JP2005308514A - カーナビゲーション装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】使い勝手の良いカーナビゲーション装置及び方法を提供すること。
【解決手段】道路交通情報を取得する道路交通情報取得部２１６と、通信を行なう通信部２１２と、道路交通情報取得部２１６が道路交通情報を取得してから通信を開始するように通信部２１２を制御する制御部２１３とを備える。制御手段２１３は、取得した道路交通情報を参照して、通信手段２１２を介して情報を取得するタイミングを決定すると共に、情報種類の選択を行なう。
【選択図】図２

Description

本発明は、通信可能なカーナビゲーション装置に係り、特に運転に支障なく情報を取得することができるカーナビゲーション装置に関する。

現在、テレビ受信機能や、メールやニュース速報等の文字情報を表示する機能を備えたカーナビゲーション装置が広く普及している。これらは渋滞などで停車している際にとりわけ威力を発揮し、運転者の苛立ちを軽減することができる。その一方で、テレビ映像のように画面表示を伴うコンテンツについては、安全性の観点から走行中は表示しないものが多い。

また、たとえ走行中にコンテンツを画面表示しても、運転者にとっては走行中に画面を注視する余裕などなく、結局停車中でしか安心してコンテンツを楽しむことはできない。これに対応して、運転者が停車中に最大限テレビ番組を楽しめるように、予想停車時間に応じた長さのテレビ番組編集版をダウンロードして表示するカーナビゲーションシステムが提案されていた（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−２９８９９０号公報

しかしながら、特許文献１においては、予想停車時間を計算するために停車した日時や場所に応じた平均停車時間データベースが必要であるという煩わしさがあった。また、停車してからテレビ番組編集版をダウンロードするので、データサイズが大きかったり、サーバとの通信速度が遅かったりすると、ダウンロード時間が長くなるため、再生するまでに時間が掛かるといった問題があった。テレビ番組編集版に限らず様々なコンテンツにおいて、このような場合、停車する前にダウンロードを開始して、停車したらすぐに表示できれば、ユーザの待ち時間をなくすことができ便利である。

本発明の目的は、上記問題を解決し、使い勝手の良いカーナビゲーション装置及び方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明のカーナビゲーション装置は、道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、通信を行なう通信手段と、上記道路交通情報取得手段が道路交通情報を取得してから通信を開始するように上記通信手段を制御する制御手段とを具備することを特徴とする。走行中に渋滞等の道路交通情報を得てから通信が開始されるので、同通信を介しての情報取得のタイミング、同情報の選択を道路交通情報に基づいて行なうことが可能になる

本発明によれば、使い勝手の良いカーナビゲーション装置及び方法を提供することが可能となる。

以下、本発明に係るカーナビゲーション装置及び方法を図面に示した実施形態を参照して更に詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態のカーナビゲーション装置を含むシステム全体の概略図である。１は車両、２は車両１に搭載されたカーナビゲーション装置、３はＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報送信装置、４は携帯電話や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信基地局、５はインタネットによる通信ネットワーク、６はコンテンツを提供するサーバである。ＶＩＣＳ情報送信装置３は、ＶＩＣＳセンタ（図示せず）で編集した情報を車両に送信するための装置であり、具体的には、電波ビーコンや光ビーコン、或いはＦＭ多重放送の放送局である。また、カーナビゲーション装置２は、無線通信基地局４と無線通信を行なうことができ、通信ネットワーク５を介してサーバ６にアクセスすることができる。

図２は、カーナビゲーション装置２の構成図である。カーナビゲーション装置２は、ＧＰＳ受信部２０１、地磁気センサ２０２、距離センサ２０３、ジャイロセンサ２０４、車速センサ２０５、ＶＩＣＳ情報受信部２０６、ナビゲーション部２０７、操作部２０８、音声出力部２０９、表示部２１０、記憶部２１１、通信部２１２、制御部２１３を備えている。

ＧＰＳ受信部２０１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することができ、センサ２０２〜２０５と合わせて、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離等を高精度で検出するのに利用される。ＶＩＣＳ情報受信部２０６は、ＶＩＣＳの一部を構成しており、道路上に設置された光ビーコンや電波ビーコン、またはＦＭ多重放送を介して、ＶＩＣＳセンタで編集された渋滞や通行規制のような道路情報を受信する。ナビゲーション部２０７は、センサ２０１〜２０５及び受信部２０６の各機能が取得した車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、道路の渋滞情報、通行規制情報、更には記憶部２１１に保持された地図情報等からユーザの設定した目的地までの経路を探索し、経路案内を行なう。操作部２０８は、タッチパネルやその他のボタン、音声認識等によりユーザからの入力を受け付ける。音声出力部２０９は、音声案内時の音声や操作音等を出力する。表示部２１０は、液晶ディスプレイ等の表示画面で、地図情報や経路案内の映像、操作メニュ、メールやウェブ等から取得した情報を表示する。

続いて、記憶部２１１は、制御部２１３が実行する処理手順を収めたナビゲーション処理プログラム２１４及び通信処理プログラム２１５、地図情報、メールやウェブ、その他のユーザデータ等を記憶するものであり、内蔵されたメモリでも取り外し可能なメモリカード等の外部メモリのいずれであっても構わない。

また、通信部２１２は、無線通信基地局４との間に無線通信を確立し、音声通話や、メール・ウェブ等のデータ通信を行なう。また、送受信するデータの変調・復調を行なう変調手段、復調手段を備えている（図示せず）。なお、データ通信で取得した地図情報等のデータは記憶部２１１に記憶することができる。

更に、制御部２１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成され、記憶部２１１に格納されているナビゲーション処理プログラム２１４及び通信処理プログラム２１５に従ってカーナビゲーション装置全体を制御する。即ち、ＧＰＳ受信部２０１、地磁気センサ２０２、距離センサ２０３、ジャイロセンサ２０４、車速センサ２０５、ＶＩＣＳ情報受信部２０６、ナビゲーション部２０７、操作部２０８、音声出力部２０９、表示部２１０、記憶部２１１、通信部２１２の制御を行なう。

なお、本発明はここで説明した構成に限られるものではなく、例えば通信部２１２がカーナビゲーション装置に含まれずに、カーナビゲーション装置と携帯電話とを接続することで、携帯電話を介して通信を行なうような構成でも良い。同様に、各種センサが外付けになった構成でも良い。

サーバ６は、通信機能やデータベース機能を持ち、ニュースや書籍のようなテキストコンテンツ、写真のような静止画コンテンツ、ＴＶ番組や映画のような動画コンテンツ、ラジオ番組のような音コンテンツ、さらにはテキスト、静止画、動画、音等から構成される複合コンテンツを記憶している。また、後述するように、カーナビゲーション装置２や他の一般的な通信端末からのダウンロード要求に応答して、指定されたコンテンツを送信するように構成されている。

図３は、サーバ６内部のデータベースに保持されたデータ構造の具体例を表す図である。各コンテンツは、少なくとも、コンテンツ名称３０１、テキスト、静止画、動画、音、複合といったコンテンツの属性を表すコンテンツ種別３０２、コンテンツのファイルサイズ３０３、動画や音コンテンツの再生時間３０４、運転中に再生可能かどうかを示す運転中再生可否情報３０５、データ本体３０６を含む。

運転中再生可否情報３０５は、本実施形態を実施するために用意される情報で、その詳細について以下に説明する。例えば、テキストや静止画から構成されるコンテンツの場合、ユーザは表示部を見なければ、それらを楽しんだり理解したりすることができない。しかし、運転中のユーザが表示部を注視することは非常に危険である。そのようなコンテンツは「運転中再生不可」（図３中の「×」）に設定される。一方、ラジオ番組のように音だけから構成されるコンテンツの場合、ユーザは表示部を見なくても、それらを楽しんだり理解したりすることができる。そのため、特に安全上の問題はないので、そのようなコンテンツは「運転中再生可」（図３中の「○」）に設定される。また、ミュージックビデオのような映像付きのコンテンツの場合、映像をオフにして音のみの再生であっても、ユーザは十分楽しんだり理解したりすることができる。そのため、そのようなコンテンツは「運転中音のみ再生可」（図３中の「△」）に設定される。

図４は、カーナビゲーション装置２からサーバ６に対して、コンテンツダウンロードを要求するときの動作シーケンスである。まず、カーナビゲーション装置２は、サーバ６が保持するコンテンツのヘッダ情報を取得するために、通信処理プログラム２１５に従って、サーバ６にアクセスしてサーバ６と接続する。この接続が通信開始となり、続いて、コンテンツヘッダ情報取得要求を発行する（Ｓ４０１）。ここで、コンテンツヘッダ情報は、図３中のコンテンツ名称３０１〜運転中再生可否情報３０５を指す。

コンテンツヘッダ情報取得要求を受信したサーバ６は、応答としてコンテンツヘッダ情報を送信する（Ｓ４０２）。コンテンツヘッダ情報を受信したカーナビゲーション装置２では、受信したコンテンツヘッダ情報を元にユーザがダウンロードしたいコンテンツを選択する。このコンテンツ選択が情報（ここではコンテンツ）取得の開始となる。ダウンロードするコンテンツの選択は、カーナビゲーション装置２が自動的に行なっても良い。選択が終了したら、サーバ６に対して、コンテンツ取得要求を発行する（Ｓ４０３）。コンテンツ取得要求を受信したサーバ６は、応答として要求されたコンテンツのデータ本体を送信する（Ｓ４０４）。以上により、カーナビゲーション装置２は、サーバ６からコンテンツをダウンロードすることができる。

図５は、本実施形態において、案内している経路上の渋滞を検出した場合のダウンロードに関する動作シーケンスを表す図である。具体的には、渋滞を検出した場合に、渋滞規模に応じた再生時間のコンテンツをダウンロードして記憶部２１１に保存し、渋滞地点に到着したらダウンロードしたコンテンツを再生する動作を示す図である。以下、ナビゲーション処理プログラム２１４及び通信処理プログラム２１５に従って実行する制御部２１３の基で行なうカーナビゲーション装置２の動作を各ステップ毎に説明する。

（１）ステップＳ５０１において、カーナビゲーション装置２がナビゲーション処理プログラム２１４に従って経路案内を開始する。より具体的には、カーナビゲーション装置２に対してユーザが経由地や目的地を設定し、経路探索開始操作を行ない、カーナビゲーション装置２が探索した経路の中から、最も好ましい経路（例えば、最短時間で目的地に到着できる経路や、有料道路を使用しない経路など）を選択し、経路案内開始操作を行なう。経路案内を開始した後、ＶＩＣＳ情報受信部２０６はリアルタイムにＶＩＣＳ情報と呼ばれる道路情報を受信する。ＶＩＣＳ情報には、通行止めや速度規制等の情報をリンク（交差点から交差点までを方向別に区切った道路の小区間）単位で提供する事象規制リンク情報や、リンク間の所要時間をリンク単位で提供する渋滞旅行時間リンク情報が含まれており、これらの情報を受信することでナビゲーション部２０７は渋滞を検出することができる。なお、受信したＶＩＣＳ情報の中に、案内している経路上のリンクに関する道路情報があれば、ナビゲーション部２０７は、予想到着時刻の自動修正や、経路探索のやり直しを行なう。

（２）案内している経路上で渋滞を検出すると（Ｓ５０２）、次に、カーナビゲーション装置２は、通信処理プログラム２１５に従って動作する制御部２１３の動作の基に、以下の処理を行なう。まず、前述のステップＳ４０１によってサーバ６と通信部２１２を介して通信を開始し、コンテンツヘッダ情報取得要求を発行する。通信開始は、このように渋滞検出の直後であるが、渋滞の状況によっては、渋滞検出から一定時間後としても良い。続いて、ステップＳ４０２により、サーバ６からシーケンスでコンテンツヘッダ情報を取得する（Ｓ５０３）。コンテンツヘッダ情報を取得したら、その中のコンテンツ種別をチェックする（Ｓ５０４）。

（３）「運転中再生可」または「運転中音のみ再生可」に設定されたコンテンツがあれば、すぐに再生するかどうかをユーザに選択させる（Ｓ５１１）。ユーザがすぐに再生することを選択したら、ダウンロードコンテンツ選択動作に移行する（Ｓ５１２）。ここでは、ダウンロード可能なコンテンツを画面表示や音声読み上げによってユーザに提示し、その中からダウンロードするコンテンツを選択させる。コンテンツを選択したらダウンロードを開始する（Ｓ５１３）。ダウンロードが完了したらコンテンツを再生する（Ｓ５１０）。

（４）ステップＳ５０４で「運転中再生不可」に設定されたコンテンツしかなければ、ステップＳ５０５の渋滞情報取得動作に移行する。或いは、ステップＳ５１１で、ユーザが、すぐに再生せず、渋滞地点に到達してから再生することを選択したら、同様にステップＳ５０５の渋滞情報取得動作に移行する。ナビゲーション部２０７は、受信した上記ＶＩＣＳ情報から、渋滞していることを示されたリンクまでの経路探索により渋滞地点までの距離や時間を算出することができ、そのリンクの長さを合計することで渋滞の規模を算出することができる。この場合、必要に応じて「１０ｋｍ先２０ｋｍ渋滞です」や「横浜町田ＩＣと厚木ＩＣ間７ｋｍ渋滞です」のようなメッセージを表示部２１０に表示したり、音声出力部２０９から音声で出力したりする。このように、ここではナビゲーション処理プログラム２１４によってナビゲーション部２０７に道路交通情報取得部２１６が形成される。また、渋滞箇所の位置情報の代わりに、渋滞地点に到着するまでの予想時間や距離を取得しても良い。また、現在の渋滞情報以外に、渋滞予想情報等を利用しても良い。

（５）ステップＳ５０５で取得した渋滞規模情報と渋滞位置情報に応じて、制御部２１３は、通信処理プログラム２１５に従って、コンテンツ選択操作に移行するタイミングを決定する（Ｓ５０６）。図６を用いてそのタイミング決定手順を説明する。

まず、渋滞地点に到着するどれだけ前にコンテンツ選択操作に移行すれば良いかを示す時間マージンを、取得した渋滞規模情報に応じて決定する（Ｓ６０１）。時間マージンは、コンテンツ選択に要する時間と選択したコンテンツをダウンロードするのに掛かる時間からなる。コンテンツをダウンロードについては、具体的には、後述するように、渋滞規模が大きい場合には再生時間の長いコンテンツをダウンロードする。再生時間の長いコンテンツは、概ねサイズが大きくコンテンツのダウンロードに時間がかかるため、上記時間マージンは長めに設定され、逆に渋滞規模が小さい場合には時間マージンは短めに設定される。なお、時間マージンの長さについては、渋滞規模情報や予想ダウンロード時間に比例するように設定しても良いし、「渋滞規模が××分以上○○分未満であれば、時間マージンを△△分とする」のように段階的に時間マージンを設定しても良い。また別の方法として、現在地点から渋滞地点までの間で利用できる通信システムに関する情報を取得しておき、これと渋滞規模情報とから時間マージンを決定するようにしても良い。ここでいう通信システムに関する情報とは、「ＣＤＭＡ２０００方式で最大１４４ｋｂｐｓのダウンロードが可能」、「ＥＶ−ＤＯ方式で最大２．４Ｍｂｐｓのダウンロードが可能」、「無線ＬＡＮで数十Ｍｂｐｓのダウンロードが可能」といった情報であって、これらと渋滞規模情報から予想ダウンロード時間を算出することができる。これにより柔軟に時間マージンを決定することができる。なお、利用できる通信システムに関する情報を取得する方法としては、予めカーナビゲーション装置２の記憶部２１１に格納しておくほか、通信部２１２を介してインタネット５上のサーバ６から取得する等の方法がある。

次に、渋滞位置情報に応じて渋滞地点への予想到着時刻を算出する（Ｓ６０２）。これはナビゲーション部２０７により算出することができるが、単純に渋滞地点への距離と平均車速から算出する等の方法でも良い。

最後に、上記時間マージンと渋滞地点への予想到着時刻から、渋滞地点予想到着時刻−時間マージン＝コンテンツ選択開始時刻として、操作コンテンツ選択操作に移行する時刻を決定する（Ｓ６０３）。即ち、渋滞地点への予想到着時刻よりも、時間マージンだけ早い時刻がコンテンツ選択操作に移行する時刻となる。以上のように、道路交通情報である渋滞情報を参照して、情報取得の開始であるコンテンツ選択操作に移行するタイミングが決定される。

上記の説明では、コンテンツ選択操作に移行するタイミングを決定する際に「渋滞規模情報に応じて」としたが、これに限らず、例えば、渋滞を検出した直後にコンテンツ選択操作に移行する方法や、上記時間マージンを渋滞規模情報によらず一定値とする方法を採用しても良い。

（６）図５において、上記のようにして決定した選択動作のタイミングになったら、制御部２１３は、ダウンロードコンテンツの選択動作に移る（Ｓ５０７）。図７を用いてその選択動作の手順を説明する。

カーナビゲーション装置２は、ステップＳ５０３で取得したコンテンツヘッダ情報に含まれている再生時間情報３０４と、ステップＳ５０５で取得した渋滞規模情報とを比較参照してダウンロードするコンテンツを選択する（Ｓ７０１）。取得した渋滞規模情報から渋滞規模が５〜１０分程度で小規模であった場合には、再生時間が５〜１０分以内であるコンテンツを選択し、逆に、渋滞規模が１〜２時間、またはそれ以上で大規模であった場合には、再生時間が１〜２時間であるコンテンツを選択する。このように渋滞規模に応じた再生時間のコンテンツが選択される。続いて、選択されたコンテンツが複数あるかどうかをチェックし（Ｓ７０２）、１個しかなければそのコンテンツがダウンロードコンテンツとして確定される（Ｓ７０４）。

一方、同程度の再生時間のコンテンツが複数存在する場合には、ユーザが選択操作を行ない（Ｓ７０３）、ダウンロードコンテンツを１個確定する（Ｓ７０４）。ユーザ操作の代わりに、予め好みのジャンルのようなユーザ嗜好情報や優先順位を登録させておいて、それらを参照してカーナビゲーション装置２が自動的に選択する方法も考えられる。他にも、現在地情報を参照して、近郊のタウン情報を優先的に選択したり、現在時刻情報を参照して、昼頃なら観光案内のコンテンツ、夕方頃であれば料理関係のコンテンツを優先的に選択したりする方法も考えられる。

別な選択方法として、渋滞規模に対して再生時間の短いコンテンツを複数選択したり、リンク先を含んで選択したりする方法も考えられる。取得したヘッダ情報に再生時間３０４が含まれていない場合には、その代わりにコンテンツサイズ３０３を元にしてコンテンツを選択しても良い。

また、カーナビゲーション装置２が自動的にコンテンツを選択した場合には、ユーザに確認操作やキャンセル操作を行なえるようにしても良いし、カーナビゲーション装置２はコンテンツ一覧を提示するだけで、ユーザが選択操作を行なうようにしても良い。

なお、自動的にサーバ６と通信を開始するとき、サーバ６が複数存在する場合には、予めユーザ嗜好情報や優先順位を登録させておいて、それらを参照してカーナビゲーション装置２が自動的に選択したり、ユーザに任意に選択させたりする方法が採用される。

（７）制御部２１３は、ダウンロードするコンテンツを選択したらダウンロードを実行する（Ｓ５０８）。ダウンロードを完了しても渋滞地点に到着するまでは何もせず（Ｓ５０９）、渋滞地点に到着したことを検出したらダウンロードしたコンテンツを再生する（Ｓ５１０）。

渋滞地点への到着は、ＶＩＣＳ受信部２０６により受信したＶＩＣＳ情報と現在位置情報とを比較することから検出しても良いし、車速が零または一定値以下になったことから検出しても良いし、サイドブレーキがかけられたことから検出しても良い。再生したコンテンツは、全て再生し終えるか、渋滞から抜け出した場合に再生を一時停止または終了する。渋滞から抜け出したときの動作は、再生を継続するのか、一時停止するのか、終了するのか等をユーザが自由に設定できるようにしても良い。なお、渋滞からの脱出は、ＶＩＣＳ受信部２０６により受信したＶＩＣＳ情報と現在位置情報とを比較することから検出しても良いし、車速が一定値以上になったことから検出しても良い。或いは、サイドブレーキが解除されたことから検出しても良い。

以上、本実施形態において、案内している経路上の渋滞を検出した場合に、渋滞規模に応じた再生時間のコンテンツをダウンロードし、渋滞地点に到着したらダウンロードしたコンテンツを再生することにより、待ち時間なしでコンテンツを再生することが可能となる。

同様の動作は、ＡＨＳ−ａ（Advanced Cruise-Assist Highway Systems-Automated Cruise）のような自動走行可能な道路を検出した場合にも適用可能である。この場合、上記では渋滞の検出を通信開始のトリガとしたが、その代わりに案内している経路上に自動走行可能な区間を検出したことを通信開始のトリガとする。即ち、検出した自動走行可能な区間に関する情報が道路交通情報となる。また、上記では渋滞規模情報に応じた再生時間のコンテンツを選択したが、その代わりに自動走行可能な区間の長さに応じた再生時間のコンテンツを選択する。このコンテンツ選択の開始が情報取得の開始となる。また、渋滞の場合は、渋滞地点に到着する前にダウンロードを開始したが、その代わりに自動走行可能な区間に到着する前にダウンロードを開始する。自動走行可能な区間に関する情報は、ＶＩＣＳ情報取得部２０６や通信部２１２を介して取得するか、予め記憶部２１１に記憶しておくものとする。このように渋滞の場合と同様な動作と方法で、自動走行可能な区間に到着したら待ち時間なしでコンテンツを再生することが可能となる。

以上では、通信部２１２を介してサーバ６と通信を開始する契機となる渋滞や自動走行可能な区間の情報は、道路交通情報となるものであるが、道路交通情報はその他にも、例えば、パーキングエリヤやサービスエリヤまでの距離情報がある。この情報を参照してコンテンツを選択するタイミング（情報取得開始）を決定して選択してコンテンツをダウンロードする。このようにして、パーキングエリヤやサービスエリヤに着いたときに待ち時間なしでコンテンツが再生される。道路交通情報は更にその他に道路緊急情報（災害や事故の発生）がある。この情報を得たら直ちに、災害や事故に関するニュースを提供するサイト（サーバ）にアクセスして通信を開始し、ニュース（情報）を取得する。

本発明に係るカーナビゲーション装置を含む情報システム全体を説明するための概要図。 本発明に係るカーナビゲーション装置の実施形態を説明するための構成図。 本実施形態で用いるコンテンツのデータ構造の例を説明するための図。 カーナビゲーション装置とサーバとの通信手順を示す図。 本発明に係るカーナビゲーション方法の実施形態を説明するためのフローチャート。 コンテンツ選択操作に移行するタイミングを決定する手順を説明するためのフローチャート。 ダウンロードコンテンツを決定する手順を説明するためのフローチャート。

符号の説明

１…車両、２…カーナビゲーション装置、３…電波ビーコン、４…無線通信基地局、５…通信ネットワーク、６…サーバ、２０１…ＧＰＳ受信部、２０２…磁気センサ、２０３…距離センサ、２０４…ジャイロセンサ、２０５…車速センサ、２０６…ＶＩＣＳ情報受信部、２０７…ナビゲーション部、２０８…操作部、２０９…音声出力部、２１０…表示部、２１１…記憶部、２１２…通信部、２１３…制御部、２１４…ナビゲーション処理プログラム、２１５…通信処理プログラム、２１６…道路交通情報取得部。

Claims (5)

1. 道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、
   通信を行なう通信手段と、
   上記道路交通情報取得手段が道路交通情報を取得してから通信を開始するように上記通信手段を制御する制御手段とを具備することを特徴とするカーナビゲーション装置。
2. 上記制御手段は、取得した上記道路交通情報を参照することにより、上記通信手段を介して情報を取得するタイミングを決定することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
3. 上記道路交通情報が渋滞情報であることを特徴とする請求項２に記載のカーナビゲーション装置。
4. 上記制御手段は、取得した上記道路交通情報を参照することにより、上記通信手段を介して取得する情報の種類を選択することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
5. 道路交通情報を取得するステップと、
   上記道路交通情報を取得してから通信を開始するステップと、
   上記道路交通情報を参照することにより、上記通信を通じて情報を取得するタイミングを決定するステップとを具備することを特徴とするカーナビゲーション方法。
   

Images