JP2005280370A - 管内作業装置 - Google Patents

Abstract

【課題】入力機構台車および受信機構台車が長尺構造でありかつ列をなして長くなっていても、管内の付着物や堆積物などの異物に乗り上げることなく走行することができる管内作業装置を提供する。
【解決手段】埋設管Ｃに対し弾性波を入力する入力機構２を搭載した入力機構台車２１と、埋設管に入力された弾性波を受信する受信機構３を搭載した受信機構台車３１とを、埋設管内を一列で走行可能となるように第１及び第２接続具１１，１２を介して接続する。そして、入力機構台車及び受信機構台車を走行可能な角度までその互いの接続部分が上方に浮き上がるように回動支点Ｏ回りで略への字状に屈曲させる屈曲手段６を第１および第２接続具に設けている。また、入力機構台車の各前端支柱１１ｃの前面下部に、受信機構台車の各後端支柱１２ａの後面下部への当接により互いのそれ以上の回動を規制する回動ストッパ６１を設ける。
【選択図】図８

Description

本発明は、埋設管などの管の内部で作業を行う管内作業装置に関する。

一般に、下水管路や農水管路などには、コンクリート管などを埋設した埋設管が多く用いられている。

このような埋設管で構築された下水管路や農水管路などにおいては、経年劣化に伴う腐食磨耗や破損により陥没や漏水などの事故が増加してきている。このため、適切な劣化度診断とその調査結果に基づく適切な修繕・更新が望まれている。

その場合、下水管路や農水管路の診断調査においては、修繕・改築工事の順番および工事方法を決定する上で、調査流域を構成する要素区域間の劣化進行度の順位付け、および定量的な劣化レベルの進行度の把握が必要となる。

このため、従来より、目視やＴＶカメラを用いて下水管路や農水管路の外観調査を行い、必要となればコアを抜いて物性を調査するという方法が採られている。

また、下水管路や農水管路の内部を自走可能な台車上にＴＶカメラを搭載し、ＴＶカメラにより下水管路や農水管路の内観調査を行い、管内部の劣化が見つかればコアを抜いて物性を調査するという方法も採られている（例えば、特許文献１参照）。

しかし、これらのような手法では、目に見える劣化しか捉えることができず、劣化レベルの進行度を適切にかつ定量的に把握することが困難であった。また、定量的なデータを集めるためには、コアを大量に抜く必要があり、下水管路や農水管路の強度を損ねたり、作業に手間が掛かるという欠点がある。

一方、コンクリート構造物で行われている検査方法、具体的には、弾性波を利用したひび割れ幅及び深さを予測するシステムを応用することも行われている（例えば、特許文献２および特許文献３参照）。

ところが、上記システムでは、作業性が劣ることから、下水管路や農水管路のような長距離の埋設管の検査に適用すると、検査に相当の時間を要することになる。

そこで、本発明者らは、先に、特願２００１−３１５７１６号において、埋設管に対し弾性波を入力する入力機構を搭載した入力機構台車と、その入力機構により埋設管に入力された弾性波を受信する受信機構を搭載した受信機構台車とを１列に接続し、これらの台車を管内で自走させて埋設管の劣化状態を管内部から検査することで、検査の作業性の効率化を図るとともに、劣化の進行度が定量的に評価できるようにした管内作業装置を提案している。
特開平０９−２２６５７０号公報 特開平１０−１４２２００号公報 特開平０９−２６９２１５号公報

ところで、上記提案の管内作業装置では、各台車が、長尺構造となる上、進行方向に列
をなして長くなってしまうため、地下に埋設されている埋設管などの管内に施工時のモルタル、油脂または流下物といった付着物や土砂といった堆積物などの異物が存在していると、各台車が異物に乗り上げて走行不能な状態に陥るおそれがある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、各台車が長尺構造でありかつ列をなして長くなっていても、管内の付着物や堆積物などの異物に乗り上げることなく走行することができる管内作業装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１に係わる発明が講じた解決手段は、管の内部で作業を行う管内作業装置として、互いに異なる複数の作業装置をそれぞれ台車に個別に搭載するとともに、上記各台車を、管内を一列で走行可能となるように接続具を介して接続する。そして、走行方向で互いに隣り合う台車を走行可能な角度までその互いの接続部分が上方に浮き上がるように屈曲させる屈曲手段を上記接続具に設けている。

この特定事項により、各台車を接続する接続具に、走行方向で互いに隣り合う台車を走行可能な角度までその互いの接続部分が上方に浮き上がるように屈曲させる屈曲手段が設けられているので、各台車が進行方向に列をなして長くなっていても、地下に埋設されている埋設管などの管内に存在する付着物や堆積物などの異物に各台車が乗り上げた際に各台車の接続部分が上方に浮き上がるように各台車が屈曲し、走行不能な状態に陥ることなく円滑に乗り越えて走行することが可能となる。

また、請求項２に係わる発明が講じた解決手段は、走行方向で互いに隣り合う台車のうちの一方の台車に、管に対し弾性波を入力する入力機構を搭載する一方、他方の台車に、上記入力機構により管に入力された弾性波または打音を受信する受信機構を搭載する。そして、上記一方の台車と他方の台車とによって管の劣化状態を管内部で検査するようにしている。

この特定事項により、一定の力で管に対し弾性波を入力する入力機構が一方の台車に、入力機構により入力された弾性波または打音を受信する受信機構が他方の台車にそれぞれ搭載されているので、各台車が進行方向に列をなして長くなっていても、管内に存在する付着物や堆積物などの異物に各台車が乗り上げた際に各台車の接続部分が上方に浮き上がるように各台車が屈曲し、走行不能な状態に陥ることなく円滑に乗り越えて走行することが可能となる上、入力機構と受信機構とによって管の劣化状態を管内部で効率よく検査することが可能となる。

更に、請求項３に係わる発明が講じた解決手段は、各台車に、同一平面上に接地する同じ高さの３つ以上の主車輪と、この各主車輪よりも接地位置が高い１つ以上の副車輪とを設けている。

この特定事項により、各台車が進行方向に列をなして長くなっていても、管内に存在する付着物や堆積物などの異物に各台車が乗り上げた際に各台車の接続部分が上方に浮き上がるように各台車が屈曲すると、各台車の副車輪が異物に接地して走行不能な状態に陥ることが効果的に防止され、異物を確実に乗り越えて走行することが可能となる。しかも、各台車が異物に乗り上げて接続部分が上方に浮き上がるように屈曲した際に副車輪が異物に接地して各台車の安定性が確保されることになり、異物上であっても作業に支障を招くことなく円滑に作業を行うことが可能となる。

以上説明したように、本発明によれば、走行方向で互いに隣り合う台車を走行可能な角
度までその互いの接続部分が上方に浮き上がるように屈曲させる屈曲手段を各台車の接続具に設けることで、進行方向に列をなして長くなる各台車が管内の異物に乗り上げても走行不能な状態に陥ることなく円滑に乗り越えて走行することができる。

また、管に対し弾性波を入力する入力機構を一方の台車に、弾性波または打音を受信する受信機構を他方の台車にそれぞれ搭載することで、異物に乗り上げた際に各台車を走行不能な状態に陥らせることなく円滑に乗り越えさせて走行でき、入力機構と受信機構とによって管の劣化状態を管内部で効率よく検査することができる。

更に、同一平面上に接地する同じ高さの３つ以上の主車輪と、各主車輪よりも接地位置の高い１つ以上の副車輪とを各台車に設けることで、異物に各台車が乗り上げて各台車が屈曲した際に各台車の副車輪が異物に接地して走行不能な状態に陥ることを効果的に防止し、異物を確実に乗り越えて走行することができる上、異物上に乗り上げた際に副車輪により各台車の安定性を確保して異物上での作業を円滑に行うことができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

図１は本発明の実施例１に係わる管内作業装置としての管内作業装置の側面図、図２は同管内作業装置の平面図を示している。

図１および図２において、管内作業装置１は、入力機構としての弾性波入力装置２を搭載する入力機構台車２１と、受信機構としての受信装置３を搭載する受信機構台車３１と、ＴＶカメラ４（図５に表れる）を搭載するＴＶカメラ車４１（図５に表れる）と、データ記録装置５（図５に表れる）とを備えている。

上記データ記録装置５は、データ記録車両５１（図５に表れる）の車台上に搭載され、複数の管体Ｃ１，…が順次連結されてなる埋設管Ｃ（管）の内部の検査時に地上に開口するマンホールＭの開口部Ｍ１周縁にデータ記録車両５１を配車させることによって使用されるようになっている。

上記弾性波入力装置２は、電動またはエアシリンダにより駆動する昇降機構２２上に設けられている。この昇降機構２２は、上下一対の平行リンク２２ａ，２２ｂを左右に備え、下側のリンク２２ｂに駆動力が伝達されるようになっている。そして、上記弾性波入力装置２は、各平行リンク２２ａ，２２ｂの駆動により、計測時に弾性波を入力する位置まで上昇する一方、走行時に管内面に接触しない位置まで下降するようになっている。また、上記弾性波入力装置２は、一定の力で管体Ｃ１（埋設管Ｃ）に対し弾性波を入力するインパルスハンマ２３を備えている。このインパルスハンマ２３は、上側のリンク２２ａの他側端（図１および図２では右端）よりも他側（図１および図２では右側）に延びて設けられている。この場合、弾性波入力装置２に、管体Ｃ１に対しバネまたはピストンによる一定の力で弾性波を入力するハンマまたは鋼球、もしくは管体Ｃ１に接触させた状態で電気的エネルギ（電気）を力学的エネルギ（振動）に変換して管体Ｃ１に対し弾性波を入力する弾性波発信子を備えていてもよい。

上記受信装置３は、電動またはエアシリンダにより駆動する昇降機構３２上に設けられている。この昇降機構３２は、上下一対の平行リンク３２ａ，３２ｂを左右に備え、下側のリンク３２ｂに駆動力が伝達されるようになっている。そして、上記受信装置３は、各平行リンク３２ａ，３２ｂの駆動により、計測時に弾性波を受信する位置まで上昇する一方、走行時に管内面に接触しない位置まで下降するようになっている。また、上記受信装
置３は、上記インパルスハンマ２３により管体Ｃ１を介して伝播した弾性波を受信する加速度センサ３３を備えている。この加速度センサ３３は、上側のリンク３２ａの一側端（図１および図２では左端）に設けられ、計測時に管内面に接触される。この場合、受信装置３に、管体Ｃ１に入力されて伝播する弾性波を受信するＡＥセンサ、振動センサ、または管体Ｃ１に入力されて伝播した弾性波の打音を受信するマイクロフォンを備えていてもよく、同様に計測時には管内面に接触される。

上記ＴＶカメラ４は、受信機構台車３１および入力機構台車２１が走行する埋設管Ｃ内での前方状況、具体的には、木根の侵入、施工時のモルタルや油脂や流下物などの付着、または土砂の堆積などを視認するために用いられる。また、上記弾性波入力装置２および受信装置３にはそれぞれＣＣＤカメラ（図示せず）が装着され、弾性波入力装置２のＣＣＤカメラは、インパルスハンマ２３による弾性波入力位置を決定する際に用いられる一方、受信装置３のＣＣＤカメラは、加速度センサ３３による弾性波受信位置を決定する際に用いられる。そして、ＴＶカメラ４および各ＣＣＤカメラからのそれぞれの映像データは、データ転送用電気ケーブル（図示せず）を介してデータ記録装置５に導かれ、モニタ５２の画面上に表示される。この場合、モニタ５２の画面には、ＴＶカメラおよび各ＣＣＤカメラの映像を切替表示してもよいが、映像挿入や映像分割などよって同時表示されることが好ましい。

上記データ記録装置５では、モニタ５２（図５に表れる）の画面上に表示されたＴＶカメラ４からの映像データと、インパルスハンマ２により入力された弾性波とを基に、加速度センサ３３からのインパルスハンマ２３により管体Ｃ１を介して伝播した弾性波（伝播波）の速度、減衰時間、振幅、共振周波数、位相などを求め、健全品との比較から劣化の有無を確認することが行われる。

そして、図３ないし図５に示すように、ＴＶカメラ車４１、受信機構台車３１および入力機構台車２１は、順に一列に接続され、埋設管Ｃの内部を走行可能となるように構成されている。検査機器１によって埋設管Ｃの調査を行う場合、データ記録車両５１を配車したマンホールＭから止水パッカー１５を挿入し、このマンホールＭよりも上流側の埋設管ＣのマンホールＭ側開口を止水パッカー１５により止水してから、マンホールＭより検査機器１を挿入して行われる。

また、上記入力機構台車２１の前端（図３および図４では左端）には、第１接続具１１が設けられている。この第１接続具１１は、入力機構台車２１前端に立設された左右一対の前端支柱１１ｃ，１１ｃの内側にそれぞれ固設されて前方（受信機構台車３１側）に突出する左右一対の略三角形状のブラケット１１ａ（図では一方のみ示す）と、この各ブラケット１１ａの突出端部分を左右方向に貫通するピン孔１１ｂとを有している。一方、上記受信機構台車３１の後端（図３および図４では右端）には、上記第１接続具１１に対し接続される第２接続具１２が設けられている。この第２接続具１２は、受信機構台車３１後端左右位置にそれぞれ立設されて上部が後方（入力機構台車２１側）に突出する略三角形状をなし、かつ上記第１接続具１１の各ブラケット１１ａを左右両側から挟み込む左右一対の後端支柱１２ａ，１２ａと、この各後端支柱１２ａの突出部分をそれぞれ左右方向に貫通するピン孔１２ｂ，１２ｂとを有している。そして、第１接続具１１と第２接続具１２とは、それぞれの各ピン孔１１ｂ，１２ｂに挿通されるピン１３によって接続されるようになっている。また、上記ＴＶカメラ車４１の後端（図５では右端）には第３接続具１６が設けられている一方、上記受信機構台車３１の前端（図３および図４では左端）には、上記第３接続具１６に対し接続される第４接続具１７が設けられ、第３接続具１６と第４接続具１７とは互いに接続されるようになっている。この場合、第１接続具１１の各前端支柱１１ｃと、第２接続具１２の各後端支柱１２ａとは、互いに前後方向で対峙している。

そして、上記第１接続具１１および第２接続具１２は、入力機構台車２１および受信機構台車３１を走行可能な角度までその互いの接続部分つまり入力機構台車２１の前端および受信機構台車３１の後端が上方に浮き上がるように屈曲させる屈曲手段６を備えている。この屈曲手段６は、上記入力機構台車２１および受信機構台車３１の互いの接続部分（入力機構台車２１の前端および受信機構台車３１の後端）を上方に浮き上がらせるように略への字状に屈曲させる回動支点Ｏ（ピン１３の軸芯）と、上記入力機構台車３１の各前端支柱１１ｃの前面下部に凸設され、回動支点Ｏを支点にして入力機構台車２１および受信機構台車３１が回動した際に受信機構台車３１の各後端支柱１２ａの後面下部に当接して互いのそれ以上の回動を規制する回動ストッパ６１とを備えている。この場合、回動ストッパ６１は、入力機構台車２１と受信機構台車３１とを回動支点Ｏを支点にして回動した際に入力機構台車２１と受信機構台車３１との屈曲角度αが４．５４°となったときにそれ以上の入力機構台車７１と受信機構台車７２との回動を規制するようにしている。なお、入力機構台車２１および受信機構台車３１を回動支点Ｏ回りに回動させる屈曲手段６による屈曲角度としては、１５°以下、または埋設管の内径の１０％以下の半径を有する半球形状の異物を乗り越えることができる程度であればよい。

本実施例では、回動ストッパ６１を入力機構台車７１の一部として構成したが、別部品化したものが取り付けられていてもよく、この場合、上記目的を達成するものであれば、回動ストッパが、圧縮バネ、エアーバッグ、ゴム材など、入力機構台車と異種材で構成されていてもよい。

また、上記入力機構台車２１および受信機構台車３１には、左右一対の前後４つの主車輪Ｔ１，…と、前後の主車輪Ｔ１，Ｔ１間の略中央に位置する左右一対の副車輪Ｔ２，Ｔ２とが転動自在に取り付けられている。上記各主車輪Ｔ１は、同一平面上に接地する同じ高さに位置している一方、各副車輪Ｔ２は、上記各主車輪Ｔ１よりも接地位置が高い位置に位置している。この場合、各副車輪Ｔ２は、各主車輪Ｔ１が接地している接地面から３ｍｍ〜１００ｍｍ程度高い接地面に接地するように設定されている。なお、各主車輪Ｔ１は、埋設管Ｃの丸い管底Ｃｂに対し若干上方で接地する接地面Ｃａ上を転動するようになっている。

ここで、埋設管Ｃ内に存在している施工時のモルタル、油脂または流下物といった付着物や土砂といった堆積物などの異物に対する台車列（台車を一列に接続したもの）の通過性の実験結果について説明する。

この実験では、第１台車列として、図６に示すように、最大長さ５２２ｍｍ、最大幅１６５ｍｍ、最大高さ１５５ｍｍのステンレス製の入力機構台車７１と、最大長さ３９０ｍｍ、最大幅１６５ｍｍ、最大高さ１５５ｍｍのステンレス製の受信機構台車７２とを用意し、それぞれ直径９０ｍｍの４つの主車輪Ｔ１を備え、この入力機構台車７１と受信機構台車７２とを回動支点Ｏを支点にして回動した際の屈曲手段６による屈曲角度αが４．５４°に設定された回動ストッパ６１を設けたものを用意する。また、第２台車列として、図７に示すように、第１台車列と同様の入力機構台車７１と受信機構台車７２とを用意し、それぞれ直径９０ｍｍの４つの主車輪Ｔ１を備え、この入力機構台車７１と受信機構台車７２とを回動支点Ｏを支点にして回動した際の屈曲手段６による屈曲角度βが２．２８°に設定された回動ストッパ６２を設けたものを用意する。更に、第３台車列として、第１台車列と同様の入力機構台車と受信機構台車とを用意し、それぞれ直径９０ｍｍの４つの主車輪Ｔ１を備え、この入力機構台車と受信機構台車とを回動不能な接続具（回動支点Ｏを支点にして回動しない接続具）により接続したものを用意する。なお、第２台車列の回動ストッパおよび副車輪を除くその他の構成は、上述した実施例の場合と同じであり、同じ部分については同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。

そして、呼び径（直径）２５０ｍｍの鉄筋コンクリート管（ＪＩＳ Ａ ５３０３）の管内の底部に異物として半径１５ｍｍの半球形状の硬化コンクリート塊Ａおよび半径２５ｍｍの半球形状の硬化コンクリート塊Ｂを設けた場合の第１ないし第３台車列の通過性を下記表１に示す。

この表１に示すように、第１台車列では、入力機構台車７１および受信機構台車７２がその互いの接続部分つまり入力機構台車７１の前端および受信機構台車７２の後端を上方に浮き上がらせるように大きく屈曲して、コンクリート塊ＡおよびＢを難なく通過することが判る。また、第２台車列では、入力機構台車７１および受信機構台車７２がその互いの接続部分（入力機構台車７１の前端および受信機構台車７２の後端）を上方に浮き上がらせるように少し屈曲するため、小さいコンクリート塊Ａを難なく通過するものの、大きいコンクリート塊Ｂを通過する際に頂部が管壁に接触して円滑な通過が望めないことが判る。更に、第３台車列では、入力機構台車および受信機構台車がその互いの接続部分を上方に浮き上がらせずに全く屈曲しないため、コンクリート塊Ａおよびコンクリート塊Ｂのいずれにおいても通過することができないことが判る。

次に、埋設管Ｃ内のコンクリート塊上での受信機構台車の安定性と、それぞれ異なる３箇所のコンクリート塊上で弾性波を５回連続して入力しその受信動作を行った際のエラー回数との実験結果について説明する。

この実験では、第４台車列として、図８に示すように、最大長さ５２２ｍｍ、最大幅１６５ｍｍ、最大高さ１５５ｍｍのステンレス製の入力機構台車７１と、最大長さ３９０ｍｍ、最大幅１６５ｍｍ、最大高さ１５５ｍｍのステンレス製の受信機構台車７２とを用意し、直径９０ｍｍの前後の主車輪Ｔ１，Ｔ１間の略中央に該主車輪Ｔ１，Ｔ１よりも接地位置が５ｍｍ高いそれぞれ直径９０ｍｍの左右一対の２つの副車輪Ｔ２，Ｔ２を備え、この入力機構台車２１と受信機構台車３１とを回動支点Ｏを支点にして回動した際の屈曲手段６による屈曲角度αが４．５４°に設定された回動ストッパ６１を設けたものを用意し、上記第１台車列と比較する。

そして、呼び径２５０ｍｍの鉄筋コンクリート管の管内の底部に異物として種々の半球形状の硬化コンクリート塊を設けた場合の第４および第１台車列の受信機構台車の安定性を下記表２に示す。

この表２に示すように、第４台車列では、コンクリート塊上に入力機構台車２１および受信機構台車３１が乗り上げて互いの接続部分（入力機構台車２１の前端および受信機構台車３１の後端）が上方に浮き上がるように入力機構台車２１および受信機構台車３１が大きく屈曲した際に、副車輪Ｔ２がコンクリート塊に接地して受信機構台車３１の安定性が確保される上、コンクリート塊上であっても受信装置３によるエラー回数がほとんどなく、円滑に受信作業を行えることが判る。

一方、第１台車列では、コンクリート塊上に入力機構台車７１および受信機構台車７２が乗り上げて互いの接続部分が上方に浮き上がるように入力機構台車７１および受信機構台車７２が大きく屈曲した際に、副車輪Ｔ２が存在しないために主車輪Ｔ１のみではコンクリート塊上での受信機構台車３１の安定性が確保できず、コンクリート塊上での受信装置３によるエラー回数が頻繁に発生し、円滑に受信作業を行えないことが判る。

したがって、上記実施例では、入力機構台車２１および受信機構台車３１を接続する第１および第２接続具１１，１２に、走行可能な角度（第１台車列では屈曲角度４．５４°、第２台車列では屈曲角度２．２８°）までその互いの接続部分（入力機構台車２１の前端および受信機構台車３１の後端）が上方に浮き上がるように屈曲させる屈曲手段６（回動ストッパ６１）が設けられているので、入力機構台車２１および受信機構台車３１が進行方向に列をなして長くなっていても、地下に埋設されている埋設管Ｃ内に存在する付着物や堆積物などの異物（コンクリート塊）に入力機構台車２１および受信機構台車３１が乗り上げた際に入力機構台車２１および受信機構台車３１の接続部分が上方に浮き上がるように入力機構台車２１および受信機構台車３１が屈曲し、走行不能な状態に陥ることなく円滑に乗り越えて走行することができ、入力機構台車２１と受信機構台車３１とによって埋設管Ｃの劣化状態を管内部で効率よく検査することができる。しかも、入力機構台車３１の各前端支柱１１ｃの前面下部には、回動支点Ｏを支点にして入力機構台車２１および受信機構台車３１が回動した際に受信機構台車３１の各後端支柱１２ａの後面下部に当接して互いのそれ以上の回動を規制する回動ストッパ６１，６２が設けられているので、埋設管Ｃ内に大きな陥没部や段差などが存在していても、入力機構台車２１および受信機構台車３１が落ち込むことなく円滑に通過することができる。更に、回動ストッパ６１，６２によって入力機構台車２１および受信機構台車３１の回動が規制されることにより、作業者が入力機構台車２１および受信機構台車３１を持ち運びする際の作業性を向上させることもできる。

また、入力機構台車２１および受信機構台車３１には、同一平面上に接地する同じ高さの左右一対の前後４つの主車輪Ｔ１，…と、前後の主車輪Ｔ１，Ｔ１間の略中央に位置し、各主車輪Ｔ１よりも接地位置が高い左右一対の副車輪Ｔ２，Ｔ２とが転動自在に取り付けられているので、入力機構台車２１および受信機構台車３１が進行方向に列をなして長くなっていても、管内に存在する付着物や堆積物などの異物に入力機構台車２１および受信機構台車３１が乗り上げた際に入力機構台車２１および受信機構台車３１の接続部分が上方に浮き上がるように入力機構台車２１および受信機構台車３１が屈曲すると、入力機構台車２１および受信機構台車３１の副車輪Ｔ２，Ｔ２が異物に接地して走行不能な状態
に陥ることが効果的に防止され、異物を確実に乗り越えて走行することができる。しかも、入力機構台車２１および受信機構台車３１が異物に乗り上げて接続部分が上方に浮き上がるように屈曲した際に各副車輪Ｔ２が異物に接地して入力機構台車２１および受信機構台車３１の安定性が確保されることになり、異物上であっても作業に支障を招くことなく円滑に作業を行うことができる。更に、埋設管Ｃにクラック、陥没部または管体Ｃ１，Ｃ１間の開きなどが存在していても、入力機構台車２１および受信機構台車３１の各車輪Ｔ１，Ｔ２が脱輪することがなく、走行性および通過性を向上させることができる。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、その他種々の変形例を包含している。例えば、上記実施例では、入力機構台車２１および受信機構台車３１に、４つの主車輪Ｔ１，…と、２つの副車輪Ｔ２，Ｔ２とを設けたが、主車輪および副車輪は数量に限定されることがなく、同一平面上に接地する同じ高さの３つ以上の主車輪と、この各主車輪よりも接地位置が高い１つ以上の副車輪とが設けられていればよい。

また、上記実施例では、回動ストッパ６１を入力機構台車７１の一部として構成したが、別部品化したものを取り付けていてもよく、この場合、回動ストッパとしての機能を有するものであれば、圧縮ばね、エアバッグ、ゴム材などのように入力機構台車とは異なる異種材によって回動ストッパが構成されていてもよい。

そして、上記実施例では、副車輪Ｔ２を設けたが、異物を乗り越える際の走行性だけを考慮すれば、主車輪のみでもよいのは明らかである。

更に、上記実施例では、弾性波入力装置２を入力機構台車２１に、受信装置３を受信機構台車３１にそれぞれ搭載したが、台車に搭載される作業機器はこれに限定されるものではなく、その他種々の作業機器が搭載されていてもよいのはもちろんである。

本発明の実施例に係わる入力機構台車および受信機構台車の側面図である。 入力機構台車および受信機構台車の平面図である。 入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での側面図である。 入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での斜視図である。 ＴＶカメラ車、入力機構台車および受信機構台車を埋設管内に挿入した状態での検査機器の全体構成を示す説明図である。 第１台車列の屈曲状態を示す側面図である。 第２台車列の屈曲状態を示す側面図である。 第４台車列の屈曲状態を示す側面図である。

符号の説明

１ 管内作業装置
１１ 第１接続具（接続具）
１２ 第２接続具（接続具）
２ 弾性波入力装置（入力機構）
２１ 入力機構台車（台車）
３ 受信装置（受信機構）
３１ 受信機構台車（台車）
６ 屈曲手段
７１ 入力機構台車（台車）
７２ 受信機構台車（台車）
Ｃ 埋設管（管）
Ｔ１ 主車輪
Ｔ２ 副車輪

Claims (3)

1. 管の内部で作業を行う管内作業装置であって、
   互いに異なる複数の作業装置がそれぞれ台車に個別に搭載されており、
   上記各台車は、管内を一列で走行可能となるように接続具を介して接続され、
   上記接続具は、走行方向で互いに隣り合う台車を走行可能な角度までその互いの接続部分が上方に浮き上がるように屈曲させる屈曲手段を備えていることを特徴とする管内作業装置。
2. 上記請求項１に記載の管内作業装置において、
   走行方向で互いに隣り合う台車のうちの一方の台車には、管に対し弾性波を入力する入力機構が搭載されている一方、
   他方の台車には、上記入力機構により管に入力された弾性波または打音を受信する受信機構が搭載されており、
   一方の台車と他方の台車とによって管の劣化状態が管内部で検査されるようになっていることを特徴とする管内作業装置。
3. 上記請求項１または請求項２に記載の管内作業装置において、
   各台車は、同一平面上に接地する同じ高さの３つ以上の主車輪と、この各主車輪よりも接地位置が高い１つ以上の副車輪とを備えていることを特徴とする管内作業装置。
   

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