JP2005318676A - 駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の運転状態に基づいて第1の動力源と第2の動力源に対するトルクの基本指令値を第1の基本指令値Te*と第2の基本指令値Tm*としてそれぞれ演算し、第1の基本指令値と第2の基本指令値からトルク規範値Tm_refを求める。そしてトルク規範値Tm_refに基づいて駆動輪回転速度規範値ωd_refを演算し、駆動輪回転速度規範値と、実際の駆動輪回転速度の偏差ωd_errを求めて、この偏差から振動周波数成分のみを抽出し、前記偏差ωd_errと振動周波数成分に基づいてトルク補正値Tm_FBを演算する。そして、トルク補正値Tm_FBに基づいて第1基本指令値Te*または第2基本指令値Tm*を補正する。
【選択図】図11
Description
G’P(s):アクセル操作量に対する駆動軸トルクの伝達関数
Gm(s):駆動トルクの規範応答
ωp:自車両の固有振動数
ωm:目標車両の固有振動数
ζp:自車両の減衰係数
ζm:目標車両の減衰係数
s:ラプラス演算子
である。
Le:無駄時間
である。
Ra:タイヤ半径
if:最終減速比
である。この演算は、後述する駆動輪回転速度規範値演算部106で行われ、その詳細は、図19のブロック61、62、63に相当する。
Tme*=Tm*+Te* ………(13)
2)クラッチが開放(シリーズ走行)している場合
Tme*=Tm* ………(14)
次に、ステップS9では、プライマリプーリ入力トルク指令値Tme*を入力とし、次式に基づきトルク規範値Tme_refを算出する。
2 エンジン
3 電磁クラッチ
10 統合コントローラ
110 位相補償部
120 トルク規範値演算部
106 駆動軸回転加速度規範値演算部
107 トルク補正値演算部
Claims (10)
- 応答性の異なる第1の動力源及び第2の動力源と、
これら第1の動力源及び第2の動力源のうち少なくとも一方のトルクを駆動輪へ伝達する動力伝達機構と、
前記第1の動力源と第2の動力源のトルクを制御する車両の駆動力制御装置において、
車両の運転状態に基づいて第1の動力源と第2の動力源に対するトルクの基本指令値を第1の基本指令値と第2の基本指令値としてそれぞれ演算する基本指令値演算手段と、
前記第1の基本指令値と第2の基本指令値からトルク規範値を演算するトルク規範値演算手段と、
前記トルク規範値に基づいて駆動輪または駆動軸の回転速度規範値を演算する駆動輪回転速度規範値演算手段と、
前記駆動輪回転速度規範値と、実際の駆動輪回転速度の偏差を演算する偏差演算手段と、
前記偏差から振動周波数成分のみを抽出し、前記偏差と振動周波数成分に基づいてトルク補正値を演算するトルク補正値演算手段と、
前記トルク補正値に基づいて前記第1基本指令値または第2基本指令値のうち少なくとも一方を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 前記トルク補正値演算手段は、予め設定したバンドパスフィルタにより前記振動周波数成分のみを抽出した後、少なくとも比例ゲインを乗算した結果を用いてトルク補正値を演算することを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動力制御装置。
- 前記第1の動力源はエンジンで構成され、前記第2の動力源はモータで構成され、
前記補正手段は、前記トルク補正値に基づいて前記第2基本指令値のみを補正することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の駆動力制御装置。 - 前記第1の動力源が発生するトルクに対する駆動輪トルクへの伝達特性Gp’(s)の逆系と、予め設定した駆動輪トルクへの規範応答Gm(s)との積からなる第1の位相補償部を備え、当該第1の位相補償部により前記第1基本指令値に位相補償を施して第1トルク指令値を演算する第1の位相補償手段と、
前記第1の位相補償部に等しい特性を備えて第2の動力源が発生するトルクに対する駆動輪トルクへの伝達特性Wm(s)からなる第2の位相補償部を備え、当該第2の位相補償部により前記第2基本指令値に位相補償を施して第2トルク指令値を演算する第2の位相補償手段と、
前記トルク補正値に基づいて第1トルク指令値を補正して最終第1トルク指令値を演算するとともに、前記トルク補正値に基づいて第2トルク指令値を補正して最終第2トルク指令値を演算する最終トルク指令値演算手段と、
を備えたことを特徴と請求項1ないし請求項3のいずれかひとつに記載の車両の駆動力制御装置。 - 前記第1の位相補償手段と第2の位相補償手段及びトルク規範値演算手段は、共通の駆動輪トルクへの規範応答Gm(s)を含むことを特徴とする請求項4に記載の車両の駆動力制御装置。
- 前記トルク規範値演算手段は、
前記第1の基本指令値を入力として前記駆動輪トルクへの規範応答Gm(s)と前記最終第1トルク指令値から実際の第1の動力源のトルクまでの伝達特性Ge(s)に基づいて第1のトルク規範値を演算する第1トルク規範値演算部と、
前記第2の基本指令値を入力として前記駆動輪トルクへの規範応答Gm(s)に基づいて第2のトルク規範値を演算する第2トルク規範値演算部と、
前記第1トルク規範値と第2トルク規範値に基づいてトルク規範値を演算するトルク規範値演算部と、から構成され、
前記駆動輪回転速度規範値演算手段は、前記トルク規範値に基づいて駆動輪または駆動軸の回転速度規範値を演算することを特徴とする請求項4または請求項5に記載の車両の駆動力制御装置。 - 前記第1の動力源はエンジンで構成されて、前記伝達特性Ge(s)を一次遅れのモデル及び無駄時間のモデルで近似したことを特徴とする請求項6に記載の車両の駆動力制御装置。
- エンジン回転速度または前記最終第1トルク指令値が大きくなるにつれて、前記一次遅れのモデルの時定数τeを小さく設定することを特徴とする請求項7に記載の車両の駆動力制御装置。
- 前記一次遅れのモデルの時定数τeを、実際のエンジンの遅れ時間よりも小さく設定することを特徴とする請求項8に記載の車両の駆動力制御装置。
- 前記第1の位相補償手段は、第1の動力源の遅れ特性を考慮して前記伝達特性Gp’(s)の定数を設定することを特徴とする請求項4に記載の車両の駆動力制御装置。
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