JP2005300353A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】要求覆域内に割り付けられた複数のサンプル点のそれぞれについて、あらかじめデータ更新間隔寄与因子を保持している。また、覆域情報保持手段107は、各サンプル点に対してどちらのレーダで探知するかを割り付けたサンプル点フラグを有している。データ更新間隔差最小化手段108は、データ更新間隔寄与因子に基づいて、各レーダのデータ更新間隔の差が縮小するように、サンプル点フラグの切り換えを行う。データ更新間隔差が許容値以内となるまでサンプル点フラグの切り換えを実施した結果に基づいてレーダを制御することにより、短いデータ更新間隔で要求覆域を探知できるレーダ装置を得ることができる。
【選択図】図3
Description
本実施の形態で用いるレーダは、空間中に電磁波を放射し、目標からの反射波を受信して、目標を探知するレーダである。異なる位置に設置されている2つのレーダを用いており、第1のレーダ及び第2のレーダと呼ぶこととする。なお、以下の説明においては、これらのレーダがある方向を探知する間は、ビームの方向は変えないものとする。
R4=K1・DH (1)
(データ更新間隔)=Σ(PRT・H)
=Σ(K3・R4) (2)
条件2)第2のレーダ102が探知する領域内の点について、その点と第2のレーダ102の設置位置とを結ぶ線分上に、第1のレーダ101が探知する点が存在しない。
条件1)第1のレーダ101が探知する全てのサンプル点について、そのサンプル点と第1のレーダ101の設置位置とを結ぶ線分が、第2のレーダ102が探知するサンプル点集合の輪郭線と交わらない。
条件2)第2のレーダ102が探知する全てのサンプル点について、そのサンプル点と第2のレーダ102の設置位置とを結ぶ線分が、第1のレーダ101が探知するサンプル点集合の輪郭線と交わらない。
実施の形態2は、新たに統合データ更新間隔最小化手段121を備えている点が、実施の形態1と異なる。
条件2)「いずれかのレーダが探知すればよいが第2のレーダ102が探知するサンプル点」であり、その中で覆域境界に隣接するサンプル点の集合Q(第2の集合に相当)を抽出する。
条件3)集合Pと集合Qの中から1点ずつを抽出して1対のサンプル点とするが、その際に、集合Pから抽出したサンプル点のデータ更新間隔寄与因子比が、集合Qから抽出したサンプル点のデータ更新間隔寄与因子比よりも大きくなる関係を有するように、1対のサンプル点を選択する。
(ΔT)old:サンプル点フラグ書き換え前のデータ更新間隔差
(ΔT)new:サンプル点フラグ書き換え後のデータ更新間隔差
A1:サンプル点集合Aの第1のレーダ101に関するデータ更新間隔寄与因子の総和
A2:サンプル点集合Aの第2のレーダ102に関するデータ更新間隔寄与因子の総和
B1:サンプル点集合Bの第1のレーダ101に関するデータ更新間隔寄与因子の総和
B2:サンプル点集合Bの第2のレーダ102に関するデータ更新間隔寄与因子の総和
(ΔT)new=(ΔT)old−{(A1+A2)−(B1+B2)} (7)
実施の形態3は、新たにデータ更新間隔寄与因子補正手段131を備えている点が、実施の形態2と異なる。また、要求覆域については、実施の形態1とは異なる領域を対象としている。
Claims (8)
- 目標を探知する第1のレーダ及び第2のレーダと、
探知すべき領域である要求覆域を保持する要求覆域保持手段と、
前記第1のレーダ及び前記第2のレーダのそれぞれのレーダ位置及び探知可能範囲に関する情報を含むレーダ固有の情報であるレーダ情報を保持するレーダ情報保持手段と、
前記要求覆域及び前記レーダ情報に基づいて、前記要求覆域内に割り付けられた複数のサンプル点について、前記第1のレーダ及び前記第2のレーダそれぞれにおけるそれぞれの前記サンプル点の単位面積あたりあるいは単位体積あたりのレーダ探知に要する時間の定数倍をデータ更新間隔寄与因子として算出するデータ更新間隔寄与因子算出手段と、
前記データ更新間隔寄与因子算出手段で算出された前記データ更新間隔寄与因子を、前記第1のレーダ、前記第2のレーダ、及び前記複数のサンプル点と関連づけて保持するデータ更新間隔寄与因子保持手段と、
前記複数のサンプル点を、前記第1のレーダが探知すべきサンプル点と、前記第2のレーダが探知すべきサンプル点と、いずれかのレーダが探知すればよいが前記第1のレーダが探知するサンプル点と、いずれかのレーダが探知すればよいが前記第2のレーダが探知するサンプル点とに区分して、その区分した情報をサンプル点フラグとして保持する覆域情報保持手段と、
前記覆域情報保持手段が保持する前記サンプル点フラグと、前記データ更新間隔寄与因子保持手段が保持する前記データ更新間隔寄与因子に基づいて、前記複数のサンプル点について、前記第1のレーダで探知するサンプル点に対応する前記データ更新間隔寄与因子の総和として算出された前記第1のレーダのデータ更新間隔と、前記第2のレーダで探知するサンプル点に対応する前記データ更新間隔寄与因子の総和として算出された前記第2のレーダのデータ更新間隔とを保持するデータ更新間隔保持手段と、
前記データ更新間隔保持手段に保持されているそれぞれの前記データ更新間隔の差であるデータ更新間隔差を算出するデータ更新間隔差算出手段と、
前記データ更新間隔差算出手段で算出された前記データ更新間隔差の絶対値があらかじめ記憶された許容値以下でない場合には、前記データ更新間隔寄与因子保持手段に保持されている前記データ更新間隔寄与因子に基づいてデータ更新間隔差の絶対値を縮小するために寄与するサンプル点を特定し、前記覆域情報保持手段に保持されている前記サンプル点フラグを書き換えるとともに、各サンプル点に対して前記レーダ位置及び他のサンプル点との位置関係から前記第1のレーダが探知すべきサンプル点あるいは前記第2のレーダが探知すべきサンプル点とする制約を覆域制約としてあらかじめ有し、書き換えられた後の前記覆域情報保持手段に保持されているサンプル点フラグに対して、書き換えられた前記サンプル点以外のサンプル点フラグを前記覆域制約を満たすように書き換え、書き換えられたサンプル点フラグと、前記データ更新間隔寄与因子保持手段が保持する前記データ更新間隔寄与因子とに基づいて新たにデータ更新間隔を算出し、算出された新たなデータ更新間隔に対して前記データ更新間隔差算出手段で算出されたデータ更新間隔差の絶対値があらかじめ記憶された許容値以下となるまで、前記サンプル点フラグの書き換え処理を反復するデータ更新間隔差最小化手段と、
前記覆域情報保持手段に保持されている前記サンプル点フラグに基づいて定まるそれぞれの覆域に基づいて、前記第1のレーダ及び前記第2のレーダに対するレーダ諸元を算出するレーダ諸元算出手段と、
前記レーダ諸元に基づいて前記第1のレーダ及び前記第2のレーダを制御するレーダ制御手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記データ更新間隔差最小化手段は、
前記要求覆域及び前記レーダ情報に基づいて、前記覆域制約を満たすように前記覆域情報保持手段が保持するサンプル点フラグを初期化する覆域初期化手段と、
前記覆域情報保持手段が保持する前記サンプル点フラグと、前記データ更新間隔寄与因子保持手段が保持する前記データ更新間隔寄与因子とに基づいて、前記複数のサンプル点について、前記第1のレーダで探知するサンプル点に対応する前記データ更新間隔寄与因子の総和として前記第1のレーダのデータ更新間隔を算出し、前記第2のレーダで探知するサンプル点に対応する前記データ更新間隔寄与因子の総和として前記第2のレーダのデータ更新間隔を算出するデータ更新間隔算出手段と、
前記覆域情報保持手段に保持されている前記サンプル点フラグ及び前記データ更新間隔寄与因子保持手段に保持されているデータ更新間隔寄与因子に基づいて、前記第1のレーダが探知するサンプル点と前記第2のレーダが探知するサンプル点とが隣接する覆域境界にあるサンプル点において、前記第1のレーダのデータ更新間隔と前記第2のレーダのデータ更新間隔との比較によりデータ更新間隔差を縮小するために寄与するサンプル点を特定して、前記覆域情報保持手段に保持されている前記サンプル点フラグを書き換えるデータ更新間隔差削減手段と、
前記データ更新間隔差削減手段によって書き換えられた後の前記覆域情報保持手段に保持されているサンプル点フラグに対して、書き換えられた前記サンプル点以外のサンプル点フラグを前記覆域制約を満たすように書き換える第1の覆域制約充足手段と、
前記データ更新間隔差算出手段で算出されたデータ更新間隔差の絶対値があらかじめ記憶された許容値以下となるかを判断する終了判定手段と
を備え
前記データ更新間隔差削減手段は、前記終了判定手段が前記データ更新間隔差の絶対値が前記許容値以下となったことを判断したことにより、サンプル点フラグの書き換えを終了することを特徴とするレーダ装置。 - 請求項2に記載のレーダ装置において、
前記データ更新間隔差削減手段は、前記第1のレーダと前記第2のレーダの前記データ更新間隔寄与因子の和が大きいサンプル点を選択することにより前記データ更新間隔差を縮小するために寄与するサンプル点を特定することを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1ないし3のいずれか1項に記載のレーダ装置において、
前記要求覆域内の全サンプル点のうち、レーダ設置位置に面しているサンプル点のデータ更新間隔寄与因子を、前記レーダ設置位置と前記サンプル点との間の領域についてのデータ更新間隔寄与因子、または前記サンプル点に割り当てられた小領域を前記レーダで探知する際の覆域に基づいて補正するデータ更新間隔寄与因子補正手段をさらに備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1ないし4のいずれか1項に記載のレーダ装置において、
前記データ更新間隔寄与因子保持手段に保持されている前記データ更新間隔寄与因子及び前記覆域情報保持手段に保持されているサンプル点フラグに基づいて、統合データ更新間隔を縮小するために寄与する、いずれかのレーダが探知すればよいが前記第1のレーダが探知するサンプル点の集合Aおよび、いずれかのレーダが探知すればよいが前記第2のレーダが探知するサンプル点の集合Bを特定し、サンプル点集合Aとサンプル点集合Bのサンプル点フラグを逆になるように書き換えるとともに、各サンプル点に対して前記レーダ位置及び他のサンプル点との位置関係から前記第1のレーダが探知すべきサンプル点あるいは前記第2のレーダが探知すべきサンプル点とする制約を覆域制約としてあらかじめ有し、書き換えられた後の前記覆域情報保持手段に保持されているサンプル点フラグに対して、書き換えられた前記サンプル点以外のサンプル点フラグを前記覆域制約を満たすように書き換え、以上のサンプル点フラグの書き換えに基づいてデータ更新間隔保持手段が保持するデータ更新間隔を更新し、統合データ更新間隔を縮小するために寄与するサンプル点集合が選択不可能になるまでサンプル点フラグの書き換え処理を反復する統合データ更新間隔最小化手段をさらに備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項5に記載のレーダ装置において、
前記統合データ更新間隔最小化手段は、
前記覆域情報保持手段に保持されている前記サンプル点フラグ及び前記データ更新間隔寄与因子保持手段に保持されている前記データ更新間隔寄与因子に基づいて、前記第1のレーダが探知するサンプル点と前記第2のレーダが探知するサンプル点とが隣接する覆域境界にあるサンプル点において、「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第1のレーダが探知するサンプル点」からなる第1の集合と、「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第2のレーダが探知するサンプル点」からなる第2の集合とを選択し、前記第1のレーダのデータ更新間隔寄与因子の前記第2のレーダのデータ更新間隔寄与因子に対する比をデータ更新間隔寄与因子比としたときの前記第1の集合から抽出したサンプル点のデータ更新間隔寄与因子比が、前記第2の集合から抽出したサンプル点のデータ更新間隔寄与因子比よりも大きくなる関係を有するように、1対のサンプル点(S1、S2)を選択する変更対象サンプル点選択手段と、
前記データ更新間隔寄与因子保持手段に保持されている前記データ更新間隔寄与因子及び前記データ更新間隔差算出手段で算出された前記データ更新間隔差に基づいて、前記データ更新間隔差の絶対値があらかじめ決められた許容値以下となるように、前記サンプル点S1を含む、「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第1のレーダが探知するサンプル点」からなる集合の部分集合と、前記サンプル点S2を含む、「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第2のレーダが探知するサンプル点」からなる集合の部分集合とを選択し、前記「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第1のレーダが探知するサンプル点」からなる集合の部分集合として選択されたサンプル点を、「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第2のレーダが探知するサンプル点」となるように、また、前記「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第2のレーダが探知するサンプル点」からなる集合の部分集合として選択されたサンプル点を、「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第1のレーダが探知するサンプル点」となるように前記覆域情報保持手段のサンプル点フラグを書き換える変更対象サンプル点集合調整手段と、
前記レーダ情報に含まれるレーダ位置と覆域情報保持手段が保持する前記サンプル点フラグとに基づいて、前記覆域制約を満たすように、変更対象サンプル点集合調整手段によってサンプル点フラグを書き換えたサンプル点以外のサンプル点に関するサンプル点フラグを書き換える第2の覆域制約充足手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項6に記載のレーダ装置において、
前記変更対象サンプル点選択手段は、「いずれかのレーダが探知すればよいが第1のレーダが探知するサンプル点」として前記データ更新間隔寄与因子保持手段からデータ更新間隔寄与因子比が最大のものを選択し、「いずれかのレーダが探知すればよいが第2のレーダが探知するサンプル点」として前記データ更新間隔寄与因子保持手段からデータ更新間隔寄与因子比が最小のものを選択することを特徴とするレーダ装置。 - 請求項6または7に記載のレーダ装置において、
前記変更対象サンプル点集合調整手段は、前記「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第1のレーダが探知するサンプル点」からなる集合の部分集合及び前記「いずれかのレーダが探知すればよいが前記第2のレーダが探知するサンプル点」からなる集合の部分集合において、それぞれ前記第1のレーダのデータ更新間隔寄与因子及び前記第2のレーダのデータ更新間隔寄与因子の総和を求め、求められたそれぞれの総和と現在のデータ更新間隔差とに基づいてサンプル点フラグ書き換え後のデータ更新間隔差を評価することを特徴とするレーダ装置。
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