CN109760109A - 一种音圈电机式机器人眼球 - Google Patents

一种音圈电机式机器人眼球 Download PDF

Info

Publication number
CN109760109A
CN109760109A CN201811454603.3A CN201811454603A CN109760109A CN 109760109 A CN109760109 A CN 109760109A CN 201811454603 A CN201811454603 A CN 201811454603A CN 109760109 A CN109760109 A CN 109760109A
Authority
CN
China
Prior art keywords
eyeball
voice coil
coil motor
camera
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811454603.3A
Other languages
English (en)
Inventor
徐方超
郭咏荃
金俊杰
孙凤
周冉
李强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang University of Technology
Original Assignee
Shenyang University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang University of Technology filed Critical Shenyang University of Technology
Priority to CN201811454603.3A priority Critical patent/CN109760109A/zh
Publication of CN109760109A publication Critical patent/CN109760109A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

一种音圈电机式机器人眼球，该机器人眼球包括：眼珠（1）、轴电机（2）、连接板（3）、音圈电机球架（4）和摄像头（6）；本发明通过电机控制，实现眼球在运动范围内的任意位置的移动；无复杂机械结构，结构简单；利用音圈电机控制眼球左右方向运动，响应速度更快。

Description

一种音圈电机式机器人眼球
技术领域
本发明涉及一种机器人眼球结构，尤其是一种音圈电机式机器人眼球结构。
背景技术
目前仿人机器人已经应用于工业、农业、医疗、军事、服务等行业，他可以解放人类的体力劳动，代替人类在恶劣环境中工作，提高生产效率。
不管是人类的工作还是机器人的工作，都离不开视觉系统，视觉系统机
目前的机器人眼球有些只能实现眨眼和上下运动；有些虽然能实现上下左右方向的运动，但不能达到真实人类眼球的运动行程，运动范围小；另外还有机械结构复杂、尺寸较大、响应速度慢的缺点。
发明内容
发明目的：
本发明的目的在于针对现有技术的不足，解决以往所存在的问题，提供一种机器人眼球结构，结构简单、尺寸小、响应速度快，可以实现与人的眼球完全相同的运动过程，与人的眼球相比，上下左右方向的运动行程更大。
技术方案：
音圈电机式机器人眼球，其特征在于：该机器人眼球包括：眼珠(1)、轴电机(2)、连接板(3)、音圈电机球架(4)和摄像头(6)；
摄像头(6)设置在眼珠(1)内的前部，眼珠(1)与轴电机(2)中心轴(2-1)两端相连，眼珠(1)能绕轴电机中心轴(2-1)上下转动；轴电机(2)的壳体通过连接板(3)连接至音圈电机球架(4)的转子(4-1)，转子(4-1)能以该弧形的音圈电机球架(4)为轨道移动；音圈电机球架(4)与转子(4-1)形成音圈电机结构。所述眼球的上下方向运动由轴电机(2)带动,左右方向运动由音圈电机带动。
在摄像头(6)前端设置晶状体(5)，晶状体(5)与眼珠(1)相连。
摄像头(6)与摄像头安装板(7)相连，摄像头安装板(7)与眼珠(1)内壁相连。
连接板(3)为左右两平行面；两平行面与轴电机(2)的壳体两端连接。
所述眼珠(1)为壳体结构，且为不完全球形。
眼珠(1)的后部为镂空的开口。
该机器人眼球为仿人眼结构。
优点效果：
本发明包括眼珠、晶状体、摄像头、摄像头安装板、轴电机、连接板、音圈电机球架。联接关系为：晶状体与眼珠相连，摄像头与摄像头安装板相连，摄像头安装板与眼珠相连，眼珠与轴电机中心轴相连并绕轴电机中心轴转动，连接板与音圈电机球架的转子相连，连接板两平行面与轴电机壳体相连。
所述眼珠为壳体结构，且为不完全球形，防止运动时发生干涉。所述晶状体为透明材质，胶接在眼珠上。所述摄像头与摄像头安装板通过螺纹固定。所述摄像头安装板与眼珠通过螺纹固定。所述眼珠沿轴线方向开孔，与轴电机的中心轴通过螺纹固定。所述连接板与音圈电机球架的转子通过螺纹固定。所述连接板的两平行面与轴电机壳体通过螺纹固定。本发明中，眼珠固定于轴电机中心轴，轴电机壳体固定于连接板，连接板固定于音圈球架的转子，音圈电机球架的转子转动，带动眼球左右方向运动；轴电机正反转，带动眼球上下方向运动；通过对轴电机和音圈球架的控制，即可实现眼球在上下左右方向的联动。
本发明与现有技术相比，有以下显著优点：本发明通过电机控制，实现眼球在运动范围内的任意位置的移动；无复杂机械结构，结构简单；利用音圈电机控制眼球左右方向运动，响应速度更快。
附图说明
图1为眼球整体结构示意图；
图2为眼球结构半剖三维示意图。
具体实施方式
音圈电机式机器人眼球，其特征在于：该机器人眼球包括：眼珠(1)、轴电机(2)、连接板(3)、音圈电机球架(4)和摄像头(6)；
摄像头(6)设置在眼珠(1)内的前部，眼珠(1)与轴电机(2)中心轴(2-1)两端相连，眼珠(1)能绕轴电机中心轴(2-1)上下转动；轴电机(2)的壳体通过连接板(3)连接至音圈电机球架(4)的转子(4-1)，转子(4-1)能以该弧形的音圈电机球架(4)为轨道移动；音圈电机球架(4)与转子(4-1)形成音圈电机结构。
在摄像头(6)前端设置晶状体(5)，晶状体(5)与眼珠(1)相连。摄像头(6)可以通过晶状体(5)采集图像数据，而且晶状体(5)可用于保护摄像头(6)。
摄像头(6)与摄像头安装板(7)相连，摄像头安装板(7)与眼珠(1)内壁相连。
连接板(3)为左右两平行面；两平行面与轴电机(2)的壳体两端连接。
所述眼珠(1)为壳体结构，且为不完全球形。
眼珠(1)的后部为镂空的开口。
该机器人眼球为仿人眼结构。
以下结合附图对本发明的优选实施例作进一步说明。
如图1、图2所示，本发明包括：眼珠1、轴电机2、连接板3、音圈电机球架4、晶状体5、摄像头6、摄像头安装板7。
以上零件的联接关系为：晶状体5与眼珠1相连，摄像头6与摄像头安装板7相连，摄像头安装板7与眼珠1相连，眼珠1与轴电机2中心轴相连并绕轴电机2中心轴转动，连接板3与音圈电机球架4的转子相连，连接板3两平行面与轴电机2壳体相连。
所述眼珠1为壳体结构，且为不完全球形，防止运动时发生干涉。
所述晶状体5为透明材质，胶接在眼珠1上。
所述摄像头6与摄像头安装板7通过螺纹固定。
所述摄像头安装板7与眼珠1通过螺纹固定。
所述眼珠1沿轴线方向开孔，与轴电机2的中心轴通过螺纹固定。
所述连接板3与音圈电机球架4的转子通过螺纹固定。
所述连接板3的两平行面与轴电机2壳体通过螺纹固定。
本发明中，眼珠1固定于轴电机2中心轴，轴电机2壳体固定于连接板3，连接板3固定于音圈电机球架4的转子，音圈电机球架4的转子转动，即转子以该弧形的音圈电机球架(4)为轨道转动进而带动眼球左右方向运动；轴电机2正反转，带动眼球上下方向运动；通过对轴电机2和音圈电机球架4的控制，即可实现眼球在上下左右方向的联动。

Claims (7)

1.音圈电机式机器人眼球，其特征在于：该机器人眼球包括：眼珠(1)、轴电机(2)、连接板(3)、音圈电机球架(4)和摄像头(6)；
摄像头(6)设置在眼珠(1)内的前部，眼珠(1)与轴电机(2)中心轴(2-1)两端相连，眼珠(1)能绕轴电机中心轴(2-1)上下转动；轴电机(2)的壳体通过连接板(3)连接至音圈电机球架(4)的转子(4-1)，转子(4-1)能以该弧形的音圈电机球架(4)为轨道移动；音圈电机球架(4)与转子(4-1)形成音圈电机结构。
2.根据权利要求1所述的音圈电机式机器人眼球，其特征在于：在摄像头(6)前端设置晶状体(5)，晶状体(5)与眼珠(1)相连。
3.根据权利要求1所述的音圈电机式机器人眼球，其特征在于：摄像头(6)与摄像头安装板(7)相连，摄像头安装板(7)与眼珠(1)内壁相连。
4.根据权利要求1所述的音圈电机式机器人眼球，其特征在于：连接板(3)为左右两平行面；两平行面与轴电机(2)的壳体两端连接。
5.根据权利要求1所述的音圈电机式机器人眼球，其特征在于：所述眼珠(1)为壳体结构，且为不完全球形。
6.根据权利要求5所述的音圈电机式机器人眼球，其特征在于：眼珠(1)的后部为镂空的开口。
7.根据权利要求5所述的音圈电机式机器人眼球，其特征在于：该机器人眼球为仿人眼结构。
CN201811454603.3A 2018-11-30 2018-11-30 一种音圈电机式机器人眼球 Pending CN109760109A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811454603.3A CN109760109A (zh) 2018-11-30 2018-11-30 一种音圈电机式机器人眼球

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811454603.3A CN109760109A (zh) 2018-11-30 2018-11-30 一种音圈电机式机器人眼球

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109760109A true CN109760109A (zh) 2019-05-17

Family

ID=66451219

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811454603.3A Pending CN109760109A (zh) 2018-11-30 2018-11-30 一种音圈电机式机器人眼球

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109760109A (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005237522A (ja) * 2004-02-25 2005-09-08 Nec Access Technica Ltd ロボット
CN101658730A (zh) * 2008-08-26 2010-03-03 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 玩具眼睛
CN203344065U (zh) * 2013-07-24 2013-12-18 蔡继文 仿人机器头
CN204437606U (zh) * 2015-01-27 2015-07-01 浙江海洋学院 一种用于水下机器人探测的双目摄像头云台
CN105150245A (zh) * 2015-10-09 2015-12-16 中国兵器工业计算机应用技术研究所 一种三自由度双目仿生机构
CN206355589U (zh) * 2016-12-10 2017-07-28 袁正华 一种仿生动物眼睛用驱动机构
CN108032327A (zh) * 2018-01-20 2018-05-15 田宗佳 一种机器人眼球机构
CN108068137A (zh) * 2016-11-10 2018-05-25 深圳光启合众科技有限公司 机器人眼部机构及具有其的机器人
CN108332023A (zh) * 2017-01-19 2018-07-27 重庆零度智控智能科技有限公司 二轴、三轴云台及其拍摄设备

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005237522A (ja) * 2004-02-25 2005-09-08 Nec Access Technica Ltd ロボット
CN101658730A (zh) * 2008-08-26 2010-03-03 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 玩具眼睛
CN203344065U (zh) * 2013-07-24 2013-12-18 蔡继文 仿人机器头
CN204437606U (zh) * 2015-01-27 2015-07-01 浙江海洋学院 一种用于水下机器人探测的双目摄像头云台
CN105150245A (zh) * 2015-10-09 2015-12-16 中国兵器工业计算机应用技术研究所 一种三自由度双目仿生机构
CN108068137A (zh) * 2016-11-10 2018-05-25 深圳光启合众科技有限公司 机器人眼部机构及具有其的机器人
CN206355589U (zh) * 2016-12-10 2017-07-28 袁正华 一种仿生动物眼睛用驱动机构
CN108332023A (zh) * 2017-01-19 2018-07-27 重庆零度智控智能科技有限公司 二轴、三轴云台及其拍摄设备
CN108032327A (zh) * 2018-01-20 2018-05-15 田宗佳 一种机器人眼球机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204640239U (zh) 一种柔性自适应机械手
CN203344065U (zh) 仿人机器头
CN107131406B (zh) 一种二自由度并联相机指向机构
CN104627342A (zh) 一种滑翔机器海豚
CN108298084A (zh) 一种自主抓取物体的带臂无人机
CN106142095A (zh) 一种人形服务机器人的头部结构
CN103963074A (zh) 基于柔索驱动并联机构的三自由度仿生眼睛平台
CN107618044B (zh) 一种用于仿人机器人的头眼协调运动装置
CN104552306A (zh) 基于空间rssr机构的仿人眼部运动机构
CN106393179A (zh) 一种九自由度双目仿生眼
CN106426295A (zh) 一种机械仿生眼装置
CN204686886U (zh) 一种柔性自适应机械手控制系统
CN110525629A (zh) 一种可折弯无人机机臂及无人机
CN203471788U (zh) 多关节机械手
CN208697487U (zh) 一种机器人升降式摄像头组件
CN109760109A (zh) 一种音圈电机式机器人眼球
CN110127053A (zh) 便携式可折叠飞行-吸附巡检无人机
CN108237537B (zh) 机器人的眼部结构和机器人
CN212738470U (zh) 一种串联式柔性驱动的仿生机器鱼
CN205801472U (zh) 一种机器鱼重心改变机构及机器鱼
CN210025312U (zh) 一种仿人面部表情机器人
CN209572477U (zh) 一种油茶果采摘装置
CN208292228U (zh) 机械手及自动上料装置
CN208262843U (zh) 一种桌面级搬运机械臂
CN208867218U (zh) 一种具有防撞击的电力智能运检机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190517