JP2005517848A - 全輪駆動装置を備えた車両の山道走行を決定する方法 - Google Patents
全輪駆動装置を備えた車両の山道走行を決定する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005517848A JP2005517848A JP2003567725A JP2003567725A JP2005517848A JP 2005517848 A JP2005517848 A JP 2005517848A JP 2003567725 A JP2003567725 A JP 2003567725A JP 2003567725 A JP2003567725 A JP 2003567725A JP 2005517848 A JP2005517848 A JP 2005517848A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slope
- change
- determined
- slopevar
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
- B60W2050/0025—Transfer function weighting factor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/0052—Filtering, filters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
Description
勾配(Slope)=車軸加速度(車輪回転速度から)−測定された加速度(Gセンサ)
が当てはまる。
両信号“勾配”と“ろ波された勾配”によって、安定した車輪、ひいては決定された勾配に関する品質推定が行われる。その際、品質推定と勾配の決定は、その都度の車両状況、すなわちトラクションスリップコントロールが作動しているかどうかあるいは車両がトラクションスリップコントロールされているかどうかに依存して行われる。
選択された非再帰的なアプローチの場合、二次軸の車輪、例えば後輪の加速度Tc4wdHaAccとGセンサ加速度LoSenACCの差が、次式
Slope=Tc4wdHaAcc−LoSenACC
に従って、勾配の推定値として採用される。ここで、Slopeは車両前進走行時の推定された勾配を示す。
車両の勾配決定のために使用される学習戦略または検出戦略は少なくとも、2つの走行状況に依存して行われる。この走行状況は“トラクションスリップコントロールが作動している”かあるいは“トラクションスリップコントロールが作動していない”状態を示している。その際、図1はトラクションスリップコントロールの外側での学習戦略または検出戦略を示している。この戦略は安定回転する車輪を検出するために、トルク上昇Slopeの妥当性検査を使用する。その際、道路の勾配が制限されて迅速に変化し得ることが利用される。Slopeの妥当性検査のために、信号は第1のオーダーのPT1フィルタを用いてT1SLOPE=k1(msec)の時定数でろ波され、勾配変化Slopeと比較される。SlopeがSlopeFitと大きく異なると、Slopeは普通の道路の勾配よりも大きく変化し、大きな偏差の場合不安定な車輪であると推測することができる。偏差の程度として、Slopeの変化が使用される。この変化は、T1VAR=k2(msec)による、現在のろ波されたSlopeからの2乗の偏差の低域ろ波から生じる。SlopeVar≦閾値Tcs0 est slope var limitの場合、SlopeFitは勾配推定値として使用可能である。これは、安定した車輪が存在し、従ってTc4wdHaAccが真の車両加速度を表すことを意味する。それによって、信号SLOPE STAB==1がセットされる。閾値Tcs0 est slope var limitは経験的に定められる。この場合、推定値SlopeFitを直接使用することができるし、また選択的に後述の値SlopeSaveをCSteigungとして採用することできる。しかし、SlopeVar>=Tcs0 est slope var limitであると、不安定に回転する車輪が存在する。そのとき、CSteigungは常に、セーブ(保護)された勾配SlopeSaveにセットされる。この勾配の決定については後述する。
1. 一定の前進駆動力
2. 駆動トレーンは剛性があり、振動しない。慣性質量Jは知られている。
Slope=Tc4wdHaAcc − LoSenAcc
の微分から変化TorqueVarが生じる。ここで、
次の表にまとめたCSteigungの計算規則がSlopeVarに依存して生じる。
表1:勾配オフセットCSteigung
・小さな摩擦係数において、高すぎるように推定される勾配が回避される、
・坂道で車輪がスピンする下り坂走行時に勾配補正がまだ可能である、
・勾配の自動調整によって下り坂走行時の持続的なコントロールを終了させることができる。
a.TCSエンジンコントロールと、
b.TCSエンジンコントロールの外側である。
c.第1の変化SlopeVarは小さい(Tc4wdHaAcc≒ACCRaeder)。すなわち、TCSエンジ ンコントロールの間、
d.第1の変化SlopeVarは小さい(Tc4wdHaAcc≒ACCRaeder)、
e.第2の変化TorqueVarは大きい(TorqueVar≒SlpoeVar(小さな摩擦係数の場合)またはT orqueVar>SlpoeVar(下り坂走行時)。
f.そして、他の言語学的な項を満足する。例えば、最速の車輪と最も遅い車輪の間隔は 速度に関する所定の判断基準を満たすべきであり、トラクションスリップコントロール によって要求されるエンジントルク、実際のエンジントルク変化、第1の変化SlopeVar 、推定された勾配(Slope)と周波数によって制限された勾配(SlopeFit)の値的な偏 差は所定の判断基準を満足しなればならない等である。
Claims (18)
- 車両加速度が検出され、車両の加速度が測定される、全輪駆動装置を備えた車両の山道走行を決定するための方法において、
一方または両方の車輪速度から二次軸の加速度(Tc4wdHaAcc)を決定し、
二次軸の加速度(Tc4wdHaAcc)と測定された加速度(LoSenAcc)の偏差(Slope)を決定し、 決定された偏差を時定数(T1SLOPE)でろ波し(SlopFilt)、
偏差(Slope)をろ波した偏差(SlopFilt)と比較し、
“トラクションスリップコントロール作動”状態または“トラクションスリップコントロール非作動”状態を示す走行状況を決定し、
比較結果と走行状況に依存して勾配を決定することを特徴とする方法。 - 勾配が少なくとも1つの第1の許容変化(SlopeVar)を用いて比較結果をろ波することによって決定されることを特徴とする、請求項1記載の方法。
- 変化(SlopeVar)が現在の偏差(Slope)とろ波された偏差(SlopFilt)との2乗偏差から低域ろ波によって決定されることを特徴とする、請求項2記載の方法。
- 第1の変化(SlopeVar)の閾値“Tcs0 est slope var limit”が経験的に決定されることを特徴とする、請求項1または2記載の方法。
- トラクションスリップコントロールが非作動状態であり、かつ第1の変化(SlopeVar)≦閾値“Tcs0 est slope var limit”である走行状況において、ろ波された偏差の値(SlopFilt)またはセーブされた勾配の値(SlopeVar)が勾配として許容されることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一つに記載の方法。
- 第2の変化(TorqueVar)が決定され、この第2の変化がエンジントルクに依存して二次軸の加速度を示すことを特徴とする、請求項1〜5のいずれか一つに記載の方法。
- 第2の変化(TorqueVar)と第1の変化(SlopeVar)が評価されることを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一つに記載の方法。
- トラクションスリップコントロールが非作動状態である走行状況において、外部で生じ、車両を駆動するかまたは不安定な車輪回転を示す値(下り坂走行、氷上の走行等)が、第1と第2の変化の評価に依存して決定されることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか一つに記載の方法。
- 第2の変化(TorqueVar)のTcs0 est torque var limitが経験的に決定されることを特徴とする、請求項1〜8のいずれか一つに記載の方法。
- 二次軸の加速度(Tc4wdHaAcc)が実際の車両加速度を示すかどうかをチェックするために、第2の変化(TorqueVar)の決定された値が第1の変化(SlopeVar)の少なくとも1.5〜2.5倍に達するかまたは上回ることが決定されることを特徴とする、請求項1〜9のいずれか一つに記載の方法。
- 条件“第2の変化(TorqueVar)=第1の変化(SlopeVar)の少なくとも1.5〜2.5倍”が満たされるときに、ろ波された偏差(SlopeFilt)の値が勾配として許容されることを特徴とする、請求項10記載の方法。
- アクティブトラクションスリップコントロールの場合に、第1の変化(SlopeVar)と第2の変化(TorqueVar)が少なくとも1つの下側の閾値Tcs0 est torque var limitまたはTcs0 est slope var limitに達するかまたは下回るときに、勾配の決定が終了し、この場合変化のその都度の閾値が同じでもよいし、異なっていてもよいことを特徴とする、請求項1〜11のいずれか一つに記載の方法。
- 第1の変化(SlopeVar)が閾値Tcs0 est slope var limitに、第2の変化(TorqueVar)が閾値Tcs0 est torque var limitに達するかまたは下回る場合、エンジントルクがトラクションスリップコントロールユニットの励起のために調整されることを特徴とする、請求項11記載の方法。
- 不安定な車輪回転が関係“第1の変化(SlopeVar)≧Tcs0 est slope var limit”によって決定されるかまたは示されるときに、セーブされた勾配(SlopeSave)が許容されることを特徴とする、請求項1〜13のいずれか一つに記載の方法。
- セーブされた勾配(SlopeSave)がろ波された偏差(SlopFilt)と係数MyOFSlopeに依存して決定されることを特徴とする、請求項1〜14のいずれか一つに記載の方法。
- セーブされた勾配が信頼係数MyOFSlopeによって重み付けされ、この信頼係数が好ましくはトラクションスリップコントロールによって要求されるエンジントルク、現在のエンジントルク変化、第1の変化、最速車輪と最も遅い車輪の相互間隔、推定勾配の偏差値(Slope)および周波数制限された勾配(SlopeFilt)に依存して決定されることを特徴とする、請求項15記載の方法。
- 請求項1〜16のいずれか一つに記載の特徴を有する、走行状況に対する車両基準速度の適合。
- 車両基準速度の基準勾配が決定された勾配を加えることによって上昇することを特徴とする、請求項17記載の適合。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10206108 | 2002-02-13 | ||
PCT/EP2003/001417 WO2003068573A2 (de) | 2002-02-13 | 2003-02-13 | Verfahren zur ermittlung einer bergfahrt für fahrzeuge mit allradantrieb |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005517848A true JP2005517848A (ja) | 2005-06-16 |
JP2005517848A5 JP2005517848A5 (ja) | 2006-03-30 |
JP4304079B2 JP4304079B2 (ja) | 2009-07-29 |
Family
ID=27674629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003567725A Expired - Lifetime JP4304079B2 (ja) | 2002-02-13 | 2003-02-13 | 全輪駆動装置を備えた車両の山道走行を決定する方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7451043B2 (ja) |
EP (1) | EP1478555B1 (ja) |
JP (1) | JP4304079B2 (ja) |
DE (2) | DE50301003D1 (ja) |
WO (1) | WO2003068573A2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010253985A (ja) * | 2009-04-21 | 2010-11-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両用勾配推定装置および車両用走行制御装置 |
CN105912818A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-08-31 | 深圳市安智车米汽车信息化有限公司 | 消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法及装置 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004024458A1 (de) * | 2004-05-14 | 2005-12-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Kompensation des Steigungseinflusses bei der Bestimmung einer Referenzgeschwindigkeit |
DE102007010770A1 (de) * | 2007-03-06 | 2008-09-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Steuervorrichtung zum Durchführen eines Startens eines Verbrennungsmotors in einem Hybridfahrzeug |
DE102012223296A1 (de) * | 2012-12-14 | 2014-06-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems |
KR101509988B1 (ko) * | 2013-11-26 | 2015-04-07 | 현대자동차주식회사 | 차량용 사륜 구동 제어방법 |
JP2015231825A (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6094530B2 (ja) * | 2014-05-30 | 2017-03-15 | 株式会社デンソー | 運転支援装置および運転支援プログラム |
US9311761B1 (en) * | 2014-11-21 | 2016-04-12 | Continental Automotive Systems, Inc. | Vehicle load information system to determine road slope and load when trailer is added to vehicle |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2977037B2 (ja) * | 1988-02-29 | 1999-11-10 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
DE3809101C2 (de) | 1988-03-18 | 2003-05-28 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Steuerung eines ASR-Systems mit Bremsen- und Motoreingriff |
DE19732554A1 (de) | 1997-07-29 | 1999-02-04 | Itt Mfg Enterprises Inc | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit |
JP2002046509A (ja) * | 2000-08-03 | 2002-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運動制御装置 |
-
2003
- 2003-02-13 DE DE50301003T patent/DE50301003D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-02-13 JP JP2003567725A patent/JP4304079B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2003-02-13 WO PCT/EP2003/001417 patent/WO2003068573A2/de active IP Right Grant
- 2003-02-13 EP EP03704604A patent/EP1478555B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-02-13 US US10/504,101 patent/US7451043B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-02-13 DE DE10390491T patent/DE10390491D2/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010253985A (ja) * | 2009-04-21 | 2010-11-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両用勾配推定装置および車両用走行制御装置 |
JP4691174B2 (ja) * | 2009-04-21 | 2011-06-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両用勾配推定装置および車両用走行制御装置 |
US8352119B2 (en) | 2009-04-21 | 2013-01-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle gradient estimating device and vehicle traveling control device |
CN105912818A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-08-31 | 深圳市安智车米汽车信息化有限公司 | 消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10390491D2 (de) | 2005-04-21 |
DE50301003D1 (de) | 2005-09-22 |
EP1478555B1 (de) | 2005-08-17 |
EP1478555A2 (de) | 2004-11-24 |
US7451043B2 (en) | 2008-11-11 |
US20050165549A1 (en) | 2005-07-28 |
WO2003068573A2 (de) | 2003-08-21 |
JP4304079B2 (ja) | 2009-07-29 |
WO2003068573A3 (de) | 2003-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7194341B2 (en) | Method and device for determining the geometric vehicle inclination of a motor vehicle | |
CN102858607B (zh) | 纵向加速度传感器的异常判定装置及方法 | |
US20130297189A1 (en) | Method for Detecting and Correcting Vehicle Reference Speed and Vehicle System | |
US5483452A (en) | Apparatus for detecting failures of longitudinal acceleration sensor | |
US6701224B1 (en) | Method for determining that a motor vehicle is climbing or descending a slope | |
JP2004534694A (ja) | 車両の横転危険の検出および排除方法および装置 | |
CN111114551B (zh) | 一种车辆坡道坡度识别方法和装置 | |
JP2001514992A (ja) | 自動車の基準速度を決定する方法と装置 | |
JP3662118B2 (ja) | 車輌の加減速度演算方法 | |
CN104670205A (zh) | 用于控制车辆的四轮驱动的方法 | |
JP4304079B2 (ja) | 全輪駆動装置を備えた車両の山道走行を決定する方法 | |
EP1403159B1 (en) | Abnormality determining device for longitudinal acceleration sensor for vehicle and method thereof | |
JP5237599B2 (ja) | 車両 | |
SK279858B6 (sk) | Spôsob zisťovania rýchlosti vozidla s kolesami reg | |
US7996136B2 (en) | Brake performance monitoring system and method | |
JP4109542B2 (ja) | トラクションスリップコントロールシステムの制御特性を改善する方法 | |
EP2565091A1 (en) | Method and system for controlling brake fluid pressure | |
US6952633B2 (en) | Device and method for improved monitoring of a lateral-acceleration sensor | |
JP5579714B2 (ja) | 自動車の横加速度を評定するための装置および対応する方法 | |
JP2003519587A (ja) | 妥当性検査を行う、自動車のタイヤの圧力低下の検出方法と装置 | |
JP4800479B2 (ja) | 横方向で摩擦係数の異なる車道における車両のトラクションスリップコントロール方法と装置 | |
US6360837B1 (en) | Method and apparatus for estimating the maximally transmissible drive torque in a motor vehicle | |
EP0621162A2 (en) | Method of controlling anti-lock brake system for vehicles and method of finding control point in ABS | |
KR101179105B1 (ko) | 휠 스피드센서의 크립 노이즈 검출 방법 | |
US20070271021A1 (en) | Method for Compensating for Gradient Influence When Determining a Reference Velocity |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060208 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080325 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20080624 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20080701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080925 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090331 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090427 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120501 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4304079 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130501 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140501 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |