JP2006021563A - 車両用後輪転舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車速が低車速しきい値以下のとき、後輪6の転舵角を前輪2の転舵角と逆相側に転舵させる逆相制御を実施する後輪転舵コントローラ9を備えた車両用後輪転舵装置において、後輪転舵コントローラ9は、横Gセンサ11の検出値と操舵角センサ5の検出値からカント路面の傾斜の大きさである斜度を検出し、斜度が大きいほど逆相制御時の後輪転舵角を同相側へ補正する。
【選択図】 図1
Description
カント路面の傾斜の大きさである斜度を検出する斜度検出手段を設け、
前記後輪転舵制御手段は、斜度に応じて逆相制御を抑制することを特徴とする。
図1は、実施例1の車両用後輪転舵装置の構成図である。
運転者により操作させるステアリングホイール1と、前輪2,2の転舵角を可変する前輪転舵機構3は、操舵軸4を介して機械的に連結され、この操舵軸4には、運転者の操舵角を検出する操舵角センサ5が設けられている。
[路面の斜度検出]
路面斜度算出部9bでは、横Gセンサ11からの横G情報と、操舵角センサ5からの舵角情報とに基づいて、路面の斜度を検出する。
横Gセンサ出力値=路面傾斜による横G+旋回による横G
YGsen=gsinα+(V2/ρg)
α=sin-1[(1/g){YGsen−(V2/ρg)}] …(1)
ただし、YGsenは横Gセンサ出力値、gは重力加速度、αは路面の斜度、Vは車速、ρは旋回半径である。
ρ=(1+AV2)×(l/δ)=(1+AV2)×(lN/θ) …(2)
ただし、Aはスタビリティファクタ、δは前輪実舵角、lはホイールベース、NはO.A.ステアリングギア比(前輪)である。
α=sin-1((YGsen/g)−[V2θ/{(1+AV2)lN}]) …(3)
制御定数算出部9cでは、斜度αより、図3に示した斜度−制御定数マップを参照し、制御定数cを求める。
f(α)=c
補正舵角比算出部9dでは、制御定数cより、下記の式(4)に基づいて補正舵角比n'を算出する。
n'=(nmax−n)×c+n …(4)
ただし、n'は補正舵角比、nmaxは舵角比最大値、nは通常舵角比である。
図3に示したように、制御定数cの関数f(α)は、斜度αの絶対値|α|が大きくなるほど、大きな値に設定される。また、式(4)から、補正舵角比n'は、制御定数cが大きくなるほど、通常舵角比nよりも同相側へと補正される。
例えば、特開2000−326578号公報等、低車速域において後輪を前輪と逆相に転舵させることで旋回性向上を図る技術では、カント路を低車速で走行する場合、重力により斜面下方へ車両が流れてしまうのを防止するため、斜面上側に向かってハンドルを切ったとき、後輪を逆相に転舵させることで車両挙動の不安定化を招いていた。
実施例1の車両用後輪転舵装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
図6は、実施例2の斜度−制御定数マップであり、図6に示すように、斜度αの絶対値|α|が所定値α1以下となる不感帯領域において、制御定数cはゼロとなるように設定されている。なお、斜度αの絶対値|α|が所定値α1を超える場合には、絶対値|α|に比例して制御定数cも大きくなる。
実施例2の車両用後輪転舵装置にあっては、実施例1の効果(1),(2)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1,2に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1,2に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 前輪
3 前輪転舵機構
4 操舵軸
5 操舵角センサ
6 後輪
7 後輪転舵機構
8 後輪転舵アクチュエータ
9 後輪転舵コントローラ
9a 舵角比算出部
9b 路面斜度算出部
9c 制御定数算出部
9d 補正舵角比算出部
10 車輪速センサ
11 横Gセンサ
Claims (4)
- 車速が低車速しきい値以下のとき、後輪転舵角を前輪転舵角と逆相側に転舵させる逆相制御を実施する後輪転舵制御手段を備えた車両用後輪転舵装置において、
カント路面の傾斜の大きさである斜度を検出する斜度検出手段を設け、
前記後輪転舵制御手段は、斜度に応じて逆相制御を抑制することを特徴とする車両用後輪転舵装置。 - 請求項1に記載の車両用後輪転舵装置において、
前記後輪転舵制御手段は、斜度が大きくなるほど逆相側の後輪転舵角を小さくすることを特徴とする車両用後輪転舵装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用後輪転舵装置において、
前記後輪転舵制御手段は、斜度があらかじめ設定された急斜面しきい値以上のとき、後輪を同相側に転舵させることを特徴とする車両用後輪転舵装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用後輪転舵装置において、
前記後輪転舵制御手段は、斜度が不感帯領域にあるとき、通常の逆相制御を実施することを特徴とする車両用後輪転舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004199251A JP2006021563A (ja) | 2004-07-06 | 2004-07-06 | 車両用後輪転舵装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004199251A JP2006021563A (ja) | 2004-07-06 | 2004-07-06 | 車両用後輪転舵装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2006021563A true JP2006021563A (ja) | 2006-01-26 |
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ID=35795156
Family Applications (1)
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JP (1) | JP2006021563A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008001236A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
GB2574392A (en) * | 2018-06-01 | 2019-12-11 | Jaguar Land Rover Ltd | An apparatus and a method for controlling steering |
CN112218792A (zh) * | 2018-06-01 | 2021-01-12 | 捷豹路虎有限公司 | 用于控制转向的设备和方法 |
US12030569B2 (en) | 2018-06-01 | 2024-07-09 | Jaguar Land Rover Limited | Apparatus and a method for controlling steering |
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2004
- 2004-07-06 JP JP2004199251A patent/JP2006021563A/ja active Pending
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JP2008001236A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
GB2574392A (en) * | 2018-06-01 | 2019-12-11 | Jaguar Land Rover Ltd | An apparatus and a method for controlling steering |
GB2574392B (en) * | 2018-06-01 | 2021-01-06 | Jaguar Land Rover Ltd | An apparatus and a method for controlling steering of rear wheels of a vehicle |
CN112218792A (zh) * | 2018-06-01 | 2021-01-12 | 捷豹路虎有限公司 | 用于控制转向的设备和方法 |
CN112218792B (zh) * | 2018-06-01 | 2024-01-09 | 捷豹路虎有限公司 | 用于控制转向的设备和方法 |
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