JP2005327149A - 画像処理方法および画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】画像の回転・拡大・縮小のリアルタイム処理を可能とし、かつ、必要とする画像メモリの容量を小容量として小型・低コストを実現する。
【解決手段】本発明は、デジタル化された2次元の入力画像空間の画像データから所定の座標変換を施した出力画像空間の画像データを生成する画像処理方法および画像処理装置において、入力画像空間を構成する画像データを入力する入力手段11と、入力手段11で入力した画像データのうち一部分を構成する複数の入力画素データを蓄積する記憶手段12と、記憶手段12に蓄積した複数の入力画素データのうち、出力画像空間の画素に対応した入力画像空間上の特定画素の入力画素データを用いて出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを演算する演算手段13と、演算手段13で演算した出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを順次出力する出力手段14とを備えている。
【選択図】図1
【解決手段】本発明は、デジタル化された2次元の入力画像空間の画像データから所定の座標変換を施した出力画像空間の画像データを生成する画像処理方法および画像処理装置において、入力画像空間を構成する画像データを入力する入力手段11と、入力手段11で入力した画像データのうち一部分を構成する複数の入力画素データを蓄積する記憶手段12と、記憶手段12に蓄積した複数の入力画素データのうち、出力画像空間の画素に対応した入力画像空間上の特定画素の入力画素データを用いて出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを演算する演算手段13と、演算手段13で演算した出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを順次出力する出力手段14とを備えている。
【選択図】図1
Description
本発明は、入力画像の回転・拡大・縮小等を行う画像処理方法およびこれを用いた画像処理装置に関する。
近年、コンピュータと画像処理技術の発達により、ビデオ撮影した対象物の画像を元に、パターン一致などの手法を用いて良否判定を行う検査装置等、産業機器の分野への画像処理技術の応用が進んでいる。これらの検査装置では、撮影した検査対象物の画像データと、マスターとなる画像データとの間の位置ずれを補償するため、撮影画像の回転・拡大・縮小処理といった画像処理を行う必要がある。この目的のため、アフィン変換による座標変換が一般に用いられている。
従来、画像データの回転・拡大・縮小変換を行う画像処理方法および画像処理装置は、例えば特許文献1に記載されている技術のように、原画像を記憶する第1のメモリと、回転・拡大・縮小して得られる画像を記憶する第2のメモリとを用意し、第1のメモリに記憶された原画像に対して、順次アフィン変換等の処理を行い、得られた画像を第2のメモリの指定したアドレスに格納する構成となっている。
図4は、この従来の画像処理装置を説明するブロック図である。すなわち、この画像処理装置は、原画像を記憶する第1メモリ401と、原画像の回転・拡大・縮小して得られる処理後の画像を記憶する第2のメモリ405とを備えている。また、その他、入力処理部402、横拡大縮小処理部403、出力処理部404、全体制御部406を備えた構成になっている。
しかしながら、上記の従来の画像処理方法および画像処理装置は、第1のメモリと第2のメモリとを合わせた2画面分の画像データを記憶出来る画像メモリが必要であり、画像データの画素数が多くなると、必要とされる画像メモリの容量も大容量になるという課題を有している。
このような構成は、画像処理の対象が静止画であって、大容量のメモリを搭載したパーソナルコンピュータ等で画像変換の処理を行う場合には特に大きな課題とはならない。しかし、画像処理の対象がデジタルビデオカメラ画像のように、画像が時系列で次々と送られてくる場合にはリアルタイム処理が要求されるため、ハードウェアで変換処理を実現する必要がある。
この場合、画像処理のハードウェアを実現するために、FPGA等のプログラマブルデバイスを使用することが多いが、これらのプログラマブルデバイスに内蔵するメモリでは容量が不足するため、外付けの大容量メモリを制御基板上に実装する必要が生じる。これにより、基板上の部品の実装面積が大きくなると共に、コスト高となってしまう。小型・ポータブルなビデオカメラにこの画像処理装置を内蔵する場合など、特に画像処理装置の小型・低コスト化が要求される場合には、これは大きな課題である。
また、従来の画像処理装置で、デジタルビデオカメラ画像のリアルタイム処理を行おうとした場合、原画像1フレーム分を記憶した後に、変換処理を行って変換後の画像データを作成するため、変換処理の開始に1フレーム以上の遅れ時間が発生し、なおかつ変換処理中は次のフレームのデータを入力することが出来ないため、完全なリアルタイム処理は現実不可能であり、コマ落ちが発生するという課題も有している。
本発明は、このような課題を解決するために成されたものである。すなわち、本発明は、デジタル化された2次元の入力画像空間の画像データから所定の座標変換を施した出力画像空間の画像データを生成する画像処理方法において、入力画像空間を構成する画像データを入力し、この画像データのうち一部分を構成する複数の入力画素データを蓄積する工程と、蓄積した複数の入力画素データのうち、出力画像空間の画素に対応した入力画像空間上の特定画素の入力画素データを用いて出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを演算する工程と、出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを順次出力する工程とを有している。
また、本発明は、デジタル化された2次元の入力画像空間の画像データから所定の座標変換を施した出力画像空間の画像データを生成する画像処理装置において、入力画像空間を構成する画像データを入力する入力手段と、入力手段で入力した画像データのうち一部分を構成する複数の入力画素データを蓄積する記憶手段と、記憶手段に蓄積した複数の入力画素データのうち、出力画像空間の画素に対応した入力画像空間上の特定画素の入力画素データを用いて出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを演算する演算手段と、演算手段で演算した出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを順次出力する出力手段とを備えている。
このような本発明では、画像データのうち一部分を構成する複数の入力画素データを蓄積しておき、この蓄積した複数の入力画素データのうち、出力画像空間の画素に対応した入力画像空間上の特定画素の入力画素データを用いて出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを演算し、これを順次出力するため、僅かな画素データを一時的に記憶しておくだけで迅速に出力画像を演算し、変換後の画像を出力することができるようになる。
したがって、本発明の画像処理方法および画像処理装置によれば、必要とする画像メモリの容量が、画像の回転・拡大・縮小の範囲に応じた必要最小限で済むことから、メモリの小容量化によって、制御基板の小型・低コスト化を実現することが可能となる。また、本発明によれば、画像の回転・拡大・縮小の範囲に応じた必要最小限の遅れ時間によるリアルタイム処理が可能となり、デジタルビデオカメラ画像を処理する場合、フレーム遅れが無くなるとともに、コマ落ちの問題を解決することが可能となる。
以下、本発明の実施の形態を図に基づき説明する。図1は、本実施形態に係る画像処理装置の構成を説明するブロック図である。すなわち、この画像処理装置1は、デジタル化された2次元の入力画像空間から成る入力画像データを取得する入力手段11と、入力手段11で取得した入力画像データのうち一部分を構成する複数の入力画素データを蓄積する記憶手段12と、記憶手段12に蓄積した複数の入力画素データのうち、出力画像空間の画素と対応する入力画像空間上の特定画素の入力画素データを用いて出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを演算する演算手段13と、演算手段13で演算した出力画像空間を構成する画素に対応した画素データを出力画像データとして順次出力する出力手段14と、各部を制御する制御手段15とを備えている。
ここで、入力画像データは、デジタルビデオカメラ等の出力する元画像データであり、デジタル化された2次元の入力画像空間から成る画像データである。また、画像処理装置1の演算手段13では、所定のパラメータに応じて元画像の回転・拡大・縮小を行い、出力画像空間に対応した出力画像データを生成する。
また、記憶手段12は、入力手段11で取得した入力画像データのうち、演算手段13で行う画像処理演算に応じた必要最小限の画素データ(例えば、数行〜数十行分の画素データ)を格納する。演算手段13は、記憶手段12に記憶された入力画像データの一部の画素データを用い、角度・倍率に応じて回転・拡大・縮小変換した場合に得られる出力画像データと元の入力画像データとの座標の関係を演算する。
また、制御手段15は、回転・拡大・縮小変換した出力画像データの各座標に対応する画素データの格納先を演算手段13により求めて一時的に記憶した入力画像データから画素データを取り出す処理を行う。出力手段14は、制御手段15で取り出した画素データを変換した出力画像の各画素データとして出力する処理を行う。
入力手段11で取得する元画像データ(入力画像データ)は、水平・垂直同期信号と一緒に時系列で転送されるデータであり、水平・垂直同期信号を元に処理されて、記憶手段12の画像メモリに一時的に記憶・格納される。画像メモリの容量は、画像の回転・拡大・縮小の範囲に応じた必要最小限のものであり、書き込むデータ量がメモリの容量を超えた場合は、古いデータから順に上書きされていく仕組みになっている。なお、上書きされる時点で、元の古いデータを使った処理は、既に終了しているものとする。
また、演算手段13によって演算される出力画像と入力画像との関係は、演算方法として、逆アフィン変換を用いることで単純化される。以下、アフィン変換と逆アフィン変換について、簡単に説明する。すなわち、画像を回転したり、拡大/縮小したりする座標変換をアフィン変換といい、数1により表される。
この数1で、Dxは出力画像内における出力画素のx座標、Dyは出力画像内における出力画素のy座標、Sxは入力画像内における入力画素のx座標、Syは入力画像内における入力画素のy座標、E,Fは座標原点の移動を表す。
したがって、出力画像の原点が入力画像の原点に対してx方向にE、y方向にF移動する。また、B=C=0ならば、出力画像は入力画像の原点に対し、x方向にA倍、y方向にD倍の拡大を表す。また、A=D=K・cosθ,-B=C=K・sinθならば、出力画像は入力画像の原点に対し、θの回転とK倍の拡大を表す。
また、アフィン変換式を逆変換した数2で表される座標変換を逆アフィン変換という。
ただし、数2において、AD−BC≠0である。また、Sxは入力画像内における入力画素のx座標、Syは入力画像内における入力画素のy座標、Dxは出力画像内における出力画素のx座標、Dyは出力画像内における出力画素のy座標、e,fは座標原点の移動を表す。
したがって、出力画像の原点が入力画像の原点に対してx方向に−e、y方向に−f移動する。また、b=c=0ならば、出力画像は入力画像の原点に対し、x方向に1/a倍、y方向に1/d倍の拡大を表す。また、a=d=k・cosθ,b=-c=k・sinθならば、出力画像は入力画像の原点に対し、−θの回転と1/k倍の拡大を表す。
入力画像をK倍してθ回転させる場合の逆アフィン変換式の係数行列は数3のようになる。
また、回転および拡大・縮小の中心座標を(OH,OV)としたとき、座標(OH,OV)は入力画像と出力画像で同じ座標に位置するため、座標原点の移動を表すパラメータ(e,f)は、以下の数4のようになる。
この逆アフィン変換式により、出力画素の座標(Dx,Dy)に対する入力画素の座標(Sx,Sy)が求まる。
図2は、出力画素の各座標(Dx,Dy)すなわちDxyに対応する入力画素の座標(Sx,Sy)すなわちSxyを逆アフィン変換によって求めた場合の、出力画素の各座標を示す出力画像空間と、これに対応する画像メモリ内の入力画像空間との関係を示したものである。ここでは図中白丸で示す入力画像空間の各座標を所定角度回転して図中黒丸で示す出力画像空間に変換する場合を示している。このような角度変換においては、例えば出力画像空間におけるD10の座標は、入力画像空間におけるSxyの座標と対応する。出力画像空間の整数座標と対応する入力画像空間の座標Sxyの値は、一般に非整数となる。
このため、図3に示すように、座標Sxyの画素データを求めるには、座標Sxyの周辺に配置される入力画像空間上の複数の画素(この複数の画素を特定画素と言い、図3に示す例ではS00,S10,S01,S11)の画素データを用いて線形補間を行う必要がある。したがって、出力画像空間の整数座標に対応した入力画像空間上の非整数から成る座標Sxyから、この座標Sxyを囲む画像メモリ内に実在する入力画像空間上の特定画素の4座標を求め、この4座標の入力画素データを線形補間することで、座標Sxyの画素データが求まる。
このように、演算手段13の演算方法として逆アフィン変換を用いれば、記憶手段12により入力画像の画素データを画像メモリに格納しておくことで、この画像メモリ上の入力画素データから直接、出力画素の各座標の画素データを作成することが可能となる。
制御手段15は、上記演算手段13により、回転・拡大・縮小変換した出力画像データの各座標に対応する画素データの格納先を求めて、記憶手段12に一時的に記憶した入力画像データから画素データを取り出す働きを行う。そして、出力手段14は、制御手段15が取り出した画素データを出力画像データとして出力する。
これらの構成により、出力画像データを一時的に格納する画像メモリは必要なくなり、また、入力画像データを一時的に格納する画像メモリについても、画像の回転・拡大・縮小の範囲に応じた必要最小限(例えば、数行〜数十行分)のメモリ容量があれば済むことになる。また、画像の回転・拡大・縮小の範囲に応じた必要最小限の遅れ時間によるリアルタイム処理も可能となる。
なお、上記の例では、出力画像空間の画素に対応した入力画像空間上の特定画素として周辺の4画素を用いる場合を説明したが、4画素以上であっても、4画素未満であってもよい。また、特定画素の画素データを用いて線形補間によって出力画像空間の画素データを演算しているが、所定の重み付き演算など他の演算方法を用いてもよい。
以下、本発明の実施例を説明する。ここでは、1,280×1,024画素(約131万画素)の画像データを回転・拡大・縮小する場合を考える。なお、この場合における従来の技術では、入力画像用と出力画像用でそれぞれ1画面分ずつのメモリを必要とするので、必要なメモリ容量は、1,280×1,024×2=2,621,440ピクセル分(=2画面分=2048ライン分)となる。
本実施例で想定する回転角度の範囲は±3°、拡大・縮小の倍率の範囲は±3%とする。
(1)角度θ=3%、倍率1.03で、画面の中央座標(640,512)を中心に回転および拡大をする場合には、以下の数5、数6のようになる。
また、出力画素の座標(0,2)に対応する入力画素の座標(Sx,Sy)は、数7のようになる。
(2)角度θ=-3%、倍率1.03で、画面の中央座標(640,512)を中心に回転および拡大をする場合には、数8、数9のようになる。
出力画素の座標(1279,2)に対応する入力画素の座標(Sx,Sy)は、数10のようになる。
(3)角度θ=3%、倍率0.97で、画面の中央座標(640,512)を中心に回転および縮小をする場合には、数11、数12のようになる。
出力画素の座標(0,2)に対応する入力画素の座標(Sx,Sy)は、数13のようになる。
(4)角度θ=-3%、倍率0.97で、画面の中央座標(640,512)を中心に回転および縮小をする場合には、数14、数15のようになる。
出力画素の座標(1279,2)に対応する入力画素の座標(Sx,Sy)は、数16のようになる。
以上より、角度±3°、倍率1.03のときが、必要とするのメモリ容量が最大となり、その容量は入力画像の50ライン分程度となることが分かる。ピクセル数に換算すると、1,280×50=64,000ピクセル分程度となる。これは、従来の技術の2画面分(=2048ライン分)のメモリを必要としていたものに比べ、40分の1以下の容量であり、メモリ容量の大幅な削減が可能となる。
1…画像処理装置、11…入力手段、12…記憶手段、13…演算手段、14…出力手段、15…制御手段
Claims (6)
- 2次元の入力画像空間の画像データから所定の座標変換を施した出力画像空間の画像データを生成する画像処理方法において、
前記入力画像空間における画像データを入力し、この画像データのうち一部分を構成する複数の入力画素データを蓄積する工程と、
蓄積した前記複数の入力画素データのうち、前記出力画像空間の画素に対応した前記入力画像空間上の特定画素の入力画素データを用いて前記出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを演算する工程と、
前記出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを順次出力する工程と
を有することを特徴とする画像処理方法。 - 前記特定画素は、前記出力画像空間の画素の位置を前記入力画像空間上に逆変換して得られる位置の周辺に配置される前記入力画像空間上の複数の画素から構成される
ことを特徴とする請求項1記載の画像処理方法。 - 前記逆変換は、逆アフィン変換から成る
ことを特徴とする請求項2記載の画像処理方法。 - 2次元の入力画像空間の画像データから所定の座標変換を施した出力画像空間の画像データを生成する画像処理装置において、
前記入力画像空間を構成する画像データを入力する入力手段と、
前記入力手段で入力した画像データのうち一部分を構成する複数の入力画素データを蓄積する記憶手段と、
前記記憶手段に蓄積した前記複数の入力画素データのうち、前記出力画像空間の画素に対応した前記入力画像空間上の特定画素の入力画素データを用いて前記出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを演算する演算手段と、
前記演算手段で演算した前記出力画像空間を構成する画素に対応した出力画素データを順次出力する出力手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記特定画素は、前記出力画像空間の画素の位置を前記入力画像空間上に逆変換して得られる位置の周辺に配置される前記入力画像空間上の複数の画素から構成される
ことを特徴とする請求項4記載の画像処理装置。 - 前記逆変換は、逆アフィン変換から成る
ことを特徴とする請求項5記載の画像処理装置。
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CN102982788A (zh) * | 2012-12-20 | 2013-03-20 | 马国光 | 实时视频图像的任意角度旋转处理系统及方法 |
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