JP2012522231A - 第1の画像デバイスおよび第2の画像デバイスの相対位置を決定する方法及びこれらデバイス - Google Patents
第1の画像デバイスおよび第2の画像デバイスの相対位置を決定する方法及びこれらデバイス Download PDFInfo
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Abstract
Description
a.少なくとも4つの基準点のセットを決定するステップを含み、基準点は、投影された基準点として第1の画像および第2の画像において認識可能であり、さらに、
b.第1の画像における基準点の画像の第1の深度情報を使用することにより、第1の画像デバイスに関して基準点の仮想位置を導き出すステップと、
c.第1の画像デバイスのあらかじめ定められた方向を設定するステップと、
d.第2の画像における基準点の画像の第2の深度情報を使用することにより、仮想基準点に関して第2の画像デバイスの位置を導き出すステップと、
e.第2の画像の基準点の画像と仮想基準点との間の位置合わせを最適化することにより、第2の画像デバイスの方向を決定するステップとを含む。
a.第2の画像の仮想基準点の画像のうちの少なくとも1つをその対応する投影基準点と位置合わせするステップと、
b.位置合わせされた投影基準点を画像デバイス中心と接続する直線によって定義される、基準点の画像のもう一方をそれらの各々の仮想基準点に最大限に対応させるために必要な、回転軸周囲の回転の角度を決定するステップとを含む。
a.シーンの少なくとも2つの画像を提供するステップを含み、いずれの画像もオブジェクトを備え、画像はオブジェクトに関して異なる位置および方向で撮影され、さらに、
b.本発明の第1の態様の実施形態による方法を用いて、相互に関して画像デバイスの相対位置を導き出すステップと、
c.少なくとも2つの画像デバイスの相対的な位置および方向を考慮に入れることにより、少なくとも1つのオブジェクトの3D情報を導き出すステップとを含む。
a.少なくとも4つの基準点のセットを決定する手段を備え、基準点は、第1の画像および第2の画像において認識可能であり、さらに、
b.第1の画像の基準点の画像の第1の深度情報を使用することにより、第1の画像デバイスに関して基準点の位置を導き出す手段と、
c.第1の画像デバイスの妥当と思われる方向を決定する手段と、
d.第2の画像の基準点の画像の第2の深度情報を使用することにより、仮想基準点に関して第2の画像デバイスの位置を導き出す手段と、
e.第2の画像の基準点の画像と基準点との間の位置合わせを最適化することにより、第2の画像デバイスの方向を決定する手段とを備えることができる。
− 現実の較正オブジェクトを物理的に処理してシーンに再現することにより、カメラ較正の必要がなくなる。
− さまざまなカメラの相対的位置付けを相対位置および相対方向に分割することで、必要な処理力の大幅な低減が可能になるので、必要な処理力を比較的低く抑える。
− 特定の実施形態によれば、実際のカメラは、たとえばレーザー・スキャニングに基づくようなさらに複雑および/または高価なソリューションを必要とすることなく、3Dオブジェクト情報を導き出すために使用することができる。
− 少なくとも部分的には、必要とされる処理力が比較的低く抑えられることによってもたらされる、本発明の実施形態は、移動するオブジェクトのリアルタイム3D情報を抽出できるようにする。
Claims (15)
- それぞれ第1および第2の画像デバイスの第1および第2の画像において共通に示されるオブジェクトの画像を比較することにより、前記第1および前記第2の画像デバイスの相対的な位置および方向を決定する方法であって、前記第1および前記第2の画像デバイスは、前記それぞれの画像の第1および第2の深度情報をそれぞれ提供するように適合され、少なくとも前記第1および前記第2の深度情報が前記決定に使用される、方法。
- a.少なくとも4つの基準点のセットを決定するステップを含み、前記基準点は、投影された基準点として前記第1の画像および前記第2の画像において認識可能であり、さらに、
b.前記第1の画像における前記基準点の前記画像の前記第1の深度情報を使用することにより、前記第1の画像デバイスに関して前記基準点の仮想位置を導き出すステップと、
c.前記第1の画像デバイスの予め定められた方向を設定するステップと、
d.前記第2の画像における前記基準点の前記画像の前記第2の深度情報を使用することにより、前記仮想基準点に関して前記第2の画像デバイスの位置を導き出すステップと、
e.前記第2の画像の前記基準点の前記画像と前記仮想基準点との間の位置合わせを最適化することにより、前記第2の画像デバイスの方向を決定するステップとを備える、請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも4つの基準点は自動的に決定される、請求項1または2のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第2の画像の前記基準点の前記画像と前記基準点との位置合わせを最適化する前記ステップは、
a.前記第2の画像の前記仮想基準点の前記画像のうちの少なくとも1つをその対応する投影基準点と位置合わせするステップと、
b.前記位置合わせされた投影基準点を前記画像デバイス中心と接続する直線によって定義される、前記基準点の前記画像のもう一方をそれらの各々の仮想基準点に最大限に対応させるために必要な、回転軸周囲の回転の角度を決定するステップとを備える、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の方法。 - 前記決定において固有カメラ・パラメータを考慮に入れるステップをさらに備える、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の方法。
- 請求項1乃至5に記載の方法のいずれかにより、予め定められた第1の画像デバイスに関してさらなる画像デバイスの相対的な位置および方向を反復的に決定することにより、2つ以上の画像デバイスの相対的な位置および方向を決定する方法。
- シーン内の少なくとも1つのオブジェクトの3D情報を導き出す方法であって、
a.前記シーンの少なくとも2つの画像を提供するステップを含み、いずれの画像も前記オブジェクトを備え、前記画像は前記オブジェクトに関して異なる位置および方向で撮影され、さらに、
b.請求項1乃至5のいずれか1項に記載の方法を用いて、相互に関して前記画像デバイスの相対位置を導き出すステップと、
c.前記少なくとも2つの画像デバイスの相対的な位置および方向を考慮に入れることにより、前記少なくとも1つのオブジェクトの3D情報を導き出すステップとを備える、方法。 - 前記少なくとも1つのオブジェクトの前記3D情報は時間依存である、請求項7に記載の方法。
- 前記画像デバイスの前記相対的な位置および方向は初期化後に一定に保持される、請求項7または8のいずれか1項に記載の方法。
- 仮想環境において使用できるように実オブジェクトを3Dオブジェクト情報に変換するための、請求項7に記載の方法の使用。
- 予め定められた数の画像デバイスの固定された位置および方向を取得するための、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の方法の使用であって、前記画像デバイスの画像は3Dテレビ会議にさらに使用される、方法。
- それぞれ第1および第2の画像デバイスの第1および第2の画像において共通に示されるオブジェクトの画像を比較することにより、前記第1および前記第2の画像デバイスの相対的な位置および方向を決定するように適合されたデバイスであって、前記第1および前記第2の画像デバイスは、前記それぞれの画像の第1および第2の深度情報をそれぞれ提供するように適合され、少なくとも前記第1および前記第2の深度情報が前記決定に使用される、デバイス。
- a.少なくとも4つの基準点のセットを決定する手段を備え、前記基準点は、投影基準点として前記第1の画像および前記第2の画像において認識可能であり、さらに、
b.前記第1の画像の前記基準点の前記画像の前記第1の深度情報を使用することにより、前記第1の画像デバイスに関して前記基準点の仮想位置を導き出す手段と、
c.前記第1の画像デバイスの予め定められた方向を決定する手段と、
d.前記第2の画像の前記基準点の前記画像の前記第2の深度情報を使用することにより、前記仮想基準点に関して前記第2の画像デバイスの位置を導き出す手段と、
e. 前記第2の画像の前記基準点の前記画像と前記仮想基準点との間の位置合わせを最適化することにより、前記第2の画像デバイスの方向を決定する手段とを備える、請求項12に記載のデバイス。 - 前記決定において固有カメラ・パラメータを考慮に入れる手段をさらに備える、請求項12または13のいずれか1項に記載のデバイス。
- 第1の予め定められた画像デバイスに関してさらなる画像デバイスの相対的な位置および方向を反復的に決定することにより、2つ以上の画像デバイスの相対的な位置および方向を決定する手段を備える、請求項12乃至14のいずれか1項に記載のデバイス。
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