JP2005219712A - 車載用報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 後方車両の追尾に対する注意を運転者に促すことのできる車載用報知装置を提供する。
【解決手段】 車載用報知装置としての後方状態報知装置は、車両に取り付けられた状態で用いられるものであり、自車両（当該後方状態報知装置が搭載された車両）２の後方の状況、具体的には自車両２の後方車両（自車両２の後方を走行している車両）３の走行状態を、自車両２の乗員（主として運転者）に報知する機能を有している。すなわち、後方状態報知装置は、自車両２の後方へ向けてマイクロ波を放射し、その反射波に基づいて後方車両３の自車両２に対する相対速度を求め、この相対速度に基づき、後方車両３が自車両２に急接近している、自車両２を追尾している、自車両２から離脱している（遠ざかっている）、等の報知を行う。
【選択図】 図２

Description

本発明は、車両に搭載された状態で用いられる車載用報知装置に関するものである。

車両の運転者は、車両の前方に対する注意力に比べ、車両の後方に対する注意力が不足しやすい。
そこで、車両の後部に自車両と後方車両との車間距離を検出する距離センサを設け、この距離センサにより検出される車間距離に基づいて追突の可能性があると判断した場合には、ハイマウントストップランプを点灯させるとともに、自車両の運転者に対し警報表示を行うようにしたものがある（特許文献１参照。）。
特開平１０−２４７８８号公報

ところで、運転者が車両の後方に対して注意すべき点としては、後方車両による追突の他にも、後方車両による追尾が挙げられる。すなわち、後方車両が自車両を意図的に追尾している状況（一例として、ストーカー等による尾行が挙げられる。）が考えられる。しかしながら、前述した特許文献１に記載の構成には、そのような状況を報知する思想はない。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、後方車両の追尾に対する注意を運転者に促すことのできる車載用報知装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車載用報知装置は、車両に搭載された状態で用いられるものであり、自車両（当該車載用報知装置が搭載された車両）の後方の状況を検出するための後方状況検出手段（例えばマイクロ波センサ）と、後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両（自車両の後方を走行する車両）が自車両を追尾しているか否かを判定する追尾判定手段と、自車両の乗員に対する報知動作（例えば、音（メロディ、音声等）による報知動作や、光（ランプ、文字等）による報知動作）を行うための自車報知手段と、追尾判定手段により後方車両が自車両を追尾していると判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を自車報知手段に行わせる追尾報知制御手段と、を備えている。

つまり、本車載用報知装置は、後方車両が意図的に自車両を追尾している可能性がある場合に、その旨を自車両の乗員（主として運転者）に報知する機能を有している。
このため、本車載用報知装置によれば、自車両を意図的に追尾している可能性のある後方車両が存在していることを自車両の乗員に知らせ、何らかの対処を促すことができる。

次に、請求項２に記載の車載用報知装置は、上記請求項１の車載用報知装置において、後方状況検出手段による検出の対象となる自車両後方の距離範囲を変更するための操作を受け付ける範囲変更操作手段を備えている。また、本車載用報知装置は、範囲変更操作手段により受け付けられた操作に応じて、後方状況検出手段による検出の対象となる自車両後方の距離範囲が変更されるように構成されている。このため、本車載用報知装置によれば、後方状況検出手段よる検出の対象となる自車両後方の距離範囲を、走行状況等に応じた適切な範囲に設定することができる。この結果、誤判定を生じにくくすることができる。

次に、請求項３に記載の車載用報知装置は、上記請求項１又は２の車載用報知装置において、自車両の走行速度を検出するための自車速度検出手段と、自車速度検出手段により検出される自車両の走行速度が所定の報知禁止速度より低い場合には、自車報知手段による報知動作の全部又は一部（例えば、音による報知動作と光による報知動作のうち、前者の報知動作）を禁止する低速報知禁止手段と、を備えている。

つまり、本車載用報知装置は、自車両の走行速度が報知禁止速度より低い場合には、報知動作の全部又は一部を行わないようになっている。
このため、本車載用報知装置によれば、不要な報知動作を減少させることができる。特に、音による報知動作は、頻繁に行われると耳障りであるため、少なくとも音による報知動作を行わないようにする構成が好ましい。

また、自車両が後方車両に追尾されている状態では、自車両の運転者が無意識に速度を上げてしまうことが考えられる。そこで、例えば報知禁止速度を例えば法定速度に設定しておけば、自車両の走行速度が法定速度を超えている場合にのみ報知動作が禁止されることなく行われることとなるため、法定速度を超えていることを自車両の運転者に認識させることができる。

次に、請求項４に記載の車載用報知装置は、上記請求項３の車載用報知装置において、低速報知禁止手段による報知動作の禁止を行わせるか否かを選択するための操作を受け付ける禁止選択操作手段を備えている。また、本車載用報知装置は、禁止選択操作手段により受け付けられた操作に応じて、低速報知禁止手段による報知動作の禁止を行わせるか否かが選択されるように構成されている。このため、本車載用報知装置によれば、走行状況等に応じて、報知動作を禁止するか否かを選択することができる。この結果、必要とする報知がされなくなってしまうこと防ぐことができる。

次に、請求項５に記載の車載用報知装置は、上記請求項３又は４の車載用報知装置において、報知禁止速度を変更するための操作を受け付ける速度変更操作手段を備えている。また、本車載用報知装置は、速度変更操作手段により受け付けられた操作に応じて、報知禁止速度が変更されるように構成されている。このため、本車載用報知装置によれば、報知禁止速度を、走行状況等に応じた適切な値に設定することができる。この結果、不要な報知が行われにくくすることができる。特に、上述のように報知禁止速度を法定速度に設定する例では、例えば、報知禁止速度を、一般道路の法定速度と高速道路の法定速度とのいずれかに変更できるようにしておけば、一般道路と高速道路とのそれぞれで適切な報知が行われるようにすることができる。

ところで、自車速度検出手段としては、車輪の回転をパルスセンサで読み取る構成の車速センサを用いることも可能であるが、例えば次のようにするとよい。
すなわち、請求項６に記載の車載用報知装置では、上記請求項３〜５のいずれかの車載用報知装置において、自車速度検出手段が、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波に基づき、自車両の走行速度を検出する。この構成によれば、車速センサを用いる構成に比べ、当該車載用報知装置の車両への取付けを容易に行うことができる。したがって、例えば、本車載用報知装置を単体で販売した場合に、その購入者自身で車両への取付けを行うことができるようにすることも可能となる。

次に、請求項７に記載の車載用報知装置では、上記請求項１〜６のいずれかの車載用報知装置において、追尾判定手段は、後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度が、０を含む所定範囲内に収まっている状態が一定時間継続した場合に、後方車両が自車両を追尾していると判定する。

つまり、本車載用報知装置では、後方車両が自車両の走行速度に近い走行速度で一定時間走行している場合に、後方車両が自車両を追尾していると判定するのである。
なお、「０を含む所定範囲」は、例えば、±１０ｋｍ／ｈの範囲（値は一例）のように設定することができる。また、上記請求項３〜６のように自車速度検出手段を備えた構成に適用した場合には、「０を含む所定範囲」を、自車両の速度を加味した範囲としてもよい。例えば、±自車速度×０．２ｋｍ／ｈの範囲（値は一例）のように設定することができる。

このため、本車載用報知装置によれば、自車両を意図的に追尾している後方車両の判別性を高くすることができる。すなわち、前方の車両を意図的に追尾している車両の運転者は、前方車両の走行速度にできるだけ合わせて運転しようとすることから、自車両の走行速度に近い速度で走行を継続する後方車両は、意図的な追尾を行っている可能性が高いと考えられるのである。

次に、請求項８に記載の車載用報知装置では、上記請求項１〜７のいずれかの車載用報知装置において、追尾判定手段が、後方車両が自車両を追尾している状態を、複数段階に区別して判定し、追尾報知制御手段は、追尾判定手段により後方車両が自車両を追尾していると判定された場合に、追尾判定手段により区別される複数段階の状態に応じた報知動作を自車報知手段に行わせる。つまり、本車載用報知装置では、後方車両が自車両を追尾している可能性があることのみを単に報知するのではなく、後方車両が自車両を追尾している状態を複数段階に区別して報知するのである。このため、本車載用報知装置によれば、自車両の乗員に詳細な情報を提供することができる。

具体的には、例えば請求項９に記載のように、追尾判定手段は、後方車両が自車両を追尾している状態を、後方車両が自車両を追尾している時間の長さに応じて複数段階に区別して判定する。この構成によれば、後続車両が自車両を追尾している可能性の高さに応じた報知を行うことができる。

次に、請求項１０に記載の車載用報知装置は、上記請求項１〜９のいずれかの車載用報知装置において、後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両が自車両に急接近しているか否かを判定する接近判定手段と、接近判定手段により後方車両が自車両に急接近していると判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を自車報知手段に行わせる接近報知制御手段と、を備えている。

このため、本車載用報知装置によれば、自車両に急接近している後方車両が存在していることを自車両の乗員に知らせ、何らかの対処を促すことができる。
次に、請求項１１に記載の車載用報知装置では、上記請求項１０の車載用報知装置において、接近判定手段は、後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度が、所定値以上となっている場合に、後方車両が自車両に急接近していると判定する。

つまり、本車載用報知装置では、後方車両が自車両より所定値以上速い走行速度で走行している場合に、後方車両が自車両に急接近していると判定するのである。
なお、「所定値」は、例えば、３０ｋｍ／ｈ（値は任意）のように設定することができる。また、上記請求項３〜６のように自車速度検出手段を備えた構成に適用した場合には、「所定値」を、自車両の速度を加味した値としてもよい。例えば、自車速度×０．３ｋｍ／ｈの範囲（値は一例）のように設定することができる。

このため、本車載用報知装置によれば、自車両に急接近している後方車両の判別性を高くすることができる。
次に、請求項１２に記載の車載用報知装置では、上記請求項１０又は１１の車載用報知装置において、接近判定手段が、後方車両が自車両に急接近している状態を、複数段階に区別して判定し、接近報知制御手段は、接近判定手段により後方車両が自車両に急接近していると判定された場合に、接近判定手段により区別される複数段階の状態に応じた報知動作を自車報知手段に行わせる。つまり、本車載用報知装置では、後方車両が自車両に急接近していることのみを単に報知するのではなく、後方車両が自車両に急接近している状態を複数段階に区別して報知するのである。このため、本車載用報知装置によれば、自車両の乗員に詳細な情報を提供することができる。

具体的には、例えば請求項１３に記載のように、接近判定手段は、後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度の度合いに応じて、後方車両が自車両に急接近している状態を、複数段階に区別して判定する。この構成によれば、後方車両が自車両に急接近している度合いに応じた報知を行うことができる。

次に、請求項１４に記載の車載用報知装置は、上記請求項１〜１３のいずれかの車載用報知装置において、後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両が自車両に追突する危険性が高いか否かを判定する追突判定手段と、後方車両の乗員に対する報知動作を行うための後方報知手段と、追突判定手段により後方車両が自車両に追突する危険性が高いと判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を後方報知手段に行わせる追突報知制御手段と、を備えている。

つまり、本車載用報知装置は、後方車両が自車両に追突する危険性がある場合に、その旨を後方車両の乗員（主として運転者）に報知する機能を有している。
このため、本車載用報知装置によれば、自車両に追突する危険性があることを後方車両の乗員に知らせ、何らかの対処を促すことができる。

なお、上記請求項１０〜１３のように接近判定手段を備えた構成に適用した場合には、追突判定手段は、接近判定手段の判定結果を流用する構成であってもよい。つまり、例えば接近判定手段により後方車両が自車両に急接近していると判定された場合に、追突判定手段が、後方車両が自車両に追突する危険性が高いと判定するようにすることができる。特に、上記請求項１２又は１３のように、接近判定手段が、後方車両が自車両に急接近している状態を複数段階に区別して判定する構成に適用した場合には、その段階に応じて、追突判定手段が、後方車両が自車両に追突する危険性が高いか否かを判定するようにしてもよい。このように、接近判定手段を流用することで、処理の簡素化を図ることができる。

次に、請求項１５に記載の車載用報知装置は、上記請求項１〜１４のいずれかの車載用報知装置において、後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両が自車両から遠ざかっているか否かを判定する離脱判定手段と、離脱判定手段により後方車両が自車両から遠ざかっていると判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を自車報知手段に行わせる離脱報知制御手段と、を備えている。このため、本車載用報知装置によれば、後方車両が自車両から遠ざかっていることを自車両の乗員に知らせることができる。これにより、運転者による後方状況の把握を効果的に補助することができる。

次に、請求項１６に記載の車載用報知装置では、上記請求項１５の車載用報知装置において、離脱判定手段が、後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度が０より低い場合（後方車両の走行速度が自車両の走行速度よりも遅い場合）に、後方車両が自車両から遠ざかっていると判定する。この構成によれば、後方車両が自車両から遠ざかっていることを容易に判定することができる。

次に、請求項１７に記載の車載用報知装置は、上記請求項１〜１６のいずれかの車載用報知装置において、後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度を表示する相対速度表示手段を備えている。このため、本車載用報知装置によれば、後方車両の自車両に対する状態（相対速度）を自車両の乗員に把握させることができる。これにより、運転者による後方状況の把握を効果的に補助することができる。

次に、請求項１８に記載の車載用報知装置は、上記請求項１〜１７のいずれかの車載用報知装置において、自車両がカーブ路を走行している状態であることを検出するカーブ路検出手段と、カーブ路検出手段により自車両がカーブ路を走行している状態であることが検出されている場合には、自車報知手段による報知動作の全部又は一部（例えば、音による報知動作と光による報知動作のうち、前者の報知動作）を禁止するカーブ報知禁止手段と、を備えている。

つまり、本車載用報知装置は、自車両がカーブ路を走行している状態では、報知動作の全部又は一部を行わないようになっている。すなわち、カーブ路を走行中は、後方状況検出手段により自車両の後方の状況を的確に検出しにくくなり、誤判定が生じやすくなるからである。

このため、本車載用報知装置によれば、誤判定による報知動作を減少させることができる。特に、音による報知動作は、頻繁に行われると耳障りであるため、少なくとも音による報知動作を行わないようにする構成が好ましい。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、実施形態の車載用報知装置としての後方状態報知装置１の構成を表すブロック図である。

同図に示すように、後方状態報知装置１は、後方検出センサ１０と、後方警告ランプ２０と、ＧＰＳ受信機３０と、カーブ検出センサ４０と、本体部５０とを備えている。
ここで、本実施形態の後方状態報知装置１が有する機能の概要について簡単に説明する。

後方状態報知装置１は、車両（自動車）に取り付けられた状態で用いられるものであり、自車両（当該後方状態報知装置１が搭載された車両）２の後方の状況、具体的には自車両２の後方車両（自車両２の後方を走行している車両）３の走行状態を、自車両２の乗員（主として運転者）に報知する機能を有している。すなわち、図２に示すように、後方状態報知装置１は、自車両２の後方へ向けてマイクロ波を放射し、その反射波に基づいて後方車両３の自車両２に対する相対速度を求め、この相対速度に基づき、後方車両３が自車両２に急接近している、自車両２を追尾している、自車両２から離脱している（遠ざかっている）、等の報知を行う。

次に、図１に示した本実施形態の後方状態報知装置１の各構成要素について、具体的に説明する。
後方検出センサ１０は、自車両２の後方の状況、具体的には後方に存在する物標（主として後方車両３）の自車両２に対する相対速度を検出するためのものである。本実施形態では、後方検出センサ１０として、自車両２の後方へマイクロ波を放射し、その放射したマイクロ波と、後方に存在する物標からの反射波との間に生じるドップラー効果を利用して物標の相対速度を検出する、いわゆるマイクロ波センサを用いている。このため、後方検出センサ１０は、自車両２における、後方車両３の検出に適した位置（本実施形態では、自車両２のリアガラス内側）に取り付けられている（図２参照。）。

後方警告ランプ２０は、点滅により後方車両３の運転者に対し注意を促すためのランプ（例えばＬＥＤ）である。このため、後方警告ランプ２０は、自車両２における、後方車両３の運転者から視認されやすい位置（本実施形態では、後方検出センサ１０と同様、自車両２のリアガラス内側）に取り付けられている（図２参照。）。

ＧＰＳ受信機３０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星（以下「ＧＰＳ衛星」という。）からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、自車両２の位置、方位、速度等を検出するためのものである。このため、ＧＰＳ受信機３０は、ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信しやすい位置（本実施形態では、自車両２のダッシュボード上）に取り付けられている（図２参照。）。

カーブ検出センサ４０は、自車両２がカーブ路を走行している状態（カーブ路走行状態）であることを検出するためのものである。本実施形態では、カーブ検出センサ４０として、自車両２の横加速度（横Ｇ）を検出する横Ｇセンサを用いている。このため、カーブ検出センサ４０は、自車両２のカーブ路走行状態を検出しやすい位置（本実施形態では、ＧＰＳ受信機３０と同様、自車両２のダッシュボード上）に取り付けられている（図２参照。）。

本体部５０は、自車両２の運転者が視認しやすく、かつ、操作を行いやすい位置（本実施形態では、ＧＰＳ受信機３０及びカーブ検出センサ４０と同様、自車両２のダッシュボード上）に取り付けられている（図２参照。）。

そして、本体部５０は、操作部６０と、スピーカ８０と、コントローラ（制御部）９０とを備えている。
操作部６０は、自車両２の乗員に対する情報の表示、及び、自車両２の乗員による操作の受付を行う。

図３は、操作部６０の外観を説明するための説明図である。
同図に示すように、操作部６０は、自車両２の乗員に対して情報を表示するための構成として、ＧＰＳ受信ランプ６１と、自車速度表示部６２と、相対速度表示部６３と、警告不許可ランプ６４と、接近ランプ６５と、離脱ランプ６６と、追尾ランプ６７と、警告レベルランプ６８と、アラームランプ６９とを備えている。さらに、操作部６０は、自車両２の乗員からの操作を受け付けるための構成として、電源スイッチ７１と、ボリューム調整器７２と、検出範囲設定スイッチ７３と、警告不許可ボタン７４，７５と、テスト／ミュートボタン７６と、警告切替ボタン７７とを備えている。

ＧＰＳ受信ランプ６１は、ＧＰＳ衛星からの電波の受信状態を表示するためのものである。具体的には、ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信できている状態では点灯し、受信できていない状態では消灯する。これにより、自車両２の乗員は、ＧＰＳ衛星からの送信電波が受信されているか否かを知ることができる。

自車速度表示部６２は、自車速度（自車両２の速度）を表示する。
相対速度表示部６３は、後方車両３の自車両２に対する相対速度を表示する。すなわち、後方車両３が自車両２より速い速度の場合（後方車両３が自車両２に近づいている場合）には、プラスの値が表示され、後方車両３が自車両２より遅い速度の場合（後方車両３が自車両２から遠ざかっている場合）には、マイナスの値が表示される。

警告不許可ランプ６４は、音による警告（報知動作）を禁止する自車速度の範囲を表示するためのものである。すなわち、本実施形態の後方状態報知装置１は、後方車両３が自車両２に急接近している場合や自車両２を追尾している場合に、スピーカ８０から音（音声やメロディ）による警告を行うようになっている。ただし、本後方状態報知装置１では、音による警告が不要な場合にまで頻繁に行われてしまうこと（誤報知）を防ぐため、自車速度が所定の警告禁止速度（本発明の報知禁止速度に相当）未満の場合には、警告を行うべき状況であっても音による警告を禁止するようになっている。具体的には、本実施形態の後方状態報知装置１では、警告禁止速度を、６０ｋｍ／ｈ及び８０ｋｍ／ｈのいずれか一方に設定できるようになっている。そして、警告不許可ランプ６４は、警告禁止速度が、６０ｋｍ／ｈ及び８０ｋｍ／ｈのいずれに設定されているかを表示するのである。具体的には、警告不許可ランプ６４は、警告禁止速度が６０ｋｍ／ｈに設定されている状態では赤色に点灯し、警告禁止速度が８０ｋｍ／ｈに設定されている状態では緑色に点灯する。

接近ランプ６５は、後方車両３が自車両２に急接近していると判断される場合に点灯する。これにより、自車両２の乗員に対し、後方車両３に対する対処（例えば、追突の回避）を促すことができる。

離脱ランプ６６は、後方車両３が自車両２から離脱していると判断される場合に点灯する。本実施形態の後方状態報知装置１では、後方車両３の自車両２に対する相対速度が０より低い場合（つまり、後方車両３の走行速度が自車両２の走行速度よりも遅い場合）に点灯するようになっている。

追尾ランプ６７は、後方車両３が自車両２を追尾していると判断される場合に点灯する。本実施形態の後方状態報知装置１では、後方車両３が、自車両２に近い走行速度である程度の時間走行している場合に、追尾していると判断する。これにより、自車両２の乗員に対し、後方車両３への注意を促すことができる。

警告レベルランプ６８は、平行四辺形状の５つのランプが並設されたものであり、０〜５段階のレベル表示を行う。これにより、警告のレベルを自車両２の乗員に直感的に知らせることができる。

アラームランプ６９は、フラッシュ点滅による警告を行うためのものである。
電源スイッチ７１は、後方状態報知装置１の電源をオン／オフするための操作を受け付ける。

ボリューム調整器７２は、スピーカ８０から出力される音の音量を調整するための操作を受け付ける。
検出範囲設定スイッチ７３は、後方検出センサ１０による自車両２後方の検出範囲（検出対象となる自車両２後方の距離範囲）を設定（変更）するための操作を受け付ける。すなわち、本後方状態報知装置１では、検出範囲を自車両２の乗員が変更できるようになっており、この範囲外の後方車両は検出対象外となる。具体的には、本実施形態の後方状態報知装置１では、検出範囲を３０ｍ以内／６０ｍ以内のいずれかに設定できるようになっている。このように検出範囲を変更可能とすることで、誤報知を減少させることができる。

警告不許可ボタン７４，７５は、前述した警告禁止速度を設定（変更）するための操作を受け付ける。具体的には、警告不許可ボタン７４が押されると、警告禁止速度が６０ｋｍ／ｈに設定され、警告不許可ランプ６４が赤色に点灯する。一方、警告不許可ボタン７５が押されると、警告禁止速度が８０ｋｍ／ｈに設定され、警告不許可ランプ６４が緑色に点灯する。

テスト／ミュートボタン７６は、通常状態で押されることにより、スピーカ８０から音が出力されないようにする（ミュート状態にする）ためのものである。また、このミュート状態でテスト／ミュートボタン７６が押されると、本後方状態報知装置１でスピーカ８０から出力されるすべての音声及びメロディを順番に出力する（デモ状態となる）。さらに、この状態でテスト／ミュートボタン７６が押されると、通常状態に戻る。

警告切替ボタン７７は、スピーカ８０から出力される音による警告を、音声／メロディのいずれか一方に設定するための操作を受け付ける。すなわち、本後方検出センサ１０では、音による警告を、音声及びメロディから、自車両２の乗員の好みで選択できるようになっている。

一方、図１に示すスピーカ８０は、自車両２の乗員に対し、音による報知を行う。
また、コントローラ９０は、周知のＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３等を備えている。

ここで、コントローラ９０が行う処理（下記（Ａ）〜（Ｆ））について説明する。
（Ａ）：自車速度表示処理
コントローラ９０は、ＧＰＳ受信機３０による検出情報に基づいて自車速度を定期的に算出し、この算出した自車速度を自車速度表示部６２に表示させる処理を行う。

（Ｂ）：相対速度表示処理
コントローラ９０は、後方検出センサ１０による検出情報に基づいて後方車両３の自車両２に対する相対速度を定期的に算出し、この算出した相対速度を相対速度表示部６３に表示させる処理を行う。なお、後方検出センサ１０による検出範囲に後方車両が存在しない場合には、相対速度表示部６３には何も表示させない。

（Ｃ）：接近報知処理
コントローラ９０は、後方車両３が自車両２に急接近していると判断される場合に、接近ランプ６５を点灯し、アラームランプ６９を点滅しつつ音による警告を行う。また、急接近の度合いを警告レベルランプ６８で表示する。

ここで、接近報知処理の具体的内容について図４及び図５のフローチャートを用いて説明する。なお、本接近報知処理は、電源スイッチ７１がオンされることにより、コントローラ９０のＣＰＵ９１が、ＲＯＭ９２にあらかじめ記憶されているプログラムに従い実行するものである。

この接近報知処理が開始されると、まずステップ（以下、単に「Ｓ」と記す。）１１０で、後方車両３が存在しているか否かを判定する。具体的には、後方検出センサ１０を用いて、範囲検出スイッチにより設定されている検出範囲に後方車両３が検出されるか否かの判定を行う。

このＳ１１０で、後方車両３が存在していると判定すると、Ｓ１２０へ移行し、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．３未満（つまり、「Ｖｓ／Ｖｏ＜０．３」）であるか否かを判定する。すなわち、後方車両３が、自車両２に急接近しているか否かを判定するのである。ここでは、後方車両３が、自車速度の３０％以上の速度で走行している場合に急接近していると判定し、これより遅い速度の場合には急接近していないと判定する。

そして、Ｓ１２０で、「Ｖｓ／Ｖｏ＜０．３」であると判定した場合（後方車両３が急接近していないと判定した場合）には、Ｓ１１０へ戻る。
一方、Ｓ１２０で、「Ｖｓ／Ｖｏ＜０．３」でないと判定した場合（後方車両３が急接近していると判定した場合）には、Ｓ１３０へ移行し、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．３以上０．４未満（つまり、「０．３≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．４」）であるか否かを判定する。

そして、Ｓ１３０で、「０．３≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．４」であると判定した場合には、Ｓ１４０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル１を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプのうち、一番左のランプのみを点灯する。

一方、Ｓ１３０で、「０．３≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．４」でないと判定した場合には、Ｓ１５０へ移行し、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．４以上０．５未満（つまり、「０．４≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．５」）であるか否かを判定する。

そして、Ｓ１５０で、「０．４≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．５」であると判定した場合には、Ｓ１６０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル２を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプのうち、左の２つのランプを点灯する。

一方、Ｓ１５０で、「０．４≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．５」でないと判定した場合には、Ｓ１７０へ移行し、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．５以上０．６未満（つまり、「０．５≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．６」）であるか否かを判定する。

そして、Ｓ１７０で、「０．５≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．６」であると判定した場合には、Ｓ１８０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル３を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプのうち、左の３つのランプを点灯する。

一方、Ｓ１７０で、「０．５≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．６」でないと判定した場合には、Ｓ１９０へ移行し、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．６以上０．７未満（つまり、「０．６≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．７」）であるか否かを判定する。

そして、Ｓ１９０で、「０．６≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．７」であると判定した場合には、Ｓ２００へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル４を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプのうち、左の４つのランプを点灯する。

一方、Ｓ１９０で、「０．６≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．７」でないと判定した場合（つまり、「Ｖｓ／Ｖｏ≧０．７」であると判定した場合）には、Ｓ２１０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル５を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプすべてを点灯する。

このように、後方車両３が急接近していると判定した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、急接近の度合いに応じた５段階のレベル表示を行うようになっている（Ｓ１３０〜Ｓ２１０）。

そして、警告レベルランプ６８によりレベル３、レベル４又はレベル５を表示した後には（Ｓ１８０，Ｓ２００，Ｓ２１０）、Ｓ２２０へ移行し、後方警告ランプ２０の一定時間の点滅動作を開始させる。これにより、特に危険性の高い急接近の場合には、後方車両３の運転者に注意を促すようになっている。

また、警告レベルランプ６８によりレベル１若しくはレベル２を表示した後（Ｓ１４０，Ｓ１６０）、又は、後方警告ランプ２０の点滅動作を開始させた後（Ｓ２２０）には、Ｓ２３０へ移行し、接近ランプ６５を点灯する。これにより、後方車両３が急接近していることを自車両２の運転者に知らせる。

続いて、Ｓ２４０では、アラームランプ６９の一定時間の点滅動作を開始させる。これにより、運転者に対し視覚的な警告を行う。
続いて、Ｓ２５０では、自車速度Ｖｏが、警告不許可ボタン７４，７５により設定されている警告禁止速度未満であるか否かを判定する。

このＳ２５０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満でないと判定した場合には、Ｓ２６０へ移行し、音による警告を行う。具体的には、警告切替ボタン７７により音による警告が音声に設定されている場合には、「後方車両が接近しています。」という音声をスピーカ８０から出力する。また、警告切替ボタン７７により音による警告がメロディに設定されている場合には、メロディをスピーカ８０から出力する。そして、Ｓ２７０（図５）へ移行する。

一方、Ｓ２５０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満であると判定した場合には、そのままＳ２７０（図５）へ移行する。つまり、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満である場合には、音による警告を禁止するようにしている。

Ｓ２７０では、Ｓ１１０と同様、後方車両３が存在しているか否かを判定する。
そして、Ｓ２７０で、後方車両３が存在していると判定すると、Ｓ２８０へ移行し、Ｓ１２０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．３未満（つまり、「Ｖｓ／Ｖｏ＜０．３」）であるか否かを判定する。

このＳ２８０で、「Ｖｓ／Ｖｏ＜０．３」でないと判定した場合（後方車両３が急接近していると判定した場合）には、Ｓ２９０へ移行し、Ｓ１３０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．３以上０．４未満（つまり、「０．３≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．４」）であるか否かを判定する。

そして、Ｓ２９０で、「０．３≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．４」であると判定した場合には、Ｓ３００へ移行し、Ｓ１４０と同様、警告レベルランプ６８によりレベル１を表示する。
一方、Ｓ２９０で、「０．３≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．４」でないと判定した場合には、Ｓ３１０へ移行し、Ｓ１５０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．４以上０．５未満（つまり、「０．４≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．５」）であるか否かを判定する。

そして、Ｓ３１０で、「０．４≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．５」であると判定した場合には、Ｓ３２０へ移行し、Ｓ１６０と同様、警告レベルランプ６８によりレベル２を表示する。
一方、Ｓ３１０で、「０．４≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．５」でないと判定した場合には、Ｓ３３０へ移行し、Ｓ１７０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．５以上０．６未満（つまり、「０．５≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．６」）であるか否かを判定する。

そして、Ｓ３３０で、「０．５≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．６」であると判定した場合には、Ｓ３４０へ移行し、Ｓ１８０と同様、警告レベルランプ６８によりレベル３を表示する。
一方、Ｓ３３０で、「０．５≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．６」でないと判定した場合には、Ｓ３５０へ移行し、Ｓ１９０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、０．６以上０．７未満（つまり、「０．６≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．７」）であるか否かを判定する。

そして、Ｓ３５０で、「０．６≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．７」であると判定した場合には、Ｓ３６０へ移行し、Ｓ２００と同様、警告レベルランプ６８によりレベル４を表示する。
一方、Ｓ３５０で、「０．６≦Ｖｓ／Ｖｏ＜０．７」でないと判定した場合（つまり、「Ｖｓ／Ｖｏ≧０．７」であると判定した場合）には、Ｓ３７０へ移行し、Ｓ２１０と同様、警告レベルランプ６８によりレベル５を表示する。

このように、後方車両３が急接近している状態では（Ｓ２８０：ＮＯ）、急接近の度合いの変化に応じて５段階のレベル表示も変化させるようになっている（Ｓ２９０〜Ｓ３７０）。

一方、Ｓ２７０で、後方車両３が存在していないと判定した場合、又は、Ｓ２８０で、「Ｖｓ／Ｖｏ＜０．３」であると判定した場合（後方車両３が急接近していないと判定した場合）には、Ｓ３８０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル０を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプすべてを消灯する。続いて、Ｓ３９０へ移行し、接近ランプ６５を消灯する。これにより、後方車両３の急接近状態が解除されたことを自車両２の運転者に知らせる。その後、Ｓ１１０へ戻る。

（Ｄ）：追尾報知処理
コントローラ９０は、自車両２が後方車両３によって追尾されていると判断される場合に、追尾ランプ６７を点灯し、アラームランプ６９を点滅しつつ音による警告を行う。また、追尾の度合いを警告レベルランプ６８で表示する。

ここで、追尾報知処理の具体的内容について図６のフローチャートを用いて説明する。なお、本追尾報知処理は、電源スイッチ７１がオンされることにより、コントローラ９０のＣＰＵ９１が、ＲＯＭ９２にあらかじめ記憶されているプログラムに従い実行するものである。

この追尾報知処理が開始されると、まずＳ４１０で、後方車両３が存在しているか否かを判定する。具体的には、後方検出センサ１０を用いて、範囲検出スイッチにより設定されている検出範囲に後方車両３が検出されるか否かの判定を行う。

このＳ４１０で、後方車両３が存在していると判定すると、Ｓ４２０へ移行し、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、−０．２以上０．２未満（つまり、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」）であるか否かを判定する。すなわち、後方車両３が、自車速度に近い速度で走行しているか否かを判定するのである。ここでは、自車速度の±２０％以内の速度を、自車両に近い速度としている。

そして、Ｓ４２０で、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」でないと判定した場合（後方車両３が自車速度に近い速度で走行していないと判定した場合）には、Ｓ４１０へ戻る。
一方、Ｓ４２０で、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」であると判定した場合（後方車両３が自車速度に近い速度で走行していると判定した場合）には、Ｓ４３０へ移行し、後述する判定処理（Ｓ４５０，Ｓ５２０，Ｓ５８０，Ｓ６４０，Ｓ７００）に用いるためのタイマＴをスタートする。

続いて、Ｓ４４０では、Ｓ４２０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、−０．２以上０．２未満（つまり、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」）であるか否かを判定する。つまり、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続しているか否かを判定するのである。

そして、Ｓ４４０で、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」でないと判定した場合（後方車両３が自車速度に近い速度で走行していないと判定した場合）には、Ｓ４１０へ戻る。
一方、Ｓ４４０で、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」であると判定した場合（後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続していると判定した場合）には、Ｓ４５０へ移行し、Ｓ４３０でスタートしたタイマＴが、あらかじめ決められている時間Ｔ１以上（つまり、「Ｔ≧Ｔ１」）であるか否かを判定する。このようにして、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が時間Ｔ１を経過したか否かを判定するのである。

そして、Ｓ４５０で、「Ｔ≧Ｔ１」でないと判定した場合（時間Ｔ１を経過していないと判定した場合）には、Ｓ４４０へ戻る。
一方、Ｓ４５０で、「Ｔ≧Ｔ１」であると判定した場合（時間Ｔ１を経過したと判定した場合）には、Ｓ４６０へ移行し、追尾ランプ６７を点灯する。これにより、後方車両３が自車両２を追尾している可能性があることを自車両２の運転者に知らせる。

続いて、Ｓ４７０では、警告レベルランプ６８によりレベル１を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプのうち、一番左のランプのみを点灯する。
続いて、Ｓ４８０では、アラームランプ６９の一定時間の点滅動作を開始させる。これにより、運転者に対し視覚的な警告を行う。

続いて、Ｓ４９０では、自車速度Ｖｏが、警告不許可ボタン７４，７５により設定されている警告禁止速度未満であるか否かを判定する。
このＳ４９０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満でないと判定した場合には、Ｓ５００へ移行し、音による警告を行う。具体的には、警告切替ボタン７７により音による警告が音声に設定されている場合には、「後方車両に注意してください。」という音声をスピーカ８０から出力する。また、警告切替ボタン７７により音による警告がメロディに設定されている場合には、メロディをスピーカ８０から出力する。そして、Ｓ５１０へ移行する。

一方、Ｓ４９０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満であると判定した場合には、そのままＳ５１０へ移行する。つまり、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満である場合には、音による警告を禁止するようにしている。

Ｓ５１０では、Ｓ４２０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、−０．２以上０．２未満（つまり、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」）であるか否かを判定する。つまり、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続しているか否かを判定するのである。

そして、Ｓ５１０で、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」であると判定した場合（後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続していると判定した場合）には、Ｓ５２０へ移行し、Ｓ４３０でスタートしたタイマＴが、あらかじめ決められている時間Ｔ２（Ｔ２＞Ｔ１）以上（つまり、「Ｔ≧Ｔ２」）であるか否かを判定する。このようにして、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が時間Ｔ２を経過したか否かを判定するのである。

そして、Ｓ５２０で、「Ｔ≧Ｔ２」でないと判定した場合（時間Ｔ２を経過していないと判定した場合）には、Ｓ５１０へ戻る。
一方、Ｓ５２０で、「Ｔ≧Ｔ２」であると判定した場合（時間Ｔ２を経過したと判定した場合）には、Ｓ５３０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル２を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプのうち、左の２つのランプを点灯する。

続いて、Ｓ５４０では、アラームランプ６９の一定時間の点滅動作を開始させる。これにより、運転者に対し視覚的な警告を行う。
続いて、Ｓ５５０では、自車速度Ｖｏが、警告不許可ボタン７４，７５により設定されている警告禁止速度未満であるか否かを判定する。

このＳ５５０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満でないと判定した場合には、Ｓ５６０へ移行し、Ｓ５００と同様、音による警告を行う。そして、Ｓ５７０へ移行する。
一方、Ｓ５５０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満であると判定した場合には、そのままＳ５７０へ移行する。つまり、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満である場合には、音による警告を禁止するようにしている。

Ｓ５７０では、Ｓ４２０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、−０．２以上０．２未満（つまり、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」）であるか否かを判定する。つまり、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続しているか否かを判定するのである。

そして、Ｓ５７０で、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」であると判定した場合（後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続していると判定した場合）には、Ｓ５８０へ移行し、Ｓ４３０でスタートしたタイマＴが、あらかじめ決められている時間Ｔ３（Ｔ３＞Ｔ２）以上（つまり、「Ｔ≧Ｔ３」）であるか否かを判定する。このようにして、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が時間Ｔ３を経過したか否かを判定するのである。

そして、Ｓ５８０で、「Ｔ≧Ｔ３」でないと判定した場合（時間Ｔ３を経過していないと判定した場合）には、Ｓ５７０へ戻る。
一方、Ｓ５８０で、「Ｔ≧Ｔ３」であると判定した場合（時間Ｔ３を経過したと判定した場合）には、Ｓ５９０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル３を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプのうち、左の３つのランプを点灯する。

続いて、Ｓ６００では、アラームランプ６９の一定時間の点滅動作を開始させる。これにより、運転者に対し視覚的な警告を行う。
続いて、Ｓ６１０では、自車速度Ｖｏが、警告不許可ボタン７４，７５により設定されている警告禁止速度未満であるか否かを判定する。

このＳ６１０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満でないと判定した場合には、Ｓ６２０へ移行し、Ｓ５００と同様、音による警告を行う。そして、Ｓ６３０へ移行する。
一方、Ｓ６１０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満であると判定した場合には、そのままＳ６３０へ移行する。つまり、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満である場合には、音による警告を禁止するようにしている。

Ｓ６３０では、Ｓ４２０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、−０．２以上０．２未満（つまり、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」）であるか否かを判定する。つまり、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続しているか否かを判定するのである。

そして、Ｓ６３０で、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」であると判定した場合（後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続していると判定した場合）には、Ｓ６４０へ移行し、Ｓ４３０でスタートしたタイマＴが、あらかじめ決められている時間Ｔ４（Ｔ４＞Ｔ３）以上（つまり、「Ｔ≧Ｔ４」）であるか否かを判定する。このようにして、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が時間Ｔ４を経過したか否かを判定するのである。

そして、Ｓ６４０で、「Ｔ≧Ｔ４」でないと判定した場合（時間Ｔ４を経過していないと判定した場合）には、Ｓ６３０へ戻る。
一方、Ｓ６４０で、「Ｔ≧Ｔ４」であると判定した場合（時間Ｔ４を経過したと判定した場合）には、Ｓ６５０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル４を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプのうち、左の４つのランプを点灯する。

続いて、Ｓ６６０では、アラームランプ６９の一定時間の点滅動作を開始させる。これにより、運転者に対し視覚的な警告を行う。
続いて、Ｓ６７０では、自車速度Ｖｏが、警告不許可ボタン７４，７５により設定されている警告禁止速度未満であるか否かを判定する。

このＳ６７０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満でないと判定した場合には、Ｓ６８０へ移行し、Ｓ５００と同様、音による警告を行う。そして、Ｓ６９０へ移行する。
一方、Ｓ６７０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満であると判定した場合には、そのままＳ６９０へ移行する。つまり、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満である場合には、音による警告を禁止するようにしている。

Ｓ６９０では、Ｓ４２０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、−０．２以上０．２未満（つまり、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」）であるか否かを判定する。つまり、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続しているか否かを判定するのである。

そして、Ｓ６９０で、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」であると判定した場合（後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続していると判定した場合）には、Ｓ７００へ移行し、Ｓ４３０でスタートしたタイマＴが、あらかじめ決められている時間Ｔ５（Ｔ５＞Ｔ４）以上（つまり、「Ｔ≧Ｔ５」）であるか否かを判定する。このようにして、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が時間Ｔ５を経過したか否かを判定するのである。

そして、Ｓ７００で、「Ｔ≧Ｔ５」でないと判定した場合（時間Ｔ５を経過していないと判定した場合）には、Ｓ６９０へ戻る。
一方、Ｓ７００で、「Ｔ≧Ｔ５」であると判定した場合（時間Ｔ５を経過したと判定した場合）には、Ｓ７１０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル５を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプすべてを点灯する。

続いて、Ｓ７２０では、アラームランプ６９の一定時間の点滅動作を開始させる。これにより、運転者に対し視覚的な警告を行う。
続いて、Ｓ７３０では、自車速度Ｖｏが、警告不許可ボタン７４，７５により設定されている警告禁止速度未満であるか否かを判定する。

このＳ７３０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満でないと判定した場合には、Ｓ７４０へ移行し、Ｓ５００と同様、音による警告を行う。そして、Ｓ７５０へ移行する。
一方、Ｓ７３０で、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満であると判定した場合には、そのままＳ７５０へ移行する。つまり、自車速度Ｖｏが警告禁止速度未満である場合には、音による警告を禁止するようにしている。

Ｓ７５０では、Ｓ４２０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓを自車速度Ｖｏで割った値が、−０．２以上０．２未満（つまり、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」）であるか否かを判定する。つまり、後方車両３が自車速度に近い速度で走行している状態が継続しているか否かを判定するのである。

そして、このＳ７５０や、前述したＳ５１０，Ｓ５７０，Ｓ６３０，Ｓ６９０で、「−０．２≦Ｖｓ／Ｖｏ≦０．２」でないと判定した場合（後方車両３が自車速度に近い速度で走行していないと判定した場合）には、Ｓ７６０へ移行し、警告レベルランプ６８によりレベル０を表示する。具体的には、警告レベルランプ６８の５つのランプすべてを消灯する。続いて、Ｓ７７０へ移行し、追尾ランプ６７を消灯する。これにより、後方車両３による追尾状態が解除されたことを自車両２の運転者に知らせる。続いて、Ｓ７８０へ移行し、タイマＴをリセットする。その後、Ｓ４１０へ戻る。

なお、本追尾報知処理において、時間Ｔ１〜Ｔ５は、例えば、一定の値としてもよく、また、自車速度や相対速度等に応じて異なる値としてもよい。
（Ｅ）：離脱報知処理
コントローラ９０は、後方車両３の自車両２に対する相対速度がマイナスの値となっている間は、離脱ランプ６６を点灯する。つまり、後方車両３が自車両２より遅い速度であり、後方車両３が自車両２から遠ざかっている状態では、離脱ランプ６６を点灯するようになっている。

ここで、離脱報知処理の具体的内容について図７のフローチャートを用いて説明する。なお、本離脱報知処理は、電源スイッチ７１がオンされることにより、コントローラ９０のＣＰＵ９１が、ＲＯＭ９２にあらかじめ記憶されているプログラムに従い実行するものである。

この離脱報知処理が開始されると、まずＳ８１０で、後方車両３が存在しているか否かを判定する。具体的には、後方検出センサ１０を用いて、範囲検出スイッチにより設定されている検出範囲に後方車両３が検出されるか否かの判定を行う。

このＳ８１０で、後方車両３が存在していると判定すると、Ｓ８２０へ移行し、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓが０未満（つまり、「Ｖｓ＜０」）であるか否かを判定する。すなわち、後方車両３が、自車両２から遠ざかっているか否かを判定するのである。

そして、Ｓ８２０で、「Ｖｓ＜０」でないと判定した場合（後方車両３が自車両２から遠ざかっていないと判定した場合）には、Ｓ８１０へ戻る。
一方、Ｓ８２０で、「Ｖｓ＜０」であると判定した場合（後方車両３が自車両２から遠ざかっていると判定した場合）には、Ｓ８３０へ移行し、離脱ランプ６６を点灯する。これにより、後方車両３が遠ざかっていることを自車両２の運転者に知らせる。

続いて、Ｓ８４０では、上記Ｓ８１０と同様、後方車両３が存在しているか否かを判定する。
このＳ８４０で、後方車両３が存在していると判定すると、Ｓ８５０へ移行し、Ｓ８２０と同様、後方車両３の自車両２に対する相対速度Ｖｓが０未満（つまり、「Ｖｓ＜０」）であるか否かを判定する。すなわち、後方車両３が、自車両２から遠ざかっている状態が継続しているか否かを判定するのである。

そして、Ｓ８５０で、「Ｖｓ＜０」であると判定した場合（後方車両３が自車両２から遠ざかっている状態が継続していると判定した場合）には、Ｓ８４０へ戻る。これにより、離脱ランプ６６の点灯状態が維持される。

一方、Ｓ８４０で、後方車両３が存在していないと判定した場合や、Ｓ８５０で、「Ｖｓ＜０」でないと判定した場合（後方車両３が自車両２から遠ざかっている状態が継続していないと判定した場合）には、Ｓ８６０へ移行し、離脱ランプ６６を消灯した後、Ｓ８１０へ戻る。

（Ｆ）：カーブ走行時報知禁止処理
コントローラ９０は、カーブ検出センサ４０により自車両２がカーブ路走行状態であるか否かを判定し、カーブ路走行状態であると判定している間は、スピーカ８０から音を出力させないようにする処理を行う。つまり、自車両２がカーブ路を走行中は、音による警告を禁止するのである。

なお、本実施形態の後方状態報知装置１では、後方検出センサ１０が、本発明の後方状況検出手段に相当し、後方警告ランプ２０が、本発明の後方報知手段に相当し、ＧＰＳ受信機３０が、本発明の自車速度検出手段に相当し、カーブ検出センサ４０が、本発明のカーブ路判定手段に相当する。また、相対速度表示部６３が、本発明の相対速度表示手段に相当し、接近ランプ６５、離脱ランプ６６、追尾ランプ６７、警告レベルランプ６８、アラームランプ６９及びスピーカ８０が、本発明の自車報知手段に相当し、検出範囲設定スイッチ７３が、本発明の範囲変更操作手段に相当し、警告不許可ボタン７４，７５が、本発明の速度変更操作手段に相当する。また、接近報知処理（図４）におけるＳ１１０〜Ｓ１３０，Ｓ１５０，Ｓ１７０，Ｓ１９０の処理が、本発明の接近判定手段に相当し、特に、Ｓ１５０の処理が、本発明の追突判定手段に相当する。また、Ｓ１４０，Ｓ１６０，Ｓ１８０，Ｓ２００，Ｓ２１０，Ｓ２３０，Ｓ２４０，Ｓ２６０の処理が、本発明の接近報知制御手段に相当し、Ｓ２２０の処理が、本発明の追突報知制御手段に相当する。また、追尾報知処理（図６）におけるＳ４１０〜Ｓ４５０，Ｓ５１０，Ｓ５２０，Ｓ５７０，Ｓ５８０，Ｓ６３０，Ｓ６４０，Ｓ６９０，Ｓ７００の処理が、本発明の追尾判定手段に相当し、Ｓ４６０〜Ｓ４８０，Ｓ５００，Ｓ５３０，Ｓ５４０，Ｓ５６０，Ｓ５９０，Ｓ６００，Ｓ６２０，Ｓ６５０，Ｓ６６０，Ｓ６８０，Ｓ７１０，Ｓ７２０，Ｓ７４０の処理が、本発明の追尾報知制御手段に相当し、Ｓ４９０，Ｓ５５０，Ｓ６１０，Ｓ６７０，Ｓ７３０の処理が、本発明の低速報知禁止手段に相当する。また、離脱報知処理（図７）におけるＳ８１０，Ｓ８２０の処理が、本発明の離脱判定手段に相当し、Ｓ８３０の処理が、本発明の離脱報知制御手段に相当する。また、カーブ走行時報知禁止処理が、本発明のカーブ報知禁止手段に相当する。

以上説明したように、本実施形態の後方状態報知装置１では、後方車両３の状態、具体的には、後方車両３が自車両２に急接近している状態、後方車両３が自車両２を追尾している可能性がある状態、後方車両３が自車両２から遠ざかっている状態を、自車両２の運転者に報知する。このため、本後方状態報知装置１によれば、自車両２の運転者による後方状況の把握を効果的に補助することができる。特に、本後方状態報知装置１では、状況に応じて接近ランプ６５、離脱ランプ６６、追尾ランプ６７を点灯させるようにしているため、後方車両３の状態を運転者に直感的に把握させることができる。しかも、音声又はメロディによっても報知するようにしているため、運転者が報知内容を視認により確認するのに要する時間を短くすることができ、その結果、運転を阻害しにくくすることができる。また、急接近や追尾を報知することで、自車両の運転者に何らかの対処を促すことができる。

一方、本後方状態報知装置１では、検出範囲設定スイッチ７３により、後方検出センサ１０による自車両２後方の検出範囲を、走行状況等に応じた適切な範囲に設定することができる。このため、本後方状態報知装置１によれば、誤判定を生じにくくすることができる。

また、本後方状態報知装置１では、自車両２の走行速度が警告禁止速度未満の場合には、音による報知を行わないようになっている。このため、本後方状態報知装置１によれば、音による不要な報知を減少させることができる。特に、本後方状態報知装置１では、警告不許可ボタン７４，７５により、警告禁止速度を変更することができる。このため、本後方状態報知装置１によれば、警告禁止速度を、走行状況等に応じた適切な値に設定することで、音による不要な報知を効果的に減少させることができる。

ここで、走行速度に応じて報知を禁止することによる効果の一例を挙げる。一般に車両の運転者は、後方車両に追尾された状態では無意識に走行速度を上げてしまう傾向があると考えられ、仮に後方車両がスピード違反を取り締まる覆面パトカーである場合には、通常は法定速度を守って走行するにもかかわらず、スピード違反として検挙されてしまうことが考えられる。そこで、例えば一般道路で警告禁止速度を６０ｋｍ／ｈに設定しておけば、法定速度を超えている状態でのみ音による報知が行われるため、運転者に対し速度を下げるように促すことができる。

一方、本後方状態報知装置１では、ＧＰＳ受信機３０による検出情報に基づいて自車速度を算出する。このため、本後方状態報知装置１によれば、車速センサを用いる構成に比べ、当該後方状態報知装置１の車両への取付けを容易に行うことができる。

また、本後方状態報知装置１では、後方車両３が自車速度に近い速度（本実施形態では±２０％以内の速度）で一定時間走行している場合に、後方車両３が自車両２を追尾している旨の報知を行う。このため、本後方状態報知装置１によれば、自車両２を意図的に追尾している後方車両３の判別性を高くすることができる。すなわち、前方の車両を意図的に追尾している車両の運転者は、前方車両の走行速度にできるだけ合わせて運転しようとすることから、自車両２の走行速度に近い速度で走行を継続する後方車両３は、意図的な追尾を行っている可能性が高いと考えられるのである。

さらに、本後方状態報知装置１では、警告レベルランプ６８を用いて５段階の表示を行うようにしている。このため、本後方状態報知装置１によれば、注意が必要な度合いを自車両２の乗員に直感的に認知させることができる。

また、本後方状態報知装置１では、後方車両３の接近度合いが高い場合には、後方警告ランプ２０を一定時間点滅させる。このため、本後方状態報知装置１によれば、自車両２に追突する危険性があることを後方車両３の乗員に知らせ、減速等の対処を促すことができる。特に、自車両２の乗員に後方車両３の急接近を知らせるための判定処理と、後方車両３の乗員に急接近を知らせるための判定処理とを共用しているため、処理の簡素化を図ることができる。

さらに、本後方状態報知装置１では、後方車両３の自車両２に対する相対速度が０より低い場合に後方車両３が自車両２から遠ざかっていると判定するようにしているため、判定を容易に行うことができる。

一方、本後方状態報知装置１では、後方車両３の自車両２に対する相対速度を、相対速度表示部６３に表示するようにしている。このため、本後方状態報知装置１によれば、後方車両３の自車両２に対する相対速度を自車両２の乗員に把握させることができる。これにより、自車両２の運転者による後方状況の把握を効果的に補助することができる。特に、本後方状態報知装置１では、自車速度表示部６２に自車速度も表示するようにしているため、自車速度と相対速度とにより、後方車両３の走行速度を運転者に把握させることができる。

また、本後方状態報知装置１では、自車両２がカーブ路を走行中は、音による警告を禁止するようにしている。このため、本後方状態報知装置１によれば、音による報知が誤判定によって行われてしまうことを少なくすることができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、接近ランプ６５、離脱ランプ６６、追尾ランプ６７を、それぞれ異なる色で点灯するように構成とすることで、自車両２の運転者に対し、後方車両３の状態をより直感的に知らせることができる。加えて、例えば、相対速度表示部６３における相対速度の表示色が、接近ランプ６５、離脱ランプ６６、追尾ランプ６７のうち点灯しているランプと同じ色に変化するように構成すれば、より効果的である。

また、上記実施形態の後方状態報知装置１では、ＧＰＳ受信機３０による検出情報に基づいて自車速度を算出するようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、車速パルスを用いて自車速度を検出する構成であってもよい。

また、上記実施形態の後方状態報知装置１では、後方検出センサ１０と後方警告ランプ２０とが別体で構成されているが、これに限ったものではなく、一体で構成されていてもよい。同様に、上記実施形態の後方状態報知装置１では、操作部６０が本体部５０に組み込まれているが、これに限ったものではなく、本体部５０と別体で構成されていてもよい。

さらに、上記実施形態の後方状態報知装置１では、後方検出センサ１０としてマイクロ波センサを用いているが、これに限ったものではない。例えば、マイクロ波センサに代えて、ミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダ、光学センサ、赤外線センサ、ＣＣＤカメラ（画像処理により検出）等を用いることも可能である。

ここで、ミリ波レーダは、周知のように、ミリ波帯の電波を送信してその反射波を受信することで、物標（後方車両３）との距離及び相対速度、並びに、その物標が存在する方位を検出する。そして、このミリ波レーダは、雨、雪、霧などの劣悪な気象環境に対する耐性が高いという利点がある。

一方、上記実施形態の後方状態報知装置１では、後方車両３の自車両２に対する相対速度と、自車速度とに基づき、後方車両３の接近、追尾、離脱を判定するようにしているが、これに限ったものではない。例えば、後方車両３との車間距離を検出し、検出した車間距離に基づいて判定を行うようにしてもよい。

また、上記実施形態の後方状態報知装置１では、後方警告ランプ２０を用いて後方車両３の乗員への報知も行うようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、後方警告ランプ２０を備えていない構成としてもよい。また、後方警告ランプ２０を後付けできるように構成してもよい。

さらに、上記実施形態の後方状態報知装置１では、自車速度が警告禁止速度未満の場合には、後方車両３が急接近又は追尾している状態であっても音による警告を禁止するようにしているが、これに限ったものではない。例えば、光による警告（接近ランプ６５、追尾ランプ６７、警告レベルランプ６８、アラームランプ６９）についても禁止するようにしてもよい。一方、警告を全く禁止しない構成であってもよく、また、警告を禁止するモードと禁止しないモードとのいずれかを選択するための操作を受け付ける操作ボタン（本発明の禁止選択操作手段に相当）を備え、自車両の乗員により選択させる構成であってもよい。ここで、少なくとも後方車両３が急接近している場合には警告を禁止しない構成であれば、例えば自車両２の停止時や低速走行時に後方車両３が追突するような事故への対処を促すことができる。

一方、上記実施形態の後方状態報知装置１は、車両に取り付けて用いるものであるが、これに限ったものではなく、例えば、あらかじめ車両に組み込まれるものであってもよい。

また、本発明は、他の周知の装置と組み合わされたものであってもよい。具体的には、例えば下記の組み合わせが考えられる。
（ａ）：レーダ探知機と組み合わせる。レーダ探知機とは、周知のように、車両に取り付けられた状態で用いられ、レーダ式スピード測定器を検出するためのものである。ここで、最近のレーダ探知機には、自車両の位置を検出する等の目的でＧＰＳ受信機を備えたものがあることから、ＧＰＳ受信機を流用することが可能となる。なお、最近のレーダ探知機には、カーロケーターシステムを利用して緊急車両の接近を判断する機能を備えたものもある。ここで、カーロケーターシステムとは、緊急車両（例えばパトカー）がＧＰＳにより算出した自車位置情報を無線で通信指令本部へ定期的に送信するシステムであり、レーダ探知機は、緊急車両から送信される電波を受信した場合に報知することで、緊急車両の接近を知らせるようになっている。

（ｂ）：車両盗難防止装置と組み合わせる。車両盗難防止装置は、周知のように、車両に取り付けられるものであるため、組み合わせることにより車両側に必要な設置スペースを小さくすることが可能となる。

（ｃ）：カーナビゲーションシステムと組み合わせる。カーナビゲーションシステムは、ＧＰＳ受信機を備えていることから、ＧＰＳ受信機を流用することが可能となる。また、ディスプレイや操作部の流用も可能となる。

最後に、上記実施形態から把握することのできる技術思想であって上記請求項以外のものを、その効果とともに記載する。
（１）：車両に搭載された状態で用いられる車載用報知装置であって、自車両（当該車載用報知装置が搭載された車両）の後方の状況を検出するための後方状況検出手段（例えばマイクロ波センサ）と、該後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両（自車両の後方を走行する車両）が自車両に急接近しているか否かを判定する接近判定手段と、自車両の乗員に対する報知動作（例えば、音（メロディ、音声等）による報知動作や、光（ランプ、文字等）による報知動作）を行うための自車報知手段と、前記接近判定手段により後方車両が自車両に急接近していると判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を前記自車報知手段に行わせる接近報知制御手段と、自車両の走行速度を検出するための自車速度検出手段と、該自車速度検出手段により検出される自車両の走行速度が所定の報知禁止速度より低い場合には、前記自車報知手段による報知動作の全部又は一部（例えば、音による報知動作と光による報知動作のうち、前者の報知動作）を禁止する低速報知禁止手段と、を備えたことを特徴とする車載用報知装置。

本車載用報知装置によれば、自車両に急接近している後方車両が存在していることを自車両の乗員に知らせ、何らかの対処を促すことができる。
しかも、本車載用報知装置によれば、不要な報知動作を減少させることができる。特に、音による報知動作は、頻繁に行われると耳障りであるため、少なくとも音による報知動作を行わないようにする構成が好ましい。

また、後方車両が自車両に急接近している状態では、自車両の運転者が無意識に速度を上げてしまうことが考えられる。そこで、例えば報知禁止速度を例えば法定速度に設定しておけば、自車両の走行速度が法定速度を超えている場合にのみ報知動作が禁止されることなく行われることとなるため、法定速度を超えていることを自車両の運転者に認識させることができる。

なお、本車載用報知装置に、上記各請求項（具体的には、請求項２，４〜６，１１〜１８）に記載の構成を従属させることにより、各請求項について述べた効果を得ることができる。

（２）：車両に搭載された状態で用いられる車載用報知装置であって、自車両（当該車載用報知装置が搭載された車両）の後方の状況を検出するための後方状況検出手段（例えばマイクロ波センサ）と、該後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両（自車両の後方を走行する車両）が自車両に急接近しているか否かを判定する接近判定手段と、自車両の乗員に対する報知動作（例えば、音（メロディ、音声等）による報知動作や、光（ランプ、文字等）による報知動作）を行うための自車報知手段と、前記接近判定手段により後方車両が自車両に急接近していると判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を前記自車報知手段に行わせる接近報知制御手段と、前記後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度を表示する相対速度表示手段と、を備えたことを特徴とする車載用報知装置。

本車載用報知装置によれば、自車両に急接近している後方車両が存在していることを自車両の乗員に知らせ、何らかの対処を促すことができる。
しかも、本車載用報知装置によれば、後方車両の自車両に対する状態（相対速度）を自車両の乗員に把握させることができる。これにより、運転者による後方状況の把握を効果的に補助することができる。

なお、本車載用報知装置に、上記各請求項（具体的には、請求項２〜６，１１〜１６，１８）に記載の構成を従属させることにより、各請求項について述べた効果を得ることができる。

実施形態の後方状態報知装置の構成を表すブロック図である。 後方状態報知装置の機能の概要を説明するための説明図である。 操作部の外観を説明するための説明図である。 接近報知処理のフローチャート（１）である。 接近報知処理のフローチャート（２）である。 追尾報知処理のフローチャートである。 離脱報知処理のフローチャートである。

符号の説明

１…後方状態報知装置、２…自車両、３…後方車両、１０…後方検出センサ、２０…後方警告ランプ、３０…ＧＰＳ受信機、４０…カーブ検出センサ、５０…本体部、６０…操作部、６１…ＧＰＳ受信ランプ、６２…自車速度表示部、６３…相対速度表示部、６４…警告不許可ランプ、６５…接近ランプ、６６…離脱ランプ、６７…追尾ランプ、６８…警告レベルランプ、６９…アラームランプ、７１…電源スイッチ、７２…ボリューム調整器、７３…検出範囲設定スイッチ、７４…警告不許可ボタン、７５…警告不許可ボタン、７６…テスト／ミュートボタン、７７…警告切替ボタン、８０…スピーカ、９０…コントローラ

Claims (18)

1. 車両に搭載された状態で用いられる車載用報知装置であって、
   自車両（当該車載用報知装置が搭載された車両）の後方の状況を検出するための後方状況検出手段と、
   該後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両（自車両の後方を走行する車両）が自車両を追尾しているか否かを判定する追尾判定手段と、
   自車両の乗員に対する報知動作を行うための自車報知手段と、
   前記追尾判定手段により後方車両が自車両を追尾していると判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を前記自車報知手段に行わせる追尾報知制御手段と、
   を備えたことを特徴とする車載用報知装置。
2. 請求項１に記載の車載用報知装置において、
   前記後方状況検出手段による検出の対象となる自車両後方の距離範囲を変更するための操作を受け付ける範囲変更操作手段を備え、
   該範囲変更操作手段により受け付けられた操作に応じて、前記後方状況検出手段による検出の対象となる自車両後方の距離範囲が変更されるように構成されていること、
   を特徴とする車載用報知装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車載用報知装置において、
   自車両の走行速度を検出するための自車速度検出手段と、
   該自車速度検出手段により検出される自車両の走行速度が所定の報知禁止速度より低い場合には、前記自車報知手段による報知動作の全部又は一部を禁止する低速報知禁止手段と、
   を備えたことを特徴とする車載用報知装置。
4. 請求項３に記載の車載用報知装置において、
   前記低速報知禁止手段による報知動作の禁止を行わせるか否かを選択するための操作を受け付ける禁止選択操作手段を備え、
   該禁止選択操作手段により受け付けられた操作に応じて、前記低速報知禁止手段による報知動作の禁止を行わせるか否かが選択されるように構成されていること、
   を特徴とする車載用報知装置。
5. 請求項３又は請求項４に記載の車載用報知装置において、
   前記報知禁止速度を変更するための操作を受け付ける速度変更操作手段を備え、
   該速度変更操作手段により受け付けられた操作に応じて、前記報知禁止速度が変更されるように構成されていること、
   を特徴とする車載用報知装置。
6. 請求項３ないし請求項５のいずれか１項に記載の車載用報知装置において、
   前記自車速度検出手段は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波に基づき、自車両の走行速度を検出すること、
   を特徴とする車載用報知装置。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車載用報知装置において、
   前記追尾判定手段は、前記後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度が、０を含む所定範囲内に収まっている状態が一定時間継続した場合に、該後方車両が自車両を追尾していると判定すること、
   を特徴とする車載用報知装置。
8. 請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の車載用報知装置において、
   前記追尾判定手段は、後方車両が自車両を追尾している状態を、複数段階に区別して判定し、
   前記追尾報知制御手段は、前記追尾判定手段により後方車両が自車両を追尾していると判定された場合に、該追尾判定手段により区別される複数段階の状態に応じた報知動作を前記自車報知手段に行わせること、
   を特徴とする車載用報知装置。
9. 請求項８に記載の車載用報知装置において、
   前記追尾判定手段は、後方車両が自車両を追尾している状態を、後方車両が自車両を追尾している時間の長さに応じて複数段階に区別して判定すること、
   を特徴とする車載用報知装置。
10. 請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車載用報知装置において、
    前記後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両が自車両に急接近しているか否かを判定する接近判定手段と、
    該接近判定手段により後方車両が自車両に急接近していると判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を前記自車報知手段に行わせる接近報知制御手段と、
    を備えたことを特徴とする車載用報知装置。
11. 請求項１０記載の車載用報知装置において、
    前記接近判定手段は、前記後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度が、所定値以上となっている場合に、該後方車両が自車両に急接近していると判定すること、
    を特徴とする車載用報知装置。
12. 請求項１０又は請求項１１に記載の車載用報知装置において、
    前記接近判定手段は、後方車両が自車両に急接近している状態を、複数段階に区別して判定し、
    前記接近報知制御手段は、前記接近判定手段により後方車両が自車両に急接近していると判定された場合に、該接近判定手段により区別される複数段階の状態に応じた報知動作を前記自車報知手段に行わせること、
    を特徴とする車載用報知装置。
13. 請求項１２に記載の車載用報知装置において、
    前記接近判定手段は、前記後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度の度合いに応じて、後方車両が自車両に急接近している状態を、複数段階に区別して判定すること、
    を特徴とする車載用報知装置。
14. 請求項１ないし請求項１３のいずれか１項に記載の車載用報知装置において、
    前記後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両が自車両に追突する危険性が高いか否かを判定する追突判定手段と、
    後方車両の乗員に対する報知動作を行うための後方報知手段と、
    前記追突判定手段により後方車両が自車両に追突する危険性が高いと判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を前記後方報知手段に行わせる追突報知制御手段と、
    を備えたことを特徴とする車載用報知装置。
15. 請求項１ないし請求項１４のいずれか１項に記載の車載用報知装置において、
    前記後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両が自車両から遠ざかっているか否かを判定する離脱判定手段と、
    該離脱判定手段により後方車両が自車両から遠ざかっていると判定された場合に、その旨を報知するための報知動作を前記自車報知手段に行わせる離脱報知制御手段と、
    を備えたことを特徴とする車載用報知装置。
16. 請求項１５に記載の車載用報知装置において、
    前記離脱判定手段は、前記後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度が０より低い場合に、該後方車両が自車両から遠ざかっていると判定すること、
    を特徴とする車載用報知装置。
17. 請求項１ないし請求項１６のいずれか１項に記載の車載用報知装置において、
    前記後方状況検出手段による検出情報から求められる後方車両の自車両に対する相対速度を表示する相対速度表示手段を備えたこと、
    を特徴とする車載用報知装置。
18. 請求項１ないし請求項１７のいずれか１項に記載の車載用報知装置において、
    自車両がカーブ路を走行している状態であることを検出するカーブ路検出手段と、
    該カーブ路検出手段により自車両がカーブ路を走行している状態であることが検出されている場合には、前記自車報知手段による報知動作の全部又は一部を禁止するカーブ報知禁止手段と、
    を備えたことを特徴とする車載用報知装置。

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