JP2005326303A - 絶対位置基準装置、位置基準装置、および位置表示装置、並びに位置検出システム - Google Patents

Abstract

【課題】 容易に設置することができる位置検出システムを得る。
【解決手段】 絶対位置基準装置１および複数の位置基準装置１１を順に配置し、絶対位置基準装置１を起点とした複数の位置基準装置１１のアドホックネットワークを構築し、絶対位置基準装置１および隣接する複数の位置基準装置１１間の相対位置情報を算出すると共に、その相対位置情報をアドホックネットワークを通じて絶対位置基準装置１に回収し、位置表示装置２１に最も隣接する位置基準装置１１およびその位置表示装置２１間の相対位置情報を算出すると共に、その相対位置情報をアドホックネットワークを通じて絶対位置基準装置１に回収し、それら回収された相対位置情報に応じて絶対位置基準装置１を基準とした位置表示装置２１の位置情報を算出し、その位置表示装置２１の位置情報をアドホックネットワークを通じて位置表示装置２１に送信するようにした。
【選択図】 図１

Description

この発明は、屋内および屋外を問わず、利用者の現在位置を検出し、その利用者に検出された位置情報を通知する絶対位置基準装置、位置基準装置、および位置表示装置、並びに位置検出システムに関するものである。

利用者が位置検出端末を所持し、屋外では、ＧＰＳ衛星からの位置関連情報（緯度・経度データ、時刻データ等）を含むＧＰＳ信号をその位置検出端末により受信し、受信したＧＰＳ信号に含まれる位置関連情報に基づいて現在位置を確認する。また、屋内では、予め設置されている位置ＩＤ発信器より、赤外線で位置ＩＤをその位置検出端末により受信し、受信した位置ＩＤに基づいて現在位置を確認する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００−１１１６４８号公報

従来の位置検出システムは以上のように構成されているので、屋外では、ＧＰＳ衛星によって位置検出を行っているため、ＧＰＳ衛星の電波が届かない地形条件の場所においては利用することができない。また、同様に屋内においても、予め設置されている位置ＩＤ発信器と通信して位置検出を行うものであるため、災害時等において、設置されている位置ＩＤ発信器が使えない場合や、元々設置されていない建物等では、位置検出を行うことができないなどの課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、既存の位置検出システムが利用できない場所、あるいは、位置検出システムが無い場所であっても、位置検出システムを容易に設置することができ、位置検出を行う絶対位置基準装置、位置基準装置、および位置表示装置、並びに位置検出システムを得ることを目的とする。

この発明に係る絶対位置基準装置は、絶対位置基準装置識別情報の送信に応じて第１の位置基準装置識別情報を受信した場合に第１の位置基準装置との間でネットワークを構築する送受信部と、送受信部による送受信に応じて自装置を基準とした第１の位置基準装置の位置情報を算出する算出部と、算出部により算出された位置情報を記憶する記憶部とを備え、送受信部は、第１の位置基準装置を通じて第ｎの位置基準装置（ｎは初項１、末項ｎｅｎｄ−１、公差１の等差数列で、ｎｅｎｄは任意の自然数）を基準とした第ｎ＋１の位置基準装置の位置情報が受信された場合に位置情報を記憶部に記憶し、算出部は、送受信部により第１の位置基準装置を通じて第ｍの位置基準装置（ｍはｎｅｎｄ以下の任意の自然数）を基準とした位置表示装置の位置情報が受信された場合に記憶部に記憶された位置情報に応じて自装置を基準とした位置表示装置の位置情報を算出すると共に記憶部に記憶し、送受信部は、記憶部に記憶された自装置を基準とした位置表示装置の位置情報を第１から第ｍの位置基準装置を通じて位置表示装置に送信するものである。

この発明によれば、既存の位置検出システムが利用できない場所、あるいは、位置検出システムが無い場所であっても、当該絶対位置基準装置と共に複数の位置基準装置および位置表示装置を用いることによって、位置検出システムを容易に設置することができ、位置検出を行うことができる効果がある。

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による絶対位置基準装置を示すブロック図であり、図において、絶対位置基準装置１は、無線機能および演算機能を有する小型端末からなるものである。その絶対位置基準装置１において、送受信部２は、隣接する位置基準装置との相互の装置ＩＤの送受信により、その位置基準装置との間でネットワークを構築するものである。算出部３は、送受信部２による隣接する位置基準装置との相互の装置ＩＤの送受信に応じてこの絶対位置基準装置１を基準とした隣接する位置基準装置の相対位置を算出するものである。なお、この算出部３は、相対位置情報からこの絶対位置基準装置１の基準とした位置表示装置の絶対位置を算出する機能も有する。記憶部４は、算出部３により算出された相対位置および絶対位置、送受信部２により受信する相対位置情報を記憶するものである。位置情報入力部５は、この絶対位置基準装置１の基準となる位置情報を設定するものであり、位置情報格納部６は、位置情報入力部５により設定された位置情報を格納するものである。さらに、インタフェース部７は、外部に設けられた端末装置からの位置情報読出要求に応じて記憶部４に記憶された各種位置情報を読み出してその端末装置に送信し、その端末装置からの指令情報送信要求に応じて送受信部２より位置基準装置を通じて位置表示装置にその指令情報を送信するものである。

図２はこの発明の実施の形態１による位置基準装置を示すブロック図であり、図において、位置基準装置１１は、無線機能および演算機能を有する小型端末からなるものである。その位置基準装置１１において、送受信部１２は、隣接する絶対位置基準装置１あるいは位置基準装置１１との相互の装置ＩＤの送受信により、その絶対位置基準装置１あるいは位置基準装置１１との間でネットワークを構築するものである。算出部１３は、送受信部１２による隣接する位置基準装置１１との相互の装置ＩＤの送受信に応じてこの位置基準装置１１を基準とした隣接する位置基準装置１１の相対位置を算出するものである。なお、この算出部１３は、送受信部１２による隣接する位置表示装置との相互の装置ＩＤの送受信に応じてこの位置基準装置１１を基準とした隣接する位置表示装置の相対位置を算出する機能も有する。

図３はこの発明の実施の形態１による位置表示装置を示すブロック図であり、図において、位置表示装置２１は、無線機能および表示機能を有する小型端末からなるものである。その位置表示装置２１において、送受信部２２は、隣接する位置基準装置１１との相互の装置ＩＤの送受信により、絶対位置基準装置１を基準としたこの位置表示装置２１の絶対位置情報を受信するものである。表示部２３は、送受信部２２により受信された絶対位置基準装置１を基準とした位置表示装置２１の絶対位置情報を表示するものである。情報入力部２４は、音声データ、画像データおよび文字データ等のデータを入力可能にし、その入力したデータを送受信部２２より位置基準装置１１を通じて絶対位置基準装置１に送信可能にしたものである。

次に動作について説明する。
この実施の形態１による位置検出システムは、屋内および屋外を問わず、既存の位置検出システムが利用できない場所、あるいは、位置検出システムが無い場所であっても、位置検出システムを容易に設置可能にし、利用者の現在位置を検出し、その利用者に検出された位置情報を通知するものである。
図４は絶対位置基準装置および位置基準装置の配置位置を示す説明図であり、災害後の大型ビルの一部を平面図で示したものである。また、図５はこの発明の実施の形態１による位置検出システムの設置手順を示す説明図であり、これら図４および図５を参照しながら位置検出システムを設置する例として、この災害後の大型ビルに適用する場合について説明する。

まず、利用者は、絶対位置基準装置１を地図あるいは配置図等により最も位置を把握しやすい場所に配置する（図５のステップＳＴ１）。図４では災害後の大型ビルの入り口に配置した例を示したものである。
次に、利用者は、図１における絶対位置基準装置１の位置情報入力部５からこの絶対位置基準装置１の基準となる位置情報を入力し、位置情報格納部６に格納し設定する（図５のステップＳＴ２）。この位置情報としては、周辺の地図やビル内外の配置図上に、この絶対位置基準装置１の配置個所を指定したものを適用することができる。また、この位置情報は、予め位置情報格納部６に複数種類格納しておき、位置情報入力部５から適した位置情報を抽出すると共に配置個所を指定するようにしても良い。さらに、配置個所はＧＰＳにより検出される位置情報としても良い。
配置された絶対位置基準装置１は、図１における送受信部２から定期的に自装置ＩＤを送信し（図５のステップＳＴ３）、隣接する位置基準装置からの応答があるか判定する。この場合、位置基準装置を未だ配置していないので、自装置ＩＤに応じた応答は受信されない。

次に、利用者は、複数の図２で示した位置基準装置１１を所持し、また、図３で示した位置表示装置２１を携帯し、災害後の大型ビル内に入り、絶対位置基準装置１と直線的に通信可能で比較的見通しの良い曲がり角等に位置基準装置１１ａを配置する（図５のステップＳＴ４）。配置された位置基準装置１１ａは、図２における送受信部１２からの他装置ＩＤ（この場合は、絶対位置基準装置１からの定期的な自装置ＩＤ）の受信に応じて、送受信部１２から定期的な自装置ＩＤを送信（応答）する（図５のステップＳＴ５）。これら絶対位置基準装置１および位置基準装置１１ａ間が相互に自装置ＩＤの送受信を行うことで連係し、ネットワークを構築する（図５のステップＳＴ６）。
さらに、図１における絶対位置基準装置１の算出部３は、送受信部２による隣接する位置基準装置１１ａとの相互の装置ＩＤの送受信に応じてこの絶対位置基準装置１を基準とした位置基準装置１１ａの相対位置を算出する（図５のステップＳＴ７）。

この算出部３による絶対位置基準装置１を基準とした位置基準装置１１ａの相対位置算出法について詳細に説明する。
図１における絶対位置基準装置１の算出部３では、送受信部２により受信された位置基準装置１１ａの装置ＩＤの電波到来方向に応じて、その位置基準装置１１ａの方向を算出すると共に、送受信部２により絶対位置基準装置１の自装置ＩＤを送信してから送受信部２により位置基準装置１１ａの装置ＩＤが受信されるまでの時間に応じて、その位置基準装置１１ａとの距離を算出する。
図６は位置情報のデータ形式を示す説明図であり、図において、東西をＸ軸、北南をＹ軸、上下をＺ軸とし、原点Ｏに絶対位置基準装置１を配置し、点Ｐに位置基準装置１１ａを配置した場合に、絶対位置基準装置１を基準とした位置基準装置１１ａの相対方向は、方位角θと、仰角φとに分解することができ、絶対位置基準装置１を基準とした位置基準装置１１ａの相対距離は、距離ｒとすることができ、その結果、相対位置情報を（方位角θ，仰角φ，距離ｒ）と表現することができる。
なお、電波到来方向の推定法としては、絶対位置基準装置１に地磁気から方向を検出可能な電子コンパスを内蔵しておき、その電子コンパスの方向を基準として、その基準方向と電波到来方向との方位角および仰角のずれから電波到来方向を推定することができる。

また、絶対位置基準装置１を基準とした位置基準装置１１ａの相対位置を精度高く推定するためには、マルチパスの影響による複数方向から到来する電波の中から正しい電波を導出する必要がある。
この実施の形態１では、ＭＵＳＩＣ法により電波到来方向を推定する。このＭＵＳＩＣ法によるアルゴリズムでは、複数方向から電波が検出される場合でも、マルチパスの電波の強さは正しい方向からの電波の強さよりも小さく検出されることを利用し、最も電波が強く検出される方向からの電波を採用する。また、推定精度を高めるために、このようなソフトウエア的な解析の他に、アンテナの指向性を絞り、３６０°回転させ、各方向に対する受信電力を記録するハードウエア的な解析を行う。
これらソフトウエア的およびハードウエア的な解析結果が一致した場合には、ほぼ正しい到来方向であると判断することができる。このようにＭＵＳＩＣ法により電波到来方向を推定すれば、電波到来方向を精度高く推定することができると共に、距離推定は電波到来方向の電波から推定されることから距離検出精度も高めることができる。
また、ＭＵＳＩＣ法とはアルゴリズムが異なるが、ＥＳＰＲＩＴ法により電波到来方向を推定すれば、低いＳ／Ｎの環境でも電波到来方向を検出可能となり、ほぼ同一方向から複数の電波が到来した場合でも検出することができる。
さらに、ＭＯＤＥ法により電波到来方向を推定すれば、電波到来方向を精度高く推定することができる。
さらに、送受信される電波にミリ波を用いることによって、電波の直進性が高くなるので、電波到来方向および距離を精度高く推定することができる。

図７は相対位置情報の記憶テーブルを示す説明図であり、図において、図１における絶対位置基準装置１の算出部３により算出された絶対位置基準装置１を基準とした位置基準装置１１ａの相対位置は、その絶対位置基準装置１の記憶部４に形成された相対位置情報の記憶テーブルに記憶される（装置名１〜１１ａ）。
さらに、利用者は、大型ビル内に進み、位置基準装置１１ａと直線的に通信可能で比較的見通しの良い曲がり角等に位置基準装置１１ｂを配置する（図５のステップＳＴ８）。配置された位置基準装置１１ｂは、図２における送受信部１２からの他装置ＩＤ（この場合は、位置基準装置１１ａからの定期的な自装置ＩＤ）の受信に応じて、送受信部１２から定期的な自装置ＩＤを送信（応答）する（図５のステップＳＴ９）。これら位置基準装置１１ａおよび位置基準装置１１ｂ間が相互に自装置ＩＤの送受信を行うことで連係し、ネットワークを構築する（図５のステップＳＴ１０）。また、図２における位置基準装置１１ａの算出部１３は、送受信部１２による隣接する位置基準装置１１ｂとの相互の装置ＩＤの送受信に応じてこの位置基準装置１１ａを基準とした位置基準装置１１ｂの相対位置を算出する（図５のステップＳＴ１１）。この算出法は、絶対位置基準装置１によるものと同様な方法である。さらに、図２における位置基準装置１１ａの送受信部１２は、算出部１３により算出された相対位置をネットワークを介して絶対位置基準装置１に送信し（図５のステップＳＴ１２）、絶対位置基準装置１の記憶部４に形成された相対位置情報の記憶テーブルに記憶される（装置名１１ａ〜１１ｂ）。
このようにして、利用者は、大型ビル内に進みながら位置基準装置１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，・・・と配置して行き、それらの送受信により絶対位置基準装置１を起点とした位置基準装置１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，・・・のアドホックネットワークを構築すると共に、隣接する位置基準装置間の相対位置をそれぞれ算出し、絶対位置基準装置１に送信して相対位置情報の記憶テーブルに記憶される。

ここで、利用者は、現在位置を知りたい場合には、携帯している図３で示した位置表示装置２１を操作し、その送受信部２２から自装置ＩＤを送信させる（図５のステップＳＴ１３）。
最も隣接する位置基準装置（ここでは１１ｂとして説明する）では、定期的に自装置ＩＤを送信し（図５のステップＳＴ１４）、位置表示装置２１は、送受信部２２からの他装置ＩＤ（位置基準装置１１ｂ）の受信に応じて、送受信部２２から自装置ＩＤを送信（応答）する（図５のステップＳＴ１５）。図２における位置基準装置１１ａの算出部１３は、送受信部１２による位置表示装置２１との相互の装置ＩＤの送受信に応じてこの位置基準装置１１ｂを基準とした位置表示装置２１の相対位置を算出する（図５のステップＳＴ１６）。この算出法は、絶対位置基準装置１によるものと同様な方法である。さらに、図２における位置基準装置１１ｂの送受信部１２は、算出部１３により算出された相対位置をネットワークを介して絶対位置基準装置１に送信し（図５のステップＳＴ１７）、絶対位置基準装置１の記憶部４に形成された相対位置情報の記憶テーブルに記憶される（装置名１１ｂ〜２１）。
絶対位置基準装置１の算出部３では、その位置表示装置２１に関する相対位置情報が受信された場合に、記憶テーブルに記憶された相対位置情報に応じて、この絶対位置基準装置１を基準とした位置表示装置２１の絶対位置を算出し（図５のステップＳＴ１８）、さらに、算出された位置表示装置２１の絶対位置を記憶部４に記憶する。

この算出部３による絶対位置基準装置１を基準とした位置表示装置２１の絶対位置算出法について詳細に説明する。
記憶部４の記憶テーブルには図７に示されたような相対位置情報が記憶されており、これらの情報のうち、絶対位置基準装置１を基準とした位置基準装置１１ａの相対位置情報（θａ，φａ，ｒａ）、位置基準装置１１ａを基準とした位置基準装置１１ｂの相対位置情報（θｂ，φｂ，ｒｂ）、および位置基準装置１１ｂを基準とした位置表示装置２１の相対位置情報（θ２１，φ２１，ｒ２１）を抽出し、それら３つの相対位置情報を組み合わせた三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）からなる絶対位置情報を算出する。なお、この三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と東西南北上下との関係は、図６に示した通りである。
また、運用前に絶対位置基準装置１の位置情報入力部５からこの絶対位置基準装置１の基準となる位置情報が入力され、位置情報格納部６に格納されていることから、算出部３では、上記算出された三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に位置情報格納部６に格納された位置情報を合成したもの（例えば、ビル内の配置図上に現在位置を示した画像データ）を最終的な絶対位置基準装置１を基準とした位置表示装置２１の絶対位置情報として記憶部４に記憶する。
送受信部２では、記憶部４に記憶された絶対位置基準装置１を基準とした位置表示装置２１の絶対位置情報をネットワーク構築された位置基準装置１１ａおよび位置基準装置１１ｂを通じて位置表示装置２１に送信し（図５のステップＳＴ１９）、位置表示装置２１の送受信部２２では、その絶対位置情報を受信し、表示部２３ではその絶対位置情報を表示する（図５のステップＳＴ２０）。

なお、図４において、絶対位置基準装置１のインタフェース部７と端末装置３１とをケーブルあるいは無線通信で接続し、その端末装置３１を災害救済本部で利用するようにしても良い。災害救済本部の利用者が端末装置３１を操作し、絶対位置基準装置１に対して位置情報読出要求すれば、その要求に応じて絶対位置基準装置１の記憶部４に記憶された各種位置情報（例えば、位置表示装置２１の利用者の現在位置）を読み出してその端末装置３１に表示したり、その端末装置３１から指令情報送信要求し、絶対位置基準装置１、位置基準装置１１ａおよび位置基準装置１１ｂを通じて位置表示装置２１にその指令情報を送信し、表示部２３にその指令情報を表示するようにしても良く、災害救済本部から位置表示装置２１の利用者に対して様々な指令を報知することができる。
さらに、図３における位置表示装置２１に情報入力部２４を設けたことで、利用者がその情報入力部２４から、例えば、ビル内の情報（音声データ、画像データおよび文字データ等のデータ）を入力することで、その入力したデータを送受信部２２より位置基準装置１１ｂ、位置基準装置１１ａおよび絶対位置基準装置１を通じて端末装置３１に送信することができる。

以上のように、この実施の形態１によれば、既存の位置検出システムが利用できない場所、あるいは、位置検出システムが無い場所であっても、絶対位置基準装置１と共に複数の位置基準装置１１および位置表示装置２１を用いることによって、位置検出システムを容易に設置することができ、位置検出を行うことができる。
また、利用者が運用前に絶対位置基準装置１の位置情報入力部５により絶対位置基準装置１の位置情報（例えば、緯度、経度等）を容易に設定することができると共に、位置表示装置２１の利用者は、その位置情報を基準とした現在位置を認識することができる。
さらに、絶対位置基準装置１にインタフェース部７を設けたことにより、絶対位置基準装置１の付近もしくは遠方から位置情報読出要求して位置表示装置２１の利用者の位置を確認したり、指令情報送信要求して位置表示装置２１の利用者にその指令情報を通知することができる。
さらに、位置表示装置２１に情報入力部２４を設けたことにより、位置表示装置２１の利用者が絶対位置基準装置１にデータを送信したい場合に、情報入力部２４からデータを入力すれば、容易にデータを絶対位置基準装置１に送信することができる。
さらに、電波到来方向を、ＭＵＳＩＣ法、ＥＳＰＲＩＴ法、またはＭＯＤＥ法を用いて推定したり、送受信される電波にミリ波を用いたことにより、精度高く電波到来方向および距離を推定することができる。

この発明の実施の形態１による絶対位置基準装置を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１による位置基準装置を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１による位置表示装置を示すブロック図である。 絶対位置基準装置および位置基準装置の配置位置を示す説明図である。 この発明の実施の形態１による位置検出システムの設置手順を示す説明図である。 位置情報のデータ形式を示す説明図である。 相対位置情報の記憶テーブルを示す説明図である。

符号の説明

１ 絶対位置基準装置、２，１２，２２ 送受信部、３，１３ 算出部、４ 記憶部、５ 位置情報入力部、６ 位置情報格納部、７ インタフェース部、１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ 位置基準装置、２１ 位置表示装置、２３ 表示部、２４ 情報入力部、３１ 端末装置。

Claims (12)

1. 絶対位置基準装置識別情報の送信に応じて第１の位置基準装置識別情報を受信した場合に第１の位置基準装置との間でネットワークを構築する送受信部と、
   上記送受信部による送受信に応じて自装置を基準とした上記第１の位置基準装置の位置情報を算出する算出部と、
   上記算出部により算出された位置情報を記憶する記憶部とを備え、
   上記送受信部は、
   上記第１の位置基準装置を通じて第ｎの位置基準装置（ｎは初項１、末項ｎｅｎｄ−１、公差１の等差数列で、ｎｅｎｄは任意の自然数）を基準とした第ｎ＋１の位置基準装置の位置情報が受信された場合にその位置情報を上記記憶部に記憶し、
   上記算出部は、
   上記送受信部により上記第１の位置基準装置を通じて上記第ｍの位置基準装置（ｍはｎｅｎｄ以下の任意の自然数）を基準とした位置表示装置の位置情報が受信された場合に上記記憶部に記憶された位置情報に応じて自装置を基準とした位置表示装置の位置情報を算出すると共にその記憶部に記憶し、
   上記送受信部は、
   上記記憶部に記憶された自装置を基準とした位置表示装置の位置情報を上記第１から上記第ｍの位置基準装置を通じて位置表示装置に送信することを特徴とする絶対位置基準装置。
2. 自装置の基準となる位置情報を設定する位置情報入力部と、
   上記位置情報入力部により設定された位置情報を格納する位置情報格納部とを備え、
   算出部は、
   上記位置情報格納部に格納された位置情報を基準とした位置表示装置の位置情報を算出することを特徴とする請求項１記載の絶対位置基準装置。
3. 外部からの位置情報読出要求に応じて記憶部に記憶された各種位置情報を読み出して外部に送信し、外部からの指令情報送信要求に応じて送受信部より第１から第ｍの位置基準装置を通じて位置表示装置にその指令情報を送信するインタフェース部を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の絶対位置基準装置。
4. 算出部は、
   送受信部により受信された第１の位置基準装置識別情報の電波到来方向および絶対位置基準装置識別情報を送信してから第１の位置基準装置識別情報を受信するまでの時間に応じて自装置を基準とした位置情報として第１の位置基準装置の方向および距離を算出することを特徴とする請求項１から請求項３記載のうちのいずれか１項記載の絶対位置基準装置。
5. 絶対位置基準装置識別情報の受信に応じて自位置基準装置識別情報を送信し、自位置基準装置識別情報の送信に応じて他位置基準装置識別情報を受信した場合に他位置基準装置との間でネットワークを構築し、位置表示装置識別情報を受信した場合に自位置基準装置識別情報を送信すると共にさらに位置表示装置識別情報を受信する送受信部と、
   上記送受信部による上記他位置基準装置との送受信に応じて自装置を基準とした上記他位置基準装置の位置情報を算出し、その送受信部による位置表示装置との送受信に応じて自装置を基準としたその位置表示装置の位置情報を算出する算出部とを備え、
   上記送受信部は、
   上記算出部により算出された自装置を基準とした他位置基準装置の位置情報を絶対位置基準装置に送信し、自装置を基準とした位置表示装置の位置情報を絶対位置基準装置に送信することを特徴とする位置基準装置。
6. 算出部は、
   送受信部により受信された他位置基準装置識別情報の電波到来方向および自位置基準装置識別情報を送信してから他位置基準装置識別情報を受信するまでの時間に応じて自装置を基準とした位置情報として他位置基準装置の方向および距離を算出し、
   送受信部により受信された位置表示装置識別情報の電波到来方向および自位置基準装置識別情報を送信してから位置表示装置識別情報を受信するまでの時間に応じて自装置を基準とした位置情報として位置表示装置の方向および距離を算出することを特徴とする請求項５記載の位置基準装置。
7. 位置表示装置識別情報の送信に応じて位置基準装置識別情報を受信した場合にさらに位置表示装置識別情報を送信し、その位置基準装置識別情報を有する位置基準装置を通じて絶対位置基準装置からその絶対位置基準装置を基準とした自装置の位置情報を受信する送受信部と、
   上記送受信部により受信された上記絶対位置基準装置を基準とした自装置の位置情報を表示する表示部とを備えた位置表示装置。
8. 音声データ、画像データおよび文字データのうちの少なくともいずれか１つのデータを入力可能にし、その入力したデータを送受信部より位置基準装置を通じて絶対位置基準装置に送信可能な情報入力部を備えたことを特徴とする請求項７記載の位置表示装置。
9. 所望の個所に絶対位置基準装置を配置し、所望の各個所に順に第１から第ｎｅｎｄの位置基準装置（ｎｅｎｄは任意の自然数）を配置し、それら絶対位置基準装置および第１から第ｎｅｎｄの位置基準装置が互いに送受信し合うことで連係し、絶対位置基準装置を起点とした第１から第ｎｅｎｄの位置基準装置のアドホックネットワークを構築するネットワーク構築工程と、
   絶対位置基準装置および第１の位置基準装置間の送受信に応じて絶対位置基準装置を基準とした第１の位置基準装置の位置情報を算出し、同様に、第ｎの位置基準装置（ｎは初項１、末項ｎｅｎｄ−１、公差１の等差数列）および第ｎ＋１の位置基準装置間の送受信に応じて第ｎの位置基準装置を基準とした第ｎ＋１の位置基準装置の位置情報をそれぞれ算出し、アドホックネットワークを通じてそれぞれの位置情報を回収する第１の相対位置算出工程と、
   第ｍの位置基準装置（ｍはｎｅｎｄ以下の任意の自然数）および位置表示装置間の送受信に応じて第ｍの位置基準装置を基準とした位置表示装置の位置情報を算出し、アドホックネットワークを通じてその位置情報を回収する第２の相対位置算出工程と、
   上記第１および上記第２の相対位置算出工程で回収したそれぞれの位置情報に応じて絶対位置基準装置を基準とした位置表示装置の位置情報を算出する絶対位置算出工程と、
   その絶対位置基準装置を基準とした位置表示装置の位置情報をアドホックネットワークを通じて第ｍの位置基準装置から位置表示装置に送信し、位置情報を表示する位置情報表示工程とを備えた位置検出システム。
10. 第１および第２の相対位置算出工程における送受信に応じた位置情報を算出は、
    他装置識別情報の電波到来方向および自装置識別情報を送信してから他装置識別情報を受信するまでの時間に応じて自装置を基準とした他装置の方向および距離を算出することを特徴とする請求項９記載の位置検出システム。
11. 電波到来方向は、
    ＭＵＳＩＣ法、ＥＳＰＲＩＴ法、またはＭＯＤＥ法を用いて推定することを特徴とする請求項１０記載の位置検出システム。
12. 送受信される電波に、ミリ波を用いたことを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の位置検出システム。

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