JP2006090756A - カメラキャリブレーション装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】被写体の位置が変化しても、その都度3次元座標位置が既知の被写体を撮影せずに、被写体の3次元位置を検出できるカメラキャリブレーション装置を提供する。
【解決手段】3次元位置が既知である被写体光像をステレオカメラ部1で得た投影像のカメラパラメータを検出する初期カメラパラメータ検出部2と投影像の被写体光像位置を対応点座標として検出する対応点検出部5とカメラパラメータと対応点座標から修正カメラパラメータを検出するカメラパラメータ検出部4と、対応点座標と修正カメラパラメータとから被写体光像の3次元位置を検出する3次元位置情報検出部6とステレオカメラ部1のカメラにより3次元座標位置が既知の被写体光像から検出したカメラパラメータと3次元座標系位置が任意の被写体光像をステレオカメラ部1の1のカメラで撮像して得た対応点座標とから修正カメラパラメータを検出して被写体光像3次元位置を検出する。
【選択図】 図1
【解決手段】3次元位置が既知である被写体光像をステレオカメラ部1で得た投影像のカメラパラメータを検出する初期カメラパラメータ検出部2と投影像の被写体光像位置を対応点座標として検出する対応点検出部5とカメラパラメータと対応点座標から修正カメラパラメータを検出するカメラパラメータ検出部4と、対応点座標と修正カメラパラメータとから被写体光像の3次元位置を検出する3次元位置情報検出部6とステレオカメラ部1のカメラにより3次元座標位置が既知の被写体光像から検出したカメラパラメータと3次元座標系位置が任意の被写体光像をステレオカメラ部1の1のカメラで撮像して得た対応点座標とから修正カメラパラメータを検出して被写体光像3次元位置を検出する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、2台のカメラを用いたステレオカメラ部により被写体の3次元情報を求めるカメラキャリブレーション装置に関するものである。
従来、2つのカメラを用いて被写体の3次元情報を求めるステレオカメラ部では、カメラ個々の焦点距離、画像中心、画素サイズ等の情報からなる内部パラメータと、2つのカメラの位置、姿勢等の関係情報からなる外部バラメータと、カメラにおける理想的光学系と実際の光学系との間の差による光学歪パラメータ等が必要であり、これらのパラメータを総合してカメラパラメータと言う。被写体の3次元情報を求めるために、このカメラパラメータを求めることをカメラキャリブレーションと言う。
カメラキャリブレーションでは、図4に示すように予め3次元座標(ワールド座標と称する)位置の分かっている被写体を、複数のカメラから構成されるステレオカメラ部で撮像して複数の投影像を求め、この複数の投影像と3次元座標位置から、カメラパラメータを求めていた。
そしてカメラパラメータから投影像内における所定の画像位置の対応する点の3次元情報を求めていた。
そしてカメラパラメータから投影像内における所定の画像位置の対応する点の3次元情報を求めていた。
このステレオカメラ部を監視やロボットの視覚に用いる場合では、任意の位置にある被写体を撮像して得たカメラの投影像から、この投影像内における所定の画像位置の対応する点の3次元情報を求める際には、まず撮像した被写体の3次元位置を認識することが必要である。しかし、任意の位置にある被写体を撮像すると、被写体の3次元位置を認識することが出来ないため、任意の位置にある被写体を撮像して得たカメラの投影像からこの投影像内における所定の画像位置の対応する点の3次元情報を求めることは出来ない。
このため、必ず任意の位置にある被写体の近くにある3次元座標位置が既知の被写体を撮影し、カメラキャリブレーションを行ってから、任意の位置にある被写体と3次元座標位置が既知の被写体とを同一面の投影像としてステレオカメラ部で撮影することにより任意の位置にある被写体の3次元位置を認識していた。
特許文献1には、予め複数の焦点距離毎に投影像と3次元座標系との位置の対応関係を定めておき、任意の位置にある被写体の3次元座標の位置を焦点距離の補間により求める方法が示されているが、3次元座標位置が既知の被写体を撮影してキャリブレーションを行った範囲内で3次元座標の位置を認識していた。
この特許文献1によれば、焦点距離を可変にして物体を撮像する撮像装置により、複数の特定焦点距離により物体を撮像して得られた2次元座標系の投影像の各位置と、上記物体の3次元座標系における各位置との位置情報関係を求めるキャリブレーション方法であり、そして上記複数の特定焦点距離を除く複数の他の焦点距離における上記位置情報対応関係を補間により求めるものである。
特開平10−320558号公報
この特許文献1によれば、焦点距離を可変にして物体を撮像する撮像装置により、複数の特定焦点距離により物体を撮像して得られた2次元座標系の投影像の各位置と、上記物体の3次元座標系における各位置との位置情報関係を求めるキャリブレーション方法であり、そして上記複数の特定焦点距離を除く複数の他の焦点距離における上記位置情報対応関係を補間により求めるものである。
しかしながら、上述した様に従来のカメラキャリブレーションにおいては、任意の位置にある被写体を撮像して得たステレオカメラ部の投影像から、この投影像内における所定の画像位置に対応する点の3次元情報を認識することが出来ないため、撮像しようとする任意の位置の被写体が移動するたびに、3次元座標位置が既知の被写体を同時に撮影しなければならないと言う問題点があった。
そこで本発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、撮像しようとする任意の位置の被写体の位置が移動しても、その都度3次元座標位置が既知の被写体を撮影しなくても、被写体の所定の画像位置に対応する点の3次元位置情報を検出できるカメラキャリブレーション装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するための手段として、本発明は、第1のカメラと第2のカメラを用いて、同一の被写体画像を撮像して立体画像を得る際に、前記第1のカメラで撮像して得た情報に基づいて、前記第2のカメラで前記被写体画像を撮像するためにキャリブレーションを行うキャリブレーション装置において、前記第1のカメラを用いて第1の焦点距離で前記被写体画像を撮像することにより得られた位置情報を求める位置検出部と、前記第1のカメラの転送部から前記位置情報を前記第2のカメラに転送させて、前記カメラと前記被写体画像との位置情報を求めて、前記第1のカメラに連動して前記被写体画像を前記第1の焦点距離に対応した前記第2のカメラの第2の焦点距離で撮像する前記第2のカメラの条件のキャリブレーションを行う情報検出キャリブレ部とを備えたことを特徴とするカメラキャリブレーション装置を提供する。
本発明によれば、ステレオカメラ部のズームレンズの焦点距離が変化しても、3次元座標位置が既知の被写体を撮影することなくカメラパラメータを求めて被写体の3次元位置情報を検出するカメラキャリブレーション装置を得ることが出来る。
以下に本発明の実施形態に係るカメラキャリブレーション装置について図1〜図3を用いて説明する。図1は本発明の実施形態におけるカメラキャリブレーション装置のシステム構成を示す図である。図2は被写体の各座標軸に示す位置を示す図である。図3は本発明の実施形態におけるカメラキャリブレーション装置の操作手順を示すフローチャート図である。
そして図1のカメラキャリブレーション装置は、ズームレンズを用いた2台のカメラからなるステレオカメラ部1、カメラの初期状態におけるカメラパラメータを求める初期カメラパラメータ検出部2、ズームレンズの焦点距離を変更するズームレンズ制御部3、一方のズームレンズの焦点距離を変化させた後のカメラパラメータを求めるカメラパラメータ検出部4、2つのカメラにおける投影像間の対応を求める対応点検出部5、被写体の3次元位置情報を求める3次元位置検出部6より構成される。
そして図1のカメラキャリブレーション装置は、ズームレンズを用いた2台のカメラからなるステレオカメラ部1、カメラの初期状態におけるカメラパラメータを求める初期カメラパラメータ検出部2、ズームレンズの焦点距離を変更するズームレンズ制御部3、一方のズームレンズの焦点距離を変化させた後のカメラパラメータを求めるカメラパラメータ検出部4、2つのカメラにおける投影像間の対応を求める対応点検出部5、被写体の3次元位置情報を求める3次元位置検出部6より構成される。
まず、図1に示すカメラキャリブレーション装置は、複数のカメラを有するステレオカメラ部1を用いて被写体光像を撮像して得た複数の投影像からカメラパラメータを検出し、カメラパラメータから被写体光像の3次元位置情報を得るカメラキャリブレーション装置に於いて、3次元座標系における位置が既知である被写体光像を前記ステレオカメラ部1で撮像して得た投影像におけるカメラパラメータを検出して記憶する初期カメラパラメータ検出部2と、投影像における被写体光像の位置を対応点の座標として検出する対応点検出部5と、カメラパラメータと対応点の座標から修正カメラパラメータを検出するカメラパラメータ検出部4と、対応点の座標と修正カメラパラメータとから被写体光像の3次元位置情報を検出する3次元位置情報検出部6と、を少なくとも有し、ステレオカメラ部1の複数のカメラにより、3次元座標系における位置が既知である被写体光像から検出したカメラパラメータと、3次元座標系における位置が任意の被写体光像をステレオカメラ部1の1のカメラで撮像して得た対応点の座標とから修正カメラパラメータを検出して被写体光像の3次元位置情報を検出するものである。
図1及び図2を用いてカメラキャリブレーション装置を詳細に説明する。
まず図1に示すように、図示していない3次元座標が既知の被写体光像をステレオカメラ部1で撮像する。次にステレオカメラ部1から撮像時に得た撮像信号、カメラ位置情報、ズームレンジ制御部3からの焦点距離、ズーム比情報等による画像データS2を初期カメラパラメータ検出部2に送り、初期カメラパラメータ検出部2では予め供給されている被写体の3次元座標データS0とこの画像データS2により焦点距離、画像中心、画素サイズ等の初期状態における内部パラメータ、及び、カメラ位置、姿勢等の外部パラメータを求めこの内部パラメータ、外部パラメータからカメラパラメータS3を算出する。
まず図1に示すように、図示していない3次元座標が既知の被写体光像をステレオカメラ部1で撮像する。次にステレオカメラ部1から撮像時に得た撮像信号、カメラ位置情報、ズームレンジ制御部3からの焦点距離、ズーム比情報等による画像データS2を初期カメラパラメータ検出部2に送り、初期カメラパラメータ検出部2では予め供給されている被写体の3次元座標データS0とこの画像データS2により焦点距離、画像中心、画素サイズ等の初期状態における内部パラメータ、及び、カメラ位置、姿勢等の外部パラメータを求めこの内部パラメータ、外部パラメータからカメラパラメータS3を算出する。
このようにして、カメラの初期状態におけるカメラパラメータS3を求める。このカメラパラメータS3は、図3に示すようにステレオカメラ部1で撮像する3次元座標が既知の被写体の3次元位置を3次元座標(ワールド座標)位置系での原点とし、水平方向をxi軸,垂直方向をyi軸、光軸方向をzi軸とした、3次元座標位置系xiyiziを設定する。このときのステレオカメラ部1における2つのカメラで3次元座標が既知の被写体を撮像して焦点を合わせたときの焦点距離Fniを原点として、カメラ座標系xniynizniを設定するとともに、カメラで撮像した被写体光像における2次元の投影像の水平方向をuni、垂直方向をvniとした座標系univniをそれぞれ設定する。
そして、ステレオカメラ部1の撮像範囲内にありズームレンズ制御部3は固定のままで撮像出来るワールド座標内の被写体の3次元座標をP(xj,yj,zj)とすると、ステレオカメラ部1によって撮像された被写体の投影像の位置から、被写体対応点位置が、カメラ0座標では焦点距離F0iにおいてP0j(u0j、v0j)、カメラ1座標では焦点距離F1iにおいてP1j(u1j,v1j)の位置として対応点検出部5により検出され、この被写体対応点位置データと画像データS2を対応点検出部5の対応点の座標S4として出力する。
次に対応点の座標S4はカメラパラメータ検出部4に加えられ初期状態におけるカメラパラメータS3と比較修正されて、修正カメラパラメータS6として出力され3次元位置情報検出部6に加えられる。初期状態ではそのまま通過する。
そして、3次元位置情報検出部6には対応点検出部5の対応点の座標S4も加えられ、修正カメラパラメータS6と対応点の座標S4とにより被写体の3次元座標をP(xj,yj,zj)を求める。
そして、3次元位置情報検出部6には対応点検出部5の対応点の座標S4も加えられ、修正カメラパラメータS6と対応点の座標S4とにより被写体の3次元座標をP(xj,yj,zj)を求める。
カメラの初期状態では、カメラパラメータS3は、画像データS2と被写体の3次元座標データS0から求められるから、修正カメラパラメータS6はカメラパラメータS3に等しく、対応点の座標S4に含まれる画像データは、画像データS2に等しいから、3次元位置情報検出部6によって求められる被写体の3次元座標はステレオカメラ部1で撮像した初期の被写体の3次元座標に等しい。
次に、任意の被写体をステレオカメラ部1で撮像する。そしてズームレンズ部3によりステレオカメラ部1に設置された2台のカメラのどちらか1台のカメラ(例えばカメラ0とする)で任意の被写体に焦点を合わせ、そのカメラの焦点距離Foiを焦点距離Foi‘に変更する。そして、任意の被写体を撮像した画像データS2‘をカメラ部1から対応点検出部5に送り任意の被写体における対応点の座標S4’を求める。
そして、対応点検出部5で検出した対応点の座標S4‘と初期カメラパラメータ検出部2で求めたカメラパラメータS3とをカメラパラメータ検出部4へ送り修正カメラパラメータS5’を生成し、この修正カメラパラメータS5‘と対応点検出部5で検出した対応点の座標S4’を3次元位置情報検出部6に送り、任意の被写体の3次元位置情報を得る。
このようにして、ステレオカメラ部1の片方のカメラで任意の座標位置の被写体を撮像して得た画像データと、既知の座標位置の被写体をステレオカメラ部1の2台のカメラで撮像して得た画像データとから任意の座標位置の3次元位置情報を容易に得ることが出来る。
次に、図3を用いて更に詳細にカメラキャリブレーション装置について説明する。
まずカメラの初期状態におけるカメラパラメータを求める(S10)。
カメラパラメータは、カメラ個々の焦点距離、画像中心、画素サイズ等の情報からなる内部パラメータと、2つのカメラの位置、姿勢等の関係情報からなる外部バラメータと、カメラにおける理想的光学系と実際の光学系との間の差による光学歪パラメータから構成されている。
まずカメラの初期状態におけるカメラパラメータを求める(S10)。
カメラパラメータは、カメラ個々の焦点距離、画像中心、画素サイズ等の情報からなる内部パラメータと、2つのカメラの位置、姿勢等の関係情報からなる外部バラメータと、カメラにおける理想的光学系と実際の光学系との間の差による光学歪パラメータから構成されている。
カメラの初期状態におけるカメラパラメータを求める際に、まず、図2に示すようにカメラで撮像する被写体の3次元位置を最初に3次元座標(ワールド座標)位置系xiyiziの原点0として設定し、このときのカメラ(i=0,1)の焦点Fniを原点とし、水平方向をxni軸,垂直方向をyni軸、光軸方向をzni軸としてカメラ座標系xniynizniを設定し、カメラで撮像した被写体光像の投影像の座標系univniをそれぞれ設定する。
そして図2に示すように、被写体の任意の点Pにおける3次元座標をxiyiziとし、この被写体の任意の点Pにおける投影像としての点P0の座標をu0i、v0iとし、内部パラメータをA0i、外部パラメータをE0iとする。点P0の座標u0i、v0iは光学歪みのない場合で実際には光学歪みを含んだ座標udi,vdiとなる。
この3次元座標をxiyiziをX0,Y0,Z0、投影像座標u0i、v0iをui、viとした3次元座標と投影座標の関係は次に示す式(1)で表される。
この3次元座標をxiyiziをX0,Y0,Z0、投影像座標u0i、v0iをui、viとした3次元座標と投影座標の関係は次に示す式(1)で表される。
式(1)におけるAiは次の式で算出される。
そして式(2)におけるEiは次の式で算出される。
また、光学歪みを含んだ式は次に示す式(2)にて表される。
次にどちらか一方のカメラの焦点距離を変化させた場合のカメラパラメータを求める。
仮に焦点距離が変化しないカメラをカメラ0、焦点距離を変化させるカメラをカメラ1とする。このときのカメラ0の焦点距離をf0、カメラ1の焦点距離をf1とし、焦点距離が変化した後のカメラ1の焦点距離をf1‘とする(S11)。
仮に焦点距離が変化しないカメラをカメラ0、焦点距離を変化させるカメラをカメラ1とする。このときのカメラ0の焦点距離をf0、カメラ1の焦点距離をf1とし、焦点距離が変化した後のカメラ1の焦点距離をf1‘とする(S11)。
まず、最初に2つのカメラ間の投影画像I0とI1の投影画像より、カメラ1の投影画像I1をf1/f0の倍率で大きさの補正を行った後、次の式(3)によりカメラ0とカメラ1の相関の高い画素を中心とする対応点の相関cを求める(S12)。
相関cは値の小さいほうが相関は高くなる。また予め閾値c0を設定しておきこの閾値c0より大きい場合は対応点なしとする。
相関cは値の小さいほうが相関は高くなる。また予め閾値c0を設定しておきこの閾値c0より大きい場合は対応点なしとする。
次に求めた投影画像間の対応関係から新たなパラメータを求める(S13)。
まず、投影画像I0上の対応点(un,vn)、投影画像I1上の対応点(un‘,vn’)とする。(n=0,1,...,N)
そして、内部パラメータの行列A0,A1、3次元座標位置に対する回転行列R、R0、R1、平行移動ベクトルt、T、T0、T1とすると、2つのカメラの相対的な位置関係を示す基礎行列Fは次に示す式(4)により表される。
まず、投影画像I0上の対応点(un,vn)、投影画像I1上の対応点(un‘,vn’)とする。(n=0,1,...,N)
そして、内部パラメータの行列A0,A1、3次元座標位置に対する回転行列R、R0、R1、平行移動ベクトルt、T、T0、T1とすると、2つのカメラの相対的な位置関係を示す基礎行列Fは次に示す式(4)により表される。
式(4)に示す基礎行列F対応点は次の式(5)により表される。
従って次に示す式(6)を最小とするように最適化を行い、f1‘、k1を求める(S14)。
最適化は例えばsimulated annealing法を用い次の手順で行う。
・ m番目の温度Tm=Tm-1- ΔTとする。(ΔT>0)
・ f1’、k1’の初期値をf1’0、k1’0とし適当な値を設定する。(例えば、焦点距離を変化させる前の値)
・ m番目の値f1’m、k1’mが決まったら、次の手段でm+1番目の値f1’m+1、k1’m+1
を決める。
(あ)f1’m、k1’mをランダムにわずか変更した値x、yをとる。
(い)ΔE=E(x,y)-E(f1’m、k1’m)を計算
(う)もしΔE≦0なら、f1’m+1=x、k1’m+1=yとおく。
(え)もしΔE>0なら、
[更新] 確率exp(-ΔE/Tm+1)でf1’m+1=x、k1’m+1=yとおく。
[未更新] 確率1-exp(-ΔE/Tm+1)でf1’m+1=f1’m、k1’m+1=k1’mとおく。
・ 十分な回数繰り返しで得られたf1’m、k1’mを最適解の候補とする。
このようにして求めたf1’m、k1’mを式(6)の最小値としてf1‘、k1’に代入すればよい。
・ m番目の温度Tm=Tm-1- ΔTとする。(ΔT>0)
・ f1’、k1’の初期値をf1’0、k1’0とし適当な値を設定する。(例えば、焦点距離を変化させる前の値)
・ m番目の値f1’m、k1’mが決まったら、次の手段でm+1番目の値f1’m+1、k1’m+1
を決める。
(あ)f1’m、k1’mをランダムにわずか変更した値x、yをとる。
(い)ΔE=E(x,y)-E(f1’m、k1’m)を計算
(う)もしΔE≦0なら、f1’m+1=x、k1’m+1=yとおく。
(え)もしΔE>0なら、
[更新] 確率exp(-ΔE/Tm+1)でf1’m+1=x、k1’m+1=yとおく。
[未更新] 確率1-exp(-ΔE/Tm+1)でf1’m+1=f1’m、k1’m+1=k1’mとおく。
・ 十分な回数繰り返しで得られたf1’m、k1’mを最適解の候補とする。
このようにして求めたf1’m、k1’mを式(6)の最小値としてf1‘、k1’に代入すればよい。
次に被写体の3次元座標位置を求める。式(6)で求めた焦点距離f1‘、k1を用いた内部パラメータをA1’とする(S15)。
更にカメラの焦点距離を移動させる場合はS11に戻って繰り返す。
焦点距離の変更による対応点の探索を容易にするためには焦点距離を±5%程度を目安にして変化させてカメラパラメータを求め、焦点距離を大きく変化させる場合はこの小さな焦点距離の変化を繰り返して行えば良い。
焦点距離の変更による対応点の探索を容易にするためには焦点距離を±5%程度を目安にして変化させてカメラパラメータを求め、焦点距離を大きく変化させる場合はこの小さな焦点距離の変化を繰り返して行えば良い。
投影画像I0上の対応点(un,vn)、投影画像I1上の対応点(un‘,vn’)に対応する被写体の対応点をPnとし、その3次元座標位置をXnYnZnとすると次に示す式(7)、式(8)が成り立つ。
この式(7)、式(8)を用いて最小二乗法によりXnYnZnを求める。
従って、焦点距離を変化させた場合のカメラパラメータを、新たにカメラで撮像して基準となる既知の3次元座標位置を設定し直さなくても求めることが出来る(S16)。
従って、焦点距離を変化させた場合のカメラパラメータを、新たにカメラで撮像して基準となる既知の3次元座標位置を設定し直さなくても求めることが出来る(S16)。
1・・・ステレオカメラ部、2・・・初期カメラパラメータ検出部、3・・・ズームレンズ制御部、4・・・カメラパラメータ検出部、5・・・対応点検出部、6・・・3次元位置検出部
Claims (1)
- 第1のカメラと第2のカメラを用いて、同一の被写体画像を撮像して立体画像を得る際に、前記第1のカメラで撮像して得た情報に基づいて、前記第2のカメラで前記被写体画像を撮像するためにキャリブレーションを行うキャリブレーション装置において、
前記第1のカメラを用いて第1の焦点距離で前記被写体画像を撮像することにより得られた位置情報を求める位置検出部と、
前記第1のカメラの転送部から前記位置情報を前記第2のカメラに転送させて、前記カメラと前記被写体画像との位置情報を求めて、前記第1のカメラに連動して前記被写体画像を前記第1の焦点距離に対応した前記第2のカメラの第2の焦点距離で撮像する前記第2のカメラの条件のキャリブレーションを行う情報検出キャリブレ部とを備えたことを特徴とするカメラキャリブレーション装置。
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