JP2006101130A - Manufacturing facilities - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、可動部に電気・電子機器を備え、この可動部以外の固定部に当該電気・電子機器との間で電気信号を授受可能な信号制御機器を備えた製造用設備に関するもので、例えば、プリント配線板、半導体装置、液晶基板を製造あるいは検査する各種の製造用設備に関するものである。 The present invention relates to a manufacturing facility comprising an electric / electronic device in a movable portion, and a signal control device capable of transmitting / receiving an electric signal to / from the electric / electronic device to a fixed portion other than the movable portion, For example, the present invention relates to various manufacturing facilities for manufacturing or inspecting printed wiring boards, semiconductor devices, and liquid crystal substrates.
可動部に電気・電子機器を備え、この可動部以外の固定部に当該電気・電子機器との間で電気信号を授受可能な信号制御機器を備えた製造用設備として、例えば、下記、特許文献1に開示される「ステージ装置」がある。この「ステージ装置」は、走査型露光装置の基板ステージ(PST)として構成されており、例えば、固定部としての定盤(3)に、可動部としてYステージ(9)がリニアモータ等の駆動装置(11)により移動可能に設けられている。また、Yステージ(9)と定盤(3)との間には、基板を吸着するための真空配管、駆動装置(11)等に電力を供給するための電力供給ケーブル(電力線)、Yステージ(9)内に設置された各種センサの信号ケーブル(信号線)、等の用力ケーブル(12)が、所定方向に屈曲可能なキャタピラ状のケーブルベア(13)に収容され保持されている(特許文献1;図1〜3)。なお「ケーブルベア」および「キャタピラ」」はそれぞれ登録商標である。また( )内の数字等は、下記特許文献1,2に記載されている符号に対応するものである([背景技術]および[発明が解決しようとする課題]の欄において同じ)。
As a manufacturing facility provided with a signal control device that includes an electric / electronic device in a movable portion and a fixed portion other than the movable portion that can transmit and receive an electric signal to / from the electric / electronic device, for example, the following
即ち、Yステージ(9)には、電気・電子機器として駆動装置(11)や各種センサ等が設けられており、これらに、Yステージ(9)以外の固定部に設けられたステージ制御装置(7)からケーブルベア(13)を通して配線される用力ケーブル(12)が接続されていることによって、駆動装置(11)等に駆動電力を供給したり、また駆動装置(11)や各種センサ等を駆動制御する制御信号あるいはこれらから出力されてくるセンサ信号等々をやりとりを可能にしている。したがって、電気・電子機器である駆動装置(11)等が、可動部であるYステージ(9)に設けられている場合には、可動部以外の固定部から駆動装置(11)等に電力を供給したり、制御信号やセンサ信号等を授受する必要がある。そのため、一般的には、下記、特許文献1に開示される「ステージ装置」のように、これら複数のケーブルをまとめてケーブルベア内に収容することで、ケーブル以外の可動部や固定部とケーブルとの干渉を回避可能にしている。
That is, the Y stage (9) is provided with a drive device (11), various sensors, etc. as electrical / electronic devices, and a stage control device (on a fixed part other than the Y stage (9)). By connecting the utility cable (12) routed from 7) through the cable track (13), the drive power is supplied to the drive device (11), etc., and the drive device (11), various sensors, etc. It is possible to exchange control signals for driving control or sensor signals output from these. Therefore, when the drive device (11), which is an electrical / electronic device, is provided on the Y stage (9), which is a movable part, power is supplied to the drive device (11), etc. from a fixed part other than the movable part. It is necessary to supply or exchange control signals and sensor signals. For this reason, generally, as in the “stage device” disclosed in
ところで、このようなケーブルベア(13)内に複数のケーブルを収容すると、Yステージ(9)の移動に伴ってケーブルベア(13)がその屈曲位置を変えながら移動することから、ケーブルベア(13)内でもケーブルがその長さ方向あるいは太さ方向に移動することになる。ところが、ケーブルの太さや硬さは、電力供給用とか信号用等といったケーブルの種類や用途によって選択される中心導体の材質、線径や本数の相違から、ケーブル相互で異なることが多い。すると、ケーブルベア(13)の移動に伴った各ケーブルの移動量がケーブル相互で異なるため、ケーブルベア(13)の屈曲位置の変動に際に、比較的太くて硬い電力供給ケーブルと比較的細くて柔らかい信号ケーブルとが擦れて、当該信号ケーブルの損傷や断線を招くという問題が指摘されている。 By the way, when a plurality of cables are accommodated in such a cable bear (13), the cable bear (13) moves while changing its bending position in accordance with the movement of the Y stage (9). The cable moves in the length direction or the thickness direction. However, the thickness and hardness of the cable are often different from each other due to differences in the material, wire diameter, and number of central conductors selected depending on the type and application of the cable, such as for power supply or signal. Then, the amount of movement of each cable along with the movement of the cable track (13) differs from cable to cable, so when the bending position of the cable track (13) changes, the power supply cable is relatively thick and relatively thin. A problem has been pointed out that a soft signal cable is rubbed to cause damage or disconnection of the signal cable.
このようなケーブルの断線は、ケーブルベア内で複数のケーブルが個々に移動可能な場合に限られず、例えば、シースと称される可撓性の樹脂チューブに複数のケーブルが収容される多線心ケーブルをケーブルベア内に収容した場合にも発生する。また、このようなケーブルベアはキャタピラ方式のものに限られず、例えば、複数のケーブルあるいは多線心ケーブルの長さを余裕をもって設定したうえで、可動部の移動に伴いガイドに沿って移動可能な複数のホルダに当該ケーブルを所定間隔ごとに保持させて構成される、いわゆるカーテン方式や吊り下げ方式のケーブルベアにおいても同様に発生し、キャタピラ方式のものよりも却って断線し易いことがわかっている。 Such disconnection of the cable is not limited to a case where a plurality of cables can be individually moved in the cable track. For example, a multi-wire core in which a plurality of cables are accommodated in a flexible resin tube called a sheath. This also occurs when the cable is housed in a cable carrier. In addition, such a cable track is not limited to a caterpillar type, and can be moved along a guide as the movable part moves, for example, after setting the length of a plurality of cables or multi-core cables with a margin. It has been found that this occurs in the same manner in so-called curtain-type and hanging-type cable bears, in which the cable is held by a plurality of holders at predetermined intervals, and is easier to disconnect than the caterpillar type .
これらのケーブルベアにおけるケーブルの断線に関する問題は、例えば、無線データ通信方式を採用することによって、制御信号や検出信号等の伝送を担う信号ケーブルを廃止すれば、可動部と固定部との間を結ぶケーブルは電力供給用のものを1本設ければ足りるので、その1本をケーブルベア内に収容することで解決し得るようにも考えられる。 The problem regarding the cable disconnection in these cable bearers is that, for example, by adopting a wireless data communication system, if the signal cable responsible for transmission of control signals, detection signals, etc. is eliminated, the gap between the movable part and the fixed part Since it is sufficient to provide one cable for power supply for tying, it can be considered that the problem can be solved by housing one cable in the cable bear.
しかし、各種の製造用設備が設置される工場構内においては、それらから発せられるノイズが広範な周波数帯域および強い電界強度をもっていることから、ノイズに対する耐力が比較的高いスペクトル拡散通信方式によるものであっても、通信エラーの発生を防止し難しい。このため、無線データ通信方式を採用した場合には、有線通信と比較して低い伝送効率をこのような通信エラーの多発により一段と低下させることから、制御信号や検出信号等に伝送遅延が発生しリアルタイム性が厳しく要求される製造用設備の仕様に十分に応え難いといった新たな問題を招来し得る。 However, in the factory premises where various manufacturing facilities are installed, the noise generated from them has a wide frequency band and strong electric field strength, which is due to the spread spectrum communication system having a relatively high resistance to noise. However, it is difficult to prevent communication errors. For this reason, when the wireless data communication system is adopted, the transmission efficiency is lowered in the control signal and the detection signal because the transmission efficiency is lowered due to the frequent occurrence of such communication errors as compared with the wired communication. This may lead to a new problem that it is difficult to sufficiently meet the specifications of manufacturing facilities that require strict real-time performance.
そこで、本願発明者により提案され開示されている下記特許文献2「有線スペクトラム拡散通信装置および通信方法」を採用することにより、多重化された制御信号や検出信号等を電力供給ケーブルに重畳して伝送すれば、前述の無線データ通信方式の場合と同様、信号ケーブルを廃止できる。そのため、ケーブルベア内に収容されるケーブルを電力供給ケーブル1本に留めることが可能となり(特許文献2;段落番号0075)、また無線伝送ではなく有線伝送になるので通信エラーの発生から開放されるようにも考えられる。
しかしながら、前述したように、工場構内では各種の製造用設備を構成する、モータやシーケンサあるいは制御用のコンピュータ等から、非常に強力なノイズが広い周波数帯域に亘って発生している。そのため、たとえ上記特許文献2に開示される有線スペクトラム拡散通信装置によって、固定部と可動部の間でやりとりされる制御信号等を電力供給ケーブルに流れる電力信号に重畳して伝送したとしても、通信エラーの発生をほぼ完全に防ぐことは極めて難しい。したがって、通信エラーにより発生した誤りを訂正する時間が必須となることから、これにより生じる伝送遅延が、リアルタイム性を厳しく要求する製造用設備に対し、無線データ通信による場合と同様に機能的な障害となり得る。
However, as described above, very powerful noise is generated over a wide frequency band from motors, sequencers, control computers, and the like that constitute various manufacturing facilities in the factory premises. Therefore, even if the wired spread spectrum communication device disclosed in
例えば、可動部に設けられたCMOSイメージセンサやCCDイメージセンサ等を備えたカメラ装置から固定部に画像データを送る場合等の非常に多くのデータをやりとりすることを要求される製造用設備や、産業用ロボット等を制御する場合等、可動部の制御に非常に高速なリアルタイム性が要求される製造用設備に対しては、単に、特許文献1の開示技術に特許文献2の開示技術を組み合わせただけでは、その仕様要求に十分に応えることが難しい。
For example, manufacturing equipment required to exchange a large amount of data such as when sending image data from a camera device equipped with a CMOS image sensor, a CCD image sensor, etc. provided in a movable part to a fixed part, For manufacturing equipment that requires extremely fast real-time performance to control moving parts, such as when controlling industrial robots, simply combine the disclosed technology of
また、たとえ1本だから断線し難いとはいうものの、ケーブルベア内で電力供給ケーブルが断線した場合を考慮すると、断線した電力供給ケーブルを新しい電力供給ケーブルに張り替える保守作業が必要となるため、そのような復旧時間の間には製造用設備を停止させなければならない。そして、このような復旧時間が長引けば製造用設備の稼働率の低下を招き、ひいては生産効率の低下に直結し得るという問題もある。また、信号ケーブルを布設している場合には、その断線による製造設備停止が発生すれば、同様の問題が発生し得る。 Also, although it is difficult to disconnect because there is only one, considering the case where the power supply cable is disconnected in the cable track, maintenance work is required to replace the disconnected power supply cable with a new power supply cable. Production facilities must be shut down during such recovery times. Further, if such a recovery time is prolonged, there is a problem that the operating rate of the manufacturing facility is lowered, and as a result, the production efficiency can be directly reduced. Further, when the signal cable is laid, the same problem may occur if the production facility is stopped due to the disconnection.
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを防止し得る製造用設備を提供することにある。
また、本発明の別の目的は、電力線または信号線の断線による稼働率の低下を抑制し得る製造用設備を提供することにある。
The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to prevent electrical signal interruption and electrical signal error between the signal control device and the electrical / electronic device. It is to provide manufacturing equipment.
Another object of the present invention is to provide a production facility capable of suppressing a reduction in operating rate due to disconnection of a power line or a signal line.
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載された請求項1の製造用設備では、可動部に電気・電子機器を備え、この可動部以外の固定部に当該電気・電子機器との間で電気信号を授受可能な信号制御機器を備えた製造用設備であって、前記固定部から前記電気・電子機器に電力を供給可能な電力線と、前記信号制御機器から前記電気・電子機器に入力される入力信号または前記電気・電子機器から前記信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号を、所定の拡散符号による符号分割多元接続を用いて前記電力線を流れる電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行うとともに、当該伝送信号と同じ信号を、前記所定の拡散符号とは異なる他の拡散符号による符号分割多元接続を用いて前記電力線を流れる電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行う信号伝送手段と、を備えることを技術的特徴とする。なお、符号分割多元接続は、CDMA(Code Division Multiple Access)とも称する。
In order to achieve the above object, the manufacturing facility according to
また、特許請求の範囲に記載された請求項2の製造用設備では、請求項1において、前記電力線は複数であり、前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を、これら複数の電力線に流れる電力信号に符号分割多元接続を用いて重畳することを技術的特徴とする。
Further, in the manufacturing facility according to
さらに、特許請求の範囲に記載された請求項3の製造用設備では、請求項1または2において、前記固定部から前記電気・電子機器に電力を供給可能な他の電力線と、前記電力線を前記他の電力線に切替可能な電力線切替手段とを備え、前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を、前記電力線切替手段により切り替えられた前記他の電力線の電力信号にも符号分割多元接続を用いて重畳することを技術的特徴とする。
Furthermore, in the manufacturing facility according to claim 3 described in claim, in
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載された請求項4の製造用設備では、可動部に電気・電子機器を備え、この可動部以外の固定部に当該電気・電子機器との間で電気信号を授受可能な信号制御機器を備えた製造用設備であって、前記固定部から前記電気・電子機器に電力を供給可能な複数の電力線と、前記信号制御機器から前記電気・電子機器に入力される入力信号または前記電気・電子機器から前記信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号を、符号分割多元接続を用いて前記複数の電力線のうちの一の電力線を流れる電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行うとともに、当該伝送信号と同じ信号を前記複数の電力線のうちの他の電力線を流れる電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行う信号伝送手段と、を備えることを技術的特徴とする。 In order to achieve the above object, the manufacturing facility according to claim 4 described in the claims includes an electric / electronic device in the movable portion and a fixed portion other than the movable portion between the electric / electronic device. A manufacturing facility including a signal control device capable of transmitting and receiving an electrical signal at the plurality of power lines capable of supplying power from the fixed portion to the electrical / electronic device, and from the signal control device to the electrical / electronic device A transmission signal as an input signal input to the signal or an output signal output from the electric / electronic device to the signal control device, and a power signal that flows through one of the plurality of power lines using code division multiple access And transmitting the signal between the electric / electronic device and the signal control device, and superimposing the same signal as the transmission signal on a power signal flowing through another power line of the plurality of power lines. It and a signal transmission means for transmitting signals between said signal control apparatus and a child apparatus that technically characterized.
また、特許請求の範囲に記載された請求項5の製造用設備では、請求項4において、前記一の電力線を前記他の電力線に切替可能な電力線切替手段を備えることを技術的特徴とする。 In addition, the manufacturing facility according to claim 5 described in the claims is characterized in that in claim 4, the manufacturing facility includes power line switching means capable of switching the one power line to the other power line.
さらに、特許請求の範囲に記載された請求項6の製造用設備では、請求項1〜5のいずれか一項において、前記信号制御機器から前記電気・電子機器に入力される入力信号または前記電気・電子機器から前記信号制御機器に出力される出力信号を伝送可能な1以上の信号線を備え、前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を前記信号線にも符号分割多元接続を用いて送出することを技術的特徴とする。
Furthermore, in the manufacturing facility according to claim 6, the input signal input from the signal control device to the electric / electronic device or the electric device according to any one of
さらにまた、特許請求の範囲に記載された請求項7の製造用設備では、請求項6において、前記伝送信号を伝送可能な他の信号線と、前記信号線を前記他の信号線に切替可能な信号線切替手段とを備え、前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を、前記信号線切替手段により切り替えられた前記他の信号線にも符号分割多元接続を用いて送出することを技術的特徴とする。 Furthermore, in the manufacturing facility according to claim 7, the signal line capable of transmitting the transmission signal and the signal line can be switched to the other signal line. Signal line switching means, and the signal transmission means sends the same signal as the transmission signal to the other signal lines switched by the signal line switching means using code division multiple access. Technical features.
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載された請求項8の製造用設備では、可動部に電気・電子機器を備え、この可動部以外の固定部に当該電気・電子機器との間で電気信号を授受可能な信号制御機器を備えた製造用設備であって、前記信号制御機器から前記電気・電子機器に入力される入力信号または前記電気・電子機器から前記信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号を、伝送可能な複数の信号線と、前記伝送信号を、符号分割多元接続を用いて前記複数の信号線のうちの一の信号線に送出し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行うとともに、前記伝送信号と同じ信号を前記複数の信号線のうちの他の信号線に送出し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行う信号伝送手段と、を備えることを技術的特徴とする。 In order to achieve the above object, in the manufacturing facility according to claim 8 described in the claims, an electric / electronic device is provided in the movable portion, and a fixed portion other than the movable portion is connected to the electric / electronic device. A manufacturing facility comprising a signal control device capable of transmitting and receiving electrical signals at an input signal input from the signal control device to the electrical / electronic device or output from the electrical / electronic device to the signal control device A plurality of signal lines capable of transmitting a transmission signal as an output signal, and the transmission signal is transmitted to one of the plurality of signal lines by using code division multiple access. Between the electric / electronic device and the signal control device by transmitting the same signal as the transmission signal to the other signal line of the plurality of signal lines. Signal transmission that performs signal transmission with And technical comprising: a stage, a.
また、特許請求の範囲に記載された請求項9の製造用設備では、請求項8において、前記複数の信号線のうち、前記信号重畳手段により前記伝送信号が送出されない他の信号線が存在する場合、前記信号伝送手段により前記伝送信号が送出される信号線を前記他の信号線に切替可能な信号線切替手段を備え、前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を、前記信号線切替手段により切り替えられた前記他の信号線にも符号分割多元接続を用いて送出することを技術的特徴とする。 Further, in the manufacturing facility according to claim 9 described in the claims, in claim 8, among the plurality of signal lines, there is another signal line to which the transmission signal is not transmitted by the signal superimposing means. A signal line switching unit capable of switching a signal line through which the transmission signal is sent out by the signal transmission unit to the other signal line, and the signal transmission unit outputs the same signal as the transmission signal to the signal line. A technical feature is that the other signal lines switched by the switching means are also transmitted using code division multiple access.
さらに、特許請求の範囲に記載された請求項10の製造用設備では、請求項4〜9のいずれか一項において、前記信号伝送手段は、前記伝送信号を拡散する所定の拡散符号とは異なる拡散符号により前記同じ信号を拡散して前記符号分割多元接続を行うことを技術的特徴とする。 Furthermore, in the manufacturing facility according to claim 10, wherein the signal transmission means is different from a predetermined spreading code for spreading the transmission signal, according to any one of claims 4 to 9. The technical feature is to perform the code division multiple access by spreading the same signal using a spreading code.
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載された請求項11の製造用設備では、可動部に電気・電子機器を備え、この可動部以外の固定部に当該電気・電子機器との間で電気信号を授受可能な信号制御機器を備えた製造用設備であって、前記固定部から前記電気・電子機器に電力を供給可能な電力線と、前記信号制御機器から前記電気・電子機器に入力される入力信号または前記電気・電子機器から前記信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号を、符号分割多元接続を用いて前記電力線の電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行う信号伝送手段と、を備えることを技術的特徴とする。 In order to achieve the above object, in the manufacturing facility according to claim 11 described in the claims, an electric / electronic device is provided in the movable portion, and a fixed portion other than the movable portion is provided between the electric / electronic device. A manufacturing facility including a signal control device capable of transmitting and receiving an electric signal at the power line, a power line capable of supplying power from the fixed portion to the electric / electronic device, and an input from the signal control device to the electric / electronic device A transmission signal as an input signal to be transmitted or an output signal output from the electric / electronic device to the signal control device is superimposed on a power signal of the power line using code division multiple access, and the electric / electronic device and the signal And a signal transmission means for performing signal transmission with the control device.
請求項1の発明では、固定部から電気・電子機器に電力を供給する電力線を流れる電力信号には、信号制御機器から電気・電子機器に入力される入力信号または電気・電子機器から信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号が、所定の拡散符号による符号分割多元接続を用いて重畳され、また当該伝送信号と同じ信号が、所定の拡散符号とは異なる他の拡散符号による符号分割多元接続を用いて重畳される。 According to the first aspect of the present invention, an input signal input from the signal control device to the electric / electronic device or a signal control device from the electric / electronic device is used as the power signal flowing through the power line for supplying electric power from the fixed portion to the electric / electronic device. The transmission signal as an output signal to be output is superimposed using code division multiple access with a predetermined spreading code, and the same signal as the transmission signal is code-divided with another spreading code different from the predetermined spreading code Superimposed using multiple access.
これにより、伝送信号を伝送する信号線を設けることなく、電気・電子機器と信号制御機器との間でこれらの電気信号を授受することができるので、例えば、ケーブルベア内に電力線と信号線とを混在させる必要がなく、可動部の移動により当該電気・電子機器が固定部に対し移動することで、ケーブルベア内で電力線と信号線とが擦れて信号線が断線するといった事態の発生を防止することができる。また、符号分割多元接続を用いて電力信号に重畳されているので、異なる伝送信号が複数存在しても、耐ノイズ特性を向上することができる。このため、外来ノイズの混入による信号誤りの発生も抑制することができる。 Accordingly, these electric signals can be exchanged between the electric / electronic device and the signal control device without providing a signal line for transmitting the transmission signal. For example, the power line and the signal line in the cable bear This prevents the occurrence of a situation in which the power line and the signal line are rubbed in the cable track and the signal line is disconnected by moving the movable part to the fixed part by moving the movable part. can do. Moreover, since it is superimposed on the power signal using code division multiple access, even if there are a plurality of different transmission signals, the noise resistance characteristics can be improved. For this reason, it is possible to suppress the occurrence of a signal error due to mixing of external noise.
また、これらの電気信号を授受は、所定の拡散符号による符号分割多元接続と、所定の拡散符号とは異なる他の拡散符号による符号分割多元接続と、により行われている。つまり、伝送信号とそれと同じ信号とを相互に異なる拡散符号により拡散して電力信号に重畳している。これにより、例えば、物理的に1本の電力線を論理的に2チャネル以上に分けられることから、これらの論理チャネルに同じ信号を流すことで、論理的な伝送路を冗長構成にすることができる。このため、一の論理チャネルによる信号伝送に伝送誤りが生じても、当該一の論理チャネルの符号分割多元接続で用いられる拡散符号とは異なる拡散符号により他の論理チャネルの符号分割多元接続が行われているので、当該他の論理チャネルによる信号伝送に伝送誤りが生じる可能性が低い。このため、一の論理チャネルによる伝送誤りを他の論理チャネルによる伝送信号によりリカバリをすることできる。 The transmission and reception of these electric signals is performed by code division multiple access using a predetermined spreading code and code division multiple access using another spreading code different from the predetermined spreading code. That is, the transmission signal and the same signal are spread by different spreading codes and superimposed on the power signal. Thereby, for example, since one power line can be logically divided into two or more channels, a logical transmission path can be made redundant by flowing the same signal to these logical channels. . For this reason, even if a transmission error occurs in signal transmission through one logical channel, the code division multiple access of another logical channel is performed by a spreading code different from the spreading code used in the code division multiple access of the one logical channel. Therefore, there is a low possibility that a transmission error will occur in signal transmission through the other logical channel. For this reason, a transmission error by one logical channel can be recovered by a transmission signal by another logical channel.
したがって、当該伝送誤りによる誤り訂正処理を行うことなく誤りのない信号伝送が可能になり、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することができるので、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制することができる。このため、非常に高速なリアルタイム性が要求される製造用設備に対してもその要求に応えることができる。 Therefore, error-free signal transmission can be performed without performing error correction processing due to the transmission error, and the occurrence of communication errors can be almost completely prevented. It is possible to suppress electrical signal interruption and electrical signal errors. For this reason, it is possible to meet the demand for manufacturing facilities that require extremely high-speed real-time performance.
また、例えば、伝送信号の数を増加させる場合、他の伝送信号の符号分割多元接続で使用されていない拡散符号を、当該増加させる伝送信号の拡散符号に割り当てることで、容易に対応することができる。したがって、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の増設に対するメインテナンス工数を削減することもできる。さらに、伝送信号を拡散する所定の拡散符号とは異なる拡散符号により同じ信号を拡散して符号分割多元接続を行うので、伝送信号と当該同じ信号とが同一の電力信号に重畳されても、これらの信号を個々に逆拡散することができる。このため、これらの信号が同じ信号同士であっても、比較的簡素な構成により分離することができる。また、例えば、同一の電力信号に重畳される同じ信号の信号数が奇数で、そのいくつかに伝送誤りが発生している場合には、多数決方式によってリカバリをすることができる。したがって、比較的簡素な構成により、電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制したり、電気信号の増設に対するメインテナンス工数を削減することができる。 In addition, for example, when increasing the number of transmission signals, it is possible to easily cope by assigning a spreading code that is not used in code division multiple access of other transmission signals to the spreading code of the transmission signal to be increased. it can. Therefore, it is possible to reduce the maintenance man-hour for the increase of the electric signal between the signal control device and the electric / electronic device. Further, since the same signal is spread by a spreading code different from a predetermined spreading code for spreading the transmission signal and code division multiple access is performed, even if the transmission signal and the same signal are superimposed on the same power signal, Can be despread individually. For this reason, even if these signals are the same signals, they can be separated by a relatively simple configuration. Also, for example, when the number of signals of the same signal superimposed on the same power signal is an odd number and some of them have a transmission error, recovery can be performed by the majority method. Therefore, with a relatively simple configuration, electrical signal interruption and electrical signal errors can be suppressed, and maintenance man-hours for the addition of electrical signals can be reduced.
請求項2の発明では、固定部から電気・電子機器に電力を供給する電力線は複数であり、伝送信号と同じ信号がこれら複数の電力線の電力信号に符号分割多元接続を用いて重畳される。これにより、複数の電力線の電力信号に伝送信号と同じ信号が重畳されるので、物理的な伝送路を冗長構成にすることができる。
このため、例えば、複数の電力線のうちの1本が断線したとしても残りの電力線を介して伝送信号を送ることができるので、可動部の移動により当該電気・電子機器が固定部に対し移動することで、例えば、ケーブルベア内で電力線同士が擦れてそのうちの何本かが断線するような事態が発生しても、断線のない電力線が1本でも残っていれば当該電力線を介して電力の供給および電気信号の授受を確保することができる。したがって、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制することができるばかりでなく、このような電力線の断線により製造用設備を停止させないので、電力線の断線による稼働率の低下を抑制することができる。このため、非常に高速なリアルタイム性が要求される製造用設備に対してもその要求に応えることができる。
In the invention of
For this reason, for example, even if one of the plurality of power lines is disconnected, a transmission signal can be sent through the remaining power lines, so that the electric / electronic device moves relative to the fixed part by moving the movable part. Thus, for example, even if a situation occurs in which the power lines rub against each other in the cable bear and some of them break, if there is still one unbroken power line, the power is transmitted via the power line. Supply and exchange of electrical signals can be ensured. Therefore, not only electrical signal interruption and electrical signal error between the signal control device and the electric / electronic device can be suppressed, but also the manufacturing equipment is not stopped due to such disconnection of the power line. A decrease in operating rate due to disconnection can be suppressed. For this reason, it is possible to meet the demand for manufacturing equipment that requires extremely high-speed real-time performance.
請求項3の発明では、電力線切替手段により切り替えられた他の電力線の電力信号にも、信号伝送手段によって伝送信号と同じ信号が符号分割多元接続を用いて重畳される。これにより、例えば、他の電力線を予備の電力線に設定することで、それまで電力を供給していた電力線が断線した場合に、電力線切替手段により、電力の供給および電気信号の授受を、断線した電力線から当該他の電力線に容易に切り替えることができる。したがって、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制することができるばかりでなく、このような電力線断線時の保守作業を容易にし、断線障害からの復旧時間を短縮できるので、電力線の断線による稼働率の低下を抑制することができる。 In the invention of claim 3, the same signal as the transmission signal is superimposed by the signal transmission means on the power signal of the other power line switched by the power line switching means using code division multiple access. Thereby, for example, when another power line is set as a spare power line, when the power line that has been supplying power is disconnected, the power supply switching means disconnects the supply of power and the transmission / reception of the electrical signal. It is possible to easily switch from the power line to the other power line. Therefore, it is possible not only to suppress electrical signal interruption and electrical signal error between the signal control device and the electric / electronic device, but also to facilitate maintenance work at the time of such power line disconnection, Since the recovery time can be shortened, it is possible to suppress a reduction in operating rate due to disconnection of the power line.
請求項4の発明では、固定部から電気・電子機器に電力を供給する複数の電力線のうちの一の電力線を電力信号には、信号制御機器から電気・電子機器に入力される入力信号または電気・電子機器から信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号が、符号分割多元接続を用いて重畳され、また複数の電力線のうちの他の電力線を電力信号には、当該伝送信号と同じ信号が、符号分割多元接続を用いて重畳される。 According to a fourth aspect of the present invention, an input signal or an electric signal input from the signal control device to the electric / electronic device is used as a power signal for one of the plurality of electric power lines for supplying electric power from the fixed portion to the electric / electronic device. A transmission signal as an output signal output from an electronic device to a signal control device is superimposed using code division multiple access, and the other power line among a plurality of power lines is the same as the transmission signal in the power signal. The signal is superimposed using code division multiple access.
これにより、伝送信号を伝送する信号線を設けることなく、電気・電子機器と信号制御機器との間でこれらの電気信号を授受することができるので、例えば、ケーブルベア内に電力線と信号線とを混在させる必要がなく、可動部の移動により当該電気・電子機器が固定部に対し移動することで、ケーブルベア内で電力線と信号線とが擦れて信号線が断線するといった事態の発生を防止することができる。また、符号分割多元接続を用いて電力信号に重畳されているので、異なる伝送信号が複数存在しても、これら複数の電力線のうちのいずれか1本の電力線で伝送することができ、さらに耐ノイズ特性を向上することができる。このため、外来ノイズの混入による信号誤りの発生も抑制することができる。 Accordingly, these electric signals can be exchanged between the electric / electronic device and the signal control device without providing a signal line for transmitting the transmission signal. For example, the power line and the signal line in the cable bear This prevents the occurrence of a situation in which the power line and the signal line are rubbed in the cable track and the signal line is disconnected by moving the movable part to the fixed part by moving the movable part. can do. Moreover, since it is superimposed on the power signal using code division multiple access, even if there are a plurality of different transmission signals, it can be transmitted on any one of the plurality of power lines. Noise characteristics can be improved. For this reason, it is possible to suppress the occurrence of a signal error due to mixing of external noise.
また、これらの電気信号を授受は、複数の電力線のうちの、一の電力線に流れる電力信号と、他の電力線に流れる電力信号と、にそれぞれ別々に重畳された伝送信号により行われている。つまり、伝送信号とそれと同じ信号とを物理的に2チャネル以上に分け、同じ拡散符号により拡散して電力信号に重畳することで、物理的な伝送路を冗長構成にする。これにより、例えば、一の物理チャネルによる信号伝送に伝送誤りが生じても、当該一の物理チャネルの電力線とは異なる他の電力線により他の物理チャネルの符号分割多元接続が行われているので、当該他の物理チャネルによる信号伝送に伝送誤りが生じる可能性が低い。このため、一の物理チャネルによる伝送誤りを他の物理チャネルによる伝送信号によってリカバリすることできる。 In addition, these electric signals are transmitted and received by transmission signals that are separately superimposed on a power signal that flows through one power line and a power signal that flows through another power line among a plurality of power lines. That is, the transmission signal and the same signal are physically divided into two or more channels, spread by the same spreading code, and superimposed on the power signal, thereby making the physical transmission path redundant. Thereby, for example, even if a transmission error occurs in signal transmission by one physical channel, code division multiple access of another physical channel is performed by another power line different from the power line of the one physical channel. There is a low possibility that a transmission error will occur in signal transmission using the other physical channel. For this reason, a transmission error by one physical channel can be recovered by a transmission signal by another physical channel.
したがって、当該伝送誤りによる誤り訂正処理を行うことなく誤りのない信号伝送が可能になり、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することができるので、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制することができる。このため、非常に高速なリアルタイム性が要求される製造用設備に対してもその要求に応えることができる。 Therefore, error-free signal transmission can be performed without performing error correction processing due to the transmission error, and the occurrence of communication errors can be almost completely prevented. It is possible to suppress electrical signal interruption and electrical signal errors. For this reason, it is possible to meet the demand for manufacturing facilities that require extremely high-speed real-time performance.
また、伝送信号の数を増加させる場合、他の伝送信号の符号分割多元接続で使用されていない拡散符号を、当該増加させる伝送信号の拡散符号に割り当てることで、容易に対応することができる。したがって、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の増設に対するメインテナンス工数を削減することもできる。 In addition, when the number of transmission signals is increased, it can be easily handled by assigning a spreading code that is not used in code division multiple access of other transmission signals to the spreading code of the transmission signal to be increased. Therefore, it is possible to reduce the maintenance man-hour for the increase of the electric signal between the signal control device and the electric / electronic device.
請求項5の発明では、電力線切替手段により切り替えられた他の電力線の電力信号にも、信号伝送手段によって伝送信号と同じ信号が符号分割多元接続を用いて重畳されているので、例えば、他の電力線を予備の電力線に設定することで、それまで電力を供給していた電力線が断線した場合に、電力線切替手段により、電力の供給および電気信号の授受を、断線した電力線から当該他の電力線に容易に切り替えることができる。したがって、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制することができるばかりでなく、電力線断線時の保守作業を容易にし、断線障害からの復旧時間を短縮できるので、電力線の断線による稼働率の低下を抑制することができる。 In the invention of claim 5, since the same signal as the transmission signal is superimposed by the signal transmission unit on the power signal of the other power line switched by the power line switching unit using code division multiple access, for example, By setting the power line as a spare power line, when the power line that has been supplying power until then is disconnected, the power line switching means transfers power and transfers electrical signals from the disconnected power line to the other power line. It can be switched easily. Therefore, not only electrical signal interruption and electrical signal error between the signal control device and electrical / electronic device can be suppressed, but also maintenance work at the time of power line disconnection is facilitated, and recovery time from disconnection failure is reduced. Since it can shorten, the fall of the operation rate by the disconnection of a power line can be suppressed.
請求項6の発明では、信号制御機器から電気・電子機器に入力される入力信号または電気・電子機器から信号制御機器に出力される出力信号を伝送可能な1以上の信号線にも、信号伝送手段によって伝送信号と同じ信号が符号分割多元接続を用いて送出される。これにより、電力線のみならず、当該1以上の信号線にも伝送信号と同じ信号が送出されるので、物理的な伝送路を冗長構成にする。例えば、通常は、当該1以上の信号線を介して電気信号の授受を行うことで、電力線に比べて比較的断線し易いこれらの信号線がすべて断線したとしても電力線を介して伝送信号を送ることができる。このため、可動部の移動により当該電気・電子機器が固定部に対し移動することで、例えば、ケーブルベア内で電力線と信号線とが擦れて信号線のすべてが断線するような事態が発生しても、断線のない電力線が1本でも残っていれば当該電力線を介して電力の供給および電気信号の授受を確保することができる。 In the invention of claim 6, signal transmission is also performed to one or more signal lines capable of transmitting an input signal input from the signal control device to the electric / electronic device or an output signal output from the electric / electronic device to the signal control device. The same signal as the transmission signal is transmitted by means of code division multiple access. As a result, the same signal as the transmission signal is sent not only to the power line but also to the one or more signal lines, so that the physical transmission path is made redundant. For example, normally, by transmitting and receiving an electrical signal through the one or more signal lines, even if all of these signal lines that are relatively easily disconnected compared to the power line are disconnected, a transmission signal is sent through the power line. be able to. For this reason, the movement of the movable part causes the electric / electronic device to move with respect to the fixed part. For example, a situation occurs in which the power line and the signal line are rubbed in the cable carrier and all the signal lines are disconnected. However, if even one unbroken power line remains, power supply and transmission / reception of an electrical signal can be ensured through the power line.
請求項7の発明では、信号線切替手段により切り替えられた他の信号線にも、信号伝送手段によって伝送信号と同じ信号が符号分割多元接続を用いて送出される。これにより、例えば、他の信号線を予備の信号線に設定することで、それまで伝送信号を送出していた信号線が断線した場合に、信号線切替手段によって、電気信号の授受を断線した信号線から当該他の信号線に容易に切り替えることができる。したがって、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制することができるばかりでなく、信号線断線時の保守作業を容易にするので、断線障害からの復旧時間を短縮することができる。 According to the seventh aspect of the present invention, the same signal as the transmission signal is transmitted by the signal transmission unit to the other signal lines switched by the signal line switching unit using code division multiple access. Thereby, for example, when another signal line is set as a spare signal line, when the signal line that has been transmitting the transmission signal is disconnected, the transmission / reception of the electric signal is disconnected by the signal line switching means. The signal line can be easily switched to the other signal line. Therefore, it is possible not only to suppress electrical signal interruption and electrical signal error between the signal control device and the electric / electronic device, but also to facilitate maintenance work at the time of signal line disconnection. Recovery time can be shortened.
請求項8の発明では、信号制御機器から電気・電子機器に入力される入力信号または電気・電子機器から信号制御機器に出力される出力信号を伝送可能な複数の信号線には、伝送信号と複数の信号線の少なくとも2以上に同じ信号が符号分割多元接続を用いて送出される。これにより、複数の信号線の少なくとも2以上に伝送信号と同じ信号が符号分割多元接続を用いて送出されているので、このうちの1本でも断線せずに残っていれば当該信号線を介して電気信号の授受を確保することができる。また、符号分割多元接続を用いて信号線に重畳されているので、異なる伝送信号が複数存在しても1本の信号線で伝送することができ、さらに耐ノイズ特性を向上することができる。 In the invention of claim 8, a plurality of signal lines capable of transmitting an input signal input from the signal control device to the electric / electronic device or an output signal output from the electric / electronic device to the signal control device include a transmission signal and The same signal is sent to at least two of the plurality of signal lines using code division multiple access. As a result, the same signal as the transmission signal is sent to at least two or more of the plurality of signal lines using code division multiple access. If even one of these signals remains unbroken, the signal line passes through the signal line. Thus, it is possible to ensure the transmission and reception of electrical signals. Moreover, since it is superimposed on the signal line using code division multiple access, even if there are a plurality of different transmission signals, it can be transmitted by one signal line, and noise resistance can be further improved.
このため、例えば、ケーブルベア内に電力線と信号線とが混在し、可動部の移動により当該電気・電子機器が固定部に対し移動することで、電力線と信号線とが擦れて比較的断線し易い信号線が断線するような事態が発生しても断線のない信号線が1本でも残っていれば当該信号線を介して電気信号の授受を確保することができる。したがって、可動部に備えた電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制することができる。このため、非常に高速なリアルタイム性が要求される製造用設備に対してもその要求に応えることができる。 For this reason, for example, a power line and a signal line are mixed in the cable carrier, and the electric / electronic device moves relative to the fixed part due to the movement of the movable part, so that the power line and the signal line are rubbed and relatively disconnected. Even if a situation in which an easy signal line is disconnected occurs, if at least one signal line without disconnection remains, the transmission and reception of an electrical signal can be ensured through the signal line. Therefore, it is possible to suppress electrical signal interruption and electrical signal error between the electrical / electronic device provided in the movable part. For this reason, it is possible to meet the demand for manufacturing facilities that require extremely high-speed real-time performance.
請求項9の発明では、信号線切替手段により切り替えられた他の信号線にも、信号伝送手段によって伝送信号と同じ信号が符号分割多元接続を用いて送出される。これにより、例えば、他の信号線を予備の信号線に設定することで、それまで伝送信号を送出していた信号線が断線した場合に、信号線切替手段によって、電気信号の授受を断線した信号線から当該他の信号線に容易に切り替えることができる。したがって、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制することができるばかりでなく、信号線断線時の保守作業を容易にするので、断線障害からの復旧時間を短縮することができる。 According to the ninth aspect of the present invention, the same signal as the transmission signal is transmitted by the signal transmission unit to the other signal lines switched by the signal line switching unit using code division multiple access. Thereby, for example, when another signal line is set as a spare signal line, when the signal line that has been transmitting the transmission signal is disconnected, the transmission / reception of the electric signal is disconnected by the signal line switching means. The signal line can be easily switched to the other signal line. Therefore, it is possible not only to suppress electrical signal interruption and electrical signal error between the signal control device and the electric / electronic device, but also to facilitate maintenance work at the time of signal line disconnection. Recovery time can be shortened.
請求項10の発明では、信号伝送手段は、伝送信号を拡散する所定の拡散符号とは異なる拡散符号により同じ信号を拡散して符号分割多元接続を行う。これにより、伝送信号と当該同じ信号とが同一の伝送媒体(電力線、信号線)に送出されても、これらの信号を個々に逆拡散することができるので、例えば、物理的に1本の電力線を論理的に2チャネル以上に分けられることから、これらの論理チャネルに同じ信号を流すことで、論理的な伝送路を冗長構成にすることができる。このため、一の論理チャネルによる信号伝送に伝送誤りが生じても、当該一の論理チャネルの符号分割多元接続で用いられる拡散符号とは異なる拡散符号により他の論理チャネルの符号分割多元接続が行われているので、当該他の論理チャネルによる信号伝送に伝送誤りが生じる可能性が低い。このため、一の論理チャネルによる伝送誤りを他の論理チャネルによる伝送信号によりリカバリをすることできる。したがって、当該伝送誤りによる誤り訂正処理を行うことなく誤りのない信号伝送が可能になり、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することができるので、信号制御機器と電気・電子機器との間における電気信号の不通や電気信号の誤りを抑制することができる。 In the invention of claim 10, the signal transmission means performs code division multiple access by spreading the same signal with a spreading code different from a predetermined spreading code for spreading the transmission signal. As a result, even if the transmission signal and the same signal are sent to the same transmission medium (power line, signal line), these signals can be individually despread. For example, physically one power line Can be logically divided into two or more channels, so that the logical transmission path can be made redundant by flowing the same signal through these logical channels. For this reason, even if a transmission error occurs in signal transmission through one logical channel, the code division multiple access of another logical channel is performed by a spreading code different from the spreading code used in the code division multiple access of the one logical channel. Therefore, there is a low possibility that a transmission error will occur in signal transmission through the other logical channel. For this reason, a transmission error by one logical channel can be recovered by a transmission signal by another logical channel. Therefore, error-free signal transmission can be performed without performing error correction processing due to the transmission error, and the occurrence of communication errors can be almost completely prevented. It is possible to suppress electrical signal interruption and electrical signal errors.
請求項11の発明では、固定部から電気・電子機器に電力を供給する電力線を流れる電力信号には、信号制御機器から電気・電子機器に入力される入力信号または電気・電子機器から信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号を、符号分割多元接続を用いて電力線の電力信号に重畳し電気・電子機器と信号制御機器との間で信号伝送を行う。これにより、伝送信号を伝送する信号線を設けることなく、電気・電子機器と信号制御機器との間でこれらの電気信号を授受することができるので、例えば、ケーブルベア内に電力線と信号線とを混在させる必要がなく、可動部の移動により当該電気・電子機器が固定部に対し移動することで、ケーブルベア内で電力線と信号線とが擦れて信号線が断線するといった事態の発生を防止することができる。また、符号分割多元接続を用いて電力信号に重畳されているので、異なる伝送信号が複数存在しても、耐ノイズ特性を向上することができる。このため、外来ノイズの混入による信号誤りの発生も抑制することができる。 In the invention of claim 11, an input signal input from the signal control device to the electric / electronic device or a signal control device from the electric / electronic device is used as the power signal flowing through the power line for supplying electric power from the fixed portion to the electric / electronic device. The transmission signal as the output signal output to the signal line is superimposed on the power signal of the power line using code division multiple access, and signal transmission is performed between the electric / electronic device and the signal control device. Accordingly, these electric signals can be exchanged between the electric / electronic device and the signal control device without providing a signal line for transmitting the transmission signal. For example, the power line and the signal line in the cable bear This prevents the occurrence of a situation in which the power line and the signal line are rubbed in the cable track and the signal line is disconnected by moving the movable part to the fixed part by moving the movable part. can do. Moreover, since it is superimposed on the power signal using code division multiple access, even if there are a plurality of different transmission signals, the noise resistance characteristics can be improved. For this reason, it is possible to suppress the occurrence of a signal error due to mixing of external noise.
以下、本発明の製造用設備の実施形態について図を参照して説明する。
まず、本発明を適用した製造用設備の基本的な構成例を図1〜図5を参照して説明する。なお、図1〜図4では、当該製造用設備の固定部FXに設けられた制御装置CNと、当該製造用設備の可動部MVに設けられた電気・電子機器EEと、の間で伝送信号(入力信号、出力信号)をやりとりする信号伝送装置や伝送路を主に示し、当該製造用設備本来の主要機能等を実現する機械的な構成部分およびそれに付随する電気的な構成部分については割愛されている点に留意されたい。
Hereinafter, an embodiment of a production facility of the present invention will be described with reference to the drawings.
First, a basic configuration example of a manufacturing facility to which the present invention is applied will be described with reference to FIGS. 1 to 4, a transmission signal is transmitted between the control device CN provided in the fixed part FX of the manufacturing equipment and the electric / electronic device EE provided in the movable part MV of the manufacturing equipment. Mainly shows signal transmission devices and transmission lines that exchange (input signals and output signals), and omits mechanical components that realize the main functions of the manufacturing equipment and electrical components that accompany them. Please note that this is done.
なお、製造用設備の固定部FXとは、一般に、当該製造用設備を構成する定盤等、工場構内の床面に対して不動の部位を指すが、これに限られず、可動部MVに対して存在位置が相対的に固定されているものであれば、全体としての存在位置が変動するものをも含む。例えば、移動可能な産業用ロボットの場合、ロボットの支持本体部に可動に設けられているアーム部を可動部MVとすると、当該支持本体部自体は床面に対して移動可能ではあるが、当該アーム部に対しては相対的に固定されていることになるので、当該支持本体部は固定部FXに相当し得る。これに対し、製造用設備の可動部MVは、固定部FXに対して相対的に移動可能な部位を指す。 In addition, the fixed part FX of the manufacturing equipment generally refers to a part that does not move with respect to the floor surface of the factory premises such as a surface plate constituting the manufacturing equipment, but is not limited thereto, and is not limited to the movable part MV. As long as the existing position is relatively fixed, this includes a case where the entire existing position fluctuates. For example, in the case of a movable industrial robot, if the arm portion movably provided on the support main body portion of the robot is a movable portion MV, the support main body portion itself is movable with respect to the floor surface. Since the arm portion is relatively fixed, the support main body portion can correspond to the fixing portion FX. On the other hand, the movable part MV of the manufacturing facility indicates a part that can move relative to the fixed part FX.
また、制御装置CNとは、マイクロプロセッサを中心に、半導体メモリ装置、入出力インターフェイス等により構成されているもので、いわゆるシーケンサーやハードウェア制御用のマイクロコンピュータユニット(以下「マイコンユニット」という。)あるいはパーソナルコンピュータ等がこれに相当する。さらに、電気・電子機器EEとは、電磁石やモータを駆動源とするアクチュエータのほかに、マイコンユニットにより制御される各種電子機器装置やDCブラシレスモータ等を制御するインバータ回路ユニット、さらにはモータ等の電気機器、あるいは圧力センサ、加速度センサや温度センサ等といった各種センサ素子をも含む概念である。 The control device CN is composed of a semiconductor memory device, an input / output interface, and the like centering on a microprocessor, and is a so-called sequencer or a microcomputer unit for hardware control (hereinafter referred to as “microcomputer unit”). Or a personal computer etc. correspond to this. Furthermore, the electric / electronic equipment EE includes, in addition to actuators driven by electromagnets and motors, various electronic equipment controlled by a microcomputer unit, inverter circuit units for controlling DC brushless motors, motors, etc. It is a concept including various kinds of sensor elements such as electric devices, pressure sensors, acceleration sensors, temperature sensors, and the like.
図1(A) 〜図1(C) に示すように、製造用設備20A〜20Cでは、可動部MVに設けられた電気・電子機器EEと固定部FXに設けられた制御装置CNとの間を電力線PLで接続する構成を採っている。つまり、制御装置CNと電気・電子機器EEとの間でやりとりされる伝送信号、例えば、制御信号やセンサ信号等を、1本または複数の電力線PLに流す構成を採る。なお、電力線PLは、例えば、所定方向に屈曲可能なキャタピラ方式のケーブルベアや可撓性(例えば樹脂製)のあるの蛇腹筒状のケーブルベア内に収容されている。
As shown in FIG. 1 (A) to FIG. 1 (C), in the
即ち、図1(A) に示す製造用設備20Aは、制御装置CNに電気的に接続される送信部30Asを固定部FXに、また電気・電子機器EEに電気的に接続される受信部30Arを可動部MVに、それぞれ備え、両者間を1本の電力線PLで接続している。この送信部30Asおよび受信部30Arは、両者一組で信号伝送装置30Aを構成するもので、例えば、制御装置CNから電気・電子機器EEに対して出力される所定の制御信号D1〜Dn(nは当該信号1単位を構成するデータのビット数)と、それと同じ信号とを相互に異なる拡散符号により拡散して電力線PLを流れる電力信号に重畳する機能を有する。この機能については、後で図6および図7を参照して詳細に説明する。なお、この図1(A) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項1の発明に相当し得るもので、また信号伝送装置30Aは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。
That is, in the
これにより、物理的に1本の電力線PLは、論理的に2チャネル以上に分けられることから、これらの論理チャネルに同じ信号を流すことで、論理的な伝送路を冗長構成にすることができる。例えば、論理チャネルLPch1による信号伝送に伝送誤りが生じても、論理チャネルLPch1の符号分割多元接続で用いられる拡散符号とは異なる拡散符号により他の論理チャネルLPch2の符号分割多元接続が行われているので、当該他の論理チャネルLPch2による信号伝送に伝送誤りが生じる可能性が低い。このため、論理チャネルLPch2による伝送誤りを他の論理チャネルLPch2による伝送信号によってリカバリをすることできる。したがって、当該伝送誤りによる誤り訂正処理を行うことなく、誤りのない信号伝送が可能になるので、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することが可能となる。 As a result, since one power line PL is physically divided into two or more channels, a logical transmission path can be made redundant by flowing the same signal through these logical channels. . For example, even if a transmission error occurs in signal transmission through the logical channel LPch1, the code division multiple access of another logical channel LPch2 is performed by a spreading code different from the spreading code used in the code division multiple access of the logical channel LPch1. Therefore, there is a low possibility that a transmission error will occur in signal transmission using the other logical channel LPch2. For this reason, it is possible to recover a transmission error caused by the logical channel LPch2 using a transmission signal obtained from another logical channel LPch2. Accordingly, since error-free signal transmission can be performed without performing error correction processing due to the transmission error, communication errors can be almost completely prevented.
また、製造用設備20Aの信号伝送装置30Aでは、所定の制御信号D1〜Dnを伝送する信号線を設けることなく、制御装置CNから電気・電子機器EEに制御信号D1〜Dnを送出することができるので、例えば、電力線PLのほかにケーブルベア内に信号線を設ける必要がない。したがって、可動部MVの移動により当該電気・電子機器EEが固定部FXに対し移動することで、ケーブルベア内で電力線PLと信号線とが擦れて信号線が断線するといった事態の発生を防止することが可能となる。さらに、符号分割多元接続を用いて電力線PLの電力信号に重畳されているので、異なる伝送信号が複数存在しても、1本の電力線PLで伝送することができ、さらに耐ノイズ特性を向上することができる。このため、外来ノイズの混入による信号誤りの発生も抑制することが可能となる。
Further, in the
このように本実施形態では、電力線PL1本による信号伝送を基本とするが、図1(B) に示す製造用設備20Bの信号伝送装置30Bのように、制御装置CNに電気的に接続される送信部30Bsと電気・電子機器EEに電気的に接続される受信部30Brとの間を複数本の電力線PLで接続する構成を採用しても良い。
As described above, in this embodiment, the signal transmission is basically performed by one power line PL, but is electrically connected to the control device CN like the
これにより、図8〜図11を参照して後述するように、複数の電力線PLの電力信号に制御信号D1〜Dnと同じ信号を重畳可能にするので、これらの物理チャネルPPchに同じ信号を流すことで、物理的な伝送路を冗長構成にすることができる。例えば、複数の電力線PLのうちの1本が断線して物理チャネルPPch1が使用できなくなったとしても、残りの電力線PLによる物理チャネルPPch2等を介して制御信号D1〜Dnを送ることができる。このため、可動部MVの移動により当該電気・電子機器EEが固定部FXに対し移動することで、例えば、ケーブルベア内で電力線PL同士が擦れてそのうちの何本かが断線しそれによる物理チャネルPPch1やPPch2等が使用できないような事態が発生しても、断線のない電力線PLが1本でも残っていれば当該電力線PLによる物理チャネルPPch3を介して電力の供給および制御信号D1〜Dnの授受を確保することが可能となる。なお、この図1(B) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項2、請求項4の発明にそれぞれ相当し得るものである。また信号伝送装置30Bは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。
As a result, as will be described later with reference to FIGS. 8 to 11, the same signals as the control signals D1 to Dn can be superimposed on the power signals of the plurality of power lines PL, so that the same signals are sent to these physical channels PPch. Thus, the physical transmission path can be made redundant. For example, even if one of the plurality of power lines PL is disconnected and the physical channel PPch1 cannot be used, the control signals D1 to Dn can be transmitted through the physical channel PPch2 and the like by the remaining power line PL. For this reason, when the electric / electronic device EE moves with respect to the fixed portion FX due to the movement of the movable portion MV, for example, the power lines PL are rubbed in the cable bear, and some of them are disconnected, resulting in a physical channel. Even if a situation where PPch1, PPch2, etc. cannot be used occurs, if at least one power line PL without disconnection remains, power supply and transmission / reception of control signals D1 to Dn via the physical channel PPch3 by the power line PL Can be secured. The configuration shown in FIG. 1 (B) can correspond to the inventions of
さらに、図1(C) に示す製造用設備20Cの信号伝送装置30Cのように、制御装置CNに電気的に接続される送信部30Csと電気・電子機器EEに電気的に接続される受信部30Crとの間を複数本の電力線PLで接続するとともに、固定部FXから電気・電子機器EEに電力を供給可能な他の電力線PL’を設けて、電力線PLを他の電力線PL’に切替可能な切替部40を備える構成を採用しても良い。
Further, like the
これにより、図8〜図11を参照して後述するように、複数の電力線PLだけではなく、このような他の電力線PL’にも、制御信号D1〜Dnと同じ信号を重畳可能に構成することで、例えば、当該電力線PL’を予備の電力線として設定すれば、それまで電力を供給していた電力線PLが断線した場合に、切替部40により、電力の供給および制御信号D1〜Dnの授受を、断線した電力線PLから当該他の電力線PL’に容易に切り替えることができる。したがって、保守作業を容易にするので、断線障害からの復旧時間を短縮することが可能となる。なお、切替部40の構成は後述する。また、この図1(C) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項3の発明および請求項5の発明にそれぞれ相当し得るもので、信号伝送装置30Cは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。さらに切替部40は、特許請求の範囲に記載の「電力線切替手段」に相当し得るものである。
Accordingly, as described later with reference to FIGS. 8 to 11, the same signals as the control signals D1 to Dn can be superimposed not only on the plurality of power lines PL but also on such other power lines PL ′. Thus, for example, if the power line PL ′ is set as a spare power line, when the power line PL that has been supplying power is disconnected, the switching
次に、図2(A) 〜図2(D) に示す製造用設備20D〜20Gについて説明する。図2(A) 〜図2(D) に示す製造用設備20D〜20Gでは、可動部MVに設けられた電気・電子機器EEと固定部FXに設けられた制御装置CNとの間を、電力線PLと信号線SLとにより接続する構成を採っている。つまり、前述した製造用設備20A〜20Cでは、両者間を電力線PLだけで接続していたが、製造用設備20D〜20Gではこれに信号線SLを加えて両者間を接続している。なお、これらの電力線PLおよび信号線SLも、例えば、キャタピラ方式や蛇腹筒状のケーブルベア内に収容されている。
Next,
即ち、図2(A) に示す製造用設備20Dでは、制御装置CNに電気的に接続される送信部30Dsを固定部FXに、また電気・電子機器EEに電気的に接続される受信部30Drを可動部MVに、それぞれ備え、両者間を1本の電力線PLと1本の信号線SLとにより接続している。この送信部30Dsおよび受信部30Drは、両者一組で信号伝送装置30Dを構成するもので、前述の信号伝送装置30Aと同様に、例えば、制御装置CNから電気・電子機器EEに対して出力される所定の制御信号D1〜Dnと、それと同じ信号とを相互に異なる拡散符号により拡散して電力線PLを流れる電力信号に重畳するとともに信号線SLにも送出する機能を有する。この機能についても、後で図6〜図11を参照して詳細に説明する。なお、この図2(A) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項6にそれぞれ相当し得るのである。また信号伝送装置30Dは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」にも相当し得るものである。
That is, in the
これにより、前述の製造用設備20A(図1(A) )と同様に、物理的に1本の信号線SLが、論理的に2チャネル以上に分けられることから、例えば、信号線SLの論理チャネルLSch1による伝送誤りを当該信号線SLの他の論理チャネルLSch2による伝送信号によってリカバリをすることできる。したがって、電力線PLのみならず、信号線SLについても複数の論理チャネルLSchを設けることができるので、電力線PLによる論理チャネルLPchと信号線SLによる論理チャネルLSchとを併用し、これらの論理チャネルLPch,LSchに、所定の制御信号D1〜Dnと同じ信号を相互に異なる拡散符号により拡散された信号を送出することで、より冗長性を高めることができる。したがって、より一層、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することが可能となる。
As a result, like the above-described
また、図2(B) に示す製造用設備20Eの信号伝送装置30Eのように、制御装置CNに電気的に接続される送信部30Esと電気・電子機器EEに電気的に接続される受信部30Erとの間を1本の電力線PLと複数本の信号線SLとにより接続する構成を採用しても良い。これにより、後述するように、複数の信号線SLにも制御信号D1〜Dnと同じ信号を送出可能にするので、これら複数の信号線SLによる物理チャネルPSchに同じ信号を流すことで、物理的な伝送路を冗長構成にすることができる。
Further, like the
例えば、複数の信号線SLのうちの1本が断線して物理チャネルPSch1が使用できなくなったとしても、残りの信号線SLによる物理チャネルPSch2等を介して制御信号D1〜Dnを送ることができる。このため、可動部MVの移動により当該電気・電子機器EEが固定部FXに対し移動することで、例えば、ケーブルベア内で信号線SL同士が擦れてそのうちの何本かが断線しそれによる物理チャネルPSch1やPSch2等が使用できないような事態が発生しても、断線のない信号線SLが1本でも残っていれば当該信号線SLによる物理チャネルPSch3を介して制御信号D1〜Dnの授受を確保することが可能となる。なお、この図2(B) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項6の発明にそれぞれ相当し得るものである。また信号伝送装置30Eは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。
For example, even if one of the signal lines SL is disconnected and the physical channel PSch1 cannot be used, the control signals D1 to Dn can be sent via the physical channel PSch2 and the like by the remaining signal lines SL. . For this reason, the movement of the movable part MV causes the electric / electronic device EE to move with respect to the fixed part FX. For example, the signal lines SL rub against each other in the cable bear, and some of them are disconnected, thereby causing physical Even if a situation in which the channels PSch1, PSch2, etc. cannot be used occurs, if at least one signal line SL without disconnection remains, the control signals D1-Dn are exchanged via the physical channel PSch3 by the signal line SL. It can be secured. The configuration shown in FIG. 2B can correspond to the invention of claim 6 described in the claims. The
さらに、図2(C) に示す製造用設備20Fの信号伝送装置30Fのように、制御装置CNに電気的に接続される送信部30Fsと電気・電子機器EEに電気的に接続される受信部30Frとの間を複数本の電力線PLと1本の信号線SLとにより接続する構成を採用しても良い。つまり、前述した図1(B) に示す製造用設備20Bの信号伝送装置30Bに対し、信号線SLを1本加えた構成を採る。これにより、後述するように、このような信号線SLにも制御信号D1〜Dnと同じ信号を送出可能にするので、この信号線SLにより、物理的な伝送路を冗長構成にすることができる。なお、この図2(C) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項6の発明にそれぞれ相当し得るものである。また信号伝送装置30Fは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。
Further, like the
さらにまた、図2(D) に示す製造用設備20Gの信号伝送装置30Gのように、制御装置CNに電気的に接続される送信部30Gsと電気・電子機器EEに電気的に接続される受信部30Grとの間を複数本の電力線PLと複数本の信号線SLとにより接続する構成を採用しても良い。つまり、前述した図2(B) に示す製造用設備20Eの信号伝送装置30Eと、図2(C) に示す製造用設備20Fの信号伝送装置30Fと、を組み合わせた構成を採る。このため、後述するように、このような電力線PLおよび信号線SLに、制御信号D1〜Dnと同じ信号を送出可能にするので、これらの電力線PLおよび信号線SLにより、物理的な伝送路をさらに冗長構成にすることができる。なお、この図2(D) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項6の発明にそれぞれ相当し得るものである。また信号伝送装置30Gは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。
Furthermore, like the
したがって、図2(B) に示す製造用設備20E、図2(C) に示す製造用設備20Fや図2(D) に示す製造用設備20Gのいずれにおいても、電力線PLによる論理チャネルLPchと信号線SLによる論理チャネルLSchとを併用し、これらの論理チャネルLPch,LSchに、所定の制御信号D1〜Dnと同じ信号を相互に異なる拡散符号により拡散された信号を送出することで、より冗長性を高めることができる。したがって、より一層、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することが可能となる。
Accordingly, in any of the
次に、図3(A) 〜図3(C) に示す製造用設備20H〜20Jについて説明する。これらの製造用設備20H〜20Jは、図2(B) 〜図2(D) を参照して説明した製造用設備20E〜20Gにおいて、複数本の電力線PLや複数本の信号線SLを切替部40により切替可能に構成したものである。
Next,
即ち、図3(A) に示す製造用設備20Hの信号伝送装置30Hでは、制御装置CNに電気的に接続される送信部30Hsと電気・電子機器EEに電気的に接続される受信部30Hrとの間を1本の電力線PLと複数本の信号線SLとにより接続するとともに、当該複数本の信号線SLを切替部40により電気的に切替可能に構成している。なお、この切替部40は、特許請求の範囲に記載の「信号線切替手段」に相当し得るものである。
That is, in the
この切替部40は、例えば図5(A) に示すように、送信部30Hsに設けられ外部より操作可能な多極の切替スイッチ40Aにより構成される。例えば、この切替スイッチ40Aの入力側に送信部30Hsの出力ラインを接続し、また切替スイッチ40Aの出力側に現用系の信号線SLおよび予備系の信号線SL’をそれぞれ接続する。これにより、現用系の信号線SLが断線した場合には(図5(A) 左側の×印付きの信号線SL)、例えば、保守作業員が当該切替スイッチ40Aを操作することで、当該切替スイッチ40Aによる回路を図5(A) に示す左側から右側に切り替えることができるので、送信部30Hsと受信部30Hrとを接続する伝送路を、予備系の信号線SL’に容易に切り替えることができる。このように切替スイッチ40Aにより、信号線SLの断線発生時の保守作業を容易にするので、断線障害からの復旧時間を短縮することが可能となる。
For example, as shown in FIG. 5 (A), the switching
また、切替部40は、図5(B) に示すように、信号線SLの途中において、切替コネクタ40Bにより構成しても良い。例えば、プラグ側に送信部30Hsの出力ラインを接続し、レセプタ側に現用系の信号線SLおよび予備系の信号線SL’をそれぞれ接続する。これにより、現用系の信号線SLが断線した場合には(図5(B) 左側の×印付きの信号線SL)、例えば、保守作業員が当該切替コネクタ40Bのプラグを信号線SL’が接続されたレセプタに差し替えることで、当該切替コネクタ40Bによる回路を図5(B) に示す左側から右側に切り替えることができる。このように、切替コネクタ40Bの場合には、信号線SLの途中であれば、切替場所を選ばないので、切替部40を設ける位置に関して自由度を高めることができる。また、切替スイッチ40Aの場合と同様に信号線SLの断線発生時の保守作業を容易にし、断線障害からの復旧時間を短縮することが可能となる。
Further, as shown in FIG. 5B, the switching
さらに、切替部40は、図5(C) に示すように、送信部30Hsの回路基板上に設けられた切替ショートピン40Cにより構成しても良い。例えば、切替ショートピン40Cのセンタ側に送信部30Hsを接続し、その両側に現用系の信号線SLおよび予備系の信号線SL’をそれぞれ接続する。これにより、現用系の信号線SLが断線した場合には(図5(C) 左側の×印付きの信号線SL)、例えば、保守作業員が当該切替ショートピン40Cのショートバーを信号線SL側から信号線SL’側に差し替えることで、当該切替ショートピン40Cによる回路を図5(C) に示す左側から右側に切り替えることができる。このように、切替ショートピン40Cの場合には、送信部30Hsの回路基板上に切替部40を設けることができるので、切替スイッチ40Aや切替コネクタ40Bの場合に比べてコンパクトに構成することができる。また、切替スイッチ40Aの場合と同様に信号線SLの断線発生時の保守作業を容易にし、断線障害からの復旧時間を短縮することが可能となる。
Further, as shown in FIG. 5C, the switching
なお、この図5(A) 〜図5(C) で説明した切替スイッチ40A、切替コネクタ40Bおよび切替ショートピン40Cは、それぞれ現用系の電力線PLから予備系の電力線PL’への切替手段としても、使用することができる。この場合、切替部40は、特許請求の範囲に記載の「電力線切替手段」に相当し得るものである。また、図5(A) 〜図5(C) に示す切替スイッチ40A、切替コネクタ40Bおよび切替ショートピン40Cでは、電力線PLの切替用回路と信号線SLの切替用回路とをそれぞれ1回路づつ設けたが、これに限られることはなく、両回路とも複数設ける構成を採っても良いし、またいずれか1回路だけ設ける構成を採っても良い。
The
図3(A) に示す送信部30Hsや受信部30Hrでは、このような切替部40を備えるとともに、図8〜図11を参照して後述するように、複数の信号線SLだけではなく、このような信号線SL’にも、制御信号D1〜Dnと同じ信号を重畳可能に構成する。これにより、現用系として使用していた信号線SLが断線した場合、切替部40により予備系の信号線SL’に容易に切り替えることができる。したがって、保守作業を容易にするので、断線障害からの復旧時間を短縮することができる。なお、この図3(A) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項7および請求項9の発明にそれぞれ相当し得るものである。また信号伝送装置30Hは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。
The transmission unit 30Hs and the reception unit 30Hr illustrated in FIG. 3A include such a
また、図3(B) に示す製造用設備20Iを構成する送信部30Isや受信部30Irにおいても、同様に、このような切替部40を備えるとともに、後述するように、複数の電力線PLだけではなく、このような電力線PL’にも、制御信号D1〜Dnと同じ信号を重畳可能に構成する。これにより、現用系として使用していた電力線PLが断線した場合、切替部40により予備系の電力線PL’に容易に切り替えることができる。したがって、保守作業を容易にするので、断線障害からの復旧時間を短縮することができる。なお、この図3(B) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項3および請求項5の発明にそれぞれ相当し得るものである。また信号伝送装置30Iは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。
In addition, the transmission unit 30Is and the reception unit 30Ir constituting the manufacturing facility 20I shown in FIG. 3B are similarly provided with such a
さらに、図3(C) に示す製造用設備20Jを構成する送信部30Jsや受信部30Jrにおいても、同様に、このような切替部40を備えるとともに、後述するように、複数の電力線PLおよび信号線SLだけではなく、このような電力線PL’および信号線SL’にも、制御信号D1〜Dnと同じ信号を重畳可能に構成する。これにより、電力線PL、信号線SLのいずれについても、このような切替部40によって、現用系の電力線PLや信号線SLから予備系の電力線PL’や信号線SL’に切り替えられる。したがって、保守作業をより一層に容易にするので、断線障害からの復旧時間を短縮することができる。なお、この図3(C) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項3、請求項5、請求項7および請求項9の発明にそれぞれ相当し得るものである。また信号伝送装置30Jは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。
Further, the transmission unit 30Js and the reception unit 30Jr constituting the
なお、図4(A) 、(B) に示すように、送信部30Ksと受信部30Krとの間や送信部30Lsと受信部30Lrとの間に、複数本の信号線SLを設けるように構成しても良い。これらの場合、図1(B) や図1(C) を参照して説明した製造用設備20Bや製造用設備20Cと同様に、図8〜図11を参照して後述するように、複数の信号線SLに制御信号D1〜Dnと同じ信号を送出可能にするので、これらの物理チャネルPSchに同じ信号を流すことで、物理的な伝送路を冗長構成にすることができる。
4A and 4B, a plurality of signal lines SL are provided between the transmission unit 30Ks and the reception unit 30Kr and between the transmission unit 30Ls and the reception unit 30Lr. You may do it. In these cases, as in the
例えば、複数の信号線SLのうちの1本が断線して物理チャネルPSch1が使用できなくなったとしても、残りの信号線SLによる物理チャネルPSch2等を介して制御信号D1〜Dnを送ることができる。このため、可動部MVの移動により当該電気・電子機器EEが固定部FXに対し移動することで、例えば、ケーブルベア内で信号線SL同士が擦れてそのうちの何本かが断線しそれによる物理チャネルPSch1やPSch2等が使用できないような事態が発生しても、断線のない信号線SLが1本でも残っていれば当該信号線SLによる物理チャネルPSch3を介して制御信号D1〜Dnの授受を確保することが可能となる。なお、この図4(A) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項8の発明に相当し得るものである。また信号伝送装置30Kは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し得るものである。
For example, even if one of the signal lines SL is disconnected and the physical channel PSch1 cannot be used, the control signals D1 to Dn can be sent via the physical channel PSch2 and the like by the remaining signal lines SL. . For this reason, the movement of the movable part MV causes the electric / electronic device EE to move with respect to the fixed part FX. For example, the signal lines SL rub against each other in the cable bear, and some of them are disconnected, thereby causing physical Even if a situation in which the channels PSch1, PSch2, etc. cannot be used occurs, if at least one signal line SL without disconnection remains, the control signals D1-Dn are exchanged via the physical channel PSch3 by the signal line SL. It can be secured. The structure shown in FIG. 4A can correspond to the invention of claim 8 described in the claims. Further, the
また、図4(B) に示す製造用設備20Lの信号伝送装置30Lのように、固定部FXから電気・電子機器EEに電力を供給可能な他の信号線SL’を設けて、信号線SLを他の信号線SL’に切替可能な切替部40を備える構成を採っても良い。これにより、図8〜図11を参照して後述するように、複数の信号線SLだけではなく、このような信号線SL’にも、制御信号D1〜Dnと同じ信号を送出可能に構成することで、切替部40により、び制御信号D1〜Dnの授受を、断線した信号線SLから当該他の信号線SL’に容易に切り替えることができる。したがって、保守作業を容易にするので、断線障害からの復旧時間を短縮することが可能となる。なお、この図4(B) に示す構成は、特許請求の範囲に記載の請求項9の発明にそれぞれ相当し得るもので、また信号伝送装置30Lは、特許請求の範囲に記載の「信号伝送手段」に相当し、さらに切替部40は、特許請求の範囲に記載の「信号線切替手段」に相当し得るものである。
Further, like the
次に、信号伝送装置30A〜30Lの構成を図6〜図11に基づいて説明する。信号伝送装置30A〜30Lの構成は、主に、次に示す(1) 〜(3) の伝送方式に分類される。以下、順にそれぞれの伝送方式について説明する。
Next, the configuration of the
(1) 物理的に1本の伝送路に対して複数の論理チャネルを形成する方式(図6、7)
(2) 物理的に複数本の伝送路に対してそれぞれ複数の論理チャネルを形成する方式(図8、9)
(3) 物理的に複数本の伝送路に対してそれぞれ1の論理チャネルを形成する方式(図10、11)
(1) Physically forming multiple logical channels for one transmission line (Figs. 6 and 7)
(2) Physically forming multiple logical channels for multiple transmission lines (Figs. 8 and 9)
(3) A system in which one logical channel is physically formed for each of a plurality of transmission lines (FIGS. 10 and 11).
図6、7に示すように、(1) の方式では、物理的に1本の伝送路に対して複数の論理チャネルを形成する。例えば、図1(A) を参照して説明した製造用設備20Aによる信号伝送装置30Aの構成がこの(1) の方式に相当する。そのため、ここでは信号伝送装置30Aを構成する送信部30As(図6)と受信部30Ar(図7)の構成を例に説明する。
As shown in FIGS. 6 and 7, in the method (1), a plurality of logical channels are physically formed for one transmission line. For example, the configuration of the
図6に示すように、送信部30Asは、主に、論理チャネルの数に対応して設けられた拡散部30As1〜30Asm(mは論理チャネル数)と加算部33とから構成されており、入力ポートPi1〜Pinに入力されたデータD1〜Dnを、論理チャネルの数に対応した符号分割多元接続により多重化し出力ポートPo1を介して1本の電力線PLに出力する機能を有する。
As shown in FIG. 6, the transmission unit 30As is mainly composed of spreading units 30As1 to 30Asm (m is the number of logical channels) provided corresponding to the number of logical channels and an
即ち、送信部30Asの拡散部30As1は、制御装置CNから入力されるデータD1〜Dn(入力信号、伝送信号)ごとに異なるように設定された拡散符号1a〜naを発生可能な拡散符号発生器SC1a〜SCnaを備え、さらに制御装置CNから入力される各データD1〜Dnと拡散符号発生器SC1a〜SCnaから出力される拡散符号1a〜naとをそれぞれ乗算可能な乗算部32を備えている。これにより、例えば制御装置CNから入力されたデータD1〜Dnは、それぞれ拡散符号1a〜naと乗算される。つまり、制御装置CNから入力されたデータD1〜Dnは、対応する拡散符号1a〜naにより拡散される。なお、拡散符号1a〜naは、特許請求の範囲に記載の「所定の拡散符号」に相当し得るものである。
That is, the spreading unit 30As1 of the transmitting unit 30As is a spreading code generator capable of generating spreading codes 1a to na set differently for each of the data D1 to Dn (input signal, transmission signal) input from the control device CN. SC1a to SCna, and further includes a multiplying
同様に、拡散部30As2も、拡散符号1b〜nbを発生可能な拡散符号発生器SC1b〜SCnbおよび乗算部32を備えているので、制御装置CNから出力されたデータD1〜Dn(と同じデータ)を、対応する拡散符号1b〜nbにより拡散する。このようなデータD1〜Dnと同じデータに対する拡散処理を論理チャネルの数m−1について行う。そして、このように拡散されたものをすべて加算部33に入力することで、電力線PLを流れる電力信号に重畳されて電力線PLに出力される。なお、拡散符号1b〜nbは、特許請求の範囲に記載の「他の拡散符号」に相当し得るものである。
Similarly, the spreading unit 30As2 also includes spreading code generators SC1b to SCnb capable of generating spreading codes 1b to nb and a multiplying
一方、受信部30Arは、図7に示すように、主に、分配部35と、論理チャネルの数に対応して設けられた逆拡散部30Ar1〜30Arm(mは論理チャネル数)とから構成されており、入力ポートPi1から入力された電力信号に重畳されている入力信号を論理チャネルの数に対応して分配した後、論理チャネルの対応して逆拡散により信号分離し出力ポートPo1〜Ponを介してデータD1’〜Dn’を出力する機能を有する。
On the other hand, as shown in FIG. 7, the receiving unit 30Ar is mainly composed of a
即ち、受信部30Arの逆拡散部30Ar1は、送信部30Asの拡散部30As1により発生可能な拡散符号1a〜naと同じ拡散符号1a〜naを発生させる拡散符号発生器SC1a〜SCnaを備え、分配部35により分配されて入力される信号と拡散符号発生器SC1a〜SCnaから出力される拡散符号1a〜naとをそれぞれ乗算可能な乗算部36を備え、さらに逆拡散された信号をデータ1ビット分を1周期として1ビットごとにそのビット区間を1周期積分し得るように構成される復号部37を備えている。これにより、例えば、電力線PLから入力された信号は、分配部35により分配されて、それぞれ拡散符号1a〜naと乗算されてから復号部37に入力される。つまり、分配部35により分配された信号は、対応する拡散符号1a〜naにより逆拡散されてから、復号部37により各データD1〜Dnごとに1ビット単位で復号される。なお、拡散符号1a〜naは、特許請求の範囲に記載の「所定の拡散符号」に相当し得るものである。
That is, the despreading unit 30Ar1 of the receiving unit 30Ar includes spreading code generators SC1a to SCna that generate the spreading codes 1a to na that are the same as the spreading codes 1a to na that can be generated by the spreading unit 30As1 of the transmitting unit 30As. 35 is provided with a multiplying
同様に、逆拡散部30Ar2も、拡散符号1b〜nbを発生可能な拡散符号発生器SC1b〜SCnb、乗算部36および復号部37を備えているので、分配部35から入力された信号を、対応する拡散符号1b〜nbにより逆拡散し各データD1〜Dnごとに1ビット単位で復号する。このようなデータD1〜Dnと同じデータに対する逆拡散処理および復号処理を論理チャネルの数m−1について行う。このような復号部37による復号処理は、各論理チャネルごとに行われるため、電力線PLにより伝送される途中で符号誤り等が発生していない場合には、各論理チャネルごとに同一のデータD1〜Dnが復号されることになる。なお、拡散符号1b〜nbは、特許請求の範囲に記載の「他の拡散符号」に相当し得るものである。
Similarly, the despreading unit 30Ar2 also includes spreading code generators SC1b to SCnb that can generate spreading codes 1b to nb, a multiplying
即ち、本実施形態に係る信号伝送装置30Aは、伝送信号とこれと同じ信号とをそれぞれ符号分割多元接続により電力線PLの電力信号に重畳しているので、伝送途中で通信エラー等が生じていない場合には、受信部30Arにおいて復号されたデータD1〜Dnは同じものが重複して得られる。そこで、受信部30Arでは、判定部39を設けることにより、所定の判定ルールに従って重複して得られたデータD1〜Dnのうちの1つを選択したり、あるいは復号されたデータD1〜Dnのうちから誤っているものを除いて正しいものを選択する。
That is, the
判定部39による判定ルールとしては、例えば、論理チャネルの数が奇数である場合、重複するデータD1〜Dnが多い方を出力データD1’〜Dn’として選択し、少ないものを除外する多数決方式がある。これは、外来ノイズ等により伝送路の途中で符号誤りが発生しても同一パターンで誤る確率は極めて小さい一方で、復号されたデータが同一パターンであればそれらには符号誤りのない可能性が非常に高いことを根拠にするものである。
As a determination rule by the
また、判定部39による判定ルールとして、伝送路の種類に基づいて選択するものがある。例えば、電力線PLを伝送路とした場合には、電力信号によるノイズの影響を受け得る一方で、信号線SLを伝送路とした場合には、このようなノイズの影響を受ける可能性が低い。また、電力線PL、信号線SLのいずれにおいても、シールド付きのケーブルの場合の方が、シールドなしのケーブルに比べてノイズの影響を受ける可能性が低い。さらに信号線SLが光ファイバーケーブルである場合には、メタリックケーブルの場合に比べてノイズの影響を受ける可能性が低い。伝送路の種類に基づいた選択では、このような判断基準に基づいて外来ノイズ等の影響をより受けにくい伝送路を通って来た信号によるデータD1〜Dnを優先的に出力データD1’〜Dn’として選択する。
Further, as a determination rule by the
さらに、判定部39に一番速く入力されたデータD1〜Dnを出力データD1’〜Dn’として選択するといった先着順方式もある。回路構成を比較的簡易に実現できる点にメリットがある。
Furthermore, there is a first-come-first-served basis method in which data D1 to Dn input to the
このように、送信部30Asおよび受信部30Arでは、1本の電力線PLの電力信号に伝送信号と同じ信号が重畳されるので、物理的に1本の電力線PLを論理的に2チャネル以上に分けられることから、これらの論理チャネルに同じ信号を流すことで、論理的な伝送路を冗長構成にすることができる。このため、例えば、論理チャネルLPch1による信号伝送に伝送誤りが生じても、当該論理チャネルLPch1の符号分割多元接続で用いられる拡散符号とは異なる拡散符号により論理チャネルLPch2の符号分割多元接続が行われているので、当該論理チャネルLPch2による信号伝送に伝送誤りが生じる可能性が低い。このため、論理チャネルLPch1による伝送誤りを他の論理チャネルLPch2による伝送信号によってリカバリをすることできる。したがって、当該伝送誤りによる誤り訂正処理を行うことなく、誤りのない信号伝送が可能になるので、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することが可能となる。 As described above, in the transmission unit 30As and the reception unit 30Ar, the same signal as the transmission signal is superimposed on the power signal of one power line PL. Therefore, one power line PL is physically divided into two or more channels. Therefore, the logical transmission path can be made redundant by flowing the same signal through these logical channels. For this reason, for example, even if a transmission error occurs in signal transmission through the logical channel LPch1, the code division multiple access of the logical channel LPch2 is performed by a spreading code different from the spreading code used in the code division multiple access of the logical channel LPch1. Therefore, there is a low possibility that a transmission error will occur in signal transmission using the logical channel LPch2. For this reason, a transmission error caused by the logical channel LPch1 can be recovered by a transmission signal via the other logical channel LPch2. Accordingly, since error-free signal transmission can be performed without performing error correction processing due to the transmission error, communication errors can be almost completely prevented.
なお、この(1) の方式は、送信部と受信部との間の伝送路として、電力線PLが1本以上存在するものであれば、前述した信号伝送装置30Aに限られることはなく、例えば、図1(B) に示す信号伝送装置30B、図1(C) に示す信号伝送装置30C、図2(A) に示す信号伝送装置30D、図2(B) に示す信号伝送装置30E、図2(C) に示す信号伝送装置30F、図2(D) に示す信号伝送装置30G、図3(A) に示す信号伝送装置30H、図3(B) に示す信号伝送装置30I、図3(C) に示す信号伝送装置30Jにも適用することができる。
The method (1) is not limited to the
図8、9に示すように、(2) の方式では、物理的に複数本の伝送路に対してそれぞれ複数の論理チャネルを形成する。例えば、図1(B) を参照して説明した製造用設備20Bによる信号伝送装置30Bの構成がこの(2) の方式に相当する。そのため、ここでは信号伝送装置30Bを構成する送信部30Bs(図8)と受信部30Br(図9)の構成を例に説明する。
As shown in FIGS. 8 and 9, in the method (2), a plurality of logical channels are physically formed for a plurality of transmission lines. For example, the configuration of the
図8に示すように、送信部30Bsは、前述した送信部30Asを変形したものである。即ち、図6に示す送信部30Asでは、各論理チャネルをまとめて1本の電力線PLを流れる電力信号に重畳する方式を採ったが、この送信部30Bsでは、各論理チャネルごとに、出力ポートPo1〜Ponを介して別個の電力線PLまたは信号線SLに送出する方式を採る。その他の構成は、前述した送信部30Asと実質的に同一で、拡散部30Br1〜30Brm(mは論理チャネル数)は、図6に示す拡散部30Ar1〜30Brmにそれぞれ相当するので、これらの説明は省略する。 As shown in FIG. 8, the transmission unit 30Bs is a modification of the transmission unit 30As described above. That is, the transmission unit 30As shown in FIG. 6 employs a method in which each logical channel is superimposed on a power signal flowing through one power line PL. However, in this transmission unit 30Bs, the output port Po1 is set for each logical channel. A method of sending to a separate power line PL or signal line SL via Pon is adopted. The other configurations are substantially the same as those of the transmission unit 30As described above, and the spreading units 30Br1 to 30Brm (m is the number of logical channels) correspond to the spreading units 30Ar1 to 30Brm shown in FIG. 6, respectively. Omitted.
また、図9に示すように、受信部30Brも、前述した受信部30Arを変形したものである。受信部30Brの場合、1本の電力線PLまたは信号線SLからではなく、複数本の電力線PLまたは信号線SLから入力ポートPi1〜Pinを介して入力信号が入力されるところが、図7に示す受信部30Arと異なる。その他の構成は、前述した受信部30Arと実質的に同一で、逆拡散部30Bs1〜30Bsm(mは論理チャネル数)は、図7に示す逆拡散部30As1〜30Bsmにそれぞれ相当するので、これらの説明は省略する。 As shown in FIG. 9, the receiving unit 30Br is also a modification of the above-described receiving unit 30Ar. In the case of the receiving unit 30Br, the input signal is input from the plurality of power lines PL or signal lines SL through the input ports Pi1 to Pin instead of from one power line PL or signal line SL. Different from the part 30Ar. Other configurations are substantially the same as those of the receiving unit 30Ar described above, and the despreading units 30Bs1 to 30Bsm (m is the number of logical channels) correspond to the despreading units 30As1 to 30Bsm shown in FIG. Description is omitted.
これにより、送信部30Bsおよび受信部30Brでは、複数の電力線PLの電力信号に伝送信号と同じ信号が重畳されたり、複数の信号線SLに伝送信号と同じ信号が送出されるので、物理的な伝送路を冗長構成にすることができる。このため、例えば、複数の電力線PLのうちの1本が断線したとしても残りの電力線PLを介して伝送信号を送ることができる。したがって、可動部MVの移動により当該電気・電子機器EEが固定部FXに対し移動することで、例えば、ケーブルベアCB内で電力線PL同士が擦れてそのうちの何本かが断線するような事態が発生しても、断線のない電力線PLが1本でも残っていれば当該電力線PLを介して電力の供給および電気信号の授受を確保することが可能となる。信号線SLの場合も同様である。 Thereby, in the transmission unit 30Bs and the reception unit 30Br, the same signal as the transmission signal is superimposed on the power signal of the plurality of power lines PL, or the same signal as the transmission signal is transmitted to the plurality of signal lines SL. The transmission path can be made redundant. For this reason, for example, even if one of the plurality of power lines PL is disconnected, a transmission signal can be sent through the remaining power lines PL. Therefore, when the electric / electronic device EE moves with respect to the fixed portion FX due to the movement of the movable portion MV, for example, there is a situation where the power lines PL are rubbed in the cable bear CB and some of them are disconnected. Even if it occurs, if at least one unbroken power line PL remains, it is possible to ensure supply of power and transmission / reception of electric signals through the power line PL. The same applies to the signal line SL.
なお、この(2) の方式は、送信部と受信部との間の伝送路として、電力線PLが複数本または信号線SLが複数本存在するものであれば、前述した信号伝送装置30Bに限られることはなく、例えば、図1(C) に示す信号伝送装置30C、図2(B) に示す信号伝送装置30E、図2(C) に示す信号伝送装置30F、図2(D) に示す信号伝送装置30G、図3(A) に示す信号伝送装置30H、図3(B) に示す信号伝送装置30I、図3(C) に示す信号伝送装置30J、図4(A) に示す信号伝送装置30K、図4(B) に示す信号伝送装置30Lにも適用することができる。
The method (2) is limited to the
図10、11に示すように、(3) の方式では、物理的に複数本の伝送路に対してそれぞれ1の論理チャネルを形成する。例えば、図1(C) を参照して説明した製造用設備20Cによる信号伝送装置30Cの構成がこの(3) の方式に相当する。そのため、ここでは信号伝送装置30Cを構成する送信部30Cs(図10)と受信部30Cr(図11)の構成を例に説明する。
As shown in FIGS. 10 and 11, in the method (3), one logical channel is physically formed for each of a plurality of transmission lines. For example, the configuration of the
図10に示すように、送信部30Csは、前述した送信部30Bsを変形したものである。即ち、図8に示す送信部30Bsでは、各論理チャネルごとに、出力ポートPo1〜Ponを介して別個の電力線PLまたは信号線SLに送出する方式を採ったが、この送信部30Csでは、1つの論理チャネルから複数の出力ポートPo1〜Ponを介して別個の電力線PLまたは信号線SLに送出する方式を採る。その他の構成は、前述した送信部30Asや送信部30Bsと実質的に同一で、拡散部30Cr1は、図6に示す拡散部30Ar1や図8に示す拡散部30Br1に相当するので、この説明は省略する。 As illustrated in FIG. 10, the transmission unit 30Cs is a modification of the transmission unit 30Bs described above. In other words, the transmission unit 30Bs shown in FIG. 8 employs a method of sending each logical channel to a separate power line PL or signal line SL via the output ports Po1 to Pon. A system is employed in which a logical channel is sent to a separate power line PL or signal line SL via a plurality of output ports Po1 to Pon. Other configurations are substantially the same as those of the transmission unit 30As and the transmission unit 30Bs described above, and the diffusion unit 30Cr1 corresponds to the diffusion unit 30Ar1 shown in FIG. 6 and the diffusion unit 30Br1 shown in FIG. To do.
また、図11に示すように、受信部30Crも、前述した受信部30Brを変形したものである。受信部30Crの場合、複数本の電力線PLまたは信号線SLから入力ポートPi1〜Pinを介して入力される入力信号は、1つの論理チャネルに対するものであるため、逆拡散に用いられる拡散符号を逆拡散部30Cs1〜30Csmでそれぞれ同じものに設定しているところが、図9に示す受信部30Brと異なる。その他の構成は、前述した受信部30Arや受信部30Brと実質的に同一であるので、これらの説明は省略する。 Further, as shown in FIG. 11, the receiving unit 30Cr is a modification of the above-described receiving unit 30Br. In the case of the receiving unit 30Cr, since the input signals input from the plurality of power lines PL or signal lines SL through the input ports Pi1 to Pin are for one logical channel, the spreading code used for despreading is reversed. The difference between the spreading units 30Cs1 to 30Csm is the same as that of the receiving unit 30Br shown in FIG. Other configurations are substantially the same as those of the receiving unit 30Ar and the receiving unit 30Br described above, and thus description thereof is omitted.
これにより、送信部30Csおよび受信部30Crでは、複数の電力線PLの電力信号に伝送信号と同じ信号が重畳されたり、また複数の信号線SLに伝送信号と同じ信号が送出されるので、物理的な伝送路を冗長構成にすることができる。このため、例えば、複数の電力線PLや信号線SLのうちの1本が断線したとしても残りの電力線PLや信号線SLを介して伝送信号を送ることができる。したがって、可動部MVの移動により当該電気・電子機器EEが固定部FXに対し移動することで、例えば、ケーブルベアCB内で電力線PL同士が擦れてそのうちの何本かが断線するような事態が発生しても、断線のない電力線PLが1本でも残っていれば当該電力線PLを介して電力の供給および電気信号の授受を確保することが可能となる。信号線SLの場合も同様である。 Thereby, in the transmission unit 30Cs and the reception unit 30Cr, the same signal as the transmission signal is superimposed on the power signal of the plurality of power lines PL, or the same signal as the transmission signal is transmitted to the plurality of signal lines SL. A simple transmission line can be made redundant. For this reason, for example, even if one of the plurality of power lines PL and signal lines SL is disconnected, a transmission signal can be sent via the remaining power lines PL and signal lines SL. Therefore, when the electric / electronic device EE moves with respect to the fixed portion FX due to the movement of the movable portion MV, for example, there is a situation where the power lines PL are rubbed in the cable bear CB and some of them are disconnected. Even if it occurs, if at least one unbroken power line PL remains, it is possible to ensure supply of power and transmission / reception of electric signals through the power line PL. The same applies to the signal line SL.
また、通常は使用していない予備系の電力線PL’や信号線SL’が送信部30Csと受信部30Crとの間に存在する場合には、例えば、図5(A) 〜(C) に示す切替部40(切替スイッチ40A、切替コネクタ40B、切替ショートピン40C)を送信部30Csおよび受信部30Crに設けることで、現用系の電力線PLや信号線SLから予備系の電力線PL’や信号線SL’に容易に切り替えることができる。これにより、電力線PLや信号線SLの断線した時の保守作業を容易にするため、断線障害からの復旧時間を短縮でき、電力線PLや信号線SLの断線による当該製造用設備20Cの稼働率の低下を抑制することができる。なお、信号線SL、SL’の場合については図4(B) に示されている。
Further, when a standby power line PL ′ and a signal line SL ′ that are not normally used exist between the transmission unit 30Cs and the reception unit 30Cr, for example, as shown in FIGS. 5 (A) to (C). By providing the switching unit 40 (the
なお、この(3) の方式は、送信部と受信部との間の伝送路として、電力線PLが複数本または信号線SLが複数本存在するものであれば、前述した信号伝送装置30Cに限られることはなく、例えば、図1(B) に示す信号伝送装置30B、図2(B) に示す信号伝送装置30E、図2(C) に示す信号伝送装置30F、図2(D) に示す信号伝送装置30G、図3(A) に示す信号伝送装置30H、図3(B) に示す信号伝送装置30I、図3(C) に示す信号伝送装置30J、図4(A) に示す信号伝送装置30K、図4(B) に示す信号伝送装置30Lにも適用することができる。
The method (3) is limited to the
なお、符号分割多元接続によるデータD1〜Dnの拡散および逆拡散に関する技術については、前述した特許文献2(特開2001−144653号公報;段落番号0042〜0044、図2)に詳細に説明されているので、その記載を参照されたい。 The technique relating to spreading and despreading of data D1 to Dn by code division multiple access is described in detail in the above-mentioned Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2001-144653; paragraph numbers 0042 to 0044, FIG. 2). Please refer to the description.
次に、これまでに述べた本実施形態に係る製造用設備の適用例を第1実施形態〜第3実施形態として説明する。まず、プリント基板検査装置の例を図12に基づいて説明する。
[第1実施形態]
Next, application examples of the manufacturing facility according to the present embodiment described so far will be described as a first embodiment to a third embodiment. First, an example of a printed circuit board inspection apparatus will be described with reference to FIG.
[First Embodiment]
図12に示すように、プリント基板検査装置60は、主に、制御装置61、テーブル装置62およびカメラ装置65から構成されている。このプリント基板検査装置60では、テーブル装置62の上に載置されたプリント基板(以下「ワークWa」という。)の配線パターンをカメラ装置65により撮影することにより得られる画像データを制御装置61に出力することで、制御装置61によって所定の画像処理を行う。これにより、配線パターンの断線や短絡を検出できるため、当該ワークWaの良否を検査可能にしている。
As shown in FIG. 12, the printed circuit
このため、プリント基板検査装置60では、制御装置61とテーブル装置62との間、および制御装置61とカメラ装置65との間を、それぞれケーブルベアCBに収容された電力線PLや信号線SLにより接続することによって、制御装置61からテーブル装置62やカメラ装置65に制御信号を送出したり、またカメラ装置65から制御装置61に画像データ等を出力可能にしている。なお、制御装置61は、上述した制御装置CNに該当するもので、テーブル装置62およびカメラ装置65が可動部MVに該当し、テーブル制御部63およびカメラ制御部66が電気・電子機器EEに該当する。また、本プリント基板検査装置60を設置した工場構内の床面FLは、固定部FXに該当する。
Therefore, in the printed circuit
図12に示すように、制御装置61は、テーブル装置62やカメラ装置65を駆動制御したり、カメラ装置65から出力されてくる画像データ等を演算処理し得るように、例えば図略のマイコンユニットを中心に送受信部61a、61b等により構成されている。この送受信部61aは、制御装置61とテーブル装置62との間で制御信号等をやり取りされるために用いられ、また送受信部61bは、制御装置61とカメラ装置65との間で制御信号等をやり取りされるために用いられる。
As shown in FIG. 12, the
テーブル装置62は、テーブル制御部63、検査テーブル64等から構成されており、例えば、上部に検査テーブル64を備えたテーブル制御部63の制御によって当該テーブル制御部63が自らX,Zの2軸で移動可能に構成されている。検査テーブル64は、位置決めピン64aを備えており、これにより載置されるワークWaの位置決めを可能にする。この2軸の移動は、テーブルX軸方向ガイド63xおよび図略のZ軸方向ガイドにより可能にしている。このテーブル装置62では、例えば、ワークWaを検査テーブル64に載せるために前方(X軸方向)に移動し(図12に示す破線による符号63’、符号64’)、ワークWaの載置を図略のセンサが検出すると、後方(X軸方向)の検査位置に移動した後、検査を行う高さまでZ軸方向に上昇する。
The
このため、制御装置61とテーブル装置62との間においては、従来、テーブル制御部63のX,Z制御信号、テーブル制御部63のオーバーランセンサ信号、ワークWaの載置を検出するセンサ信号、ワークWaの吸引オンオフ制御信号等の各信号を伝送する複数本の信号線SL、および、テーブル制御部63に電力供給する1本の電力線PLを必要としていた。ところが、[背景技術]の欄で述べたように、ケーブルベアCBにこのような複数本の信号線SLや電力線PLを混在させて収容すると、ケーブルベアCB内でこれらのケーブルが互いに擦れて断線を生じるおそれがある。
Therefore, conventionally, between the
そこで、本第1実施形態では、図2(A) を参照して説明した送信部30Dsおよび受信部30Drを送受部61aとして制御装置61に、また送信部30Dsおよび受信部30Drを送受信部63aとしてテーブル制御部63に、それぞれ設け、また前述した図6および図7による信号伝送装置30Aによる(1) の方式を適用することによって、1本の電力線PLおよび1本の信号線SLでこれらの各制御信号等を伝送することを可能にしている。
Therefore, in the first embodiment, the transmission unit 30Ds and the reception unit 30Dr described with reference to FIG. 2A are used as the transmission /
これにより、電力線PLのみならず、信号線SLにもこれらの各制御信号等と同じ信号が送出されるので、物理的な伝送路を冗長構成にする。このため、テーブル装置62(可動部MV)の移動によりテーブル制御部63(電気・電子機器EE)が床面FL(固定部FX)に対し移動することで、ケーブルベアCB内で電力線PLと信号線SLとが擦れて信号線SLが断線するような事態が発生しても、断線のない電力線PLが残っていれば当該電力線PLを介して電力の供給および各制御信号の授受を確保することができる。 As a result, the same signal as each of these control signals is sent not only to the power line PL but also to the signal line SL, so that the physical transmission path is made redundant. For this reason, the table control unit 63 (electrical / electronic device EE) moves with respect to the floor surface FL (fixed part FX) by the movement of the table device 62 (movable part MV), so that the power line PL and the signal are transmitted in the cable bear CB. Even if a situation occurs in which the signal line SL is broken due to rubbing with the line SL, the supply of power and the transmission / reception of each control signal should be ensured through the power line PL as long as the unbroken power line PL remains. Can do.
また、これらの各制御信号等の授受は、例えば、拡散符号発生器SC1a〜SCnaから発生する拡散符号1a〜naによる符号分割多元接続(例えば一の論理チャネルLPch1)と、拡散符号発生器SC1b〜SCnb等から発生する拡散符号1b〜nb等による符号分割多元接続(例えば他の論理チャネルLPch2)と、により行われている。これにより、物理的に1本の電力線PLを論理的に2チャネル以上に分けられることから、これらの論理チャネルLPchに同じ信号を流すことで、論理的な伝送路を冗長構成にすることができる。 Further, these control signals and the like are transmitted and received, for example, by code division multiple access (for example, one logical channel LPch1) by spreading codes 1a to na generated from spreading code generators SC1a to SCna and spreading code generators SC1b to SC1b. And code division multiple access (for example, another logical channel LPch2) by spreading codes 1b to nb generated from SCnb or the like. As a result, since one power line PL can be physically divided into two or more channels, a logical transmission line can be made redundant by flowing the same signal through these logical channels LPch. .
このため、一の論理チャネルLPch1による信号伝送に伝送誤りが生じても、当該一の論理チャネルLPch1の符号分割多元接続で用いられる拡散符号とは異なる拡散符号により他の論理チャネルLPch2の符号分割多元接続が行われているので、当該他の論理チャネルLPch2による信号伝送に伝送誤りが生じる可能性が低い。これにより、一の論理チャネルLPch1による伝送誤りを他の論理チャネルLPch2による伝送信号によりリカバリをすることできる。したがって、当該伝送誤りによる誤り訂正処理を行うことなく誤りのない信号伝送が可能になり、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することができるので、制御装置61とテーブル制御部63との間における各制御信号の不通や誤りを抑制することができる。そのため、非常に高速なリアルタイム性が要求されてもその要求に応えられる。
For this reason, even if a transmission error occurs in signal transmission through one logical channel LPch1, the code division multiple of another logical channel LPch2 is different from the spread code used in the code division multiple access of the one logical channel LPch1. Since the connection is made, there is a low possibility that a transmission error will occur in the signal transmission by the other logical channel LPch2. Thereby, it is possible to recover a transmission error by one logical channel LPch1 by a transmission signal by another logical channel LPch2. Accordingly, error-free signal transmission can be performed without performing error correction processing due to the transmission error, and the occurrence of a communication error can be almost completely prevented. Therefore, between the
また、例えば、制御装置61とテーブル制御部63との間における制御信号の数を増加させる場合、既存の制御信号の符号分割多元接続で使用されていない拡散符号を、当該増加させる制御信号の拡散符号に割り当てることで、容易に対応することができる。したがって、制御装置61とテーブル制御部63との間における制御信号の増設に対するメインテナンス工数を削減することもできる。
Also, for example, when increasing the number of control signals between the
さらに、これらの制御信号を拡散する拡散符号1a〜naとは異なる拡散符号1b〜nb等により同じ制御信号を拡散して符号分割多元接続を行うので、制御信号と当該同じ制御信号とが同一の電力信号に重畳されても、これらの信号を個々に逆拡散することができる。このため、これらの制御信号が同じ信号同士であっても、比較的簡素な構成により分離することができる。また、例えば、同一の電力信号に重畳される同じ制御信号の信号数が奇数で、そのいくつかに伝送誤りが発生している場合には、多数決方式によってリカバリをすることができる。したがって、比較的簡素な構成により、制御信号の不通やその誤りを抑制したり、制御信号の増設に対するメインテナンス工数を削減することができる。 Further, since the same control signal is spread by spreading codes 1b to nb different from the spreading codes 1a to na for spreading these control signals to perform code division multiple access, the control signal and the same control signal are the same. Even when superimposed on the power signal, these signals can be individually despread. For this reason, even if these control signals are the same signals, they can be separated by a relatively simple configuration. Further, for example, when the number of the same control signals superimposed on the same power signal is an odd number and some of them have transmission errors, recovery can be performed by the majority method. Therefore, with a relatively simple configuration, it is possible to suppress the interruption of the control signal and its error, and to reduce the maintenance man-hour for the addition of the control signal.
一方、カメラ装置65は、カメラ制御部66、カメラ本体68、ズームレンズ68a等により構成されている。このカメラ装置65もカメラ制御部66の制御によって当該カメラ制御部66がX,Y,Zの3軸で移動可能に構成されている(図12に示す破線による符号68’、符号68”)。この3軸の移動は、カメラX軸方向ガイド66x、カメラY軸方向ガイド66yおよびカメラZ軸方向ガイド66zにより可能にしている。このカメラ装置65では、例えば、カメラ本体68とそのズームレンズ68aによりワークWaに印刷等されたアライメントマークを撮影し検査データの補正を行った後、カメラ装置65が所定の検査位置に移動することで、ワークWaの配線パターン等の撮影を可能にする。そしてこの撮影により得られた画像データは、検査データとしてカメラ装置65から制御装置61に出力される。
On the other hand, the
このため、制御装置61とカメラ装置65との間においては、従来、カメラ装置65を制御するXYZ制御信号、カメラ装置65のオーバーランセンサ信号、アライメントマーク、検査結果の画像データ、カメラの輝度等の検査条件となるデータ等を伝送する数本の信号線SL、および、カメラ制御部66に電力供給する1本の電力線PLを必要としていた。ところが、[背景技術]の欄で述べたように、ケーブルベアCBにこのような複数本の信号線SLや電力線PLを混在させて収容すると、ケーブルベアCB内でこれらのケーブルが互いに擦れて断線を生じるおそれがある。
For this reason, conventionally, between the
そこで、本第1実施形態では、図2(B) を参照して説明した送信部30Esおよび受信部30Erを送受部61aとして制御装置61に、また送信部30Esおよび受信部30Erを送受信部63aとしてカメラ制御部66に、それぞれ設け、また前述した図8および図9による信号伝送装置30Bによる(2) の方式を適用することによって、1本の電力線PLおよび複数本の信号線SLでこれらの各制御信号等を伝送することを可能にしている。なお、カメラ装置65の場合には、テーブル装置62に比べて移動範囲が大きくまた移動速度も速いことから、信号線SLの断線確率が高いと予想されるため、信号線SLを複数本設けることにより冗長度を高め、断線時の容易な保守対応に備え得る構成を採っている。
Therefore, in the first embodiment, the transmission unit 30Es and the reception unit 30Er described with reference to FIG. 2B are used as the transmission /
これにより、電力線PLのみならず、複数の信号線SLにもこれらの各制御信号等と同じ信号が送出されるので、物理的な伝送路をより冗長構成にする。このため、カメラ装置65(可動部MV)の移動によりカメラ制御部66(電気・電子機器EE)が床面FL(固定部FX)に対し移動することで、ケーブルベアCB内で電力線PLと複数の信号線SLとが擦れて信号線SLの一部または全部が断線するような事態が発生しても、断線のない信号線SLまたは電力線PLが残っていれば当該信号線SLまたは電力線PLを介して電力の供給および各制御信号の授受を確保することができる。 As a result, the same signals as these control signals are transmitted not only to the power line PL but also to the plurality of signal lines SL, so that the physical transmission path is made more redundant. For this reason, the camera control unit 66 (electrical / electronic device EE) moves relative to the floor surface FL (fixed part FX) by the movement of the camera device 65 (movable part MV), so that a plurality of power lines PL and a plurality of power lines PL are connected in the cable bear CB. Even if the signal line SL is rubbed and a part or all of the signal line SL is disconnected, if the signal line SL or the power line PL without disconnection remains, the signal line SL or the power line PL is connected. Thus, it is possible to ensure the supply of power and the transmission and reception of each control signal.
また、制御装置61の送受信部61bとカメラ制御部66の送受信部66aとの構成は、制御装置61の送受信部61aとテーブル制御部63の送受信部63aとの構成とほぼ同様であるので、テーブル装置62と同様に、論理的な伝送路を冗長構成にできること、通信エラーの発生をほぼ完全に防止できること、非常に高速なリアルタイム性が要求されてもその要求に応えられること、制御装置61とカメラ制御部66との間における制御信号の増設に対するメインテナンス工数を削減できること、比較的簡素な構成により制御信号の不通やその誤りを抑制したり制御信号の増設に対するメインテナンス工数を削減できること等の効果が得られる。
Further, the configuration of the transmission /
なお、ケーブルベアCBに収容される電力線PLとしては、例えば、600Vビニル絶縁電線(JIS C 3307)、600Vビニル絶縁ビニルシースケーブル(JIS C 3342)、600V架橋ポリエチレン絶縁ビニルシースケーブル(JIS C 3605)、600V二種(耐熱)ビニル絶縁電線(JIS C 3317)、屋外用ビニル絶縁電線(JIS C 3340,3370)、引き込み用ビニル絶縁電線(JIS C 3341)等が挙げられる。また、信号線SLとしては、例えば、制御用ビニル絶縁ビニルシースケーブル(JIS C 3401)、制御用架橋ポリエチレン絶縁ビニルシースケーブル(JIS C 3401)等が挙げられる。 The power lines PL accommodated in the cable bear CB are, for example, a 600V vinyl insulated wire (JIS C 3307), a 600V vinyl insulated vinyl sheath cable (JIS C 3342), a 600V cross-linked polyethylene insulated vinyl sheath cable (JIS C 3605), 600V. Two types (heat-resistant) vinyl insulated wires (JIS C 3317), outdoor vinyl insulated wires (JIS C 3340, 3370), lead-in vinyl insulated wires (JIS C 3341), and the like. Examples of the signal line SL include a control vinyl insulated vinyl sheath cable (JIS C 3401), a control crosslinked polyethylene insulated vinyl sheath cable (JIS C 3401), and the like.
次に、同様に本実施形態に係る製造用設備の適用例として、図13に示すようなプリント基板のめっき装置の例を説明する。
[第2実施形態]
Next, an example of a printed circuit board plating apparatus as shown in FIG. 13 will be described as an application example of the manufacturing equipment according to the present embodiment.
[Second Embodiment]
図13に示すように、めっき装置70は、主に、制御装置71、ハンガー装置72およびめっき槽群79により構成されている。このめっき装置70では、ハンガー装置72のフック77に掛けられたプリント基板(以下「ワークWb」という。)を搬送し、めっき槽群79の各めっき槽79A〜79Dに順次投入することで、例えば、ワークWbを銅めっきを施すための製造ラインを構成する。
As shown in FIG. 13, the
例えば、ワークWbがプリント基板の場合には、穴あけ時に発生したスルーホール内のエポキシスミアを過マンガン酸カリウム等の化学処理液で完全に除去した後、水酸化ナトリウム水溶液等のアルカリ溶液、塩酸水溶液等の酸溶液(溶液Wx)および水洗による前処理でプリント基板に付着した汚れを除去し、無電解銅めっきを薄付けめっき処理してスルーホールと基板表面の電気的導通を確保する。そしてさらに電解銅めっきで厚付けめっき処理を行うことで、一連の銅めっき処理を完了する。このように、銅めっき処理の工程では、ワークWbを各めっき槽79A〜79D等に順番に投入する必要があるので、本めっき装置70は、当該ワークWbをハンガー装置72により吊り下げてモータ制御部73によりX軸方向ガイド73xに沿って搬送可能な構成を採る。
For example, when the workpiece Wb is a printed circuit board, the epoxy smear in the through hole generated at the time of drilling is completely removed with a chemical treatment solution such as potassium permanganate, and then an alkaline solution such as an aqueous sodium hydroxide solution, an aqueous hydrochloric acid solution The dirt adhering to the printed circuit board is removed by pretreatment with acid solution (solution Wx) and the like, and electroless copper plating is thinned to ensure electrical conduction between the through hole and the substrate surface. Further, a series of copper plating processes are completed by performing a thick plating process by electrolytic copper plating. Thus, in the copper plating process, since it is necessary to put the workpieces Wb into the
このため、めっき装置70では、制御装置71と各モータ制御部73との間や、制御装置71と各シリンダ75との間をカーテン方式によるケーブルベアCB’により束線された電力線PLや信号線SLにより接続することによって、制御装置71から各モータ制御部73やシリンダ75に制御信号を送出可能にしている。なお、制御装置71は、上述した制御装置CNに該当するもので、ハンガー装置72が可動部MVに該当し、またモータ制御部73が電気・電子機器EEに該当する。また、本めっき装置70を設置した工場構内の床面FLは、固定部FXに該当する。
For this reason, in the
図13に示すように、制御装置71は、ハンガー装置72を駆動制御し得るように、例えば図略のマイコンユニットを中心に送信部71a等により構成されており、この送信部71aは、制御装置71とハンガー装置72との間で制御信号等をやり取りされるために用いられる。
As shown in FIG. 13, the
ハンガー装置72は、モータ制御部73、シリンダ75、フック77等から構成されており、例えば、下部にシリンダ75を備えたモータ制御部73の制御によって当該モータ制御部73が自らX軸方向に移動可能に構成されている。このX軸の移動は、X軸方向ガイド73xにより可能にしている。モータ制御部73の重力方向下側に取り付けられるシリンダ75は、同下側に伸張可能および同上側に縮退可能なシリンダロッド75aを備えており、その先端にはワークWbを掛止可能なフック77が取り付けられている。
The
これにより、フック77に掛けられたワークWbをX軸方向ガイド73xに沿って移動させることができ、さらにシリンダロッド75aの伸張により当該ワークWbを重力方向に、またシリンダロッド75aの縮退により当該ワークWbを反重力方向に、それぞれ移動させることができるため、X軸方向ガイド73xの下方に並べられためっき槽79A〜79D等にワークWbを順番に投入することが可能となる。
As a result, the workpiece Wb hung on the
このため、制御装置71とハンガー装置72との間においては、従来、モータ制御部73の始動・停止制御信号、シリンダ75の始動・停止制御信号等を伝送する信号線SLおよびそれらに電力供給する電力線PLを、ハンガー装置72の台数に対応して設けることを必要としていた。ところが、[背景技術]の欄で述べたように、このようなカーテン方式のケーブルベアCB’の場合、長さに余裕のある電力線PLや信号線SLを下方にたるませていることから、キャタピラ方式や蛇腹型のケーブルベアに比べ却って断線する可能性が高い。また、めっき装置70の場合、信号線SLが断線すると、ハンガー装置72が停止するため、その間、フック77に掛けられたワークWb(プリント基板)が、例えば、めっき槽79A内の溶液Wx中に投入されたままの状態や、空気中に晒されたままの状態で放置されることになる。すると、当該ワークWbが予定外にめっきが進んだり、あるいは酸化等が進むため、信号線SLの断線がこのような製品不良の発生に直結する。
For this reason, conventionally, between the
そこで、本第2実施形態では、図2(D) を参照して説明した送信部30Gsを送受部71aとして制御装置71に、また受信部30Grをモータ制御部73に、それぞれ設けることによって、予備系を含めた2本の電力線PLおよびハンガー装置72の台数nに対応したn本の信号線SLでこれらの各制御信号等を伝送することを可能にしている。即ち、モータ制御部73の制御信号およびシリンダ75の制御信号を、現用系の電力線PLおよび予備系の電力線PL’を流れる電力信号に符号分割多元接続を用いて重畳しさらに信号線SLに符号分割多元接続を用いて送出することによって、これらの制御信号の伝送路を3重化された冗長構成を採る。
Therefore, in the second embodiment, the transmission unit 30Gs described with reference to FIG. 2D is provided in the
これにより、電力線PLのみならず、信号線SLにもこれらの各制御信号等と同じ信号が送出されるので、物理的な伝送路を冗長構成にする。このため、ハンガー装置72(可動部MV)の移動によりモータ制御部73(電気・電子機器EE)が床面FL(固定部FX)に対し移動することで、ケーブルベアCB’により束線された電力線PLと信号線SLが擦れて信号線SLが断線するような事態が発生しても、断線のない電力線PLが残っていれば当該電力線PLを介して電力の供給および各制御信号の授受を確保することができる。 As a result, the same signal as each of these control signals is sent not only to the power line PL but also to the signal line SL, so that the physical transmission path is made redundant. For this reason, the motor control unit 73 (electric / electronic device EE) is moved with respect to the floor surface FL (fixed part FX) by the movement of the hanger device 72 (movable part MV), and is bundled by the cable bear CB ′. Even if the power line PL and the signal line SL are rubbed and the signal line SL is disconnected, if the power line PL without disconnection remains, power supply and transmission / reception of each control signal are performed via the power line PL. Can be secured.
また、これらの各制御信号等の授受は、例えば、拡散符号発生器SC1a〜SCnaから発生する拡散符号1a〜naによる符号分割多元接続(例えば一の論理チャネルLPch1)と、拡散符号発生器SC1b〜SCnb等から発生する拡散符号1b〜nb等による符号分割多元接続(例えば他の論理チャネルLPch2)と、により行われている。これにより、物理的に1本の電力線PLを論理的に2チャネル以上に分けられることから、これらの論理チャネルLPchに同じ信号を流すことで、論理的な伝送路を冗長構成にすることができる。 Further, these control signals and the like are transmitted and received, for example, by code division multiple access (for example, one logical channel LPch1) by spreading codes 1a to na generated from spreading code generators SC1a to SCna and spreading code generators SC1b to SC1b. And code division multiple access (for example, another logical channel LPch2) by spreading codes 1b to nb generated from SCnb or the like. As a result, since one power line PL can be physically divided into two or more channels, a logical transmission line can be made redundant by flowing the same signal through these logical channels LPch. .
このため、一の論理チャネルLPch1による信号伝送に伝送誤りが生じても、当該一の論理チャネルLPch1の符号分割多元接続で用いられる拡散符号とは異なる拡散符号により他の論理チャネルLPch2の符号分割多元接続が行われているので、当該他の論理チャネルLPch2による信号伝送に伝送誤りが生じる可能性が低い。これにより、一の論理チャネルLPch1による伝送誤りを他の論理チャネルLPch2による伝送信号によりリカバリをすることできる。したがって、当該伝送誤りによる誤り訂正処理を行うことなく誤りのない信号伝送が可能になり、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することができるので、制御装置71とモータ制御部73との間における各制御信号の不通や誤りを抑制することができる。そのため、キャタピラ方式や蛇腹型のケーブルベアに比べて断線が生じ易いカーテン方式のケーブルベアCB’であっても、外来ノイズや断線等による通信エラーの発生をほぼ完全に防止することが可能となる。また、前述したような理由によるワークWaの製品不良の発生も防ぐことが可能となる。
For this reason, even if a transmission error occurs in signal transmission through one logical channel LPch1, the code division multiple of another logical channel LPch2 is different from the spread code used in the code division multiple access of the one logical channel LPch1. Since the connection is made, there is a low possibility that a transmission error will occur in the signal transmission by the other logical channel LPch2. Thereby, it is possible to recover a transmission error by one logical channel LPch1 by a transmission signal by another logical channel LPch2. Accordingly, error-free signal transmission can be performed without performing error correction processing due to the transmission error, and the occurrence of a communication error can be prevented almost completely. Therefore, between the
また、例えば、制御装置71とモータ制御部73との間における制御信号の数を増加させる場合、既存の制御信号の符号分割多元接続で使用されていない拡散符号を、当該増加させる制御信号の拡散符号に割り当てることで、容易に対応することができる。したがって、制御装置71とモータ制御部73との間における制御信号の増設に対するメインテナンス工数を削減することもできる。
For example, when the number of control signals between the
さらに、これらの制御信号を拡散する拡散符号1a〜naとは異なる拡散符号1b〜nb等により同じ制御信号を拡散して符号分割多元接続を行うので、制御信号と当該同じ制御信号とが同一の電力信号に重畳されても、これらの信号を個々に逆拡散することができる。このため、これらの制御信号が同じ信号同士であっても、比較的簡素な構成により分離することができる。また、例えば、同一の電力信号に重畳される同じ制御信号の信号数が奇数で、そのいくつかに伝送誤りが発生している場合には、多数決方式によってリカバリをすることができる。したがって、比較的簡素な構成により、制御信号の不通やその誤りを抑制したり、制御信号の増設に対するメインテナンス工数を削減することができる。 Further, since the same control signal is spread by spreading codes 1b to nb different from the spreading codes 1a to na for spreading these control signals to perform code division multiple access, the control signal and the same control signal are the same. Even when superimposed on the power signal, these signals can be individually despread. For this reason, even if these control signals are the same signals, they can be separated by a relatively simple configuration. Further, for example, when the number of the same control signals superimposed on the same power signal is an odd number and some of them have transmission errors, recovery can be performed by the majority method. Therefore, with a relatively simple configuration, it is possible to suppress the interruption of the control signal and its error, and to reduce the maintenance man-hour for the addition of the control signal.
なお、ケーブルベアCB’に束線される電力線PLや信号線SLとしては、プリント基板検査装置60の例で述べた各電線、ケーブル、コード等のほか、特に、カーテン方式に適するものとして、ビニルキャブタイヤケーブル(JIS C 3312)、柔軟性ビニルキャブタイヤケーブル(JIS C 3312)、ビニルキャブタイヤコード(JIS C 3322)、第1種天然ゴムキャブタイヤケーブル等(JIS C 3327)が挙げられる。
As the power line PL and the signal line SL bundled with the cable bear CB ′, in addition to the electric wires, cables, cords, etc. described in the example of the printed circuit
また、別の適用例として、本実施形態に係る製造用設備を産業用ロボットに適用したものを図14に基づいて説明する。
[第3実施形態]
As another application example, an example in which the manufacturing facility according to this embodiment is applied to an industrial robot will be described with reference to FIG.
[Third Embodiment]
図14に示すように、産業用ロボット80では、主に、制御装置81およびロボット装置82により構成されている。この産業用ロボット80では、ロボット装置82のハンド87によって、ワークテーブル90の上に載置されたワークWcを移動させたり、その姿勢を変更させる等の操作や、ハンド87に加工工具を取り付けてワークWcに所定の加工を施す等、比較的自由度の高い操作を可能にする。
As shown in FIG. 14, the
図14に示すように、制御装置81は、ロボット装置82を駆動制御し得るように、例えば図略のマイコンユニットを中心に送受信部81a等により構成されている。この送受信部81aは、制御装置81とロボット装置82との間で制御信号等をやり取りされるために用いられる。
As shown in FIG. 14, the
ロボット装置82は、車輪83aを備えて自走可能なベース83、アーム制御部84、支持本体部85、アーム86、ハンド87等から構成されており、例えば、ベース83の車輪83aによってX軸方向、Y軸方向に構成されている。また、ロボット装置82のアーム86やハンド87は、X,Y,Zの3次元空間において任意の位置に移動可能にアーム制御部84により制御されている。このため、アーム制御部84および支持本体部85は、床面FLに対してはベース83の車輪83aにより移動可能であるが、可動部MV’としてのアーム86やハンド87に対しては相対的に固定されていることになるので、当該アーム制御部84および支持本体部85は固定部FX’に該当する。またこのようなハンド87に取り付けられている圧力センサ89は電気・電子機器EE’に該当する。
The
このため、制御装置81とロボット装置82との間においては、従来、制御装置81からアーム制御部84に制御信号を伝送する複数の信号線SLおよびロボット装置82に電力供給する1本の電力線PLを必要としていた。また、ロボット装置82内では、ハンド87の圧力センサ89とアーム制御部84と間において、圧力センサ89からアーム制御部84にセンサ信号を出力するための信号線SLあるいはアーム制御部84から圧力センサ89に駆動電力を供給する電力線PLを必要としていた。ところが、[背景技術]の欄で述べたように、ケーブルベアCBにこのような複数本の信号線SLや電力線PLを混在させて収容すると、ケーブルベアCB内でこれらのケーブルが互いに擦れて断線を生じるおそれがある。
For this reason, between the
そこで、本第3実施形態では、図1(C) を参照して説明した送信部30Csおよび受信部30Crを送受部81aとして制御装置81に、また送信部30Csおよび受信部30Crを送受信部84aとしてアーム制御部84に、それぞれ設けることによって、複数の切替可能な電力線PL、PL’でこれらの各制御信号や電力信号等を伝送することを可能にしている。また、本第3実施形態では、図1(A) を参照して説明した送信部30Asを送信部88としてハンド87に、受信部30Arを受信部85aとして支持本体部85に、それぞれ設けることによって、圧力センサ89から送出されるセンサ信号を電力線PLを流れる電力信号に重畳して伝送することを可能にしている。なお、ケーブルベアCB内に収容される電力線PLや信号線SLとしては、プリント基板検査装置60の例で述べた各電線、ケーブル、コード等と同様である。
Therefore, in the third embodiment, the transmission unit 30Cs and the reception unit 30Cr described with reference to FIG. 1C are used as the transmission /
これにより、アーム制御部84の制御信号を現用系の電力線PLおよび予備系の電力線PL’を流れる電力信号に符号分割多元接続を用いて重畳することによって電力線PLを物理的に冗長構成にするため、ロボット装置82(可動部MV)の移動によりアーム制御部84(電気・電子機器EE)が床面FL(固定部FX)に対し移動することで、ケーブルベアCB内に収容される電力線PLと信号線SLが擦れて信号線SLが断線するような事態が発生しても、断線のない電力線PLが1本でも残っていれば当該電力線PLを介して電力の供給および各制御信号の授受を確保することができる。また、制御装置81とロボット装置82と間を接続するケーブルの本数を削減することができるため、当該ケーブルを引きずることによるロボット装置82の移動時の負荷を軽減することができる。その反面、ロボット装置82の移動の自由度を高めることから、ケーブルベアCB内で電力線PLの断線確率も高まるので、送受信部81a、84aに切替部40を備えることで断線時の容易な保守対応を可能にすることができる。また、圧力センサ89からアーム制御部84に出力されるセンサ信号は、電力線PLの電力信号に重畳されて送られるので、信号線SLを廃止することができる。
Thus, the power line PL is physically made redundant by superimposing the control signal of the
また、これらの各制御信号等の授受は、例えば、拡散符号発生器SC1a〜SCnaから発生する拡散符号1a〜naによる符号分割多元接続(例えば一の論理チャネルLPch1)と、拡散符号発生器SC1b〜SCnb等から発生する拡散符号1b〜nb等による符号分割多元接続(例えば他の論理チャネルLPch2)と、により行われている。これにより、物理的に1本の電力線PLを論理的に2チャネル以上に分けられることから、これらの論理チャネルLPchに同じ信号を流すことで、論理的な伝送路を冗長構成にすることができる。 Further, these control signals and the like are transmitted and received, for example, by code division multiple access (for example, one logical channel LPch1) by spreading codes 1a to na generated from spreading code generators SC1a to SCna and spreading code generators SC1b to SC1b. And code division multiple access (for example, another logical channel LPch2) by spreading codes 1b to nb generated from SCnb or the like. As a result, since one power line PL can be physically divided into two or more channels, a logical transmission line can be made redundant by flowing the same signal through these logical channels LPch. .
このため、一の論理チャネルLPch1による信号伝送に伝送誤りが生じても、当該一の論理チャネルLPch1の符号分割多元接続で用いられる拡散符号とは異なる拡散符号により他の論理チャネルLPch2の符号分割多元接続が行われているので、当該他の論理チャネルLPch2による信号伝送に伝送誤りが生じる可能性が低い。これにより、一の論理チャネルLPch1による伝送誤りを他の論理チャネルLPch2による伝送信号によりリカバリをすることできる。したがって、当該伝送誤りによる誤り訂正処理を行うことなく誤りのない信号伝送が可能になり、通信エラーの発生をほぼ完全に防止することができるので、制御装置81とアーム制御部84との間における各制御信号の不通や誤りを抑制することができる。そのため、産業用ロボット80のように非常に高速なリアルタイム性が要求されてもその要求に応えられる。
For this reason, even if a transmission error occurs in signal transmission through one logical channel LPch1, the code division multiple of another logical channel LPch2 is different from the spread code used in the code division multiple access of the one logical channel LPch1. Since the connection is made, there is a low possibility that a transmission error will occur in the signal transmission by the other logical channel LPch2. Thereby, it is possible to recover a transmission error by one logical channel LPch1 by a transmission signal by another logical channel LPch2. Therefore, error-free signal transmission can be performed without performing error correction processing due to the transmission error, and the occurrence of a communication error can be prevented almost completely. Therefore, between the
また、例えば、制御装置81とアーム制御部84との間における制御信号の数を増加させる場合や、ハンド87に取り付けるセンサの増加によりアーム制御部84との間のセンサ信号の数が増えた場合等、既存の制御信号等の符号分割多元接続で使用されていない拡散符号を、当該増加させる制御信号等の拡散符号に割り当てることで、容易に対応することができる。したがって、制御装置81とアーム制御部84との間における制御信号の増設またはアーム制御部84とハンド87との間におけるセンサ信号の増設に対するメインテナンス工数を削減することもできる。
In addition, for example, when the number of control signals between the
さらに、これらの制御信号やセンサ信号を拡散する拡散符号1a〜naとは異なる拡散符号1b〜nb等により同じ制御信号を拡散して符号分割多元接続を行うので、制御信号等と当該同じ制御信号等とが同一の電力信号に重畳されても、これらの信号を個々に逆拡散することができる。このため、これらの制御信号等が同じ信号同士であっても、比較的簡素な構成により分離することができる。また、例えば、同一の電力信号に重畳される同じ制御信号等の信号数が奇数で、そのいくつかに伝送誤りが発生している場合には、多数決方式によってリカバリをすることができる。したがって、比較的簡素な構成により、制御信号やセンサ信号の不通やその誤りを抑制したり、制御信号やセンサ信号の増設に対するメインテナンス工数を削減することができる。 Furthermore, since the same control signal is spread by spreading codes 1b to nb different from spreading codes 1a to na for spreading these control signals and sensor signals, code division multiple access is performed, so that the same control signal as the control signal or the like Are superimposed on the same power signal, these signals can be individually despread. For this reason, even if these control signals are the same signals, they can be separated by a relatively simple configuration. Further, for example, when the number of signals such as the same control signal superimposed on the same power signal is an odd number and some of them have transmission errors, recovery can be performed by the majority method. Accordingly, with a relatively simple configuration, it is possible to suppress the failure or error of the control signal or sensor signal, or to reduce the maintenance man-hour for the addition of the control signal or sensor signal.
なお、上述した各実施形態では、信号線SLとして、いわゆるメタリックケーブルを用いた例で説明したが、信号線の場合には、例えば、光ファイバーケーブルを用いても同様の作用・効果を得ることができる。 In each of the above-described embodiments, an example in which a so-called metallic cable is used as the signal line SL has been described. However, in the case of a signal line, for example, the same operation and effect can be obtained even if an optical fiber cable is used. it can.
また、上述した各実施形態のほか、本発明の製造用設備は、例えば、次のA〜Hに挙げられるものにも適用することができ、これらについて適用した場合にも上述と同様の作用および効果をそれぞれについて得ることができる。 In addition to the above-described embodiments, the manufacturing equipment of the present invention can be applied to, for example, those listed in the following A to H. An effect can be obtained for each.
A.プリント配線板の製造ラインに関する装置
プリント配線板の製造方法には、サブトラクティブ法、アディティブ法があり、それに使用される装置で、制御装置CNと可動部MVと分かれており、両者がケーブルベア、フラットケーブル、ケーブル等で接続されているものとして、次の製造用設備に適用できる。
(1) 穴あけ装置:コアの穴あけ、内層接続スルーホール穴あけ(NC多軸ボール盤)
(2) スクリーン印刷機:スルーホール穴埋め印刷、ソルダーレジスト印刷、シルク印刷
(3) メッキ装置:無電解銅メッキ、電解銅メッキ、Ni/Auメッキ、Agメッキ等のメッキ装置
(4) レーザ穴あけ装置:ビアホールの穴あけ装置
(5) プレス装置:積層プレス装置
(6) 検査装置:導体パターン検査装置
(7) 露光装置:一括露光型露光装置、走査露光型露光装置
A. Equipment related to printed wiring board production line There are subtractive methods and additive methods for manufacturing printed wiring boards, and the devices used there are divided into control device CN and movable part MV, both of which are cable bears, It can be applied to the following manufacturing equipment as being connected by a flat cable, a cable or the like.
(1) Drilling device: Core drilling, inner layer connection through-hole drilling (NC multi-axis drilling machine)
(2) Screen printing machine: through hole filling, solder resist printing, silk printing
(3) Plating equipment: Plating equipment such as electroless copper plating, electrolytic copper plating, Ni / Au plating, Ag plating
(4) Laser drilling device: Drilling device for via holes
(5) Press machine: Multi-layer press machine
(6) Inspection equipment: Conductor pattern inspection equipment
(7) Exposure equipment: batch exposure type exposure equipment, scanning exposure type exposure equipment
B.プリント配線板の組み立てラインに関する装置
プリント配線板の自動組立ては、挿入型電子部品を自動挿入機からフローソルダーリング装置で半田付けする方法、表面実装型電子部品を半田ペースト印刷上に自動搭載してリフローソルダリング装置で半田付けする方法がある。表面実装型部品の小型化、省スペース化に伴いBGA型の電子部品が使用されるようになってきた。それに使用される装置で、制御装置CNと可動部MVと分かれており、両者がケーブルベア、フラットケーブル、ケーブル等で接続されているものとして、次の製造用設備に適用できる。
(1) 半田ペースト印刷装置
(2) 半田ペースト外観検査
(3) 電子部品搭載装置:表面実装部品の自動搭載装置、高速搭載装置(ロータリーヘッド)、汎用搭載装置(多軸ヘッド)
(4) 電子部品挿入機:挿入部品の自動挿入装置
(5) 基板外形加工装置:ルータ加工装置、基板切断装置
(6) 洗浄装置:バッチ式フラックス洗浄機
B. Equipment for printed wiring board assembly line Automatic assembly of printed wiring boards consists of soldering insert-type electronic components from an automatic insertion machine with a flow soldering device, and automatically mounting surface-mount electronic components on solder paste printing. There is a method of soldering with a reflow soldering apparatus. With the miniaturization and space saving of surface mount components, BGA type electronic components have come to be used. It is an apparatus used for this, and is divided into a control unit CN and a movable part MV, and can be applied to the following manufacturing equipment, assuming that both are connected by a cable bear, a flat cable, a cable or the like.
(1) Solder paste printing device
(2) Solder paste appearance inspection
(3) Electronic component mounting device: Automatic mounting device for surface mounting components, High-speed mounting device (Rotary head), General-purpose mounting device (Multi-axis head)
(4) Electronic component insertion machine: Automatic insertion device for inserted components
(5) Substrate outline processing equipment: router processing equipment, substrate cutting equipment
(6) Cleaning equipment: Batch type flux cleaning machine
C.プリント配線板の組立検査に関する装置
プリント配線板が電子機器に組み込まれて工場から出荷されるまでには、様々な検査を行う。それに使用される装置で、制御装置CNと可動部MVと分かれており、両者がケーブルベア、フラットケーブル、ケーブル等で接続されているものとして、次の製造用設備に適用できる。
(1) プリント配線板単体で行うオープン・ショート検査:治具を使用したフィクスチャーチェッカー、フライングプローブチェッカー
(2) 部品搭載後に行う実装検査:部品の搭載の有無、極性の検査、半田フィレットの検査
(3) 部品搭載後に行う実装検査でX線による半田接続検査:BGA実装の検査
(4) 半田付け後に行うオープン・ショート検査:インサーキットテスト装置
(5) 機能検査:ファンクションテスト装置
C. Equipment related to assembly inspection of printed wiring boards Various inspections are performed before the printed wiring boards are assembled into electronic equipment and shipped from the factory. It is an apparatus used for the above, and is divided into a control unit CN and a movable part MV, and can be applied to the following manufacturing equipment, assuming that both are connected by a cable bear, a flat cable, a cable or the like.
(1) Open / Short inspection performed on a single printed wiring board: fixture checker using a jig, flying probe checker
(2) Mounting inspection performed after mounting components: Inspection of presence / absence of components, polarity inspection, solder fillet inspection
(3) X-ray solder connection inspection in mounting inspection after component mounting: BGA mounting inspection
(4) Open / short inspection after soldering: In-circuit test equipment
(5) Function inspection: Function test equipment
D.セラミック基板の製造ライン等で使用される装置で、前項A〜C以外のもの
(1) グリーンシートのマルチパンチング装置(穴あけ)
D. Equipment used in ceramic substrate production lines, etc. other than the preceding items A to C
(1) Green sheet multi punching device (drilling)
E.液晶表示装置、半導体装置等を構成するガラス基板、シリコン基板の製造ライン等で使用される装置
液晶表示装置に使用されるガラス基板の製造や検査あるいは、液晶表示装置の組立や検査に使用される装置で、制御装置CNと可動部MVと分かれており、両者がケーブルベア、フラットケーブル、ケーブル等で接続されているものとして、次の製造用設備に適用できる。
(1) スクリーン印刷機:ガラス基板、シリコン基板
(2) めっき装置:ガラス基板、シリコン基板
(3) ダイボンディング装置、ワイヤボンディング装置、フリップチップボンディング装置、インナーリードボンディング装置等の実装装置
(4) オープン・ショート検査:プローバー検査装置、LCD表示装置
(5) ICのマーキング装置
(6) 外観検査装置:ごみ等の異物付着検査、表面欠陥検査装置
E. Equipment used in production lines for glass substrates and silicon substrates constituting liquid crystal display devices, semiconductor devices, etc. Used for production and inspection of glass substrates used in liquid crystal display devices, or assembly and inspection of liquid crystal display devices The device is divided into a control device CN and a movable portion MV, and both are connected by a cable bear, a flat cable, a cable, etc., and can be applied to the following manufacturing equipment.
(1) Screen printer: glass substrate, silicon substrate
(2) Plating equipment: glass substrate, silicon substrate
(3) Mounting equipment such as die bonding equipment, wire bonding equipment, flip chip bonding equipment, inner lead bonding equipment, etc.
(4) Open / short inspection: prober inspection device, LCD display device
(5) IC marking device
(6) Appearance inspection equipment: Foreign matter adhesion inspection such as dust, surface defect inspection equipment
F.工作機械
工作機械およびにそれに関する装置で、制御装置CNと可動部MVと分かれており、両者がケーブルベア、フラットケーブル、ケーブル等で接続されているものとして、次の製造用設備に適用できる。
(1) ワイヤカット/放熱加工機
(2) マシニングセンタ
(3) ターニングセンタ
(4) 横中ぐり盤
(5) フライス盤
(6) NC旋盤
(7) 研削盤(平面研削盤、円筒研削盤)
(8) プロファイルグラインダー
F. Machine tool It is a machine tool and a device related thereto, and is divided into a control device CN and a movable part MV, and both are connected by a cable bear, a flat cable, a cable, etc., and can be applied to the following manufacturing equipment.
(1) Wire cutting / heat radiation processing machine
(2) Machining center
(3) Turning center
(4) Horizontal boring machine
(5) Milling machine
(6) NC lathe
(7) Grinder (surface grinder, cylindrical grinder)
(8) Profile grinder
G.産業用ロボット
産業用ロボットおよびそれに関する装置で、制御装置CNと可動部MVと分かれており、両者がケーブルベア、フラットケーブル、ケーブル等で接続されているものとして、次の製造用設備に適用できる。
(1) 搬送ロボット
(2) 組立てロボット
(3) 装置に内蔵されている部品、治具等の搬送、移動用のロボット
H.画像処理システム
(1) 画像処理装置:グレースケール画像処理装置、カラー画像処理装置、文字認識画像処理装置、2次元コード画像処理装置、3次元画像処理装置
(2) 測定機器:画像測定器、ビデオマイクロスコープ、共焦点レーザ顕微鏡、3次元測定器
(3) 検査装置:文字検査装置、印刷面外観検査装置、CCDエリアセンサカメラを用いた装置、ラインセンサカメラを用いた装置、監視カメラを用いた装置
G. Industrial robots Industrial robots and related devices are divided into a control unit CN and a movable part MV, and can be applied to the following manufacturing facilities as if they are connected by cable bears, flat cables, cables, etc. .
(1) Transfer robot
(2) Assembly robot
(3) Robots for transporting and moving parts and jigs built in the equipment. Image processing system
(1) Image processing device: gray scale image processing device, color image processing device, character recognition image processing device, 2D code image processing device, 3D image processing device
(2) Measuring instruments: Image measuring instrument, video microscope, confocal laser microscope, three-dimensional measuring instrument
(3) Inspection device: Character inspection device, printing surface appearance inspection device, device using CCD area sensor camera, device using line sensor camera, device using surveillance camera
本発明は、上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。また、制御装置CNと可動部MVとが分かれており、両者がケーブル、フラットケーブル、ケーブルベア等で接続されている装置、検査装置、測定機器、設備等であれば本発明を適用することができる。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various modes as long as they belong to the technical scope of the present invention. In addition, the present invention can be applied if the control device CN and the movable portion MV are separated, and the device, inspection device, measuring device, equipment, etc. are connected by a cable, a flat cable, a cable bear or the like. it can.
20A、20B、20C、20D、20E、20F、20G、20H、20I、20J、20K、20L…製造用設備
30A、30B、30C、30D、30E、30F、30G、30H、30I、30J、30K、30L…信号伝送装置(信号伝送手段)
30As、30Bs、30Cs、30Ds、30Es、30Fs、30Gs、30Hs、30Is、30Js、30Ks、30Ls…送信部(信号伝送手段)
30Ar、30Br、30Cr、30Dr、30Er、30Fr、30Gr、30Hr、30Ir、30Jr、30Kr、30Lr…受信部(信号伝送手段)
30As1、30As2、30As3、30Asm、30Bs1、30Bs2、30Bs3、30Bsm、30Cs1…拡散部(信号伝送手段)
30Ar1、30Ar2、30Ar3、30Arm、30Br1、30Br2、30Br3、30Brm、30Cr1、30Cr2、30Cr3、30Crm…逆拡散部(信号伝送手段)
32、36…積算部(信号伝送手段)
33…加算部(信号伝送手段)
35…分配部(信号伝送手段)
37…復号部(信号伝送手段)
39…判定部(信号伝送手段)
40…切替部(電力線切替手段、信号線切替手段)
60…プリント基板検査装置(製造装置)
61…制御装置(信号制御機器)
61a…送受信部(信号伝送装置)
62…テーブル装置(可動部)
63…テーブル制御部(電気・電子機器)
63a…送受信部(信号伝送装置)
65…カメラ装置(可動部)
66…カメラ制御部(電気・電子機器)
66a…送受信部(信号伝送装置)
70…めっき装置(製造装置)
71…制御装置(信号制御機器)
71a…送信部(信号伝送装置)
72…ハンガー装置(可動部)
73…モータ制御部(電気・電子機器)
73a…受信部(信号伝送装置)
75…シリンダ(電気・電子機器)
79A、79B、79C、79D…めっき槽
80…産業用ロボット(製造装置)
81…制御装置(信号制御機器)
81a…送受信部(信号伝送装置)
82…ロボット装置(可動部)
84…アーム制御部(信号制御機器、固定部)
84a…送受信部(信号伝送装置)
85…支持本体部(固定部)
85a…受信部(信号伝送装置)
87…ハンド(可動部)
88…送信部(信号伝送装置)
89…圧力センサ(電気・電子機器)
CB、CB’…ケーブルベア
CN…制御装置(信号制御機器)
D1〜Dn…入力データ
D1’〜Dn’…出力データ
EE…電気・電子機器
FX…固定部
FL…床面(固定部)
MV…可動部
PL…電力線
PL’…電力線(他の電力線)
SC1a、SC2a、SCna、SC1b、SC2b、SCnb、SC1c-nc、SC1m-nm…拡散符号発生器(信号伝送手段)
SL…信号線
SL’…信号線(他の信号線)
Wa、Wb、Wc…ワーク
20A, 20B, 20C, 20D, 20E, 20F, 20G, 20H, 20I, 20J, 20K, 20L ...
30As, 30Bs, 30Cs, 30Ds, 30Es, 30Fs, 30Gs, 30Hs, 30Is, 30Js, 30Ks, 30Ls ... Transmitter (signal transmission means)
30Ar, 30Br, 30Cr, 30Dr, 30Er, 30Fr, 30Gr, 30Hr, 30Ir, 30Jr, 30Kr, 30Lr ... receiver (signal transmission means)
30 As 1, 30 As 2, 30 As 3, 30 Asm, 30
30Ar1, 30Ar2, 30Ar3, 30Arm, 30Br1, 30Br2, 30Br3, 30Brm, 30Cr1, 30Cr2, 30Cr3, 30Crm ... Despreading section (signal transmission means)
32, 36 ... integration unit (signal transmission means)
33 ... Adder (signal transmission means)
35: Distribution unit (signal transmission means)
37. Decoding unit (signal transmission means)
39: Determination unit (signal transmission means)
40. Switching unit (power line switching means, signal line switching means)
60 ... Printed circuit board inspection device (manufacturing device)
61 ... Control device (signal control device)
61a ... Transmitter / receiver (signal transmission device)
62 ... Table device (movable part)
63 ... Table control unit (electrical / electronic equipment)
63a ... Transmitter / receiver (signal transmission device)
65. Camera device (movable part)
66 ... Camera control unit (electrical / electronic equipment)
66a ... Transmitter / receiver (signal transmission device)
70 ... Plating equipment (manufacturing equipment)
71 ... Control device (signal control device)
71a ... Transmitter (signal transmission device)
72 ... Hanger device (movable part)
73 ... Motor control unit (electrical / electronic equipment)
73a... Receiver (signal transmission device)
75 ... Cylinder (Electrical / electronic equipment)
79A, 79B, 79C, 79D ... plating
81 ... Control device (signal control device)
81a ... Transmission / reception unit (signal transmission device)
82 ... Robot device (movable part)
84 ... Arm control section (signal control equipment, fixed section)
84a ... Transmitter / receiver (signal transmission device)
85 ... Supporting body part (fixing part)
85a: Receiver (signal transmission device)
87 ... Hand (movable part)
88 ... Transmitter (signal transmission device)
89 ... Pressure sensor (electrical / electronic equipment)
CB, CB '... cable bear CN ... control device (signal control equipment)
D1 to Dn: Input data D1 'to Dn': Output data EE ... Electric / electronic equipment FX ... Fixed part FL ... Floor surface (fixed part)
MV ... Moving part PL ... Power line PL '... Power line (other power lines)
SC1a, SC2a, SCna, SC1b, SC2b, SCnb, SC1c-nc, SC1m-nm ... Spread code generator (signal transmission means)
SL ... Signal line SL '... Signal line (other signal lines)
Wa, Wb, Wc ... Workpiece
Claims (11)
前記固定部から前記電気・電子機器に電力を供給可能な電力線と、
前記信号制御機器から前記電気・電子機器に入力される入力信号または前記電気・電子機器から前記信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号を、所定の拡散符号による符号分割多元接続を用いて前記電力線を流れる電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行うとともに、当該伝送信号と同じ信号を、前記所定の拡散符号とは異なる他の拡散符号による符号分割多元接続を用いて前記電力線を流れる電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行う信号伝送手段と、
を備えることを特徴とする製造用設備。 A manufacturing facility comprising an electric / electronic device in a movable portion, and a signal control device capable of transmitting / receiving an electric signal to / from the electric / electronic device to a fixed portion other than the movable portion,
A power line capable of supplying power from the fixed part to the electric / electronic device;
A transmission signal as an input signal input from the signal control device to the electric / electronic device or an output signal output from the electric / electronic device to the signal control device is used by code division multiple access using a predetermined spreading code. And transmitting the signal transmitted between the electric / electronic device and the signal control device by superimposing it on the power signal flowing through the power line, and transmitting the same signal as the transmission signal to another spreading code different from the predetermined spreading code. A signal transmission means for transmitting a signal between the electric / electronic device and the signal control device by superimposing on the power signal flowing through the power line using code division multiple access according to
A production facility comprising:
前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を、これら複数の電力線に流れる電力信号に符号分割多元接続を用いて重畳することを特徴とする請求項1記載の製造用設備。 The power line is plural,
2. The manufacturing equipment according to claim 1, wherein the signal transmission means superimposes the same signal as the transmission signal on a power signal flowing through the plurality of power lines using code division multiple access.
前記電力線を前記他の電力線に切替可能な電力線切替手段とを備え、
前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を、前記電力線切替手段により切り替えられた前記他の電力線の電力信号にも符号分割多元接続を用いて重畳することを特徴とする請求項1または2記載の製造用設備。 Other power lines capable of supplying power from the fixed part to the electric / electronic device,
Power line switching means capable of switching the power line to the other power line,
3. The signal transmission means superimposes the same signal as the transmission signal on a power signal of the other power line switched by the power line switching means using code division multiple access. Equipment for manufacturing as described.
前記固定部から前記電気・電子機器に電力を供給可能な複数の電力線と、
前記信号制御機器から前記電気・電子機器に入力される入力信号または前記電気・電子機器から前記信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号を、符号分割多元接続を用いて前記複数の電力線のうちの一の電力線を流れる電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行うとともに、当該伝送信号と同じ信号を前記複数の電力線のうちの他の電力線を流れる電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行う信号伝送手段と、
を備えることを特徴とする製造用設備。 A manufacturing facility comprising an electric / electronic device in a movable portion, and a signal control device capable of transmitting / receiving an electric signal to / from the electric / electronic device to a fixed portion other than the movable portion,
A plurality of power lines capable of supplying power to the electrical / electronic device from the fixed portion;
A transmission signal as an input signal input from the signal control device to the electric / electronic device or an output signal output from the electric / electronic device to the signal control device, the plurality of power lines using code division multiple access Signal transmission between the electric / electronic device and the signal control device superimposed on a power signal flowing through one of the power lines, and the same signal as the transmission signal is transmitted to the other power line of the plurality of power lines. A signal transmission means for performing signal transmission between the electric / electronic device and the signal control device superimposed on a power signal flowing through
A production facility comprising:
前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を前記信号線にも符号分割多元接続を用いて送出することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の製造用設備。 Comprising one or more signal lines capable of transmitting an input signal input from the signal control device to the electrical / electronic device or an output signal output from the electrical / electronic device to the signal control device;
The manufacturing equipment according to claim 1, wherein the signal transmission unit transmits the same signal as the transmission signal to the signal line using code division multiple access.
前記信号線を前記他の信号線に切替可能な信号線切替手段とを備え、
前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を、前記信号線切替手段により切り替えられた前記他の信号線にも符号分割多元接続を用いて送出することを特徴とする請求項6記載の製造用設備。 Other signal lines capable of transmitting the transmission signal;
Signal line switching means capable of switching the signal line to the other signal line,
7. The manufacturing method according to claim 6, wherein the signal transmission unit transmits the same signal as the transmission signal to the other signal line switched by the signal line switching unit using code division multiple access. Equipment.
前記信号制御機器から前記電気・電子機器に入力される入力信号または前記電気・電子機器から前記信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号を、伝送可能な複数の信号線と、
前記伝送信号を、符号分割多元接続を用いて前記複数の信号線のうちの一の信号線に送出し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行うとともに、前記伝送信号と同じ信号を前記複数の信号線のうちの他の信号線に送出し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行う信号伝送手段と、
を備えることを特徴とする製造用設備。 A manufacturing facility comprising an electric / electronic device in a movable portion, and a signal control device capable of transmitting / receiving an electric signal to / from the electric / electronic device to a fixed portion other than the movable portion,
A plurality of signal lines capable of transmitting a transmission signal as an input signal input from the signal control device to the electric / electronic device or an output signal output from the electric / electronic device to the signal control device;
The transmission signal is transmitted to one of the plurality of signal lines using code division multiple access to perform signal transmission between the electric / electronic device and the signal control device, and the transmission signal A signal transmission means for transmitting the same signal to another signal line of the plurality of signal lines and performing signal transmission between the electric / electronic device and the signal control device;
A production facility comprising:
前記信号伝送手段により前記伝送信号が送出される信号線を前記他の信号線に切替可能な信号線切替手段を備え、
前記信号伝送手段は、前記伝送信号と同じ信号を、前記信号線切替手段により切り替えられた前記他の信号線にも符号分割多元接続を用いて送出することを特徴とする請求項8記載の製造用設備。 Among the plurality of signal lines, when there is another signal line to which the transmission signal is not sent out by the signal superimposing means,
A signal line switching means capable of switching a signal line through which the transmission signal is transmitted by the signal transmission means to the other signal line;
9. The manufacturing method according to claim 8, wherein the signal transmission means transmits the same signal as the transmission signal to the other signal line switched by the signal line switching means using code division multiple access. Equipment.
前記固定部から前記電気・電子機器に電力を供給可能な電力線と、
前記信号制御機器から前記電気・電子機器に入力される入力信号または前記電気・電子機器から前記信号制御機器に出力される出力信号としての伝送信号を、符号分割多元接続を用いて前記電力線の電力信号に重畳し前記電気・電子機器と前記信号制御機器との間で信号伝送を行う信号伝送手段と、
を備えることを特徴とする製造用設備。 A manufacturing facility comprising an electric / electronic device in a movable portion, and a signal control device capable of transmitting / receiving an electric signal to / from the electric / electronic device to a fixed portion other than the movable portion,
A power line capable of supplying power from the fixed part to the electric / electronic device;
A transmission signal as an input signal input from the signal control device to the electric / electronic device or an output signal output from the electric / electronic device to the signal control device, the power of the power line using code division multiple access Signal transmission means for performing signal transmission between the electric / electronic device and the signal control device superimposed on a signal;
A production facility comprising:
Priority Applications (1)
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- 2004-09-29 JP JP2004284095A patent/JP2006101130A/en active Pending
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