JP2005241470A - タイヤ作用力検出装置及びタイヤ作用力検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 回転体4には車軸側連結部2と車輪側連結部3とが回転中心に対して、同心をなす円周方向に均等に4分割する位置に交互に配置されるとともに、車軸側連結部2と車輪側連結部3との間は弾性変形可能な部材で構成された領域であり、これら4領域A,Bの中間位置にはセラミック製荷重センサ5が設けられており、これら4つの前記荷重センサ5からなる荷重センサ群からの検出値のみから前記タイヤ作用力を検出する。
【選択図】 図1
Description
T={(F1+F3)−(F2+F4)}×Rs ・・・(1)
と表すことができ、この回転トルクTを含む以下の式(2)によって、タイヤ作用力Fcsを演算する演算手段を用いて、前記タイヤ作用力を検出することを特徴とするものであっても良い。
Fcs={(F1−F3)2+(F2−F4)2−(T/Rt)2}1/2 ・・・(2)式(2)を用いることで、4つの荷重センサによる検出荷重のみによって、タイヤ作用力を効率的に演算することが可能となる。
F1(θ)=F1t+F1s(θ)+F1r(θ) ・・・(3)
また同様に、第2荷重センサ5bの検出荷重F2(θ)、第3荷重センサ5cの検出荷重F3(θ)、および第4荷重センサ5dの検出荷重F4(θ)は、第n荷重センサ(n=2〜4)に加えられる駆動トルクThに基づく荷重をFnt、接地反力Fsの上下方向成分をFns(θ)と、駆動反力Frの上下方向成分をFnr(θ)とすると以下の式(4)〜(6)で表せる。
F2(θ)=F2t+F2s(θ)+F2r(θ) ・・・(4)
F3(θ)=F3t+F3s(θ)+F3r(θ) ・・・(5)
F4(θ)=F4t+F4s(θ)+F4r(θ) ・・・(6)
なお、第1と第3荷重センサの荷重検出方向は、円周に対して時計回りの方向、第2、および第4荷重センサの荷重検出方向は、円周に対して反時計回りの方向を正とする。
F1t=(1/4)×(Th/Rs) ・・・(7)
F2t=(1/4)×(−Th/Rs) ・・・(8)
F3t=(1/4)×(Th/Rs) ・・・(9)
F4t=(1/4)×(−Th/Rs) ・・・(10)
なお、Thは回転部材4全体に加えられる駆動トルクであり、図4の時計回り方向を正としたものである。従って、式(7)、(9)は圧縮荷重を受けるため正の値を、式(8)、(10)とは引張り荷重を受けるため負の値となっている。
F1s(θ)=(1/2)×(−Fs)×sin(θ) ・・・(11)
F1s(θ)=(1/2)×Fs×cos(θ) ・・・(12)
F1s(θ)=(1/2)×Fs×sin(θ) ・・・(13)
F1s(θ)=(1/2)×(−Fs)×cos(θ) ・・・(14)
なお、Fsは回転部材4全体に加えられる車両上下方向の接地反力を示すものであり、上方向を正としている。
F1r(θ)=(1/2)×(Th/Rt)×cos(θ) ・・・(15)
F1r(θ)=(1/2)×(Th/Rt)×sin(θ) ・・・(16)
F1r(θ)=(1/2)×(−Th/Rt)×cos(θ) ・・・(17)
F1r(θ)=(1/2)×(−Th/Rt)×sin(θ) ・・・(18)
なお、Frは回転部材4全体に加えられる車両上下方向の接地反力を示すものであり、車両前方を正としている。
Fct={F1t−F2t+F3t−F4t}×Rs・・・(19)
この式は、第1、第2、第3、および第4荷重センサのそれぞれの検出値であるF1(θ)、F2(θ)、F3(θ)、F4(θ)を用いてTを表すことができる。
T={F1(θ)−F2(θ)+F3(θ)−F4(θ)}×Rs・・・(20)
この式(20)(本発明の式(1)に相当する)が示すように、回転体4全体に加えられる回転トルクTは、回転体4に備えられた4つの荷重センサのそれぞれの検出値のみから得られる値であり、他の値(例えば回転角θ等)を用いることなく得ることができる。
Fct=F1(θ)−F2(θ)+F3(θ)−F4(θ) ・・・(21)
とおくと、演算によって求められる接地荷重Fcsは、以下の式(22)(本発明の式(2)に相当する)によって表すことができる。
Fcs={(F1(θ)−F3(θ))2+(F2(θ)−F4(θ))2
−(Fct/Rt)2}1/2 ・・・(22)
(F1(θ)−F3(θ))2+(F2(θ)−F4(θ))2
=Fs2+(Th/Rt)2 ・・・(23)
と表せることが分かる。このとき、Fsは求めたい接地反力であるため、(Th/Rt)2を減算すればよい。(Th/Rt)2は、上記式(21)を用いて以下の式(24)のように表すことができる。
(Th/Rt)2=(Fct/Rt)2 ・・・(24)
従って、FcsはFsを求めたこととなる。従って、上記式(22)によって、第1、第2、第3、および第4荷重センサのそれぞれの検出値であるF1(θ)、F2(θ)、F3(θ)、F4(θ)と、その他、センサ配置半径Rs、タイヤ半径Rtといった固定値のみを用いるだけで、接地荷重Fs(Fcs)を求めることが可能となる。
2 ドライブシャフト軸側連結部(車軸側連結部)
3 ホイール側連結部(車輪側連結部)
4 回転部材(回転体)
5(5a,5b,5c,5d) 荷重センサ
5a 第1荷重センサ
5b 第2荷重センサ
5c 第3荷重センサ
5d 第4荷重センサ
10 ドライブシャフト(車軸)
20 ハブ
21 ホイール取付ボルト
22 ホイール
23 タイヤ
30 車輪
Claims (5)
- 車軸周りに回転する車輪に装着されるタイヤへのタイヤ作用力を検出するタイヤ作用力検出装置であって、
前記車軸と前記車輪との間で、前記車軸周りにおいて前記車輪と一体回転可能な回転体を有し、
前記回転体は、前記車軸と連結する車軸側連結部と、前記車輪と連結する車輪側連結部とを備えるとともに、前記車軸周りの所定の回転方向において、前記車軸側連結部と第1荷重センサと前記車輪側連結部とがこの順で配置され、前記車輪側連結部と第2荷重センサと前記車軸側連結部とがこの順で配置されており、これら2つの荷重センサからなる荷重センサ対を少なくとも1対以上備え、前記車軸側連結部と前記車輪側連結部とが前記第1荷重センサまたは前記第2荷重センサを挟む領域は、前記車軸周りに弾性変形可能な弾性変形領域として構成され、
前記車軸側連結部または前記車輪側連結部から、前記回転体に前記軸線周りの回転トルクが伝達されると、前記車軸側連結部と前記車輪側連結部とがそれらの両連結部に挟まれる前記弾性変形領域を弾性変形せしめようとし、前記弾性変形領域にある前記第1荷重センサおよび第2荷重センサは、その一方には圧縮方向の荷重が、他方には引張り方向の荷重が加えられることで、これらの荷重を検出し、その両検出値を用いることによって前記タイヤ作用力を検出することを特徴とするタイヤ作用力検出装置。 - 前記荷重センサが、ジルコ二アと、圧力抵抗効果を有するLa1−xSrxMnO3(0≦x≦1)とを主材料として構成される請求項1に記載のタイヤ作用力検出装置。
- 前記荷重センサ対を2対備え、そのうち一方の荷重センサ対が有する前記第1荷重センサを第3荷重センサとし、前記第2荷重センサを第4荷重センサとするとともに、
前記第1荷重センサ、前記第2荷重センサ、前記第3荷重センサおよび前記第4荷重センサは、前記回転体の前記回転中心を中心とする円周上にこの順で備えられ、かつこれら4つの荷重センサは、前記円周を90度ごとに分割した4領域にそれぞれ1つずつ備えられており、
これら4つの前記荷重センサからなる荷重センサ群を少なくとも1群以上備えることで、該荷重センサ群からの検出値のみから前記タイヤ作用力を検出することを可能とする請求項1または2に記載のタイヤ作用力検出装置。 - 前記荷重センサ群をなす前記第1荷重センサ、前記第2荷重センサ、前記第3荷重センサ、および前記第4荷重センサが、前記円周上で90度おきに備えられるとともに、
前記第1荷重センサが検出する前記回転方向の検出荷重をF1、前記第3荷重センサが検出する前記回転方向とは逆方向の検出荷重をF2、前記第3荷重センサが検出する前記回転方向の検出荷重をF3、前記第4荷重センサが検出する前記回転方向とは逆方向の検出荷重をF4とし、さらに、前記回転体の回転中心から前記荷重センサ群の個々の荷重センサまでの距離をRs、前記タイヤの半径をRtとすると、回転トルクTを以下に示す式(1)によって、
T={(F1+F3)−(F2+F4)}×Rs ・・・(1)
と表すことができ、この回転トルクTを含む以下の式(2)によって、タイヤ上下作用力Fcsを演算する演算手段を用いて、前記タイヤ作用力を検出する請求項3に記載のタイヤ作用力検出装置。
Fcs={(F1−F3)2+(F2−F4)2−(T/Rt)2}1/2 ・・・(2) - 請求項4に記載の式(2)を用いて前記タイヤ作用力を検出するタイヤ作用力検出方法。
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