JP4775474B2 - 撮像装置、撮像制御方法、及びプログラム - Google Patents
撮像装置、撮像制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4775474B2 JP4775474B2 JP2009087747A JP2009087747A JP4775474B2 JP 4775474 B2 JP4775474 B2 JP 4775474B2 JP 2009087747 A JP2009087747 A JP 2009087747A JP 2009087747 A JP2009087747 A JP 2009087747A JP 4775474 B2 JP4775474 B2 JP 4775474B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging
- unit
- image
- feature point
- acquisition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/207—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor
- H04N13/221—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor using the relative movement between cameras and objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/275—Image signal generators from 3D object models, e.g. computer-generated stereoscopic image signals
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
- G06T2207/10012—Stereo images
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Indication In Cameras, And Counting Of Exposures (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
撮像部により撮像するよう制御する第1の撮像制御手段と、
前記第1の撮像制御手段による撮像の後、この撮像された被写体の三次元画像を生成するために必要な前記撮像部の移動距離を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された移動距離を前記撮像部が移動したか否かを判定する第1の判定手段と、
前記第1の判定手段によって移動したと判定された場合に、前記撮像部に対し撮像を行うよう制御する第2の撮像制御手段と、
前記第1の撮像制御手段によって撮像された画像と、前記第2の撮像制御手段によって撮像された画像とから三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
を備えたことを特徴とする。
前記取得手段は、この距離取得手段によって取得された距離に基づいて、前記被写体の三次元画像を生成するために必要な前記撮像部の移動距離を算出して取得する、ようにしてもよい。
前記取得手段は、前記記録手段に予め記録されている移動距離を取得する、ようにしてもよい。
前記第1の判定手段は、この加速度取得手段によって取得した加速度に基づいて、前記撮像部が前記取得手段によって取得された移動距離を移動したか否かを判定する、ようにしてもよい。
前記第1の撮像制御手段による撮像が終了すると所定の周期で繰り返し撮像を行うように前記撮像部を制御する第3の撮像制御手段と、
前記第3の撮像制御手段によって繰り返し撮像された画像間における、前記特徴点検出手段によって検出された特徴点に対応する点の移動量を取得する特徴点移動量取得手段と、をさらに備え、
前記第1の判定手段は、前記特徴点移動量取得手段によって取得された特徴点の移動量に基づいて、前記撮像部が前記取得手段によって取得された移動距離を移動したか否かを判定する、ようにしてもよい。
前記特徴点移動量取得手段は、前記表示手段によって順次表示される画像における前記特徴点検出手段によって検出された特徴点に対応する点の前記表示部上の表示位置の変化に基づいて、前記特徴点の移動量を取得する、ようにしてもよい。
この第2の判定手段によって撮像時の光軸と撮影後の光軸とがほぼ平行を保っていないと判定すると、前記第2の撮像制御手段による撮像を行わないよう制御する第4の撮像制御手段と、をさらに備える、ようにしてもよい。
また、前記第1の判定手段によって移動したと判定された場合に、その旨を報知する報知手段をさらに備える、ようにしてもよい。
撮像部により撮像するよう制御する第1の撮像制御ステップと、
前記第1の撮像制御ステップでの撮像の後、この撮像された被写体から当該被写体の三次元画像を生成するために必要な前記撮像部の移動距離を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された移動距離を前記撮像部が移動したか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにて移動したと判定された場合に、前記撮像部による撮像を行うよう制御する第2の撮像制御ステップと、
前記第1の撮像制御ステップにて撮像された画像と、前記第2の撮像制御ステップにて撮像された画像とから三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、
を含むことを特徴とする。
撮像装置が備えるコンピュータを、
撮像するよう制御する第1の撮像制御手段、
前記第1の撮像制御手段による撮像の後、この撮像された被写体から当該被写体の三次元画像を生成するために必要な当該撮像装置の移動距離を取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された移動距離を当該撮像装置が移動したか否かを判定する判定手段、
前記判定手段によって移動したと判定された場合に、撮像を行うよう制御する第2の撮像制御手段、
前記第1の撮像制御手段によって撮像された画像と、前記第2の撮像制御手段によって撮像された画像とから三次元画像を生成する三次元画像生成手段、
として機能させることを特徴とする。
本発明の実施形態1に係るデジタルカメラ1は、携帯可能な所謂コンパクトカメラの形状を模しており、図1(a)に示すように、正面側に結像光学系(撮像レンズ)2を有している。
ユーザによる3Dモデリングモードキー7の操作を検出することにより、3Dモデリングモードが選択されると、CPU201は、図3に示す3Dモデリングの処理を開始する(ステップS301)。先ずCPU201は、この3Dモデリングモード開始時に、記録指示が検出されたか否かを判断する(ステップS302)。具体的には、ユーザによるシャッターボタン9への押圧操作が検出されたか否かを判断し、押圧操作が検出されない場合(ステップS302;NO)、検出されるまで待機する。
L=(Z・Z・p)/(ΔZ・f) ・・・・(1)
尚、上記の式において、pは撮像素子のピクセルサイズであり、ΔZは、3Dモデリングを行う場合に許容される平行移動に対する許容理論精度誤差である。
まず、CPU201は、対象画像A上において特徴点候補の取得を行う(ステップS401)。
この特徴点候補の取得は、例えば、広く知られているハリスのコーナー検出関数を用いて以下のようにして行う。
そして、取得された対象画像Aの特徴点候補に対応する基準画像Bの特徴点候補を、広く知られているテンプレートマッチングで取得し、さらにこれら取得された特徴点候補のうち、相違度が所定の閾値以下となるものを以下の方法により選択する(ステップS402)。
図5において、501は対象画像Aであり、502は基準画像Bである。t’は移動ベクトルである。3Dモデリング対象画像における上記特徴点の一つの三次元座標をMとし、このMに対応する対象画像A501の画素位置をm、基準画像B502の画素位置をm’と仮定すると、Mは、以下の式(2),(3)を解くことにより求められる。
m〜P・M ・・・・(2)
m’〜P’・M ・・・・(3)
尚、transは転置行列であることを意味し、〜は、その両辺が定数倍の違いを許して等しいことを意味する。
P=C・(R|t)・・・・(4)
で表される。(R|t)は、対象画像A501を撮影した位置を示すパラメータであり、Rは3x3の回転行列、tは3x1の移動行列を示す。
本実施の形態においては、対象画像Aを撮影した位置を原点とするため、RをI、tを0とする(Iは3x3の単位行列、0は3x1の零行列。)。
P’=C・(R’|t’)・・・・(5)
で表される。(R’|t’)は、対象画像B502を撮影した位置を示すパラメータであり、R’は上述のRと同様3x3の回転行列、t’は上記のtと同様、3x1の移動行列を示す。
そして、回転行列R’は角速度センサからの情報を用い、移動行列t’は上述の加速度センサからの加速度を2回積分した、三次元の移動距離を含む情報を用いる。
尚、上記Cにおいて、fは焦点距離であり、δuは撮像素子の水平方向サイズ、δvは撮像素子の垂直方向サイズを意味する。
したがって、対象画像A501の特徴点の画素位置mとこれに対応する基準画像B502の点の画素位置m’で上記式(2),(3)を解くことにより、その特徴点の三次元座標Mを算出する(ステップS403)。
u = (p11・X + p12・Y + p13・Z + p14)/
(p31・X + p32・Y + p33・Z + p34)
・・(7)
v = (p21・X + p22・Y + p23・Z + p14)/
(p31・X + p32・Y + p33・Z + p34)
・・(8)
u’=(p’11・X + p’12・Y + p’13・Z + p’14)/
(p’31・X + p’32・Y + p’33・Z + p’34)
・・(9)
v’=(p’21・X + p’22・Y + p’23・Z + p’14)/
(p’31・X + p’32・Y + p’33・Z + p’34)
・・(10)
となる。ここに、例えば、p12は既知である透視射影行列Pの1行2列目の要素を表し、p’21は同じく既知である透視射影行列P’の2行1列目の要素を表す。
この後、図3のステップS309に戻る。そして、開始ステップS301に戻ってユーザが次にシャッターを押すことをステップS302で待機する。
実施形態2は、加速度センサ及び角速度センサを用いずに、ライブビュー画像A’上における特徴点の移動量によってデジタルカメラ1の移動量を検出して、3Dモデリングを行うものである。以下、この実施形態2について図6を参照して説明する。
上記画素数については、撮影画像上のピクセルで、横幅の数%程度の移動量に抑えることが好ましい。10%を超えてしまうと、見え方の違いによる照合の誤りが増えてしまう。例えば、撮影画像の横幅が1600画素とし、6%の移動量とするとき、移動量は96画素となる。ライブビュー画像A’の横幅が150画素とすると、その6%の移動量は9画素となる。そこで、上記画素数は、例えば9画素とする。この画素数値は、デフォルト値としてフラッシュメモリ203に記憶されているものとする。
これについて図7を参照して説明する。2枚の画像において、8点以上の対応点を求め、基礎行列Fを求める。3x3の基礎行列Fは、2枚の画像の拘束条件を示し、次式(11)で示される。
trans(m’)・F・m= 0 ・・・・(11)
ここに、mは対象画像Aの画素位置であり、m’は基準画像Bの画素位置である。また、trans()は転置を意味する。
F = trans(inv(C))・<t>・ R・inv(C)
・・・・(12)
ここで、inv( )は逆行列を意味し、< >は歪対称行列を意味する。内部パラメータCは予め用意された値であり、これにより、回転行列Rと移動ベクトルtの方向を求めることができる(ステップS701)。
図8は、本発明の実施形態3に係る3Dモデリング手法を説明するフローチャートである。
ライブビュー画像A’から、特徴点を抽出し、前述した手順によって基礎行列Fを推定する。事前に、デジタルカメラ1の内部パラメータCは、キャリブレーションにより求めてあるとする。
E = trans(C)・F・C ・・・(14)
ここに、trans( )は転置を示す。次式(15)で表示するカメラ移動の並進ベクトルtは、trans(E)・Eの最小固有値の固有ベクトルとして求められる。ただし、tはスケールと符号が不定となるが、デジタルカメラ1の前方に被写体が存在するという制約によりtの符号は求めることができる。
そこで、−tとEの外積を求め、この外積を次式(15)に従って特異値分解する。
V・S・U = svd(cross(−t,E)) ・・・(15)
ここに、crossは外積を示し、svdは特異値分解を表す。
R=V・diag(1, 1, det(V・U))・U ・・・(16)
ここに、detは行列式を、diagは対角行列を表す。
としたとき、
θy = arcsin(r02) ・・・・(18)
θx = arctan(−r12 / r22) ・・・・(19)
となる。
ステップS621においては、これらのθy、θxが所定の閾値θ以下か否かの判定を行う。
(1)上述した実施形態1乃至3では、ユーザがデジタルカメラ1を平行に移動するようにしたがデジタルカメラ1を台に固定し、この台に平行に移動する機構を設けるようにしてもよい。これにより、ユーザは、デジタルカメラ1を平行移動させる必要がない。また、デジタルカメラ1に回転が加えられることを防止することができる。
この種の機構は、周知のトラバース機構を用いることにより実施することができる。
Claims (10)
- 撮像部により撮像するよう制御する第1の撮像制御手段と、
前記第1の撮像制御手段による撮像の後、この撮像された被写体の三次元画像を生成するために必要な前記撮像部の移動距離を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された移動距離を前記撮像部が移動したか否かを判定する第1の判定手段と、
前記第1の判定手段によって移動したと判定された場合に、前記撮像部に対し撮像を行うよう制御する第2の撮像制御手段と、
前記第1の撮像制御手段によって撮像された画像と、前記第2の撮像制御手段によって撮像された画像とから三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。 - 前記被写体までの距離を取得する距離取得手段を更に備え、
前記取得手段は、この距離取得手段によって取得された距離に基づいて、前記被写体の三次元画像を生成するために必要な前記撮像部の移動距離を算出して取得することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 記録手段を更に備え、
前記取得手段は、前記記録手段に予め記録されている移動距離を取得することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記撮像部が移動した際の加速度を取得する加速度取得手段を更に備え、
前記第1の判定手段は、この加速度取得手段によって取得した加速度に基づいて、前記撮像部が前記取得手段によって取得された移動距離を移動したか否かを判定することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の撮像装置。 - 前記第1の撮像制御手段によって得られた画像から特徴点を検出する特徴点検出手段と、
前記第1の撮像制御手段による撮像が終了すると所定の周期で繰り返し撮像を行うように前記撮像部を制御する第3の撮像制御手段と、
前記第3の撮像制御手段によって繰り返し撮像された画像間における、前記特徴点検出手段によって検出された特徴点に対応する点の移動量を取得する特徴点移動量取得手段と、をさらに備え、
前記第1の判定手段は、前記特徴点移動量取得手段によって取得された特徴点の移動量に基づいて、前記撮像部が前記取得手段によって取得された移動距離を移動したか否かを判定することを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の撮像装置。 - 前記第3の撮像制御手段によって繰り返し撮像された画像を表示部に順次表示する表示手段を更に備え、
前記特徴点移動量取得手段は、前記表示手段によって順次表示される画像における前記特徴点検出手段によって検出された特徴点に対応する点の前記表示部上の表示位置の変化に基づいて、前記特徴点の移動量を取得することを特徴とする請求項5に記載の撮像装置。 - 前記第1の撮像制御手段による撮像時の光軸と撮影後の光軸とがほぼ平行を保っているか否かを判定する第2の判定手段と、
この第2の判定手段によって撮像時の光軸と撮影後の光軸とがほぼ平行を保っていないと判定すると、前記第2の撮像制御手段による撮像を行わないよう制御する第4の撮像制御手段と、
を更に備えたことを特徴とする請求項1〜6の何れか1項に記載の撮像装置。 - 前記第1の判定手段によって移動したと判定された場合に、その旨を報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜7の何れか1項に記載の撮像装置。
- 撮像部により撮像するよう制御する第1の撮像制御ステップと、
前記第1の撮像制御ステップでの撮像の後、この撮像された被写体から当該被写体の三次元画像を生成するために必要な前記撮像部の移動距離を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された移動距離を前記撮像部が移動したか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにて移動したと判定された場合に、前記撮像部による撮像を行うよう制御する第2の撮像制御ステップと、
前記第1の撮像制御ステップにて撮像された画像と、前記第2の撮像制御ステップにて撮像された画像とから三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、
を含むことを特徴とする撮像制御方法。 - 撮像装置が備えるコンピュータを、
撮像するよう制御する第1の撮像制御手段、
前記第1の撮像制御手段による撮像の後、この撮像された被写体から当該被写体の三次元画像を生成するために必要な当該撮像装置の移動距離を取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された移動距離を当該撮像装置が移動したか否かを判定する判定手段、
前記判定手段によって移動したと判定された場合に、撮像を行うよう制御する第2の撮像制御手段、
前記第1の撮像制御手段によって撮像された画像と、前記第2の撮像制御手段によって撮像された画像とから三次元画像を生成する三次元画像生成手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009087747A JP4775474B2 (ja) | 2009-03-31 | 2009-03-31 | 撮像装置、撮像制御方法、及びプログラム |
CN201010229252.3A CN101917547B (zh) | 2009-03-31 | 2010-03-30 | 拍摄装置和拍摄控制方法 |
TW099109494A TWI423653B (zh) | 2009-03-31 | 2010-03-30 | 攝像裝置、攝像控制方法、及記錄媒體 |
US12/750,004 US8441518B2 (en) | 2009-03-31 | 2010-03-30 | Imaging apparatus, imaging control method, and recording medium |
KR1020100029167A KR101095361B1 (ko) | 2009-03-31 | 2010-03-31 | 촬상 장치, 촬상 제어 방법, 및 기록 매체 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009087747A JP4775474B2 (ja) | 2009-03-31 | 2009-03-31 | 撮像装置、撮像制御方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010239564A JP2010239564A (ja) | 2010-10-21 |
JP4775474B2 true JP4775474B2 (ja) | 2011-09-21 |
Family
ID=42783680
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009087747A Active JP4775474B2 (ja) | 2009-03-31 | 2009-03-31 | 撮像装置、撮像制御方法、及びプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8441518B2 (ja) |
JP (1) | JP4775474B2 (ja) |
KR (1) | KR101095361B1 (ja) |
CN (1) | CN101917547B (ja) |
TW (1) | TWI423653B (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5531726B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-06-25 | 日本電気株式会社 | 撮影機および画像処理方法 |
CN102645834A (zh) * | 2011-02-22 | 2012-08-22 | 国基电子(上海)有限公司 | 具有照相功能的电子装置及方法 |
JP5153021B2 (ja) * | 2011-03-14 | 2013-02-27 | パナソニック株式会社 | 撮影装置、撮影方法及びプログラム |
JP5701124B2 (ja) * | 2011-03-29 | 2015-04-15 | 京セラ株式会社 | 携帯電子機器 |
JP5781353B2 (ja) * | 2011-03-31 | 2015-09-24 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 情報処理装置、情報処理方法、および位置情報のデータ構造 |
JP2013078038A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Sharp Corp | 撮像装置、画像処理方法、およびプログラム |
CN103365063B (zh) * | 2012-03-31 | 2018-05-22 | 北京三星通信技术研究有限公司 | 三维图像拍摄方法和设备 |
JP6041535B2 (ja) | 2012-05-29 | 2016-12-07 | 株式会社トプコン | 画像取得方法及び撮影装置 |
EP2851868A1 (en) * | 2013-09-20 | 2015-03-25 | ETH Zurich | 3D Reconstruction |
CN104954656B (zh) * | 2014-03-24 | 2018-08-31 | 联想(北京)有限公司 | 一种信息处理方法和装置 |
US9843789B2 (en) * | 2014-09-08 | 2017-12-12 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Still-image extracting method and image processing device for implementing the same |
CN104935815B (zh) * | 2015-06-08 | 2017-09-29 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 拍照的方法、装置及相机和移动终端 |
JP2017208038A (ja) * | 2016-05-20 | 2017-11-24 | 株式会社リコー | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理システム及びプログラム |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3089306B2 (ja) | 1993-08-26 | 2000-09-18 | 松下電器産業株式会社 | 立体画像撮像及び表示装置 |
JPH0946730A (ja) * | 1995-07-28 | 1997-02-14 | Canon Inc | 立体形状抽出装置 |
JP3650221B2 (ja) * | 1996-06-27 | 2005-05-18 | 株式会社フォトクラフト社 | 立体画像撮影方法及び装置 |
EP0971261B1 (en) * | 1998-07-09 | 2004-10-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Stereoscopic picture obtaining device |
JP2000161915A (ja) * | 1998-11-26 | 2000-06-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両用単カメラ立体視システム |
US7103211B1 (en) * | 2001-09-04 | 2006-09-05 | Geometrix, Inc. | Method and apparatus for generating 3D face models from one camera |
CN2521635Y (zh) * | 2001-12-24 | 2002-11-20 | 陈方荣 | 立体相片自动拍摄装置 |
JP2003244500A (ja) * | 2002-02-13 | 2003-08-29 | Pentax Corp | ステレオ画像撮像装置 |
US7102683B2 (en) * | 2002-04-17 | 2006-09-05 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Single lens 3D camera |
JP4185052B2 (ja) * | 2002-10-15 | 2008-11-19 | ユニバーシティ オブ サザン カリフォルニア | 拡張仮想環境 |
GB2405764A (en) * | 2003-09-04 | 2005-03-09 | Sharp Kk | Guided capture or selection of stereoscopic image pairs. |
JP2005229290A (ja) * | 2004-02-12 | 2005-08-25 | Fuji Photo Film Co Ltd | 撮像装置及び撮像方法 |
WO2005091649A1 (ja) * | 2004-03-22 | 2005-09-29 | National University Corporation Shizuoka University | 単一の撮像装置で連続取得したビデオ映像による立体表示方法 |
KR20070039641A (ko) | 2005-10-10 | 2007-04-13 | 주식회사 팬택 | 하나의 카메라를 이용하여 3차원 이미지를 생성하는 방법및 그 장치 |
KR100724889B1 (ko) | 2006-02-21 | 2007-06-04 | 삼성전자주식회사 | 이동통신 단말기에서 스테레오 영상을 이용한 거리 및3차원 영상 제공 장치 및 방법 |
CN100517060C (zh) | 2006-06-01 | 2009-07-22 | 高宏 | 一种三维人像摄影方法 |
CN101174080A (zh) * | 2006-10-30 | 2008-05-07 | 埃森·费尔索夫 | 照相机控制设备 |
JP2009212734A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Alpine Electronics Inc | 自動校正単眼ステレオ視装置 |
JP2010219825A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Topcon Corp | 三次元計測用画像撮影装置 |
-
2009
- 2009-03-31 JP JP2009087747A patent/JP4775474B2/ja active Active
-
2010
- 2010-03-30 US US12/750,004 patent/US8441518B2/en active Active
- 2010-03-30 TW TW099109494A patent/TWI423653B/zh not_active IP Right Cessation
- 2010-03-30 CN CN201010229252.3A patent/CN101917547B/zh active Active
- 2010-03-31 KR KR1020100029167A patent/KR101095361B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TWI423653B (zh) | 2014-01-11 |
KR101095361B1 (ko) | 2011-12-16 |
CN101917547A (zh) | 2010-12-15 |
CN101917547B (zh) | 2014-02-05 |
KR20100109525A (ko) | 2010-10-08 |
JP2010239564A (ja) | 2010-10-21 |
TW201044858A (en) | 2010-12-16 |
US8441518B2 (en) | 2013-05-14 |
US20100245544A1 (en) | 2010-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4775474B2 (ja) | 撮像装置、撮像制御方法、及びプログラム | |
KR101192893B1 (ko) | 촬영 장치, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 및 제어 방법 | |
TWI433530B (zh) | 具有立體影像攝影引導的攝影系統與方法及自動調整方法 | |
JP6455474B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
WO2018112788A1 (zh) | 图像处理方法及设备 | |
JP2010136302A5 (ja) | 撮像装置、撮像装置の制御方法、およびプログラム | |
JP4764959B1 (ja) | 撮影装置及びその制御方法 | |
JP2010226362A (ja) | 撮像装置及びその制御方法 | |
JP2008172342A (ja) | 立体画像記録装置および立体画像記録方法 | |
JP2012216077A (ja) | 拡張現実感提供装置及び仮想物体の重畳方法 | |
JP2009258005A (ja) | 三次元測定装置及び三次元測定方法 | |
JP6104066B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP2013247543A (ja) | 撮像装置、表示装置、および画像処理方法、並びにプログラム | |
JP2010114577A (ja) | 撮像装置、画像処理装置、撮像装置の制御方法及び画像処理方法 | |
JP5925109B2 (ja) | 画像処理装置、その制御方法、および制御プログラム | |
JP6257260B2 (ja) | 撮像装置及びその制御方法 | |
JP6320165B2 (ja) | 画像処理装置及びその制御方法、並びにプログラム | |
JP5367747B2 (ja) | 撮像装置および撮像方法、ならびに、撮像システム | |
JP6836306B2 (ja) | 撮像制御装置、その制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2020043528A (ja) | 画像処理装置、画像処理装置の制御方法およびプログラム | |
JP2011239006A (ja) | 複眼撮像ディジタル・カメラおよびその動作制御方法 | |
JP2023007802A (ja) | 撮影装置、撮影装置の制御方法及びプログラム | |
KR20240060489A (ko) | 동영상의 동적 분석에 의한 음성 데이터의 공간상의 위치를 찾는 방법 | |
JP6022212B2 (ja) | 空間情報算出システム | |
JP2015136063A (ja) | 表示機器、表示方法、撮影装置及び撮影システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100804 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100804 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110307 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110531 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110613 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4775474 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140708 Year of fee payment: 3 |