JP2006015996A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像情報に基づいて車両が現在位置する地付近の、走行路の曲率1/R、横ずれ量ydあるいは車両偏向角θhを用いて操舵アシストトルクTLを演算する。即ち、離間した遠い位置の情報ではなく、車両位置付近の精度の高い情報に基づいて得たパラメータに基づいて操舵アシストトルクTLKを算出すると共に、ヨーレートを用いずに操舵アシストトルクTLKを算出する。
【選択図】図3
Description
ECU76にも入力される。
Claims (4)
- 車両の操舵車輪を転舵するアクチュエータを備えた車両用操舵制御装置において、
a.車両前方を撮像する撮像手段、
b.前記撮像手段により得られた画像情報に基づいて走行路を検出する走行路検出手段、
c.前記検出された走行路の形状に関連する形状パラメータを求め、前記求めた形状パラメータから所定の特性に基づいて基本操舵アシストトルクを演算する基本操舵アシストトルク演算手段、
d.前記画像情報に基づいて前記走行路に対する前記車両の現在位置に関連する現在位置パラメータを求め、前記求めた現在位置パラメータに基づいて補正操舵アシストトルクを演算する補正操舵アシストトルク演算手段、
e.前記演算された基本操舵アシストトルクと補正操舵アシストトルクから前記検出された走行路に沿って前記車両を走行させるための出力操舵アシストトルクを演算し、前記演算された出力操舵アシストトルクに基づいて前記アクチュエータの操作量を演算するアクチュエータ操作量演算手段、
および
f.前記演算された操作量に基づいて前記アクチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段、
を備えたことを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 前記補正操舵アシストトルク演算手段は、前記画像情報に基づいて前記走行路における前記車両の現在位置を検出し、前記現在位置パラメータとして前記検出された現在位置と目標値との偏差を求め、前記求めた偏差にフィードバック補正係数を乗じて前記補正操舵アシストトルクを演算することを特徴とする請求項1項記載の車両用操舵制御装置。
- 前記現在位置パラメータは、前記走行路の基準線からの前記車両の車幅方向の横ずれ量と前記走行路に対する前記車両の偏向角の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項1項または2項記載の車両用操舵制御装置。
- 前記補正操舵アシストトルク演算手段は、前記偏向角の微分値を算出し、前記算出した微分値にフィードバック補正係数を乗じて前記補正操舵アシストトルクを演算することを特徴とする請求項3項記載の車両用操舵制御装置。
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