 実施例１における電圧補正演算部１４の演算内容を示すフローチャート。 本発明の実施例２の構成を示すブロック図。 実施例２における電圧補正演算部１５の演算内容を示すフローチャート。

符号の説明

１…電流指令値演算部 ２…ｄ軸電流ＰＩ制御部
３…ｑ軸電流ＰＩ制御部 ４…２相３相変換部
５…ＰＷＭ変換部 ６…インバータ
７…３相モータ ８−１、８−２、８−３…電流センサ
９…回転センサ １０…３相２相変換部
１１…回転角度検出部 １２…直流電源
１３…電圧センサ １４…電圧補正演算部
１５…電圧補正演算部

Claims (5)

1. 電動機に電力を供給する直流電源の電圧を検出する電圧検出手段と、
   トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値を算出する電流指令値演算手段と、
   電動機の各相電流をｄ軸電流値とｑ軸電流値に変換する３相２相変換手段と、
   前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流値、ｑ軸電流指令値とｑ軸電流値を一致させるようにするｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値を算出するｄｑ軸電圧指令値算出手段と、
   前記ｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値を２相３相変換して３相の電圧指令値を算出する２相３相変換手段と、
   前記３相の電圧指令値と前記電圧検出手段によって検出された直流電源電圧とに基づいて、電動機の各相巻線に印加される電圧が前記電圧指令値に一致するようなデューティ比を算出するＰＷＭ変換手段と、
   算出したデューティ比に基づいて制御され、前記直流電源の電力を変換して電動機に供給するインバータと、
   を備え、前記トルク指令値に応じたトルクを実現するように電動機を制御する電動機制御装置において、
   前記トルク指令値および電動機の回転速度の変化量が予め定められた所定の変化量以下であることを検出する検出手段と、
   前記トルク指令値と電動機の回転速度の変化量が予め定められた所定の変化量以下である場合に、前記ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値から電圧指令値の推定値であるｄ軸推定電圧指令値とｑ軸推定電圧指令値とを算出する推定値算出手段と、
   ｄ軸電圧指令値とｄ軸推定電圧指令値およびｑ軸電圧指令値とｑ軸推定電圧指令値から前記電圧検出手段の検出値と前記直流電源の実際の電圧値との誤差を算出する誤差演算手段と、
   前記電圧検出手段の検出値を前記誤差で補正して前記直流電源の真の電圧値を算出する補正手段と、を備え、
   前記ＰＷＭ変換手段では、補正後の真の電圧値を用いて前記デューティ比を算出することを特徴とする電動機制御装置。
2. 電動機に電力を供給する直流電源の電圧を検出する電圧検出手段と、
   トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値を算出する電流指令値演算手段と、
   電動機の各相電流をｄ軸電流値とｑ軸電流値に変換する３相２相変換手段と、
   前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流値、ｑ軸電流指令値とｑ軸電流値を一致させるようにするｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値を算出するｄｑ軸電圧指令値算出手段と、
   前記ｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値を２相３相変換して３相の電圧指令値を算出する２相３相変換手段と、
   前記３相の電圧指令値と前記電圧検出手段によって検出された直流電源電圧とに基づいて、電動機の各相巻線に印加される電圧が前記電圧指令値に一致するようなデューティ比を算出するＰＷＭ変換手段と、
   算出したデューティ比に基づいて制御され、前記直流電源の電力を変換して電動機に供給するインバータと、
   を備え、前記トルク指令値に応じたトルクを実現するように電動機を制御する電動機制御装置において、
   前記トルク指令値および電動機の回転速度の変化量が予め定められた所定の変化量以下であることを検出する検出手段と、
   前記トルク指令値と電動機の回転速度の変化量が予め定められた所定の変化量以下である場合に、前記トルク指令値と前記回転速度から電圧指令値の推定値であるｄ軸推定電圧指令値とｑ軸推定電圧指令値とを算出する推定値算出手段と、
   ｄ軸電圧指令値とｄ軸推定電圧指令値およびｑ軸電圧指令値とｑ軸推定電圧指令値から前記電圧検出手段の検出値と前記直流電源の実際の電圧値との誤差を算出する誤差演算手段と、
   前記前記電圧検出手段の検出値を前記誤差で補正して前記直流電源の真の電圧値を算出する補正手段と、を備え、
   前記ＰＷＭ変換手段では、補正後の真の電圧値を用いて前記デューティ比を算出することを特徴とする電動機制御装置。
3. 前記誤差演算手段における誤差の演算は、下記の数式によって行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動機制御装置。
   △Ｖｄｃ＝〔（Ｖｑ^＊ｍ−Ｖｑ^＊）×α＋（Ｖｄ^＊ｍ−Ｖｄ^＊）×β）〕／２
   ただし、△Ｖｄｃ：誤差推定値
   Ｖｄ^＊ｍ：ｄ軸推定電圧指令値 Ｖｄ^＊：ｄ軸電圧指令値
   Ｖｑ^＊ｍ：ｑ軸推定電圧指令値 Ｖｑ^＊：ｑ軸電圧指令値
   α、β：電動機とインバータの組み合わせで決定される定数
4. 前記推定値算出手段は、直流電圧を高精度で検出できる状態で電動機制御を行って予め作成しておいた、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値に応じて決まる電圧指令値のマップを参照する演算により、前記ｄ軸推定電圧指令値とｑ軸推定電圧指令値を求めるものであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動機制御装置。
5. 前記誤差演算手段は、前記ｄ軸推定電圧指令値とｄ軸電圧指令値とが等しくない場合、または前記ｑ軸推定電圧指令値とｑ軸電圧指令値が等しくない場合の少なくとも一方が満足された場合に、前記誤差の演算を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動機制御装置。

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