JP2006053081A - 方位角計測装置、および、方位角計測方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 方位角を計測する際、携帯機器の設置状態に応じて、オフセット算出および地磁気の測定値の補正の処理内容を変更すること。
【解決手段】 携帯機器２に方位角計測装置１０を備えた構成において、方位角を計測する際、携帯機器２の設置状態（歩行中の携帯時又は自動車等の移動車内）に応じて、オフセット算出および地磁気の測定値の補正の処理内容を変更する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、方位角計測装置、および、方位角計測方法に関する。特に、ＧＰＳ機能を備えた携帯機器に地磁気センサを搭載し、歩行者ナビゲーションを行うと共に、自動車に設置をして自動車用のナビゲーション装置としても使用可能な方位角計測装置に関する。

近年、地磁気を測定してその方位角を演算する方位角計測装置、いわゆる電子コンパス、の開発が盛んになり、小型のものが開発されて、携帯電話やＰＤＡをはじめとする携帯機器に搭載される例がある。

携帯機器でも使えるＧＰＳ装置、およびローカルまたは携帯電話網やワイヤレスＷＡＮ網による地図配信・表示アプリケーションと連動することで、端末所持者の現在位置や進行方向を表示して、歩行者ナビゲーションを行う応用例がある。

携帯機器に用いる電子コンパスとしては、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸方向の磁界を検出し、方位角を演算することのできる３軸電子コンパスが有利である。

その理由の第一は、３軸電子コンパスならば、携帯機器の手持ち角度を設定するもしくは傾斜角センサなどから現在の手持ち傾斜角情報を得て、その値を用いて傾斜角補正演算を行うことで、携帯機器を傾けても正しい方位を演算することができ、ユーザにとっての利便性が上がることである。

理由の第二は、例えば出願人の発明による特許文献１に開示されているような手法を適用することにより、ユーザの自然な動きから得た３軸の磁気センサ出力から携帯機器内部や磁気センサ自身のオフセットを算出し、測定値を補正することができるために、ユーザが意識をしてキャリブレーション操作をしなくてもすむからである。

特許文献１に開示されているのは、携帯機器を自由に動かしたときの互いに直交した３軸の磁気センサの出力の軌跡が球の表面に分布することを利用して、その中心座標を、磁気センサの出力点からの距離が等距離になる点を導出することで推定するという方法である。

一方、自動車に設置されたカーナビゲーション装置はよく知られている。
これはＧＰＳ装置や、車載の角速度センサ（ジャイロ）、また車軸の回転角センサなどの情報をもとに、自動車の現在位置や進行方向を表示するものである。而して、自動車用のカーナビゲーション装置は得てして高額であり、その普及率は伸びてはいるものの、まだ非搭載車の率も高い。

したがって、歩行者ナビゲーションを行う携帯機器を自動車に設置した場合に自動車用のナビゲーションが可能ならば、カーナビゲーション装置をわざわざ購入、設置しなくても簡易的に類似の機能を得ることが可能となり、ユーザにとっては利点となる。
国際公開第０４／００３，４７６号パンフレット 特願２００３−１００６８８号 特願２００３−４２５７３４号 特願２００３−１００６８９号

しかしながら、携帯機器用に設計された３軸電子コンパスによる方位角計測装置を、自動車に設置して使うためには、下記のような問題点がある。

一般に、自動車の内部は車体などが磁性体で着磁をしているために、人間が携帯機器を所持している際の磁界環境と自動車の内部の磁界環境とが大きく異なり、その結果、方位角センサが感知するオフセット磁界が異なり、方位角の表示の誤差が大きくなる。正確な方位角を表示するためには、自動車内部におけるオフセット磁界を求め、測定値の補正を行う必要がある。

携帯機器に搭載された方位角計測装置のオフセットの算出および測定値補正の手法として、特許文献１に開示されている方法を用いるのが便利である。この方法は、携帯機器を水平に置かなくてもいい利点はあるが、正確なオフセットを求め、方位角の表示精度を高めるためには、携帯機器が広い立体角の範囲になるように動かす必要がある。

また、通常２軸の電子コンパスは水平などの特定の平面上で回転させたときに得られる複数の測定点からオフセットを算出する。

軌跡が平面的な場合に、軌跡が球面状であると仮定して中心座標を求めると、平面の法線方向に対しては解が不定となり、結果として間違った中心座標を求めてしまい、方位角表示が正確でなくなるという問題がある。

携帯機器において、上記問題を解決するための手法としては、例えば特許文献３にて出願人が発明したように、磁気センサの出力の軌跡を平面にあてはめ、あてはめられた平面からの距離の大小で判定する方法などがある。

しかしながら、自動車の内部に携帯機器を設置して、方位角を計測させようとするときは、自動車は略水平面を直進、曲進する動作のみであるので、３軸の磁気センサからの出力は、円周状の軌跡となるので、前述したような歩行者ナビゲーションに適したオフセット推定方法では、オフセットが算出されなくなってしまう。

特許文献１で出願人が発明した技術には、３軸のうちでデータ変動の少ない２軸のデータのみを使ってオフセットを算出する手法がある。

しかしながら、携帯電話を傾けておいた場合は、３軸の直交座標系に対して傾きをもった平面上にデータが分布するために、携帯電話を水平ないし垂直に設置するなど特殊な設置状態を除いて上記方法は使えない。

さらに、自動車の内部で発生する様々な磁気ノイズが原因となったり、走行中、踏切や鉄構造物近くなどの大電流が流れる場所や着磁しやすい構造物の側を通過することが原因となり、磁気センサの出力の軌跡が球面上から大きく離れることがしばしばある。この場合には、特許文献１に示されている方法によってオフセットを推定すると、大きな誤差を含む可能性がある。

また、携帯機器の場合は、自身が感知する地磁気の軌跡は真円または真球に近いものになるが、自動車の内部においては車体などが透磁率の高い鉄などの磁性体でできており、車体が左右に比べて前後に長い構造であるために、地磁気の軌跡は円周の形状でなく楕円の形状になっていることが多く、この場合は、楕円軌跡を考慮して方位角を演算しないと方位角誤差が大きくなるという問題もある。磁気センサの出力の軌跡が楕円体の表面に分布することを利用して、オフセット及び各軸の感度を算出する手法としては、例えば特許文献２がある。

そこで、本発明の目的は、方位角を計測する際、携帯機器の設置状態に応じて、オフセット算出方法および方位角を求める際の地磁気測定値の補正方法を変更することが可能な、方位角計測装置、および、方位角計測方法を提供することにある。

本発明は、磁気センサによって地磁気を測定して方位角を演算する方位角計測装置であって、前記磁気センサによって測定された地磁気からオフセット磁界を算出するオフセット算出手段と、前記算出されたオフセット磁界に基づいて、前記測定された地磁気の測定値の補正を行い、方位角を算出する方位角計算部と、前記方位角を計測する際の計測状態が、携帯時か又は移動車内での固定設置時かを判定する計測状態判定手段と、前記計測状態の判定結果に基づいて、前記オフセット算出手段によるオフセット磁界の算出、又は、前記方位角計算部による地磁気の測定値の補正を行う、モードの切替えを行うモード切替手段とを具えることによって、方位角計測装置を構成する。

前記オフセット算出手段および前記方位角計算部は、前記携帯時に計測する際のオフセットの算出と、前記地磁気の測定値の補正とを行う携帯時オフセットモードと、前記移動車内での固定設置時に計測する際のオフセットの算出と、前記地磁気の測定値の補正とを行う移動車内時オフセットモードとを含み、前記方位角を計測する際の計測状態が、移動車内での固定設置時であると判定したときには、前記携帯時オフセットモードから前記移動車内時オフセットモードへ切替え、前記方位角を計測する際の計測状態が、携帯時であると判定したときには、前記移動車内時オフセットモードから前記携帯時オフセットモードへ切替えてもよい。

前記携帯時オフセットモードは、磁気センサの出力軌跡が球面上を分布することを前提として、オフセットの算出と、該算出されたオフセットによる前記地磁気の測定値の補正とを行うモードとしてもよい。

前記移動車内時オフセットモードは、磁気センサの出力軌跡が球と平面の交線上に分布することを前提として、オフセットの算出と、該算出されたオフセットによる前記地磁気の測定値の補正とを行うモードとしてもよい。

前記移動車内時オフセットモードは、磁気センサの出力軌跡が楕円体と平面の交線上に分布することを前提として、オフセットの算出と、該算出されたオフセットによる前記地磁気の測定値の補正とを行うモードとしてもよい。

前記移動車内時オフセットモードは、磁気センサの出力の軌跡から、計測本体部の傾斜角を求めた値に基づいて地磁気の測定値の傾斜角による影響を補正してもよい。

本発明は、ナビゲーション機能を持った携帯機器であって、上記記載の方位角計測装置を具えることによって、携帯機器を構成する。

本発明は、磁気センサによって地磁気を測定して方位角を演算する方位角計測装置であって、前記方位角を計測する際の計測状態が、携帯時か又は移動車内での固定設置時かを判定する工程と、前記方位角を計測する際の計測状態が、移動車内での固定設置時であると判定したときには、前記携帯時オフセットモードから前記移動車内時オフセットモードへ切替える工程と、前記方位角を計測する際の計測状態が、携帯時であると判定したときには、前記移動車内時オフセットモードから前記携帯時オフセットモードへ切替える工程とを具えることによって、方位角計測方法を提供する。

本発明によれば、方位角計測装置において、方位角を計測する際、携帯機器の設置状態（歩行中の携帯時又は自動車等の移動車内）に応じて、オフセット算出方法および測定値の補正方法を変更するようにしたので、例えば、この方位角計測装置を、ナビゲーション機能を持った携帯機器として構成し、この携帯機器を自動車内に設置して自動車用のナビゲーション装置として動作させるような構成とした場合でも、自動車内での設置状態に適した最適なオフセットの算出および測定値の補正を行うことができ、これにより、方位角の表示精度を一段と高くすることができる。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
（構成）
図１は、移動体としての自動車内１に方位角計測装置１０を設置する例を示す。

自動車１内には、ナビゲーション機能を持った携帯機器２が設置されている。この携帯機器２は、外部表示装置３に接続されている。

携帯機器２内には、３軸磁気センサ４のセンサ出力および傾斜角情報から方位角を演算する方位角計測装置１０が備えられている。

図２は、方位角計測装置１０の内部構成を示す。

方位角計測装置１０は、自動車内設置判定部１１と、３軸磁気センサ４を含む磁気データ取得部１２と、３軸傾斜角センサ５を含む傾斜角データ取得部１３と、歩行時用オフセット計算部１４と、自動車内設置時用オフセット計算部１５と、オフセット格納部１６と、方位角計算部１７と、セレクタ１８，１９とからなる。

歩行時用オフセット計算部１４は、オフセット計算用データ格納部１４ａと、オフセット計算部１４ｂと、データ分布判定部１４ｃとからなる。自動車内設置時用オフセット計算部１５は、オフセット計算用データ格納部１５ａと、オフセット計算部１５ｂと、データ分布判定部１５ｃとからなる。

（動作）
方位角計測装置１０の動作について説明する。
図３は、オフセット補正処理の全体的な流れを示す。
ステップＳ１では、磁気データ取得部１２の３軸磁気センサ４から、３軸磁気データ２０を取得する。また、これと並行として、傾斜角データ取得部１３の３軸傾斜角センサ５からの傾斜角データ２１も取得しておく。

そして、これら取得された３軸磁気データ２０および傾斜角データ２１は、方位角計算部１７に送られる。３軸磁気データ２０は、セレクタ１８を介して、歩行時用オフセット計算部１４、又は、自動車内設置時用オフセット計算部１５に入力される。

ステップＳ２では、自動車内設置判定部１１により、携帯機器２が、外部表示装置３に接続された状態か否かを判定する。

この判定により、携帯機器２が外部表示装置３に接続されたことを認識すると、自動車１内に方位角計測装置１０が設置された状態と判断し、携帯機器２内部の画面表示をオフにすると共に、外部表示装置３に画面表示を行う。

また、その外部表示装置３に接続されたことを認識したことにより、自動車内設置判定部１１は、セレクタ１８，１９の接続を切替え、これにより、磁気データ取得部１２からのセンサ出力が自動車内設置時用オフセット計算部１５に導かれ、かつ、その計算されたオフセットがオフセット格納部１６に導かれるようにする。
この切替えにより、オフセットモードが、ステップＳ３の通常の携帯機器用の補正演算モードから、ステップＳ４の自動車用の補正演算モードになる。

（自動車用の補正演算モード）
自動車用の補正演算モードとは、以下の３種類のモードに分けられる。
その１つ目のモードは、３軸磁気センサ４のセンサ出力の測定点Ａの分布の軌跡５０が、図４に示すように、球面と平面の交線上に分布することを前提とした補正演算を行うモードである。
その２つ目のモードは、３軸磁気センサの出力軌跡が楕円体と平面の交線上にあることを前提としたモードである。
その３つ目のモードは、その１つ目ないし２つ目のモードに加えて、傾斜角による影響の補正に、３軸傾斜角センサ５から得られた傾斜角データ２１を用いるのではなく、３軸磁気センサ４のセンサ出力の軌跡から携帯機器２の傾斜角を求め、その値を用いるというものである。

補正演算の具体例としては、ステップＳ４に示すように、磁気データを格納し（ステップＳ４１）、オフセット計算を行い（ステップＳ４２）、磁気データが平面状に分布しているか否かを判定する（ステップＳ４３）。平面状に分布している場合にはステップＳ５に進んでオフセット値を更新し、平面状に分布していない場合にはステップＳ１に戻ってデータを取得する。

自動車１の内部では、図５（ａ）に示すように車体に用いられる鉄などの磁性体の影響で磁場方向が変化するが、自動車１は略水平面を移動するため、自動車１内部に携帯機器２を設置したとき、図５（ｂ）に示すように３軸磁気センサ４のセンサ出力の軌跡６０は特定の平面内で楕円状に分布する場合が多い。このような出力から推定されたオフセットは、特定の平面の法線方向に大きな誤差をもっている可能性があるが、この誤差は方位角の計算に影響しない。

さらに、自動車１内部では、磁気ノイズが多く、３軸磁気センサ４の出力の軌跡が平面から離れたところに観測される場合があるが、このような場合は測定値にノイズが含まれていることが明らかなので、むしろオフセットの計算をすべきではない。

結果として、自動車１内部に設置された携帯機器２を固定して使用するときは、３軸磁気センサ４の出力の軌跡が、平面上に分布している場合のみオフセットの計算をすることが好ましい。

すなわち、３軸磁気センサ４の出力の軌跡が平面上に分布している場合のみ、ステップＳ４、ステップＳ４１〜４３による方法（例えば、特許文献１、特許文献２等参照）を用いて、オフセットを算出する。

以上説明したように、携帯機器２は、オフセットモードをステップＳ４の自動車用のオフセットモードに切り替えて、３軸磁気センサ４のセンサ出力の軌跡が球面と平面の交線上に分布することを前提としたオフセット算出および地磁気の測定値の補正演算を行うことができる。

また、必要に応じて、３軸磁気センサ４のセンサ出力の軌跡が楕円体と平面の交線上にあることを前提としたオフセットと感度の算出および地磁気の測定値の補正演算、方位角演算を行ってもよい。楕円体補正演算には、周知の手法（例えば、特許文献２）を用いてもよい。

携帯機器を自動車内に設置する際、水平または垂直方向に固定する必要はない。傾いて設置する場合でも、３軸磁気センサ４の軌跡は、球面上を平面的に分布することになるので、軌跡を円周に当てはめてその中心座標を求めることによって、オフセット算出および地磁気の測定値の補正演算を行うことが可能である。このオフセット算出および地磁気の測定値の補正演算には、周知の手法（例えば、特許文献３）を用いてもよい。

また、本発明では、自動車１内部で携帯機器２を設置して使用する場合、磁気センサ４の出力が分布する平面から携帯機器２の傾斜角を算出することができるので、自動車１内部で携帯機器２を設置して使用する場合、傾斜角を求めるために他のセンサを使用する必要がなくなる。

（方位角計算）
以上のようにして算出されたオフセットと、３軸磁気センサ４のセンサ出力（３軸磁気データ２０）と、このセンサ出力の軌跡が分布する平面から求められた携帯機器２の傾斜角（３軸傾斜角データ２１）若しくは３軸傾斜角センサ５のセンサ出力とから、方位角計算部１７において方位角を計算することができる。

また、携帯機器２として携帯電話を用いる場合は、自動車１内に固定される際は、水平に設置されることよりも、直立若しくはある傾斜角を持っての直立に設置されることが多い。この場合、３軸磁気センサ４と２軸または３軸傾斜角センサ５との組み合わせにより、傾斜角センサの出力を用いて地磁気の測定値を補正する。この場合、携帯電話２が自動車１内に固定されている場合は、３軸磁気センサ４のセンサ出力の軌跡から携帯電話２の傾斜角を求めることができ、傾斜角センサ５がなくとも、求められた傾斜角を用いて地磁気の測定値を補正して正しい方位を示すことが可能である。なお、方位角の計算には、周知の手法（例えば、特許文献４）を用いてもよい。

（通常の携帯機器用の補正演算モード）
一方、携帯機器２が、外部表示装置３から離脱したことを認識すると、携帯機器２内部の画面表示をオンすると共に、オフセット算出および地磁気の測定値の補正演算モードを切替えて、３軸磁気センサ４のセンサ出力の軌跡が球面上に分布することを前提とした演算を行う。

その外部表示装置３から離脱したことを認識したことにより、自動車内設置判定部１１は、セレクタ１８，１９の接続を切替え、これにより、磁気データ取得部１２からのセンサ出力が歩行時用オフセット計算部１４に導かれ、かつ、その計算されたオフセットがオフセット格納部１６に導かれるようにする。

この切替えにより、オフセットモードが、ステップＳ４の自動車用の演算モードが、ステップＳ３の通常の携帯機器用の演算モードになる。

通常の携帯機器用の演算モードとは、３軸磁気センサ４のセンサ出力の測定点Ａの分布の軌跡８０が、図６に示すように、球面上を分布することを前提とした補正演算を行うモードである。

演算の具体例としては、ステップＳ３に示すように、磁気データを格納し（ステップＳ３１）、オフセット計算を行い（ステップＳ３２）、磁気データが平面状に分布しているか否かを判定する（ステップＳ３３）。平面状に分布していない場合にはステップＳ５に進んでオフセット値を更新し、平面状に分布している場合にはステップＳ１に戻ってデータを取得する。

上述したように、必要に応じて、オフセット算出と測定値の補正演算は、３軸磁気センサ４のセンサ出力の軌跡が球状であることを前提としたオフセット算出および地磁気の測定値の補正演算、方位角演算を行う。

（自動車内設置判定方法）
本例では、自動車内設置判定部１１による判定方法として、外部表示装置３に接続されたことを認識することによって車載用の補正演算モードに切替えるとしたが、これに限るものではなく、専用の充電器やハンズフリー用などのクレードルに設置されたことを持って車載モードに切り替えるとしてもよい。また、携帯電話２に切り替え機能を備え、手動で切り替えるようにすることも可能である。

さらに、クレードルに接続された際、例えば、携帯電話のコネクタ部がクレードルと電気的に接続されるようにしておき、特定のピン同士がショートするようにしておけば、これを検知することによって接続状態の判定を行うことができる。或いは、特定のピンの電圧変化を検知することによって、接続判定を行ってもよい。

本発明の実施の形態である、移動体としての自動車内に方位角計測装置を設置する例を示すブロック図である。 方位角計測装置の内部構成を示すブロック図である。 オフセット補正処理の全体的な流れを示すフローチャートである。 円状に分布した車内の測定点の分布を示す説明図である。 （ａ）は車内での水平面内の磁場方向を示す説明図、（ｂ）は自動車が円周上を周回したときの測定点の軌跡を示す説明図である。 自由に携帯端末の姿勢を変えたときの球状に分布した測定点の分布を示す説明図である。

符号の説明

１ 移動体（自動車内）
２ 携帯機器
３ 外部表示装置
４ ３軸磁気センサ
１０ 方位角計測装置
１１ 自動車内設置判定部
１２ 磁気データ取得部
１３ 傾斜角データ取得部
１４ 歩行時用オフセット計算部
１４ａ オフセット計算用データ格納部
１４ｂ オフセット計算部
１４ｃ データ分布判定部
１５ 自動車内設置時用オフセット計算部
１５ａ オフセット計算用データ格納部
１５ｂ オフセット計算部
１５ｃ データ分布判定部
１６ オフセット格納部
１７ 方位角計算部
１８，１９ セレクタ
２０ ３軸磁気データ
２１ ３軸傾斜角データ
５０ 軌跡
６０ 軌跡
７０ 磁場方向
８０ 軌跡

Claims (12)

1. 磁気センサによって地磁気を測定して方位角を演算する方位角計測装置であって、
   前記磁気センサによって測定された地磁気からオフセット磁界を算出するオフセット算出手段と、
   前記算出されたオフセット磁界に基づいて、前記測定された地磁気の測定値の補正を行い、方位角を算出する方位角計算部と、
   前記方位角を計測する際の計測状態が、携帯時か又は移動車内での固定設置時かを判定する計測状態判定手段と、
   前記計測状態の判定結果に基づいて、前記オフセット算出手段によるオフセット磁界の算出、又は、前記方位角計算部による地磁気の測定値の補正を行う、モードの切替えを行うモード切替手段と
   を具えたことを特徴とする方位角計測装置。
2. 前記オフセット算出手段および前記方位角計算部は、
   前記携帯時に計測する際のオフセットの算出と、前記地磁気の測定値の補正とを行う携帯時オフセットモードと、
   前記移動車内での固定設置時に計測する際のオフセットの算出と、前記地磁気の測定値の補正とを行う移動車内時オフセットモードと
   を含み、
   前記方位角を計測する際の計測状態が、移動車内での固定設置時であると判定したときには、前記携帯時オフセットモードから前記移動車内時オフセットモードへ切替え、
   前記方位角を計測する際の計測状態が、携帯時であると判定したときには、前記移動車内時オフセットモードから前記携帯時オフセットモードへ切替えることを特徴とする請求項１記載の方位角計測装置。
3. 前記携帯時オフセットモードは、
   磁気センサの出力軌跡が球面上を分布することを前提として、オフセットの算出と、該算出されたオフセットによる前記地磁気の測定値の補正とを行うモードであることを特徴とする請求項２記載の方位角計測装置。
4. 前記移動車内時オフセットモードは、
   磁気センサの出力軌跡が球と平面の交線上に分布することを前提として、オフセットの算出と、該算出されたオフセットによる前記地磁気の測定値の補正とを行うモードであることを特徴とする請求項２又は３記載の方位角計測装置。
5. 前記移動車内時オフセットモードは、
   磁気センサの出力軌跡が楕円体と平面の交線上に分布することを前提として、オフセットの算出と、該算出されたオフセットによる前記地磁気の測定値の補正とを行うモードであることを特徴とする請求項２又は３記載の方位角計測装置。
6. 前記移動車内時オフセットモードは、
   磁気センサの出力の軌跡から、計測本体部の傾斜角を求めた値に基づいて地磁気の測定値の傾斜角による影響を補正することを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の方位角計測装置。
7. ナビゲーション機能を持った携帯機器であって、請求項１ないし６のいずれかに記載の方位角計測装置
   を具えたことを特徴とする携帯機器。
8. 磁気センサによって地磁気を測定して方位角を演算する方位角計測装置であって、
   前記方位角を計測する際の計測状態が、携帯時か又は移動車内での固定設置時かを判定する工程と、
   前記方位角を計測する際の計測状態が、移動車内での固定設置時であると判定したときには、前記携帯時オフセットモードから前記移動車内時オフセットモードへ切替える工程と、
   前記方位角を計測する際の計測状態が、携帯時であると判定したときには、前記移動車内時オフセットモードから前記携帯時オフセットモードへ切替える工程と
   を具えたことを特徴とする方位角計測方法。
9. 前記携帯時オフセットモードは、
   磁気センサの出力軌跡が球面上を分布することを前提として、オフセットの算出と、該算出されたオフセットによる前記地磁気の測定値の補正とを行うモードであることを特徴とする請求項８記載の方位角計測方法。
10. 前記移動車内時オフセットモードは、
    磁気センサの出力軌跡が球と平面の交線上に分布することを前提として、オフセットの算出と、該算出されたオフセットによる前記地磁気の測定値の補正とを行うモードであることを特徴とする請求項８又は９記載の方位角計測方法。
11. 前記移動車内時オフセットモードは、
    磁気センサの出力軌跡が楕円体と平面の交線上に分布することを前提として、オフセットの算出と、該算出されたオフセットによる前記地磁気の測定値の補正とを行うモードであることを特徴とする請求項８又は９記載の方位角計測方法。
12. 前記移動車内時オフセットモードは、
    磁気センサの出力の軌跡から、計測本体部の傾斜角を求めた値に基づいて地磁気の測定値の傾斜角による影響を補正することを特徴とする請求項８ないし１１のいずれかに記載の方位角計測方法。
    

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