JP2005237522A - ロボット - Google Patents
ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005237522A JP2005237522A JP2004049375A JP2004049375A JP2005237522A JP 2005237522 A JP2005237522 A JP 2005237522A JP 2004049375 A JP2004049375 A JP 2004049375A JP 2004049375 A JP2004049375 A JP 2004049375A JP 2005237522 A JP2005237522 A JP 2005237522A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- eyeball
- robot
- face
- eyelid
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 claims abstract description 107
- 210000000744 eyelid Anatomy 0.000 claims abstract description 27
- 230000008921 facial expression Effects 0.000 claims description 13
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 abstract description 14
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 2
- 210000004709 eyebrow Anatomy 0.000 description 2
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000000720 eyelash Anatomy 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000002341 toxic gas Substances 0.000 description 1
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】裏側に1対の瞼1が回転可能に取り付けられたロボットの顔2の裏側に、基部4に取り付けられた目玉回転機構を配置する。目玉回転機構は、1対の回転駆動源5、ギア7、8、ロータリーソレノイド10により構成され、左右の目玉3を独立して任意に回転駆動すると共に、目玉3のピン部3aと瞼1の内側のガイド部1bの係合により瞼1の開閉動作を可能にする。
【選択図】図3
Description
前記目玉を連続的に回転駆動する駆動源と、前記目玉の向きを少なくとも2つの向きに回転移動させる移動手段と、前記目玉の特定の回転移動で前記瞼を開閉する瞼駆動手段とを備えるロボット。
前記顔の裏側に固定された取付部に回転軸を介して前記瞼を回転可能に取り付け、前記瞼の裏側に配置される前記目玉を任意に回転する一体的な目玉回転機構を前記顔の裏側に設けるロボット。
設けられたピン部3aが、図7に示す如く瞼1の内側のガイド部1bを通る場合には、瞼1が開閉する。
先ず、図6を参照して目玉の表現方法について説明する。図6(A)、(B)および(C)は、
本発明によるロボットの顔2の目玉による異なる表情を示す。例えば、ロボットの顔2の目玉3が図6(A)→図6(C)の如き動きをする場合には、
(1)図3における駆動源5を回転して目玉3を目標の向きに回転させる。
(2)ロータリーソレノイド10をON(又はOFF)させて、目玉3が目標の向きを向くようにする。
図6を参照して、(A)に示す向きが瞼1上のピン部3aの中立点とする。図7において、目玉3が中立点から右回転する場合には、ピン部3aが瞼1の内側のガイド部1bを通るため、瞼1が閉じる。一方、中立点から左回転する場合には、瞼1を動かすための部材が瞼1の内側にないため、瞼1は閉じない。つまり、目玉3が中立点から左回転する場合に、任意の向きでの目玉3の動きを表現する。このとき、目玉3が常に正面を向いた状態で、目玉3が中立点から右回転すれば、目玉3は動いていないように見え、瞼1のみが閉じる動きとなる。また、目玉3の回転は任意(自由)であるため、瞼1の開閉程度も任意となる。
1a 瞼の回転軸
1b ガイド部
2 顔
2a 瞼の取付部
3 目玉
3a ピン部
4 基部
5 回転駆動源
7、8 ギア
9 ギア取付板
10 ロータリーソレノイド
Claims (9)
- 目玉および瞼が設けられた顔を有し、前記目玉および前記瞼を回転移動させて前記顔の表情を変化させるロボットにおいて、
前記目玉を連続的に回転駆動する駆動源と、前記目玉の向きを少なくとも2つの向きに回転移動させる移動手段と、前記目玉の特定の回転移動で前記瞼を開閉する瞼駆動手段とを備えることを特徴とするロボット。 - 前記駆動源は前記目玉毎に設けられたモータであり、前記移動手段はロータリーソレノイドであることを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 前記モータおよび前記ロータリーソレノイドは、ギアを介して連結されることを特徴とする請求項2に記載のロボット。
- 前記モータ、前記ギア、前記ロータリーソレノイドおよび前記目玉は、基部に取り付けられて一体的な目玉回転機構を構成することを特徴とする請求項2又は3に記載のロボット。
- 前記瞼は、前記顔の内面に取り付けられ、前記目玉回転機構の前面に組み立てられることを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載のロボット。
- 前記瞼駆動手段は、前記目玉に形成されたピン部および前記瞼の内側のガイド部により形成されることを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載のロボット。
- 目玉および該目玉の前面に配置され前記目玉の前面を選択的に開閉する瞼が設けられた顔を有し、前記目玉および前記瞼を回転移動させて前記顔の表情を変化させるロボットにおいて、
前記顔の裏側に固定された取付部に回転軸を介して前記瞼を回転可能に取り付け、前記瞼の裏側に配置される前記目玉を任意に回転する一体的な目玉回転機構を前記顔の裏側に設けることを特徴とするロボット。 - 前記目玉回転機構は、基部と、該基部に取り付けられた回転駆動源と、前記目玉の向きをON/OFFさせることで動作させるロータリーソレノイドとにより構成されることを特徴とする請求項7に記載のロボット。
- 前記瞼の内側に形成されたガイド部および前記目玉に形成されたピン部による係合部が形成され、該係合部の係合状態で前記目玉を一定方向へ回転するとき、前記瞼を開閉することを特徴とする請求項7又は8に記載のロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004049375A JP3914928B2 (ja) | 2004-02-25 | 2004-02-25 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004049375A JP3914928B2 (ja) | 2004-02-25 | 2004-02-25 | ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005237522A true JP2005237522A (ja) | 2005-09-08 |
JP3914928B2 JP3914928B2 (ja) | 2007-05-16 |
Family
ID=35019886
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004049375A Expired - Fee Related JP3914928B2 (ja) | 2004-02-25 | 2004-02-25 | ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3914928B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008262440A (ja) * | 2007-04-13 | 2008-10-30 | Cube:Kk | 作動玩具及び、装飾体装置を作動させるプログラムを記録した記憶媒体。 |
CN101628180B (zh) * | 2008-07-18 | 2012-11-21 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 眼睑驱动装置 |
CN103495987A (zh) * | 2013-09-26 | 2014-01-08 | 上海大学 | 一种锥齿轮差动仿人眼部运动机构 |
JP2018015843A (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | 日本電信電話株式会社 | コミュニケーション装置および方法 |
JP2018067785A (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | 前川 博文 | コミュニケーションロボットシステム |
CN109760109A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-05-17 | 沈阳工业大学 | 一种音圈电机式机器人眼球 |
CN110405764A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-11-05 | 北京理工大学 | 基于仿生眼机器人的轨迹追踪方法及装置、仿生眼、仿生眼机器人 |
US11614719B2 (en) | 2019-07-25 | 2023-03-28 | Beijing Institute Of Technology | Wide-field-of-view anti-shake high-dynamic bionic eye |
-
2004
- 2004-02-25 JP JP2004049375A patent/JP3914928B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008262440A (ja) * | 2007-04-13 | 2008-10-30 | Cube:Kk | 作動玩具及び、装飾体装置を作動させるプログラムを記録した記憶媒体。 |
CN101628180B (zh) * | 2008-07-18 | 2012-11-21 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 眼睑驱动装置 |
CN103495987A (zh) * | 2013-09-26 | 2014-01-08 | 上海大学 | 一种锥齿轮差动仿人眼部运动机构 |
JP2018015843A (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | 日本電信電話株式会社 | コミュニケーション装置および方法 |
JP2018067785A (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | 前川 博文 | コミュニケーションロボットシステム |
CN109760109A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-05-17 | 沈阳工业大学 | 一种音圈电机式机器人眼球 |
CN110405764A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-11-05 | 北京理工大学 | 基于仿生眼机器人的轨迹追踪方法及装置、仿生眼、仿生眼机器人 |
US11614719B2 (en) | 2019-07-25 | 2023-03-28 | Beijing Institute Of Technology | Wide-field-of-view anti-shake high-dynamic bionic eye |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3914928B2 (ja) | 2007-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101002619B1 (ko) | 표정 구현이 가능한 얼굴 로봇 | |
US6454626B1 (en) | Motion expressible toy | |
Goris et al. | Mechanical design of the huggable robot Probo | |
US10179294B2 (en) | Bidirectional gear assembly for electromechanical toys | |
JP3914928B2 (ja) | ロボット | |
EP1509294B1 (en) | Expressive feature mechanism for animated characters and devices | |
KR101095928B1 (ko) | 로봇의 입술구동장치 | |
EP4144254B1 (en) | Storage device with movable element | |
WO2019208732A1 (ja) | 表情可変ロボット | |
WO2012002054A1 (ja) | 変形ロボット玩具 | |
US7234988B2 (en) | Enhanced expressive feature mechanism for animated characters and devices | |
JP3538637B2 (ja) | ロボットの口唇機構および口唇駆動方法 | |
JPH0265887A (ja) | 動作玩具 | |
US11020679B1 (en) | Rotating flipping and grasping movements in mechanical toys | |
JP2000296276A (ja) | 人形の眼の作動装置 | |
TWI383829B (zh) | Dynamic Module System of Human Body Robot Eye Mechanism | |
KR101191426B1 (ko) | 애니메트로닉스 캐릭터 안구 장치 | |
GB2277882A (en) | Doll toy | |
WO2006054960A1 (en) | Enhanced expressive feature mechanism for animated characters and devices | |
JPH05285274A (ja) | 眼球駆動装置 | |
JP2003117254A (ja) | 外皮被着構造および該構造を備えたロボット | |
JP2016168664A (ja) | 動作支援ロボット | |
KR20010028979A (ko) | 성장하는 장난감 로봇 | |
JP2003079962A (ja) | まぶた動作装置 | |
JP2013042916A (ja) | リング型アクチュエータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060919 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061013 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061212 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3914928 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100209 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110209 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120209 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120209 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130209 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130209 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140209 Year of fee payment: 7 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |