JP2006085530A - 防振装置および変位検出装置 - Google Patents
防振装置および変位検出装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 第1の部材20の内部に第1の部材20に対して変位可能に第2の部材31、41が設けられ第1の部材20から第2の部材31、41にかかる振動を緩衝する防振装置1において、緩衝手段30、40が第1の部材20に対する第2の部材31、41の振動を吸収する。複数の1次元変位センサ44が互いに非平行に第1の部材20と第2の部材31、41との間に取り付けられ第1の部材20に対する第2の部材31、41の変位に応じた1次元変位量を出力する。算出手段が1次元変位センサ44の出力に基づいて第1の部材20に対する第2の部材31、41の変位を算出する。駆動手段81が算出手段によって算出された第2の部材の変位に基づいてその変位量を減少させる方向に第1の部材20あるいは第2の部材31、41を駆動する。
【選択図】図1
Description
図1は本発明に係る防振装置の側面図である。防振装置1は、例えば飛行機、船舶等の機体であるベース10に取り付けられ、防振装置1に搭載されたカメラ60が受ける振動を緩衝させる。防振装置1は、ベース10に対してアジマス軸AZおよびエレベーション軸ELを中心として回転自在にベース10に取り付けられたジンバル(第1の部材)20、カメラ60がジンバル20から受ける振動を緩衝させる防振モジュール30、40および防振モジュール30、40の間でカメラ60を支持する支持機構50から構成される。図1において、図面の手前方向をx軸方向、エレベーション軸EL方向で同図左向きをy軸方向、アジマス軸AZ方向で同図下向きをz軸方向とする。なお、xyz座標系は、カメラ60および支持機構50を含んだカメラ組立体全体の重心Gを原点とする。
T=k0・Δl・方向余弦(各座標軸方向) (1)
なお、防振要素ストラットの一本の伸びΔlは例をあげると、図7より、
Δl=−cosθ1・cos(α1−60)・Δy (2)
などと表される。なお、θ1は、系の静止時における防振要素ストラットとリアクション部とのなす角度である。
同様に、防振モジュール30および40にそれぞれ3個ずつ配置されたダッシュポット33、43についても、アジマス軸AZ方向に関し120°回転対称に配置されていることから、ダッシュポットの減衰係数(ダンパ係数)をc0とすると、防振要素ストラットの場合と同様に、
以上説明したように、防振モジュール内の防振要素ストラットおよびダッシュポットを上記の角度条件を満たすように配置した後、防振要素ストラットやダッシュポットと干渉しない位置に、変位センサをパラレルリンク状に組み込む。ここで、パラレルリンク状とは、6個の変位センサがそれぞれ並列に動作し、6個の変位センサによって一の動作が決定される態様をさす。組み込まれた変位センサの出力、すなわち各リンク長から、リアクション部の姿勢角度変位および並進変位を算出する。本実施形態に係る変位センサにて1次元の変位を検出し、各変位センサの変位からリアクション部の変位を求める方法について、図8、図9を用いて詳細に説明する。
多変数用に拡張したニュートン・ラプソン法では、例えばxi=0あるいは0.01等を初期値として、以下の(14)式により、解が収束するまで繰り返し計算する。
第1の部材の内部に該第1の部材に対して変位可能に第2の部材が設けられ、該第1の部材から該第2の部材にかかる振動を緩衝する防振装置において、
前記第1の部材に対する前記第2の部材の振動を吸収する緩衝手段と、
互いに非平行に前記第1の部材と前記第2の部材との間に取り付けられ、それぞれが該第1の部材に対する該第2の部材の姿勢角度変位および並進変位に応じた1次元変位量を出力する複数の1次元変位センサと、
前記複数の1次元変位センサの出力に基づいて、前記第1の部材に対する前記第2の部材の姿勢角度変位および並進変位を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記第2の部材の姿勢角度変位および並進変位に基づいて、それらの変位量を減少させる方向に前記第1の部材あるいは該第2の部材を駆動する駆動手段と
を備えたことを特徴とする防振装置。
前記複数の1次元変位センサは、互いに非平行に配設される6個の1次元変位センサである
ことを特徴とする付記1に記載の防振装置。
前記第2の部材は、前記第1の部材に対向する一対のリアクション部を備え、
前記6個の1次元変位センサは、前記一対のリアクション部のうちの一方に取り付けられる
ことを特徴とする付記2に記載の防振装置。
前記第2の部材は、前記第1の部材に対向する一対のリアクション部を備え、
前記6個の1次元変位センサのうちの3個が、前記一対のリアクション部のうちの一方に取り付けられ、残りの3個が他方のリアクション部に取り付けられる
ことを特徴とする付記2に記載の防振装置。
前記算出手段は、ニュートン・ラプソン法を使用して、前記複数の1次元変位センサがそれぞれ検出する1次元変位量から前記第2の部材の姿勢角度変位および並進変位を算出する
ことを特徴とする付記1から4のいずれか1つに記載の防振装置。
前記第1の部材は、前記防振装置を支持するベースに対して第1の軸の周りに回転可能であり、
前記第2の部材は、前記第1の部材に対して、前記第1の軸とは異なる第2の軸の周りに回転可能であり、
前記駆動手段は、前記ベースに対して前記第1の部材を回転させるモータおよび該第1の部材に対して前記第2の部材を回転させるモータである
ことを特徴とする付記5に記載の防振装置。
前記第1の部材は、前記ベースに対してアジマス軸周りに回転可能である
ことを特徴とする付記6に記載の防振装置。
第1の部材の内部に該第1の部材に対して変位可能に第2の部材が設けられ、該第1の部材に対する該第2の部材の変位を検出する変位検出装置であって、
互いに非平行に前記第1の部材と第2の部材との間に取り付けられ、それぞれが該第1の部材に対する該第2の部材の姿勢角度変位および並進変位に応じた1次元変位量を検出する複数の1次元変位センサと、
上記複数の次元変位センサの出力に基づいて、前記第1の部材に対する前記第2の部材の姿勢角度変位および並進変位を算出する算出手段と
を備えたことを特徴とする変位検出装置。
互いに直交するアジマス軸およびエレベーション軸を有する2軸ジンバルと、該2軸ジンバルにより前記アジマス軸および前記エレベーション軸を中心に回動可能に保持される部材と、を備える機器に適用され、前記2軸ジンバルから前記部材へと伝達される振動を減衰させる防振装置において、
前記部材の重心を原点とする3軸方向に等方性を有するように前記2軸ジンバルと前記部材との間に組み込まれ、前記2軸ジンバルから前記部材へと伝達される振動を吸収する緩衝手段と、
前記2軸ジンバルと前記部材との間の互いに異なる箇所にそれぞれ配置され、前記2軸ジンバルに対する前記部材の変位を、それぞれの1次元変位として検出する複数の1次元変位センサと、
該複数の1次元変位センサの出力に基づき、前記2軸ジンバルに対する前記部材の変位を打ち消す方向に前記2軸ジンバルによる前記部材の回動制御を行う制御手段と、
を備えたことを特徴とする防振装置。
30 防振モジュール
31 リアクション部
32 防振要素ストラット
33 ダッシュポット
40 防塵モジュール
41 リアクション部
42 防振要素ストラット
43 ダッシュポット
44 変位センサ
60 カメラ
Claims (5)
- 第1の部材の内部に該第1の部材に対して変位可能に第2の部材が設けられ、該第1の部材から該第2の部材にかかる振動を緩衝する防振装置において、
前記第1の部材に対する前記第2の部材の振動を吸収する緩衝手段と、
互いに非平行に前記第1の部材と前記第2の部材との間に取り付けられ、それぞれが該第1の部材に対する該第2の部材の姿勢角度変位および並進変位に応じた1次元変位量を出力する複数の1次元変位センサと、
前記複数の1次元変位センサの出力に基づいて、前記第1の部材に対する前記第2の部材の姿勢角度変位および並進変位を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記第2の部材の姿勢角度変位および並進変位に基づいて、それらの変位量を減少させる方向に前記第1の部材あるいは該第2の部材を駆動する駆動手段と
を備えたことを特徴とする防振装置。 - 前記複数の1次元変位センサは、互いに非平行に配設される6個の1次元変位センサである
ことを特徴とする請求項1に記載の防振装置。 - 前記算出手段は、ニュートン・ラプソン法を使用して、前記複数の1次元変位センサがそれぞれ検出する1次元変位量から前記第2の部材の姿勢角度変位および並進変位を算出する
ことを特徴とする請求項2に記載の防振装置。 - 前記第1の部材は、前記防振装置を支持するベースに対して第1の軸の周りに回転可能であり、
前記第2の部材は、前記第1の部材に対して、前記第1の軸とは異なる第2の軸の周りに回転可能であり、
前記駆動手段は、前記ベースに対して前記第1の部材を回転させるモータおよび該第1の部材に対して前記第2の部材を回転させるモータである
ことを特徴とする請求項3に記載の防振装置。 - 第1の部材の内部に該第1の部材に対して変位可能に第2の部材が設けられ、該第1の部材に対する該第2の部材の変位を検出する変位検出装置であって、
互いに非平行に前記第1の部材と第2の部材との間に取り付けられ、それぞれが該第1の部材に対する該第2の部材の姿勢角度変位および並進変位に応じた1次元変位量を検出する複数の1次元変位センサと、
上記複数の次元変位センサの出力に基づいて、前記第1の部材に対する前記第2の部材の姿勢角度変位および並進変位を算出する算出手段と
を備えたことを特徴とする変位検出装置。
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JP2007309659A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 3軸相対変位計 |
KR101704611B1 (ko) * | 2016-06-09 | 2017-02-08 | 주식회사 스마트파워 | 고압 배전반, 저압 배전반, 분전반, 태양광 접속반, 모터 제어반, ess 설비의 내진 컨디션 분석장치 |
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